Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

Centre d’Intérêt 7 : CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE : COURS

TRANSMETTRE l'énergie – Comment paramétrer la position, la vitesse, l'accélération d'un point d'un solide ?
Aspect MOUVEMENT Déterminer les vecteurs vitesse et accélération par dérivation d'un vecteur mobile.
TP
Compétences : Modéliser, Résoudre TD Autonomie
ENTRAINEMENT sur cours 1, 2 et 3 avec correction
A réaliser en autonomie – M'envoyer vos solutions par mail si la correction n'est pas comprise

I/ TABLE VIBRANTE

Correction :
𝑦
𝑣 θ(t)
𝑢

θ(t)
𝑧=𝑤 𝑥
𝑂𝐵 = 𝑂𝐺 + 𝐺01 + 01 𝐵 = 𝑥 . 𝑥 + 𝑎1 . 𝑥 + 𝑏1 . 𝑦 + 𝑅 . 𝑢

𝑑(𝑂𝐵 )
𝑉𝐵,3/𝑅0 = = 𝑥 . 𝑥 + 𝑅 . 𝜃. 𝑣
𝑑𝑡 𝑅0

𝑑(𝑉𝐵,3/𝑅0 )
𝑎𝐵,3/𝑅0 = = 𝑥 . 𝑥 + 𝑅 . 𝜃. 𝑣 − 𝑅 . 𝜃 2 . 𝑢
𝑑𝑡
𝑅0

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II/ DOUBLE PENDULE

La figure ci-contre représente un pendule double constitué de deux tiges OA et AB. La tige OA est mobile en rotation autour de l'axe
(O, 𝑧0 ). La tige AB est mobile en rotation autour de l'axe (A, 𝑧0 ).
y1
𝑅0 = (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 )
z y
𝑦0
𝜶 = (𝒙𝟎 , 𝒙𝟏 )  = (𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 )

Déterminer :
1/ Le vecteur vitesse du point B par rapport au repère R0.
2/ Le vecteur vitesse du point B par rapport au repère R1.
3/ Le vecteur accélération du point B par rapport au repère R0.
4/ Le vecteur accélération du point B par rapport au repère R1.

Correction :
𝑦1 𝑦2
𝑧0 = 𝑧1 (t) 𝑧1 = 𝑧2 (t) x
𝑦0 𝑦1 𝑥0
𝑥0

𝑥0 𝑥1 𝑥1 𝑥2

d(OB) d(a. x1 + b. x2 ) d x1 d x2
1/ VB,R 2 /R 0 = = = a. + b.
dt R0
dt R0
dt R0
dt R0
d x2 d x2
VB,R 2 /R 0 = a. . y1 + b. + 2/0 x2 = a. . y1 + b. + β +  . z2 x2
dt R2 dt R2

VB,R 2 /R 0 = a. . y1 + b. (β + ). y2

d(OB) d(a. x1 + b. x2 ) d x2
2/ VB,R 2 /R 1 = = = b. = b. β. y2
dt R1
dt R1
dt R1

d(V B ,R 2 /R 0 )
3/ B,R 2 /R 0 = = − a. 2 . x1 + a. . y1 − b. (β +  )2 . x2 + b. β +  . y2
dt
R0
d(VB,R 2 /R 1 )
4/ B,R 2 /R 1 = = − b. β2 . x2 + b. β. y2
dt
R1

III/ CENTRIFUGEUSE DE LABORATOIRE

Considérons une centrifugeuse de laboratoire composée d’un bâti (So), d’un

bras (S1) et d’une éprouvette (S2) contenant deux liquides de masses
volumiques différentes.

Sous l’effet centrifuge dû à la rotation du bras (S1), l’éprouvette (S2) s’incline

pour se mettre pratiquement dans l’axe du bras. Le liquide dont la masse
volumique est la plus grande est rejeté au fond de l’éprouvette.

Soit R(O, x, y, z) un repère lié à (So). Les solides (So) et (S1) ont une liaison pivot
d’axe (O, x).
R1(O, x1 , y1 , z1 ) est un repère lié à (S1). On pose  = (y, y1 ) et  = .t ( :
constante positive [rad/s]).
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Les solides (S1) et (S2) ont une liaison pivot d’axe (A, z1 ) telle que : 𝑂𝐴 = 𝑎. 𝑦1 (a :
constante positive [m]).
R2(A, x2 , y2 , z2 ) est un repère lié à (S2). On pose  = (y1 , y2 ) une fonction du temps
inconnue.
Soit G le centre d’inertie de (S2) tel que 𝐴𝐺 = 𝑏. 𝑥2 (b : constante positive [m]).
= x1

Tous les résultats seront exprimés à l’aide des paramètres : a, b, ,  …. et des vecteurs unitaires des bases.
1/ Déterminer le vecteur rotation 𝛺𝑅1/𝑅 de la base du repère R1 lié au solide (S1), par rapport à la base du repère R.
2/ Déterminer le vecteur rotation 𝛺𝑅2/𝑅 de la base du repère R2 lié au solide (S2), par rapport à la base du repère R.
3/ Déterminer le vecteur vitesse du point G par rapport au repère R : 𝑉𝐺,𝑆2/𝑅 . 𝑦2
4/ Déterminer le vecteur accélération du point G par rapport au repère R : 𝐴𝐺,𝑆2/𝑅 . 𝑧1 = 𝑧2 (t)
Correction : 𝑦1
VG,S2/R = . a + b. sin  . z1 + b. . y2
2
AG,S2/R = b. . y2 + b. − . x2 + . . cos  . z1 + b. . . cos  . z1 − 2 . a + b. sin  . y1
(t)
𝑥1 𝑥2
Reprise de la question 3 par la méthode de Composition des vecteurs vitesse (à faire après cours 2) :
VG,R2/R = VG,R2/R1 + VG∈R1/R

