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I. Buts de l'tude
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II. Prsentation thorique
Seul un bref rappel thorique correspondant aux expriences sera prsent ici
ainsi que les principales relations ncessaires leur interprtation. Tous les rsultats
ne seront pas dmontrs, le soin est laiss au lecteur de les tablir compltement si
ncessaire.
Un des systmes proposs est reprsent sur la figure 1. Il est constitu de trois
pendules identiques de masses M et de moment d'inertie I par rapport aux points de
suspension O1, O2 et O3. Le centre de masse d'un pendule est appel Gi, et L =
OiGi. Les pendules sont coupls au moyen de ressorts identiques de constante de
rappel k et de masse ngligeable face la masse des pendules. Les ressorts sont fixs
une distance d du point de suspension des pendules. Les deux ressorts extrmes,
identiques aux prcdents servent obtenir un couplage nul lorsque les pendules sont
verticaux (ils ne sont pas indispensables, mais les calculs sont diffrents, sans).
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Codeur 1 Codeur 2 Codeur 3
1 2 3
d L
k
. k
. k
. k
.
1
2
M
. G1
G2
M
. G3
M
. 3
Codeur qque
Entres logiques
Alimentation S ysam
Eurosmart
Carte Fichiers
PC sur DD
d'acquisition
Figure 1
Alimentation 4
Roue codeuse
Entres logiques
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Alimentation
Roue codeuse
Entres logiques
Sysam
Eurosmart
Carte Fichiers
d'acquisition
PC sur DD
Connecteur DIN 6
vers le pendule
BNC (Oscillo)
Figure 2 5
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II.1. Systme de 2 pendules coupls (par 1 seul ressort)
I
= MgL + k d 2 ( )
1 1 2 1
Les deux quations correspondant aux deux pendules coupls (par 1 seul ressort mais
sans liaison gauche et droite avec une paroi fixe) forment un systme d'quations
couples:
MgL + k d2 k d2
1 + 1 =0
I I 2
k d2 MgL + k d 2
1 + 2 + 2 = 0
I I
MgL kd2
En posant: 0 = et = le systme s'crit:
I MgL
(1 + )
02A +
= 0 o A =
(1 + )
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Remarque: On pourra traiter, titre d'exercice le cas de 2 pendules coupls, avec liaison sur
les parois (comme sur la figure 1), soit directement soit selon la mthode quivalente
f1 = f0 1 +
indique en II.3.
f2 = f0 1 + 3
(consulter pour plus de dtails, entre autres, le livre de Mcanique de Pierre Brousse
- collection U - librairie Armand Colin.
gnralise de l'union des efforts sur chaque solide est note {Qi }. Alors tout
mouvement qi (t) sous l'action des efforts considrs satisfait aux n quations de
Lagrange:
d T T
= Qi (1)
dt qi qi
Dans le cas particulier o les efforts exercs sur S ne dpendent que des qi et de t , et
donc drivent d'une fonction de force (c'est--dire lorsqu'il existe une fonction
diffrentiable U(q,t) telle que la force gnralise de ces efforts soit le gradient de U
U
dans Rn ) soit Qi = q (2)
i
d T T U
L'quation (1) devient: = (3)
dt qi qi qi
d L L
ou encore =0 (3')
dt qi qi
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1
2
(
T = I ( 1) + ( 2 ) + ( 3 )
2 2 2
) (4)
L'nergie potentielle du systme est la somme des nergies potentielles des masses et
des ressorts.
