Automate PRG 1 TH

Royaume du Maroc
OFFICE DE LA FORMATION PROFESSIONNELLE ET DE LA PROMOTION DU TRAVAIL
TABLE DES MATIÈRES
1. LES COMPOSANTS DE BASE EN AUTOMATISATION 1-1
1.1 Introduction 1-1

1.2 Les symboles 1-1
1.2.1 La signalisation....................................................................................................... 1-1
1.2.2 Les sorties............................................................................................................... 1-2
1.2.3 Les entrées.............................................................................................................. 1-3
1.2.4 Exemple de symboles............................................................................................. 1-4
1.2.5 Repérage dans un schéma développé ..................................................................... 1-5
1.3 Les relais et contacteurs 1-6
1.3.1 Les différents types de relais et contacteurs ........................................................... 1-7
1.3.2 Les relais électromécaniques.................................................................................. 1-8
1.3.3 Les relais statiques («solid state relay») ............................................................... 1-10
1.3.4 Les relais temporisés ............................................................................................ 1-11
1.4 Interrupteurs de position 1-12
1.5 Détecteurs de proximité 1-13
1.5.1 Généralités............................................................................................................ 1-13
1.5.2 Symboles des détecteurs de proximité ................................................................. 1-13
1.5.3 Capacitif ou inductif............................................................................................. 1-14
1.5.4 Principe de fonctionnement.................................................................................. 1-14
1.5.5 Représentation mécanique.................................................................................... 1-14
1.5.6 Signal de sortie ..................................................................................................... 1-15
1.6 Détecteurs photoélectriques 1-16
1.6.1 Généralités............................................................................................................ 1-16
1.6.2 Les système de détection ...................................................................................... 1-16
1.6.3 Mode de fonctionnement...................................................................................... 1-17
1.7 Pressostats 1-18
1.8 Thermostats 1-18
1.9 Unités de commande 1-19
1.10 Appendice A : Système de pompage 1-20
1.11 Appendice B : Système de perçage 1-21
Résumé de Théorie Automates Programmables I
1. Les composants de base en automatisation

1.1 Introduction
Ce document introduit le lecteur aux principaux composants utilisés dans les automatismes.
Suite à un rappel sur les relais et les contacteurs, le lecteur pourra découvrir les principaux
éléments d’entrées tels les interrupteurs de position, les détecteurs de proximité, les détecteurs
photoélectriques, les pressostats, les thermostats et, finalement, les unités de commandes.
Ces dispositifs sont généralement modulaires et conçus de façon à résister à un environnement
industriel. Les conditions dans lesquelles ces appareils travaillent sont souvent difficiles:
poussière, haute température, humidité élevée et vibrations constantes ne sont que quelques
exemples. Il faut donc utiliser des éléments construits pour de telles conditions. Un bouton
poussoir permettant la mise en marche d’un téléviseur peut coûter tout au plus quelques dollars.
Un bouton poussoir sur une console opérateur, permettant la mise en marche d’un four dans une
usine de transformation alimentaire, peut aller chercher dans la milliers de DH.
Il en est de même pour tous les équipements de type industriel. Du voyant lumineux jusqu’à
l’automate programmable, tous les éléments en automatisation industrielle sont très dispendieux.
Ils existent plusieurs manufacturiers de ce type d’équipement mais les chefs de file sont:
Télémécanique (Français), Allen-Bradley (Américain), Siemens (Allemand) et, le dernier venu,
la compagnie japonaise Omron.
1.2 Les symboles
Dans cette section, vous pourrez visualiser les éléments permettant de créer les symboles de base
en automatisation.
1.2.1 La signalisation
Les symboles de signalisation
sonores et visuels se retrouvent Lampe de signalisation Rouge = RD ou C2
à la figure 1-1. Remarquez que ou d'éclairage Orange = OG ou C3
Jaune = YE ou C4
les lampes peuvent se voir Vert = GN ou C5
assigner une couleur ou un Dispositif lumineux Bleu = BU ou C6
chiffre. Fait à noter, ce chiffre clignotant Blanc = WH ou C9
correspond au code de couleurs
des résistances. Ainsi, une Néon = Ne
Avertisseur Mercure = Hg
lumière rouge a le code C2 et Iode = I
une bleu, le code C6. Electroluminescent = EL
Sonnerie Fluorescent = FL
Infrarouge = IR
Ultraviolet = UV
Sirène
Ronfleur
FIGURE 1- 1 : S Y M B O L E S D E S I G N AL I S AT I O N
Les composants de base en automatisation Page 1-1 OFPPT/TECCART