𝑑(𝐴𝐺 ) 𝑑(𝑂𝐴 + 𝐴𝐺 ) On suppose ici que G ∈ R1,

VG,R2/R = + ce qui veut dire que R2 est
𝑑𝑡 𝑅1
𝑑𝑡 𝑅
𝑑(𝑏.𝑥 2 ) 𝑑(𝑎.𝑦1 +𝑏.𝑥 2 )
"lié" à R1, où encore que
VG,R2/R = + R2/R1 = 0.
𝑑𝑡 𝑅1 𝑑𝑡 𝑅

VG,R2/R = 𝑏. . 𝑦2 + 𝑎. . 𝑧1 + . 𝑥1 𝑏. 𝑥2

VG,R2/R = . a + b. sin  . z1 + b. . y2

Reprise de la question 3 par la loi de distributivité des vitesses (à faire après cours 3):
VG,R2/R = VG,R2/R1 + VG∈R1/R = VA,R2/R1 + R2/R1 AG + VO,R1/R + R1/R OG
(A et G sont 2 points de S2) (O et G sont 2 points de S1)
VA,R2/R1 = 0 car A est le centre de la liaison pivot 2/1 VO,R1/R = 0 car O est le centre de la liaison pivot 1/0
donc : VG,R2/R = 0 + . z2 b. x2 + 0 + . x1 (a. y1 + b. x2 )

VG,R2/R = . b. y2 . + (. x1 a. y1 ) + (. x1 b. x2 ))

VG,R2/R = b. . y2 . + (a. . z1 ) + (. b. sin  . z1 )
VG,R2/R = b. . y2 + . a + b. sin  . z1

IV/ ROBOT RAMASSEUR DE FRUITS

Afin de cueillir les fruits, l'exigence portant sur la

vitesse d'approche du fruit impose un maximum
de 3 cm/s.

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Correction :

V/ MANEGE

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𝑧1 = 𝑧0
𝑦0

𝑥1
TC2/1

, ,

Rappel : la notation D  2 signifie qu’on considère que R3 (auquel appartient réellement D) est lié à R2, donc
que R3/R2 = 0.
Correction : De même, D  1 signifie qu’on considère que R3 est lié à R2 et à R1, donc que R3/R2 = 0 et que R2/R1 = 0.

𝑧1

𝑦1 𝑧2 𝑦3
𝑧1 = 𝑧0 (t) 𝑥1 = 𝑥2 (t) 𝑧2 = 𝑧3 (t)
B
𝑝𝑙𝑎𝑛 (𝑥1 𝑦1 )
𝑧0 𝑦0 𝑧1 𝑦2
(t)

𝑝𝑙𝑎𝑛 (𝑥0 𝑦0 )
𝑥0 𝑥1 𝑦1 𝑦2 𝑥2 𝑥3
O

Question 2 :
d OD d . z0 + a. y1 − b. z2 + c. x3 d y1 d z2 d(x3 )
VD,3/0 = = = . z0 + a. − b. + c.
dt R0
dt R0
dt R0
dt R0
dt R0
= . z0 − a. . x1 − b. 2/0 z2 + c. 3/0 x3
= . z0 − a. . x1 − b. (. z1 + . x2 )z2 + c. (. z1 + . x2 + . z3 )x3
= . z0 − a. . x1 − b. . sin  . x2 + b. . y2 + c. . z1 x3 + c. . sin  . z2 + c. . y3
Soit : VD,3/0 = . z0 + c. . y3 + b. . y2 + c. . sin  . z2 − a. . x1 − b. . sin  . x2 + c. . cos  . y3 − sin  . cos  . z2

Question 2 : par la méthode de Composition des vecteurs vitesse (à faire après cours 2)
VD,3/0 = VD,3/2 + VD∈2/1 + VD∈1/0

d(BD) d(BD) d(OD)

VD∈3/0 = + +
dt R2
dt R1,D∈2
dt R0,D∈1
d(BD) d(−b. z2 + c. x3 ) d(x3 )
= = c. = c. . y3
dt R2
dt R2
dt R2

d(BD ) d(−b.z 2 +c.x 3 ) d z2 d(x 3 )

= = −b. + c. attention : D2
dt R1,D∈2 dt R1,D∈2 dt R1 dt R1
= b. . y2 + c. 2/1 x3 = b. . y2 + c. . x2 x3 = b. . y2 + c. . sin  . z2

d OD d .z 0 +a.y 1 −b.z 2 +c.x 3

=
dt dt R0,D∈1
R0,D∈1
d y1 d z2 d(x 3 )
= . z0 + a. − b. + c. attention : D1
dt R0 dt R0 dt R0

= . z0 − a. . x1 − b. 1/0 z2 + c. 1/0 x3 = . z0 − a. . x1 − b. . z1 z2 + c. . z1 x3

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= . z0 − a. . x1 − b. . sin  . x2 + c. . cos  . z2 + sin  . y2 x3
= . z0 − a. . x1 − b. . sin  . x2 + c. . cos  . y3 − sin  . cos  z2

Conclusion :
VD,3/0 = . z0 + c. . y3 + b. . y2 + c. . sin  . z2 − a. . x1 − b. . sin  . x2 + c. . cos  . y3 − sin  . cos  z2
VD,3/0 = . z0 − a. . x1 − b. . sin  . x2 + b. . y2 + c. . sin  − c. . sin  . cos  . z2 + c. . y3 + c. . cos  . y3

VI/ SPACE MOUNTAIN

𝑥2
𝑦1

O2

𝑦0
O1

Eléments de réponse :

Q.3. bis : Retrouver par la méthode de composition des vitesses.

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