1
ressort 1 Wp1 = k x12 avec x1 = d.1
2
1
ressort 2 Wp2 = k (x1 x2 )2 avec x2 = d. 2
2
1
avec x3 = d.3
2
ressort 3 Wp3 = k (x 2 x3)
2
1
ressort 4 Wp4 = k x32
2
k d (1 + (1 2 )2 + (2 3 )2 + 32 )(5)
1 2 2
U = Mg L(3 cos1 cos 2 cos3 ) +
2
L=
1
2
(
I ( 2 2 2 )
1) + ( 2 ) + ( 3 ) MgL(3 cos 1 cos 2 cos 3)
1
2
[
k d 2 12 + (1 2 )2 + ( 2 3)2 + 32 ] (6)
En appliquant la formule (3') o les qi sont remplacs par les i , on obtient les
quations suivantes dcrivant la dynamique du systme:
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I1 + (MgL + 2kd 2)1 kd 2 2 = 0
I
2 kd21 + (MgL + 2kd 2 )2 kd23 = 0 (7)
I
kd 2 + (MgL + 2kd2 ) = 0.
3 2 3
I 0 0
MgL + 2 k d 2
1 k d2 0 0
1
0 I 0 2 +
kd2
MgL + 2 k d2
kd 2 2 = 0 (8)
2
0 0 I
3
0 k d2
MgL + 2 k d 3 0
kd2
On introduit pour simplifier les critures ultrieures la quantit =
MgL
o 1 est la matrice identit, on obtient les valeurs propres de la matrice A qui valent:
MgL
1 = (1 + 2 2 )
I
MgL
2 = (1 + 2 ) (9)
I
MgL
3 = (1 + 2 + 2 )
I
Les valeurs propres sont en fait les carrs des pulsations propres.
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MgL
En appelant 0 = la pulsation propre d'un pendule libre, les 3 pulsations
I
propres du systme sont:
1 = 0 1 + (2 2 )
2 = 0 1 + 2
3 = 0 1 + (2 + 2 )
i
ou encore, en introduisant les frquences fi donnes par fi = :
2
f1 = f 1 + (2 2 )
f2 = f 1 + 2 (10)
f 3 = f 1 + (2 + 2 )
Les trois vecteurs propres associs aux valeurs propres dtermines plus haut
sont:
1 1 1
V1 = 2 V 2 = 0 V3 = 2
1 1 1
1 1 1 1
2 = A 2 cos( 1t + 1) + B 0 cos( 2t + 2 ) + C 2 cos( 3t + 3 ) (12)
1 1 1
3
A partir des quations (12), on peut montrer qu'il est possible d'exciter tel ou
tel mode propre en fixant les conditions initiales. Montrer qu'il est possible de faire
vibrer les 3 pendules successivement avec les pulsations 1, 2 , 3, avec les
conditions initiales respectives suivantes:
x -x
Vitesses initiales nulles
c) mode 3 : 2 initial = 2 3 initial
1 initial = 3 initial
x x
-1.414 x
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II.6. Influence du couplage sur les frquences propres
n
6 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 447 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 48
MgL + 2 k d2 k d2 0 .. .. . 0 0
k d 2 MgL + 2 k d2 k d2 .. .. . 0 0
0 k d2 MgL + 2 k d2 .. .. . 0 0
.. .. . .. .. . .. .. . .. .. . . .. .. . .. ..
0 0 0 .. .. . MgL + 2 k d 2 kd 2
k d2 MgL + 2 k d 2
0 0 0 .. .. .
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3 + 5
f1 = f0 1 + 2
2
3 5
f2 = f0 1 + 2
2
3 5
f3 = f0 1 + 2 +
2
3 + 5
f4 = f0 1 + 2 +
2
Et pour n=5:
f = f 1 + (2 3 )
1 0
f = f 1+
2 0
f3 = f 0 1 + 2
f 4 = f0 1 + 3
f 5 = f0 1 + (2 + 3)
f = f 1 + 3
f 4,3 = f0 1 + (2 0.6671 ) 4 0
f5, 3 = f0 1 + (2 0. 8746 )
f5,2 = f0 1 + (2 1.1167 ) et
f6 ,2 = f0 1 + ( 2 1.1891 )
f6,1 = f0 1 + (2 1.3423 )
f 7,1 = f 0 1 + ( 2 1.3594 )
Il est bien connu que toute fonction priodique S (x) et de priode T peut tre
dveloppe en srie de Fourier, sous la forme:
S(x) = ao + an cos(2 nx / T) + bn sin(2 nx / T)
n=1
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A partir de l'enregistrement de S(x), chantillonn sous la forme d'une srie de
points, on peut calculer la valeur numrique de (an2 + bn2) qui reprsente le spectre
de S (x) et qui donne la contribution de la frquence n/T dans le signal
) S (x).