1.2.2 Les sorties

Les éléments de la figure 1-2 permettent de créer deux types de symboles: les organes de
commande et les organes de mesure. Pour ce qui est des organes de commande, le symbole
général présente la bobine d’un relais. Ce dernier est généralement additionné d’un élément
descriptif afin de représenter la commande désirée. Les contacts, associés aux organes de
commande, sont identifiés à la figure 1-3.
ORGANES DE COMMANDE ORGANES DE MESURE

Commande Relais de mesure ou
électromécanique dispositif apparenté
symbole général symbol général
- de surintensité à effet
- à 2 enroulements magnétique
- de surintensité à effet
- temporisation au travail thermique
- temporisation au repos - à maximum de courant I>
- temporisation au - à minimum de tension U<

travail et au repos
- d'un relais à rémanence - à manque de tension U=0
- à vérouillage - actionné par fréquence f

mécanique
- actionné par niveau

- d'un relais polarisé de fluide
- actionné par la
- à courant alternatif présence d'un débit
- d'un relais clignoteur - actionné par la pression P
- actionné par la
- d'un relais impulsionnel température T
FIGURE 1- 2 : S Y M B O L E S D E S R E L AI S D E C O M M AN D E E T D E M E S U R E
Pour ce qui est des organes de mesure, ils permettent de détecter les variations de nature
physique telles la surcharge de courant, la baisse de niveau, la hausse de température, etc. La
ligne pointillée à droite du symbole représente le lien mécanique entre l’élément de mesure et les
contacts de contrôle. Lorsque la variation physique agit directement sur le contact, les symboles
ne possèdent plus de ligne verticale (ex: pressostat).

1.2.3 Les entrées

Les éléments de contacts et de commandes mécaniques forment les symboles permettant
d’illustrer les entrées tels le bouton poussoir, le détecteur de proximité capacitif, le sélecteur
manuel, etc. De plus, la figure 1-3 présente les symboles des principaux contacts de puissance:
les contacteurs, les disjoncteurs, les interrupteurs et les sectionneurs.
CONTACTS COMMANDES MÉCANIQUES
Contact à fermeture "F" Liaison mécanique
Principal et auxiliaire longue et courte
Dispositif d'accrochage
Contact à ouverture "O"
Principal et auxiliaire
- en prise
Interrupteur
- libéré
Sectionneur Retour automatique
Contacteur Retour non automatique
Positionnement
Disjoncteur
Vérrouillage mécanique
Sectionneur Fusible
Commande mécanique
manuelle générale
Symbole de base pour
tout appareil à fermeture - par poussoir
Symbole de base pour - rotative

tout appareil à ouverture
- coup de poing
(champignon)
Contact à deux directions
- par galet
Contact à ouverture ou
fermeture actionnée
F: fermé, O: ouvert - par pédale
Interrupteur de position
F: Fermeture - par levier
O: Ouverture - par levier avec poignée
Interrupteur de position
actionné - par clé
F: Fermé , O: Ouvert
Accrochage par poussoir,
Contact à ouverture et décrochage automatique
fermeture au travail
Commande par
proximité
Contact à ouverture et
fermeture au repos Commande par
effleurement
FIGURE 1- 3 : S Y M B O L E S D E S C O N T AC T S E T L I E N S M É C AN I Q U E S

