Chapitre fiche

Corrigé III TD n°3 Stratégies de commande de la machine asynchrone

III.6. Application de la commande par mode glissant sur la MAS avec et sans défaut

III.6.1. Commande non-linéaire par mode glissant d'ordre un

III.6.1.1. Modèle du moteur asynchrone

Le modèle utilisé est le modèle trouvé en chapitre (II) dont les grandeurs électriques sont toutes
exprimées dans un repère fixe lié au stator . Le modèle est donné par :

x f (x) g(x) u(t) (III.102)

Avec :

T
u Vs Vs
T
(III.103)
T
x is is r r r x1 x 2 x3 x4 x5

Les variables d'état x sont composées de deux états électriques (i , i ) et deux états magnétiques
, ) et un état représentant la vitesse de rotation du rotor '' r'', gouverné par une équation
mécanique.''f '' et ''g'' sont des fonctions des variables ''x''.

x1 x1 x3 p x 4 x5 Vs
Tr

x2 x2 x4 p x5 x3 Vs
Tr
(III.104)
M 1
3 x1 x3 p x 4 x5
Tr Tr
M 1
x2 x4 p x3 x5
Tr Tr
Cr
x5 (x 2 x 3 x1 x 4 )
J

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Avec :

Rs 1 1
( )
Ls Tr
1 1
M (III.105)
1
Ls
p M
J Lr

III.6.1.2. Choix des surfaces de glissements

Notre choix des surfaces de glissements des variables à contrôler sont la vitesse et le flux qui sont
donnés dans la

Vitesse r

S1 K1 ( r rref ) ( r ref ) (III.106)

:

r rref (III.107)
On aura :
S1 K1 (III.108)

Flux r

S2 K2 ( r r ref ) ( r r ref ) (III.109)

r r rref (III.110)

On aura :
S2 K2 r r
(III.111)

Où : K1 et K2 sont des gains positifs.

III.6.1.3. Conditions de convergence

Pour que les variables choisies convergent vers leurs valeurs de référence il faut que les deux
surfaces de glissement soient nulles.

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d
( ) K1 ( ) 0.
0 dt
r r ref r r ref
(III.112)
S2 0
( r r ref ) K2 ( r r ref ) 0.

Par conséquent pour une surface de glissement nulle (S 1=0) la vitesse mécanique et le flux rotorique
convergeant exponentiellement vers leurs références. Alors pour suivre r ref et r ref, il suffit de
rendre la surface de glissement attractive et invariante.
attractivité de

Lyapunov Si .Si 0 (Si 0) .

III.6.1.4. Loi de commande par mode glissant

Notre but consiste à générer une loi de commande [Vs Vs ]T en utilisant la théorie du contrôle par

mode glissant. Les états considérés pour le contrôle du moteur asynchrone sont :
La vitesse et le flux rotorique ( r , r ).
Pour des raisons de commodité de calcul on prendra :

2 2 2
r r r r x32 x 42 (III.113)

Sa dérivée correspondante donne :

r 2 x3 x3 2 x 4 x 4 (III.114)

Les surfaces de glissement seront alors :

S1 K1 (x 5 r ref ) (x 5 r ref ).
(III.115)
S2 K2 ( r rref ) ( r r ref ).

Les dérivées successives de S1 et S2 seront :

S1 K1 (x 5 r ref ) (x 5 r ref ).
(III.116)
S2 K2 ( r r ref ) ( r r ref ).

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En ut (III.104), les dérivés correspondants seront :

Cr
x5 (x 2 x 3 x1 x 4 )
J
Cr
x5 (x 2 x 3 x3 x 2 x1 x 4 x 4 x1 )
J
2 M 2 (III.117)
r (x1 x 3 x2 x4 ) (x 32 x 42 )
Tr Tr
2.M
r (x1 x 3 x 3 x1 x2 x4 x4 x2 )
Tr
2 M 2
( (x1 x 3 x2 x4 ) (x 32 x 24 ))
Tr Tr

Le développement de calcul nous donne :

1 Cr
S1 (K1 ) h2 K p x5 (h1 r )
Tr J
ref ref (x 3 Vs x 4 Vs )
(III.118)
2 2 M 2 M M 3
S2 ( K2 ) r ( h 3 (K 2 ) h1
Tr Tr Tr Tr Tr
2
p x5 h 2 ) K 2 ref ref M ( x 4 Vs x 3 Vs )
Tr

Tels que :

h1 x1 x 3 x 2 x 4
h2 x 2 x 3 x1 x 4 (III.119)
2 2
h3 x 1 x 2

Le système (III.118) peut être réorganisé dans la forme matricielle suivante :

S1 F1 x4 x3 Vs
(III.120)
S2 F2 M x3 M x4 Vs

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Avec :
1 K1
F1 (K1 ) h2 Cr p x 5 (h1 r )
Tr J
1
ref ref

(III.121)
2 M M 3
F2 ( K2 ) r M ( h 3 (K 2 ) h1
Tr Tr Tr
Tr K 2 Tr
p x5 h2 ) ref ref
2 2

Sous la forme condensée, le système (III.120) sera de la forme :

S F D V (III.122)
Où :
F1
F (III.123)
F2

x4 x3
D (III.124)
M x3 M x4

Et pour vérifier la condition de stabilité de Lyapunov ( Si Si 0) il faut avoir:

S v Sign(S) (III.125)

En égalisant (III.122) et (III.125) on aura :

1 1
V D v Sign(S) D F (III.126)

calcul la loi de commande est donnée par :

V Veq Vc (III.127)

Avec :

1
Veq D F
1
(III.128)
Vc D v Sign(S)

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La commande globale assurant à la fois (Si 0 et Si Si 0) est :

Vs Veq Vc
(III.129)
Vs Veq Vc

Loi de commande équivalente :

Veq 1
F1
D (III.130)
Veq F2

Loi de commande de commutation :

Vc 1
v1 0 Sign(S1 )
D (III.131)
Vc 0 v2 Sign(S2 )

Pour que la loi de commutation intervienne de la loi de commande globale il faut choisir v1 et v2
suffisamment grands:

v1 F1
(III.132)
v2 F2

La loi de commande existe à condition que la matrice D sera inversible 0) :

2
D M r 0 (III.133)

Alors :

x4 x3
1 r M r
D (III.134)
x3 x4
r M r

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