Asservissement et régulation de la vitesse de rotation d’un moteur

à courant continu de faible puissance

I- But de la manipulation
Le but de la manipulation est :
ƒ de faire une analyse statique et dynamique en boucle ouverte d’un système électromécanique
composé d’un moteur à courant continu, d’un amplificateur et de deux capteurs (position et vitesse
angulaire),
ƒ d’étudier les performances de l’asservissement et de la régulation de vitesse du moteur en
considérant deux types de commande : Proportionnel (P) et Proportionnel Intégrale (PI).

I- Présentation du matériel
On dispose d’un moteur à courant continu de faible puissance entraînant une génératrice tachymétrique et par
l’intermédiaire d’un réducteur mécanique, un potentiomètre d’asservissement à un tour.
L’ensemble de ces éléments est monté sur la maquette Leybold 73444. La charge mécanique est entraînée en
rotation par une courroie dentée. Le schéma fonctionnel de l’ensemble est donné par la figure suivante :

Ωm Réducteur θr
Amplificateur + 1/p θm
Vm mécanique
Moteur à CC r

Capteur de Capteur de
vitesse angulaire position
angulaire
Vg Vp
Notation
9 Vm(t) : Tension de commande de l'ensemble « ampli + moteur + charge » en volt
9 Vp(t) : Tension, image de la position angulaire réduite θr(t) en volt
9 Vg(t) : Tension, image de la vitesse angulaire Ωm(t)
9 θm(t) et θr(t): Position angulaire et position angulaire réduite (en tours)
9 Kg, Kp : Gain de la génératrice tachymétrique (en v.s.tr-1) et gain du potentiomètre de sortie (v.tr-1).
9 r = 1/30: Rapport de réduction
Ωm( p) Km
9 Fonction de transfert = ; Tm : Constante de temps dominante (s) et Km le gain en
Vm( p) 1 + Tm p
vitesse (tr.s-1.v-1).
Le schéma de la commande en boucle fermée de l’asservissement de vitesse est donné par la figure
suivante :
Module PID

Fonctions de Vm Ωm θr Vp
Vc + régulation PID + Km r Kp
R(p) 1 + Tm p p
- ±

I2 Perturbations
x(t)

Vg
Kg
III- Manipulation
1
III-1 Etude du système en boucle ouverte (I2 ouvert)
ƒ Appliquer à partir d’un générateur de tension continue (0v,10v) des échelons de variation constante
sur l’entrée Vm et remplir le tableau suivant en observant les signaux Vg et Vp en régime statique:

Vm Vg Ωr Ωm Km Kp Kg
Kt=KmKg
Volt volt tr/s tr/s tr.s-1.v-1 v.tr-1 v.s.tr-1
4
6
8
Valeur
- - -
moyenne

ƒ Déterminer expérimentalement la tension Vmax, à partir de laquelle la tension Vg se sature (vitesse

n’augmente plus)?
ƒ Déterminer expérimentalement la tension Vmin, à partir de laquelle la tension Vg est nulle (moteur
ne tourne pas ?
ƒ Interpréter ces deux résultats
ƒ Tracer la caractéristique statique (Vm,Ωm). Est-elle linéaire ? Qu’elle précaution faut-il prendre ?
ƒ Appliquer une tension Vm = 7 volts et enregistrer la réponse indicielle Vg(t) sur l’oscilloscope à
mémoire. Cette réponse sera assimilée à celle d’un système du premier ordre :
Vg ( p) KmKg Kt
= =
Vm( p) 1 + Tm p 1 + Tm p

ƒ Mesurer le temps de réponse à 5% et en déduire la constante de temps Tm. Mesurer directement Tm

en relevant l’instant au bout duquel, la tension Vg atteint 63% de sa valeur finale. Par la suite, on
prendra pour Tm la valeur moyenne de ces deux mesures.

