ENSET MOHAMMEDIA

2020-2021
SEER-1 & GECSI-1

REPRÉSENTATION D’ÉTAT DES SYSTÈMES

LINÉAIRES CONTINUS

CHAPITRE 3: LIENS ENTRE FONCTION DE

TRANSFERT ET REPRÉSENTATIONS D'ÉTAT

M. BAHATTI
  PLAN
 1: Liens entre les différentes descriptions d'un système linéaire continu
 2: Passage Représentation d'état vers Fonction de Transfert
 3: Passage Fonction de Transfert vers Représentation d'état
 4: Passages Inter-Représentations
1:Liens entre les différentes descriptions
d'un système
 Rappel: Descriptions d'un système
 Equation différentielle
 Réponse impulsionnelle
 Fonction (ou matrice) de transfert H(p)
 Représentations d'état (A, B, C, D)

 Liens entre les descriptions

1:Liens entre les différentes descriptions
d'un système
 Liens entre les principales descriptions
2:Passage représentation d'état vers
Fonction de Transfert
 Forme générale

 TL de l'équation d'état: Conditions initiales supposées nulles : X(0)=0

pX(p) = AX (p) + BU(p)
𝑋 𝑝 = 𝑝𝐼𝑛 − 𝐴 −1 . 𝐵. 𝑈(𝑝)

𝐼𝑛 : matrice identité d'ordre n

 TL de l'équation de sortie
Y(p) = CX (p) + DU(p)
𝑌 𝑝 = [𝐶. 𝑝𝐼𝑛 − 𝐴 −1 . 𝐵 + 𝐷]𝑈(𝑝)

 Fonction de transfert ou matrice de transfert

𝑯 𝒑 = [𝑪. 𝒑𝑰𝒏 − 𝑨 −𝟏 . 𝑩 + 𝑫]
2:Passage représentation d'état vers FT
 Remarques
 Les pôles du système sont les racines de l'équation :det 𝑝𝐼𝑛 − 𝐴 = 0
 Les valeurs propres de A sont solutions de l'équation caractéristique: det λ𝐼𝑛 − 𝐴 = 0
Les pôles du système sont les valeurs propres de A. Toute l'information sur les
modes du système est contenue dans la matrice A

 Exemple : système mono-entrée, mono-sortie (SISO)

1
Fonction de transfert 𝐻 𝑝 =
𝐿𝐶𝑝2 + 𝑅𝐶𝑝 + 1
2:Passage représentation d'état vers FT

−1 −1
0 1 𝑝 −1
−1 1 0 𝐶 −1 𝐶
pI2 − A = 𝑝 − pI2 − A = 𝑝+𝑅
0 1 −1 −𝑅 1
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

−1
1 𝑝+𝑅 𝐿 1
𝐶
pI2 − A = .
𝑅 1
𝑝. 𝑝 + 𝐿 + 𝐿𝐶 −1 𝑝
𝐿

1 𝑝+𝑅 𝐿 1
𝐶 0
H p = . 1 0 1
𝑝. 𝑝 + 𝑅 𝐿 + 1 𝐿𝐶 −1
𝐿 𝑝 𝐿

p+R L 1 C 0
1 0 = p + R 1 . 0 =1
−1 1 L C 1L LC
L p L
𝟏 𝟏
𝐇 𝐩 = . 𝟏 𝐋𝐂 =
𝐩. 𝐩 + 𝐑 𝐋 + 𝟏 𝐋𝐂 𝐋𝐂. 𝐩𝟐 + 𝐑𝐂. 𝐩 + 𝟏
 2:Passage représentation d'état vers FT
 Exemple avec Commandes Matlab
Soit le modèle d’état donné par les matrices :
La matrice de transfert de ce système
est donnée par G(p) :

2
Le polynôme caractéristique est: 𝑝 + 1 𝑝 + 2 = 𝑝3 + 4𝑝2 +5p+2

 Exemples de Commandes Matlab

 3:Passage FT vers représentation d'état
 Principe :
• Transmittance ⇒ schéma bloc
• Variables d'états = sortie des intégrateurs
• Réécrire n équations différentielles du 1er ordre puis mettre ces systèmes en série ou en parallèle