Dans le cas de 3 pendules, on observe un spectre de Fourier S ( ) compos de 3
pics aux frquences f1, f2 et f3. Le signal S (x) est donc bien la somme de 3 fonctions
harmoniques.
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IV. MATERIEL UTILISE
Les pendules utiliss sont constitus d'une barre cylindrique mtallique. Une
extrmit de la lame est fixe sur un axe horizontal solidaire d'une roue codeuse. Le
capteur optique fix la roue codeuse envoie des impulsions un PC via une carte
d'acquisition Eurosmart (figures 1 et 2).
Un logiciel d'acquisition de donnes nomm Pend2009 permet d'enregistrer les
impulsions du capteur en fonction du temps. On peut ainsi dterminer le dplacement
angulaire de chaque pendule en fonction du temps. Le logiciel inclut galement des
fonctions de calculs spcifiques l'tude des pendules.
Les pendules sont coupls l'aide de ressorts trs lgers. La distance d entre
l'axe et les points de couplage peut tre facilement change grce un systme
constitu d'un crochet capable de coulisser sur le bras du pendule.
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Menu Fichiers
Le menu Fichiers comme dans la plupart des logiciels crits sous Windows
contient des sous-menus Ouvrir, Enregistrer, Enregistrer Sous, Configurer
Imprimante, Imprimer et Quitter.
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Menu Acquisition
Connexions:
Acquisition/Paramtres dAcquisition
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Acquisition)/Acqurir
Le menu partir duquel va seffectuer lacquisition proprement
dite. Il faut dans un premier temps mettre le ou les pendules au
repos afin deffectuer le reprage de lorigine des carts
angulaires ; on devra ensuite amener le ou les pendules au(x)
point(s) de dparts, le(s) lcher et le(s) laisser osciller un instant
avant de commencer lenregistrement en validant par la touche
RETURN. On peut tout moment interrompre lacquisition en
appuyant sur la touche Q ou Fin.
Menu Traitements
Ce menu contient un certain nombre doutils permettant de voir ou deffectuer
des calculs sur les donnes acquises ou de rgler au mieux laffichage de
courbes sur lcran.
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Loupe: permet de dfinir les limites de la courbe afficher. Le retour
la courbe initiale se fait via le menu Annuler Loupe
.
Centrage sur Zro :permet de centrer sur laxe des abscisses les courbes
affiches.
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V. TRAVAIL DEMANDE
I
T = 2
MgL
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V.3. Mesure de la constante de rappel des ressorts
Cette fonction est incluse dans le logiciel Pend2009, sans avoir besoin d'utiliser un
autre logiciel. On utilisera si ncessaire la fonction Traitement/Centrage sur Zro
qui permet de recentrer approximativement sur laxe des temps un enregistrement qui
serait dcal en Y par suite dun retard au lancement du pendule. Il est nanmoins
intressant dobserver leffet sur la FFT de lexistence dun continu superpos au
signal oscillant.
L'tude sera faite pour la plus grande valeur de d, c'est--dire celle qui donne le
couplage maximum.
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- Observer pour chaque mode propre sur les courbes enregistres en mode
acquisition multiple les phases relatives des trois pendules.
-Conclure.
- Conclure.
- Trouver les conditions initiales ncessaires pour exciter les modes propres.
- Deux types d'tudes sont possibles: avec ou sans les 2 ressorts d'extrmit.
Retrouver les frquences thoriques.
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