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M. BAHATTI
Représentation d’état
PLAN GÉNÉRAL
Chapitre 1: Introduction à la représentation d’état
Chapitre 2: Réponse temporelle (Résolution de l’équation d’état)
Chapitre 3: Liens entre fonction de transfert et Représentations d’état
Chapitre 4: Commande par retour d’état
Chapitre1:
Introduction à la Représentation d’état
Plan :
Introduction à la représentation d’état.
Rappel: Fonction de transfert
Représentation d’état (interne)
Exemple: circuit RC
Principes et avantages de la représentation d’état
Représentation d'état d'un système
Généralisation à un système multi-entrée, multi-sortie
Représentation schématique
Exemple : Circuit RLC
Exemple : Circuit RLC (Autre modèle d’état)
Application:(Exemple 2)
Choix des variables d'état
Liens entre les différentes descriptions d'un système
Introduction à la représentation d’état
Modélisation du circuit
Variables et Matrices
Remarques: Tout le comportement dynamique interne du système est résumé dans l'équation
d'état, notamment dans la matrice carrée A.
Représentation d'état d'un système
Représentation schématique
Interprétation du schéma
Equation d'état = vue interne du système
X(t): Vecteur des variables énergétiques
A représente les interactions dynamiques entre les différents éléments internes du système
B représente l'action des entrées sur l'évolution dynamique du système
C indique les capteurs permettent d'obtenir les sorties
D traduit le couplage direct entre les entrées et les sorties
Représentation d'état d'un système
Equations du circuit
Représentation d'état d'un système
Equations du circuits (suite)
Représentation d’état
Remarques
En pratique, pour avoir les sorties du système à partir des états, il faut disposer de capteurs
permettant de mesurer le flux et la charge. Sinon on change les variables d’état
Représentations d'état d'un système
Exemple : Circuit RLC (Autre modèle d’état)
Equations :
Conclusion
La représentation d’état n’est pas unique
Représentation d'état d'un système:
Application:(Exemple 2)
Schéma : Equations électriques
Représentation d’état
Représentation d'état d'un système:
Choix des variables d'état
Pour les variables d'états, on choisit souvent des éléments du système susceptibles d'être
des réservoirs d'énergie
Condensateur 1
𝐶𝑈 2
2 U(t)
Masse m 1 x(t)
𝑚𝑣 2
2 𝑑𝑥(𝑡)
𝑣 𝑡 =
𝑑𝑡
Ressort k 1 2
𝑘𝑥
2 x(t)
Moment J 1 2 θ(t)
𝐽
2 𝑑θ(𝑡)
ω 𝑡 =
𝑑𝑡
Liens entre les différentes descriptions
d'un système
Rappel: Descriptions d'un système
Equation différentielle
Réponse impulsionnelle
Fonction (ou matrice) de transfert H(p)
Représentations d'état (A, B, C, D)
Exercice 1
Un moteur à courant continu, commandé par sa tension d’alimentation u(t), est décrit par les
équations classiques suivantes :
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾. Ω 𝑡 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿
𝑑𝑡
𝑑Ω 𝑡
𝐾𝑖 𝑡 = 𝐽 𝑑𝑡
+ 𝑓Ω 𝑡
Donner une représentation d’état du système dans chacun des cas suivants :
La sortie est représentée par la vitesse
Exercice 2