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Erreur statique
On considère ici le troisième paramètre de design, soit l’erreur statique. L’erreur sta-
tique est la différence entre l’entrée et la sortie d’un système lorsque t → ∞ pour une
entrée de contrôle.
On utilise une entrée connue, comme un échelon, une rampe, ou une parabole pour
caractériser la réponse du système et son erreur statique.
Le calcul de l’erreur statique n’est valide que si le système est stable. Il faut donc s’as-
surer de stabiliser le système étudié avant toute considération de l’erreur statique.
6.1 Définition
Note : L’erreur statique est définie pour un système à boucle de retour unitaire.
1
CHAPITRE 6. ERREUR STATIQUE
L’erreur statique dépend de R(s) et G(s). Puisqu’elle dépend de R(s), l’erreur statique
est différente selon l’entrée utilisée.
Si le système sous étude a une boucle de retour non unitaire (H(s) , 1), il faut trans-
former le système avant de pouvoir appliquer les équations de l’erreur statique.
H(s)
On définit alors
G(s)
Go (s) = (6.7)
1 + G(s)[H(s) − 1]
Puisque l’erreur statique dépend du type de signal à l’entrée, on classifie les systèmes
selon l’ordre des pôles à s = 0. La fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) peut être
représentée de la forme :
K(sm + am−1 sm−1 + · · · + a1 s + a0 )
Go (s) = (6.9)
sq (sn + bn−1 sn−1 + · · · + b1 s + b0 )
où K est une constante et m et n sont des entiers. L’exponentiel q est un entier, et représente
le type du système. Par exemple, si q = 0, le système est de type 0 ; si q = 2, le système est
de type 2.
Exemple 1
sR(s) kr
ess = lim = lim (6.11)
s→0 1 + Go (s) s→0 1 + Go (s)
kr
= (6.12)
1 + lim Go (s)
s→0
Exemple 2
Calculer l’erreur statique due à une entrée échelon unitaire pour le système suivant :
0.8 ess
Amplitude
0.6
0.4
Sortie
0.2 Entrée
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps
kr
L[r(t)] = (6.17)
s2
R(s)
ess = lim sE(s) = lim s (6.18)
s→0 s→0 1 + Go (s)
kr
= lim (6.19)
s→0 s + sGo (s)
kr
= (6.20)
lim sGo (s)
s→0
Ce qui donne
kr
ess = (6.22)
Kv
kr
ess = (6.25)
Kv
Exemple 3
Soit
3
Go (s) =
s(s2 − 3s + 5)
Calculer l’erreur statique due à une entrée rampe.
t2
Pour une entrée parabolique, r(t) = kr u(t), et
2
kr
R(s) = (6.27)
s3
Exemple 4
Calculer l’erreur statique due à une entrée parabolique pour le système suivant :
(s + 0.2)
Go (s) =
s2 (s2 + 3s + 1)
En boucle fermée,
(s + 0.2) s + 0.2
T (s) = =
s2 (s2 + 3s + 1) + (s + 0.2) s4 + 3s3 + s2 + s + 0.2
Table de Routh :
s4 1 1 0.2
s 3 3 1 0
s2 0.66 0.2 0
s1 0.1 0 0
s 0 0.2 0 0
Le système est stable, quoique très peu.
6.3.4 Récapitulation
L’erreur statique pour différents systèmes est résumée dans le tableau 6.1.
Erreur statique
Type Kp Kv Ka Échelon Rampe Parabole
kr
0 K 0 0 ∞ ∞
1 + Kp
kr
1 ∞ K 0 0 ∞
K
kr
2 ∞ ∞ K 0 0
K
3 ∞ ∞ ∞ 0 0 0
Exemple 5
672(s + 5) 672(s + 5)
T (s) = = 4
s(s + 6)(s + 7)(s + 8) + 672(s + 5) s + 21s + 146s2 + 1008s + 3360
3
Table de Routh :
s4 1 146 3360
s3 21
1 1008
48 0
s 2 98 7
3360 240
0
1
s 13.71 0 0
s0 240 0 0
Puisqu’il n’y a aucun changement de signe, le système est stable.