 Réalisation Diagonale ou modale ou de Jordan

On va décomposer la transmittance F(p) en éléments simples.
 Cas 1 : le système admet n pôles distincts réels

graphe

 Le graphe de F(p) sera décrit par une succession de ces graphes élémentaires
 3:Passage FT vers représentation d'état
Schéma bloc : Equation d'état : Equation d'observation :

 La représentation fait apparaître les pôles (ou modes) du système

Remarques:
3:Passage FT vers représentation d'état
Conclusion :

La forme diagonale permet de mettre en évidence :

 Les propriétés dynamiques (stabilité, rapidité, amortissement),

 Les propriétés de commandabilité (Matrice B) et d’observabilité (Matrice C),

 Facilité de l’intégration de l’équation d’état, ( Calcul facile de la Matrice de

Transition)
 3:Passage FT vers représentation d'état

 1ère Réalisation Compagne (Forme canonique de commandabilité)

FT vers Forme canonique de commandablité

1-Fonction de transfert sans zéros :

Y(p) 1
H p = = n .
U(p) p + an−1 pn−1 + ⋯ + a1 p + a0

Equation. Différentielle dn y(t) dn−1 y(t) dn−2 y(t) dy t

+ a n−1 + a n−2 … + a1 + a0 y t = u(t)
dt n dt n−1 dt n−2 dt

Vecteur d’état Equations d’état

y x1
dy x2 x1 t = x2 (t)
.
dt
. x2 t = x3 (t)
.
. . x3 t = x4 (t)
X= . = .
dn−2 y . xn−1 t = xn (t)
dt n−2 .
dn−1 y xn−1
xn dn y(t)
dt n−1 xn t = = −an−1 xn t − an−2 xn−1 t … − a1 x2 t − a0 x1 t + u t
dt n
FT vers Forme canonique de commandablité

Pour la sortie : y t = 𝑥1 𝑡

Equation d’état matricielle

L’équation de sortie
𝟎 𝟏 𝟎 … 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 … 𝟎
… … … …
… … Y t = 𝟏 𝟎 𝟎 …… 𝟎 .X t
X t = … … … .X t + … 𝑢(𝑡)
… … … … …
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
−𝒂𝟎 −𝒂𝟏 −𝒂𝟐 −𝒂𝒏−𝟏 𝟏
0
0
Y(p) K …
…
Remarques: Si H p = = n . Seul B change B =
U(p) p + an−1 pn−1 + ⋯ + a1 p + a0 …
0
K
FT vers Forme canonique de commandablité
2- Fonction de transfert avec zéros
Y(p) b0 +b1 p+. . … bm−1 pm−1 + bm pm
H p = = n
U(p) p + an−1 pn−1 + ⋯ + a1 p + a0
Equation. Différentielle

Les dérivées de l’entrée interviennent dans l’équation différentielle

dn y(t) dn−1 y(t) dy t du t dm u(t)

+ an−1 + ⋯ + a1 + a0 y t = b0 u t + b1 + ⋯ + bm
dt n dt n−1 dt dt dt m

Variables d’état
on considère une variable interne X(p) telle que Y(p) Y(p) X(p)
= .
U(p) X(p) U(p)
X(p) 1
= n (1)
U(p) p + an−1 pn−1 + ⋯ + a1 p + a0

Y(p)
= b0 +b1 p + ⋯ + bm pm (2)
X(p)
FT vers Forme canonique de commandablité

 La fonction de transfert (1) est déjà étudiée:

La matrice d’état 𝐴𝐶 et de commande 𝐵𝐶 ne changent pas:
𝟎 𝟏 𝟎 … 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 … 𝟎
… … … … …
…
… … … …
𝑨𝑪 = … ; 𝑩𝑪 = … .
… … …
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 …
−𝒂𝟎 −𝒂𝟏 −𝒂𝟐 −𝒂𝒏−𝟏 𝟎
𝟏
 L’expression (2) est équivalente à l’équation différentielle suivante :
Y(p)
= b0 +b1 p + ⋯ + bm pm (2)
X(p)
dx t dm x t
y t = b0 x t + b1 + ⋯ + bm = b0 x1 t + b1 x2 t + ⋯ + bm xm+1 t
dt dt m

