Université de Gafsa A-U: 08/09

Institut Préparatoire aux Etudes Section: MP1 -T1 - PC1

d’Ingénieurs de Gafsa IPEIG

Serie n°3 de Physique (Compositions des mouvements)

Exercice n°1 :
Un point matériel M de masse m se déplace sur un cercle © de centre O, de rayon a et situé
dans un plan vertical. Le référentiel R (Oxyz) lié au cercle est rapporté au repère orthonormé

direct (O, e x , e y , e z ) ; Oy est l’axe vertical ascendant. Le contact se maintient au cours du

mouvement et le point M ne quitte jamais le cercle ©. Le frottement est supposé négligeable.
Le point M est repéré dans le plan Oxy du cercle par   (Ox, OM ) . On désigne par er et
e le vecteur radial et le vecteur orthoradial dans le plan Oxy (Voir figure.1).
Le cercle © tourne autour de Oy avec une vitesse angulaire constante . On désigne par
R0(Ox0y0z0) le référentiel fixe supposé galiléen ; l’axe Oy 0est confondu avec l’axe Oy. Le
référentiel lié au cercle est toujours désigné par R (Voir figure.2).
Soit ϕ l’angle (Oz0, Oz). A l’instant initial (t=0), l’axe Oz est confondu avec l’axe Oz0.

1/3
 Tous les résultats doivent être exprimés dans la base orthonormée directe (er , e , e z )
1) Déterminer le vecteur position.
2) Montrer que ϕ = ωt et exprimer  R / R0 , le vecteur vitesse de rotation de R par rapport à

R0 , en fonction de ,  , er et e .
3) a) Etablir l’expression de la vitesse du point M par rapport au repère R; Vr .
b) Etablir l’expression de la vitesse d’entraînement du point M; Ve .
c) Déduire la vitesse du point M par rapport au repère R0 ; Va .
d)Vérifier, à partir d’une dérivation directe du vecteur OM , la vitesse du point M par
.
rapport au repère R0 est Va  a  e  a cos  e z .

4) a) Etablir l’expression de l’accélération du point M par rapport au repère R; ar .

b) Etablir l’expression de l’accélération d’entraînement du point M;  a e .
c) Etablir l’expression de l’accélération de Coriolis du point M; ac .
d) Déduire l’accélération du point M par rapport au repère R0; aa .
e) Retrouver, à partir d’une dérivation directe du vecteur OM , l’accélération du point M
par rapport au repère R0; aa .
Exercice n°2 :
Un point matériel M de masse m, évolue sans frottement sur un guide circulaire vertical de
centre O et de rayon a. Ce guide tourne uniformément, à la vitesse angulaire    k (  0) ,
autour de son diamètre BB’. Ce dernier est dérigé suivant l’axe ascendant Oz d’un réferentiel
terrestre supposé Galiléen.
On considère le référentiel relatif R lié au guide circulaire
de repére (O, x, y, z) et de base orthonormée directe
(i , j , k ).
La position du point M sur la guide est déterminée par
l’angle   (Oy, OM ).
Soit ( M , u r , u , i ) le repère orthonormé direct lié au point
OM
ur 
M, OM
et u le vecteur unitaire perpendiculaire à
ur . Exprimer, dans la base (u r , u , i ) , la vitesse et
l’accélération relatives de M ainsi que les accélérations
d’entraînement et de Coriolis.
Exercice n°3 :
Soit R0 un référentiel fixe dont l’axe OZ représente la verticale ascendante. On dispose
d’une tige dont l’extrémité O’ est soudée en B à un cercle (C) de centre O’ et de rayon a.
L’ensemble {tige,cercle} se déplace dans R0 ( I , J , K ) en restant constamment horizontal dans
le plan (O, X, Y) (les axes du repère R’ restent constamment parallèle aux axes du repère R 0).
Son centre évoluant dans le plan (O, I , J ) tel que OO’ = b et l’angle ( I , OO')    t.

2/3
 Une seconde tige rigide O’A tourne autour de l’axe (O’z) du cercle (C) avec une
vitesse angulaire constante  tel que   t  (i, O' A). Un point matériel M de masse m qui
peut coulisser le long de la tige O’A. On note O ' M  xe1.
R’ (O ' , i, j , k ) est un référentiel lié au cercle (C) alors que R (O ' , e1 , e2 , e3 ) est lié à la tige
O’A tel que (O’x) est porté à la tige et (O’z) confondu avec (O’z’). Les paramètres a, b,  et
 sont des constantes.
Tous les résultats vectoriels seront exprimés dans la base (e1 , e2 , e3 ) .
1) Exprimer les vecteurs unitaires I , J , K dans la base (e1 , e2 , e3 ) .
2) Quelle est la trajectoire et la nature du mouvement de O’ dans R 0 ? Calculer ses
vecteurs vitesse et accélération notés respectivement V R0 (O ' ) et  R0 (O' ) .
3) Que vaut le vecteur vitesse de rotation de R’ par rapport à R 0 ? Déduire le mouvement
de R’ par rapport à R0.
4) Exprimer le vecteur vitesse de rotation de R par rapport à R’. En déduire celui de R
par rapport à R0.
5) Calculer les vecteurs vitesse Vr et accélération  r de M dans R.
6) Calculer les vecteurs accélération d’entraînement  e et accélération de Coriolis  c .

3/3