Correction 

TD N°4 
en Robotique
GROUPES : MEC3.1, MEC3.2 ET GMP3.1

A.U 2020 ‐ 2021
 𝑥⃗
𝑧⃗
𝑧⃗ 𝑙
𝑂

𝑂
𝑥⃗
𝑧⃗
𝑙

𝑃
TD 4
𝑧⃗ 𝑥⃗
𝑧⃗

𝐶1𝐶 2 4 𝐶1 𝑆 2 4 𝑆1 𝑙 𝐶1 𝐶2 𝑙 𝐶1 𝐶 2 4
𝑆1𝐶 2 4 𝑆1 𝑆 2 4 𝐶1 𝑙 𝑆1 𝑆2 𝑙 𝑆1 𝐶 2 4
𝑥⃗ 𝑂 𝑇
𝑆 2 4 𝐶 2 4 0 𝑙 𝑙 𝑆2 𝑙 𝑆 2 4
0 0 0 1

1°/ Déterminer le modèle cinématique direct en utilisant la méthode récurrente.

2°/Calculer le vecteur 𝑿 dans la configuration suivante 𝜃 𝜃 ;𝑙 0,7 𝑚; 𝜃

Si les vitesses articulaires sont 𝜃 𝜃 𝜃 0.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ; 𝑙 1 𝑚/𝑠

3°/ A partir du vecteur 𝑿 obtenu, retrouver le vecteur 𝒒.

2
 𝑥⃗ Pour une liaison 𝓛𝒊 rotoide
𝑧⃗
𝑧⃗ 𝜔 𝜃 𝑧⃗ 𝜔
𝑂
𝜃 𝑉 𝑉 𝜃 𝑧⃗ 𝜔 ∧𝑂 𝑂
𝑥⃗
𝑃
𝑂 𝜃 𝑧⃗ Pour une liaison 𝓛𝒊 prismatique
𝑧⃗ 𝑧⃗ 𝑥⃗
𝜔 𝜔

𝑉 𝑉 𝑑 𝑧⃗ 𝜔 ∧𝑂 𝑂

𝜔 𝜃 𝑧⃗ 𝑉 𝜃 𝑧⃗ ∧ 𝑂 𝑂 0

𝑥⃗ 𝑂 𝜔 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝑉 𝑉 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ ∧𝑂 𝑂 0

𝜔 𝜔 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝑉 𝑉 𝑙 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ ∧𝑂 𝑂 𝑙 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ ∧ 𝑙 𝑧⃗

3
 𝑥⃗
𝑧⃗
𝑧⃗
𝑂
𝜃 𝜔 𝜃 𝑧⃗ 𝜔 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗
𝑥⃗
𝑂 𝑃
𝜃 𝑧⃗
𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗
𝑧⃗ 𝑧⃗ 𝑥⃗
𝑦⃗
𝜃 𝜃 𝐶1𝑥⃗ 𝑆1𝑦⃗ 𝜃 𝑧⃗

𝑉 𝑉 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ ∧𝑂 𝑂

𝑉 𝑙 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ ∧ 𝑙 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ 𝜃 𝑧⃗ ∧ 𝑙 𝑥⃗
𝑥⃗ 𝑂
𝑉 𝑙 𝑧⃗ 𝑙 𝜃 𝑥⃗ 𝑙 𝜃 cos 𝜃 𝑧⃗ 𝑙 𝜃 𝑦⃗ 𝑙 𝜃 𝑦⃗ 𝑙 𝜃 cos 2 4 𝑧⃗

𝐶1 0 𝑆1 0 𝑙 𝑙 𝐶 2 4 𝑆1𝜃 𝐶1𝐶2𝑙 𝑙 𝐶1𝑆2𝜃 𝑙 𝐶1𝑆 2 4 𝜃 𝜃

𝑆1 0 𝐶1 0 𝑉 𝑙 𝑙 𝐶 2 4 𝐶1 𝜃 𝑆1𝐶2𝑙 𝑙 𝑆1𝑆2𝜃 𝑙 𝑆1𝑆 2 4 𝜃 𝜃
𝑇
0 1 0 𝑙
0 0 0 1 𝑙 𝐶2𝜃 𝑙 𝐶 2 4 𝜃 𝜃 𝑆2𝑙

𝑥 𝑙 𝑙 𝐶 2 4 𝑆1 𝑙 𝐶1𝑆2 𝑙 𝐶1𝑆 2 4 𝐶1𝐶2 𝑙 𝐶1𝑆 2 4

𝑧⃗ 𝑦 𝑙 𝑙 𝐶 2 4 𝐶1 𝑙 𝑆1𝑆2 𝑙 𝑆1𝑆 2 4 𝑆1𝐶2 𝑙 𝑆1𝑆 2 4 𝜃
𝑥⃗
𝑧 0 𝑙 𝐶2 𝑙 𝐶 2 4 𝑆2 𝑙 𝐶 2 4 𝜃
𝑥⃗ 𝑧⃗ 𝜔
𝑦⃗ 0 𝐶1 0 𝐶1 𝑙
𝜔 0 𝑆1 0 𝑆1 𝜃
𝜔 1 𝑜 0 0

4
 2.  𝜃 𝜃 ;𝜃 , 𝑙 0,7 𝑚 ; 𝑙 0,4 𝑚

0.54 0.39 0.75 0.09 0.33

0.9 0.23 0.43 0.05 0.5 0.11
0 0.99 0.5 0.39 0.5 0.8
0 0.87 0 0.87 1 0
0 0.5 0 0.5 0.5 0
1 0 0 0 0.5
3.  2.102 0.418 0.792 0.094 0.7951 0.5321 0.6299 0.5324
0.418 2.192 0.104 1.439 0.5321 2.7408 0.3566 3.2986
𝐽 𝐽 𝐽 𝐽
0.792 0.104 0.997 0.106 0.6299 0.3566 1.5131 0.2514
0.094 1.439 0.106 1.169 0.5342 3.2986 0.2514 4.8495
0.33
0.2025 0.3491 0.0035 0.0018 0.0011 0.7951 0.11 0.5
0.7522 0.1399 1.2486 0.4853 0.2789 0.5321 0.8 0.5
𝒒 𝑱 𝑿 𝑱𝑻 𝑱 𝑱𝑻 𝑿
0.9112 0.1532 0.5015 0.0915 0.0526 0.6299 0 1
0.7501 0.1435 1.2486 1.3493 0.7755 0.5342 0 0.5
0.5