Sous la forme matricielle: 𝐘 𝒕 = 𝒃𝟎 𝒃𝟏 𝒃𝟐 … 𝒃 𝒎 𝟎 … 𝟎 . 𝐗 𝒕

𝑪𝒄 = 𝒃𝟎 𝒃𝟏 𝒃𝟐 … 𝒃𝒎 𝟎 … 𝟎 .
FT vers Forme canonique de commandablité

3. Exemple
3:Passage FT vers représentation d'état

 2ème Réalisation Compagne (Forme canonique d'observabilité)

 FT vers Forme canonique d’observabilité

2ème Réalisation Compagne (Forme canonique d'observabilité)

Y(p) b0 +b1 p + ⋯ bm−1 pm−1 + bm pm

Fonction de Transfert H p = = n
U(p) p + an−1 pn−1 + ⋯ + a1 p + a0

La forme compagne d’observation

On pose: AO = AC T ; BO = CC T et CO = BC T

Une forme compagne d’observation est définie par les matrices suivantes:

𝟎 𝟎 𝟎 −𝐚𝟎 𝐛𝟎
𝟏 𝟎 𝟎 −𝐚𝟏 𝐛𝟏
𝟎 𝟏 … …
… …
𝐴𝑂 = … … … ; 𝐵𝑂 = …
… … 𝐶𝑂 = 𝟎 𝟎 𝟎 …𝟎 𝟎 𝟏
… … …
𝟎 𝟎 𝟎 −𝐚𝐧−𝟐 𝐛𝐧−𝟐
𝟎 𝟎 𝟏 −𝐚𝐧−𝟏 𝐛𝐧−𝟏
FT vers Forme canonique d’observabilité

Exemple
p+1 p+1
Soit la transmittance F p = 2
= 3
p+3 p+2 p + 7p2 + 16p + 12

Forme canonique commandable

0 1 0 0
AC = 0 0 1 ; BC = 0 ; CC = 1 1 0 .
−12 −16 −7 1

Forme canonique observable

0 0 −12 1
A0 = 1 0 −16 ; BO = 1 ; CO = 0 0 1 .
0 1 −7 0
Fonctions Matlab de Conversion

 Quelques Fonctions de Conversion Matlab

- Sys=tf(sys1) : transformation vers une fonction de transfert.

- Sys=ss(A,B,C,D) : transformation vers une représentation d’état.
- sys =zpk(z,p,k) : transformation vers un modèle pôles-zéro-gain statique.
- Sys=ss2ss(sys1,T) : effectue la transformation de similarité Z=T.X.
- [sys,T]=canon(sys,’type’) : calcule une représentation d’état canonique
modale ou compagne de commande du système
- [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) : renvoie la matrice de transfert associée
associé à l’entrée numérotée iu où chaque ligne de la matrice num
correspond à une sortie donnée du système.
- [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) : effectue le passage d’une fonction de transfert à
une représentation d’état.
- [r,p,k]=residue(a,b) : calcule la décomposition en éléments simples de a/b.
3:Passage FT vers représentation d'état

 Exercice
Un système mono-entrée-sortie est définie par sa transmittance H(p) suivante:
N(p) p
H p = =
D(p) (p + 10)(p2 − 4p − 5)
Donner la représentation du système sous les formes:
- Modale
- Forme compagne de commande et
- Forme compagne observable
4:Passages Inter-Représentations
 Passages directs: Principe

𝑋 t = 𝐴. 𝑋 𝑡 + 𝐵. 𝑢 t Z t = P−1 . A. P. Z t + P−1 . B. u t
𝐗 t = 𝑷. 𝒁 𝑡
y t = 𝐶. 𝑋 t y t = C. P. Z t

 Forme modale P: Matrice des vecteurs propres de la matrice A

 Forme gouvernable P = P1 P2 P3 … Pn
4:Passages Inter-Représentations
C An−1 + +an−1 . An−2 + ⋯ + a2 A + a1 In
 Forme Observable C An−2 + +an−1. An−3 + ⋯ + a3 A + a2 In
.
PO −1 = ..
C(A + an−1 . In )
 Exemple C
4:Passages Inter-Représentations