Rapport de TP

MODELISATION d’une MCC à AIMANT PERMANENT

Moteur a aimant permanent ; champs magnétique inducteur constant( Φe=cte),d’ou

Modélisation électrique : H
Ω
i di
R U = E + R . i + L.
dt
U V
Ω
E = K.Ω rd/s
L
N.m
Ce = K.I A
E

Modélisation mécanique : Equation dynamique :

Frottement visqueux
N.m/rd.s-1 Couple de charge
Inertie
N.m
kg.m2 dΩ
J. = Ce − f . Ω − Cs − Cc
dt
Couple électromagnétique Couple de frottement sec
N.m N .m

Ces équations conduisent au schéma bloc des petites variations :

avec p = jω ( transformée de Laplace ) (Cs + Cc )(p)

U(p) Ω(p)
K Ce(p) - 1
+ +

R.( 1 + .p ) f .( 1 + )
- L J
.p
R f

On pose : constante de temps électrique : τe = L/R et constante de temps

mécanique τm= J/f

Caractéristique N=f(V) pour la dynamo tachymétrique :

1
On constate que pour 1000 tr/mn, On 5V, On en déduit le rapport de transformation de la
dynamo tachymetrique :
200 tr/mn / V 20,9 rd/s / V

Détermination des paramètres du moteur :

1. Resistance d’induit :

Apres avoir fait tourner le moteur pendant 10 mn, nous le déconnectons de l’alimentation et
branchons un ohmmètre a ses bornes, nous prenons plusieurs mesure en tournant le rotor a la
main ; en effet la résistance d’induit dépends de la position des balais et du collecteur de la
machine

Position 1 Position 2 Position 3 Position 4 Position 5

8,11 11,27 10 3,14 5,62

2
Pour Obtenir la valeur de la résistance d’induit, nous effectuons la moyenne des résultats :

R = 8,13

2. Détermination de l’inductance d’induit :

di i
On sait que U = E + R. i + L. ,
dt U/R
si rotor bloqué E = KΩ = 0 ,
di 67% 5 % à 3.τe
d’où U = R. i + L. ; avec τe = L/R
dt

On effectue donc un relevé du courant, rotor bloqué

pour connaitre La constante de temps électrique et τe t
donc l’inductance :

On règle la tension aux bornes du moteur a 10 V ( pas plus sinon l’appel de courant serait trop
important). Ensuite on bloque le rotor avec un tournevis, et on enclenche la source de tension
et on relève sur l’oscilloscope ( mode monocoup) l’allure du courant, on éteint aussitôt pour
ne pas faire surchauffer le moteur et la source de tension :

3 ; Détermination de la constante électromagnétique :

- On mesure la constante électromagnétique K par un essai en génératrice K=E/Ω

On effectue la moyenne des mesures :

K = 0,16 V / rd/s

3
Détermination des paramètres mécanique :
Pour cela il nous faut faire 2 mesures : - un essais au ralentissement =f(t)
- un relevé de I=f( )

Première mesure : Essais au ralentissement :

On fait tourner le moteur a sa vitesse nominal et on coupe l’alimentation :

On mesure τm par un essai au ralentissement, circuit induit ouvert et à vide ( Cc=0 )

dΩ
on a donc : − Cs = J . + f . Ω avec τm= J/f Ω
dt
−t Ω0
d’où Ω(t) = ( Ω0 + Cs/f ). e J/f
- Cs/f

si t2 = 2.t1 alors
Ω(t1)
t1 Ω(t2)
τm = Ω( t 1 ) − Ω 0 t
ln( . )
Ω( t 2 ) − Ω( t 1 ) t1 t2

Sonde de tension ×20

Ω(t0)=95 rd/s
Ω(t1)=73 rd/s
Ω(t2)=169 rd/s

T1=500 ms
T2= 1 s

τm =744ms

Deuxième relevé : courbe I = f(Ω) à vide (Cc=0) de l’ensemble électromécanique :

4
En statique : K.I - Cs = f.Ω d’où Cs = K.I0
∆I I −I
f = K. = K. 3 0
∆Ω Ω3
J = f. τm

Avec K = constante électromagnétique : ( K = 0,16)

I0 = 0,6 A
I3= 0,9 A
3= 314,3 rd/s

On en déduit les valeur de Cs = 96 mNm

f = 0,15 mN.m/rd.s-1

J = 0,11. 10-3 kg/m²

Conclusion :
D’après le peu de donnée constructeur que l’on avait, vitesse 3000tr/mn a 65 V.
On a réussi a déterminer les grandeurs du modèle équivalent du moteur.
Et pouvoir ainsi l’intégrer dans une chaine d’asservissement de vitesse.

5
En Résumé :

Modélisation électrique : H
Ω
i di
R U = E + R . i + L.
dt R = 8,13
U V
Ω
E = K.Ω rd/s L = 14,2 mH
L K = 0,16
N.m
Ce = K.I A
E

Modélisation mécanique : Equation dynamique :

Frottement visqueux
Inertie N.m/rd.s-1 Couple de charge
kg.m2 N.m
dΩ
J. = Ce − f . Ω − Cs − Cc
dt
Couple électromagnétique Couple de frottement sec
N.m N .m

J = 0,11. 10-3 kg/m² f = 0,15 10-3 N.m/rd.s-1 Cs = 96 mNm