Travaux Pratiques

D’Automatique Non Linéaire

1ère Génie électrique

S. MACHMOUM

La non linéarité étudiée dans ce TP est de type relais à hystérésis. Cette non linéarité est
souvent rencontrée dans les systèmes d’accouplement électro-mécanique « arbre primaire-
arbre secondaire ». La forme simplifiée de cette non linéarité, quand elle est ramenée à
l’entrée de l’arbre primaire de transmission, est représentée par la caractéristique simplifiée
entrée-sortie suivante :

Figure 1 : Asservissement non linéaire de position

On propose, donc dans ce TP d’étudier l’effet d’une telle non linéarité sur un asservissement de
position type. On se contentera, dans un premier temps d’utiliser les méthodes de linéarisation
fréquentielle : « approximation du 1er harmonique », « méthode de Cypkin » et la méthode du plan de
phase pour justifier le comportement de cet asservissement en régime libre.

La conception et la simulation des méthodes de Lyapunov, plus dédiées à l’étude globale des
systèmes non linéaires peuvent faire l’objet d’autres applications proposées en TD.

L’asservissement de position étudiée est représentée à la figure 1. La consigne e(t) est nulle dans
une étude en régime libre et est de forme e(t )  e f sin f .t dans un régime forcée. Pour les calculs de
l’approximation du 1er harmonique et du lieu de Cypkin, se référer aux cours et travaux dirigés.

Pour plus de détail sur Matlab/Simulink, consulter les documentations type ou les tutorials
réalisés sur le Net, à ce propos.

Le schéma simulink, en régime libre est :

Figure 2 : Schéma Simulink, régime libre

Double cliquer sur les Intégrateurs pour modifier les conditions initiales, sur Relay pour rentrer
les paramètres de l’hystérésis et sur les workspaces x, y, u et v pour y stocker les variables.
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Pour choisir l’intervalle de simulation, la méthode d’intégration et le pas de simulation :

Activer, simulation dans le menu d’exécution; sélectionner Configuration parameters et modifier les
champs correspondants aux pas, méthode et temps de simulation.

La compensation du cycle limite générée par l’hystérésis peut être étudiée de manière série par
avance de phase, correction plus adaptée à un raisonnement par l’approximant du 1 er harmonique et de
manière parallèle par retour tachymétrique, correction plus adaptée à un raisonnement dans le plan de
phase. Le schéma Simulink, dans l’espace x, y  x  ou u, v  est donné ci contre :

Figure 3 : Schéma simulink 2, correcteur tachymétrique

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Comptre rendu
du TP Automatique Non Linéaire

« Asservissement de position en présence d’une hystérésis »

Filière / Groupe :
Binôme 1 / nom-prénom :
Binôme 2 / nom-prénom :

Méthode du 1er harmonique

Théorie :
1. Schéma fonctionnel de l’asservissement :

2. Caractéristiques de L(j) et de C() :

K
2.1 L( j)   U()  jV (). U()  , V() 
p(1  Tp)
2.2 Gain complexe équivalent, N() =
2.3 Lieu critique C()  RC()  jIC() , RC()  , IC() 
2.4 Condition d’auto-oscillation :
Équation donnant la fréquence :
Équation donnant l’amplitude :
Application numérique pour K = ,T= ,h= , f(hz) =  

2.5 Tracé du lieu de Nyquist de C(), de L(j) et discussion de la stabilité

Discussion de la stabilité :

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Simulation :

1. Réaliser le schéma simulink :

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2. Allure du signal (t) :

3. (t) = , T((t)) = , f((t)) =

4. Comparaison avec les vaeurs théoriques :

Pourcentage de validité de l’approximation du 1er harmonique :

Méthode de Cypkin
Théorie du régime libre, calcul de Cyp :
      
1. Expression du lieu de Cypkin  ()  R   ()   j.I  () 
4M  4M   4M 
R ,I
2. Rappeler la condition d’auto-oscillation. L’écrire jusqu’à l’ordre 3 ou 5
3. Résoudre l’équation, en , qui en résulte à l’aide de l’instruction « roots » de Matlab.

4. Calculer les coordonnées du lieu  ()   ' ( ) , jusqu’à l’odre 3 ou 5, pour des
4M
valeurs de   1erhar  1, 1erhar , 1erhar  1, 1erhar  2 . Comparer Les parties

   
imaginaires, V(1er har ) et I  ()  . En déduire l’ordre de grandeur de Cyp.
4M  4M 

Conclusion : --------------------------------------------------------------------------------------------
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Méthode du plan de phase

Théorie
1. Équation différentielle reliant la sortie s(t) à u(t) signal en sortie de la non-linéarité :
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2. Système canonique dont les variables d’état sont (t), d(t)/dt ou s(t), d(t)/dt :
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3. Équation différentielle et système canonique, sous le changement de variable suivant,
t s du ds dv d 2 u d 2 s
t'  , u , v  '  ' , '  '2  '2 . On note   f ( )  1 :
T kM T dt dt dt dt dt

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4. Points singuliers et nature :
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5. Après intégration des équations paramétriques, en t’, on a :
où  commute à chaque passage par  a au lieu
u ( t ' )  u o  v o  v o e t '  .( t 'e  t '  1)
h h
v( t ' )  v o e t '  .(1  e t ' )  avec a  .
2 2.k.M.T
vo  
Equation cartésienne : u ( t ' )  v( t ' )  u o  v o  . ln  cte  v( t ' )   ln v  
v
Rappeler la condition d’existence du cycle limite et proposer une méthode pour la résoudre.
6. Rappeler l’expression donnant la période et/ou fréquence du cycle limite, justifier.
Application numérique et comparaison avec Tsimulation, 1er har :
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7. Rappeler l’expression donnant l’amplitude du cycle limite, application numérique : ---------------
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Simulation

1. Réaliser le schéma simulink. Relever l’allure des trajectoires de phase dans le plan réduit et dans
le plan (x,y) pour différentes CI :

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Compensation du cycle limite .

Retour tachymétrique, simulation dans le plan de phase .

1. Réaliser le schéma de simulation .

2. En déduire l’équation des droites de commutation dans le plan (s, ds/dt) ou dans le plan
réduit (u, v):
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3. Allure des trajectoires de phase pour  valeurs de b, correction tachymétrique :

cas b << 1 , atténuation du cycle limite et cas b < 1, réflexions à l’intérieur des droites.
Commenter.

4. Simuler et commenter le cas où le relais tend vers un relais  idéal, càd h 0.

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