III-2 Etude de l’asservissement et la régulation de la vitesse de rotation de type P

Le régulateur est un simple proportionnel dont le gain est noté k : R(p) = k.
III-2-1 Etude théorique
ƒ Calculer la fonction de transfert en boucle fermée Vg(p)/Vc(p) et montrer qu’elle peut se mettre sous
Vg ( p ) Kb f
la forme canonique suivante : = en exprimant Kbf et et Tbf en fonction du gain k et des
Vc( p ) 1 + Tbf p
paramètres du système.
ƒ Comment agit le gain k sur la rapidité de l’asservissement ?
ƒ Calculer l’erreur entre Vc et Vg en fonction de l’amplitude de la consigne Vc0, le gain k et les
paramètres du système. Comment agit le gain k sur la précision de l’asservissement ?
ƒ Calculer l’erreur entre Vc et Vg en fonction de l’amplitude d’une perturbation constante x0, le gain k
et les paramètres du système. Comment agit le gain k sur la précision de la boucle de régulation?
III-2-2 Etude pratique
On propose de vérifier globalement les résultats de l’étude théorique. Pour ce faire, on prend k=1 et ensuite
k=2. Pour afficher ces valeurs sur le régulateur, isoler celui-ci et appliquer une tension Vc =1 volt (Vg=0),
ajuster le potentiomètre du régulateur P de manière à avoir Vm = 1 ; ce qui permet d’avoir k=1. Refaire plus
tard, la même expérience pour ajuster k = 2 (Vc=1 v et Vm = 2 v)
ƒ Pour k = 1, puis pour k =2, relever l’erreur en régime statique. On fixera la consigne à 7 v.
ƒ Pour k = 1 (avec Vc=7 v), puis pour k =2 (avec Vc=4,5 v), relever le temps de réponse à 5%.
Remarque : On sait que le temps de réponse est indépendant de l’amplitude de la consigne. Le fait de
diminuer la consigne lorsqu’on passe de k =1 à k =2, est tout simplement pour éviter la saturation du
montage.

2
 ƒ Pour un réglage donné, ajuster la consigne de manière à avoir Vg = 4v. Appliquer ensuite une
perturbation sous forme d’un signal carré d’amplitude x0 = 1v. Noter la chute de tension au niveau de
Vg et en déduire la chute de vitesse ΔΩm. (Choisir une période suffisamment large de signal x(t) de
manière à observer le régime transitoire).
ƒ Vérifier expérimentalement que cette chute diminue en augmentant le gain.
III-2-3 Conclusion
ƒ Conclure sur les points forts de l’action proportionnelle ainsi que ses limitations sur l’asservissement
et la régulation de vitesse.

III-3 Etude de l’asservissement et de la régulation de la vitesse de rotation de type PI

Dans cette partie, on propose de faire une étude qualitative plutôt que quantitative de la boucle avec un
régulateur de type PI.
On ajoutera l’action intégrale en fixant son paramètre Ti = 0.3s. Le gain k est ajusté selon votre choix sans
toutefois saturer le montage.
III-3-1 Etude théorique
ƒ Quelle est l’erreur observée en régime statique suite à l’application d’une consigne constante ?
ƒ Quelle est l’erreur observée en régime statique suite à des perturbations constantes supposées
apparaître à l’entrée du système (x(t))?
ƒ Quel est l’effet du gain k sur les performances transitoires de l’asservissement ?

III-3-2 Etude pratique

ƒ Fixer les paramètres du régulateur PI comme il est recommandé et vérifier globalement les
performances transitoires et statiques (précision).
III-3-3 Conclusion
ƒ Conclure sur les points forts de l’ajout de l’action intégrale sur l’asservissement et la régulation de la
vitesse.
III-4 Etude de la régulation de la vitesse en fonction de la variation de la charge.
Dans cet essai, on fixera Vc = 7 v et K =1 et Ti = 0.3 s
ƒ Pour la régulation de type P, noter la variation de la vitesse lorsqu’on passe du fonctionnement à
vide (courroie enlevée) au fonctionnement en charge (courroie montée).
ƒ Pour la régulation de type PI, noter la variation de la vitesse lorsqu’on passe du fonctionnement à
vide (courroie enlevée) au fonctionnement en charge (courroie montée).
ƒ Conclure sur l’effet de la variation de la charge selon ces deux types de régulation.