1.2.4 Exemple de symboles
Action Contact Symbole

+ = Bouton poussoir à fermeture
+ = Sélecteur deux positions rotatif. Le trait

plein représente l’aspect normal, le
pointillé la position en action.
T + = T
Détecteur de température. Il se nomme
également thermostat.
P + = P Détecteur de pression à ouverture. Il se
nomme également pressostat.
+ = Détecteur de proximité à fermeture.
+ = Interrupteur de position à fermeture

actionné par galet.
Sous Manque Avertisseur Défaut

Pompe 1 Pompe 2 Supresseur
tension d'eau sonore Disjonction
F13 Q1
Q1:2 1 2 13 14
21
KM3 97 97 97
22 F4 F8 F12
57 98 98 98
KA1 15s
58
X1 3 X1 5 X1 7 21 13 13 Arrêt
KA3 KA3 S3 avertisseur
22 14 14 sonore
B2 P B3 P B4 P
X1 1
B1 X1 4 X1 6 X1 8
P 67 Supresseur X1 9
KA2 5s
Marche
priorité 68
Arrêt
pompes H4
13 31 13 21
1 2 21 43
X1 2 S1 S2 KA1
14 22 44 32 14 22
95 95 95 X1 10
F4 F8 F12
96 96 96
X1 A1 A1 A1 A1 A1 X1 A1 X1
H1 H2 H3
F14 X2 A2 A2 A2 A2 A2 X2 A2 X2
Q1:6 1 2
KA1 KA2 KM1 KM2 KM3 KA3
Folio 2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
FIGURE 1- 4 : E X E M P L E D ’ U N S C H É M A É L E C T R I Q U E ( T É L É M É C AN I Q U E )

1.2.5 Repérage dans un schéma développé

Tous les éléments qui entrent dans la composition des équipements d’un automatisme sont
identifiés par une lettre, parfois deux. Cette identification est composée également d’un chiffre
permettant de distinguer les éléments de même nature. Le tableau ci-dessous présente les
principales appellations.
T AB L E AU 1- 1 : C L AS S E M E N T P AR L E T T R E S R E P È R E S
REPÈRES EXEMPLES
A Ensembles fonctionnels Amplificateur à transistors, automates programmables
B Transducteur physique vs électrique ou Pressostat, thermostat, détecteur de proximité, cellule photo-
vice versa électrique
C Condensateurs
D Opérateurs binaires, dispositif de Bascule monostable, bistable, enregistreur
temporisation, de mise en mémoire
E Matériels divers Éclairage, chauffage, etc.
F Dispositifs de protection Fusible
G Générateurs, dispositifs d’alimentation Génératrices, convertisseurs, batteries
H Dispositifs de signalisation Avertisseurs sonores ou lumineux
K Relais et contacteurs
KA Contacteurs auxiliaires, relais Contacteur auxiliaire temporisé, tout genre de relais
d’automatismes
KM Contacteurs principaux
L Inductances
M Moteurs
N Sous-ensembles
P Instruments de mesure et d’essai Appareil indicateur, appareil enregistreur, compteur
Q Appareils mécaniques de connexion pour Disjoncteur, sectionneur
circuits de puissance
R Résistances Résistance réglable, potentiomètres, etc.
S Appareils mécaniques de connexion pour Auxiliaire manuel de commande, bouton poussoir, interrupteur
circuits de commande de position, commutateur.
T Transformateurs Transformateurs de tension, de courant
U Modulateurs, convertisseurs convertisseurs de fréquence, codeur, redresseur
V Tubes électroniques, semi-conducteurs Tube à gaz, tube décharge, diode, transistor, thyristor
W Voies de transmission, guides d’ondes,
antennes
X Bornes, fiches, socles Fiche et prise de connexion, clips, planchette de bornes
Y Appareils mécaniques actionnées Frein, embrayage, électrovalve pneumatique, électro-aimant
électriquement.
Z Charges correctives, transformateurs Équilibreur, correcteur, filtre.
différentiels, filtres correcteurs, limiteurs

1.3 Les relais et contacteurs

Avant de comprendre les automates
programmables, effectuons un retour sur les Contacts
relais et introduisons les contacteurs. Il est
essentiel de connaître le fonctionnement de ces
éléments puisqu’un automate n’est qu’une série
"F"
"O"
de relais programmés en mémoire.

com
Les éléments électromécaniques ont longtemps

été la pierre angulaire des contrôles de Bobine
machines. Qu’il s’agisse de la mise en marche

de moteurs, de vannes, de pompes ou de Noyau
lumières, ces éléments ont permis de bâtir des
séquences de contrôle en plus d’isoler la F I G U R E 1- 5 : R E L AI S É L E C T R O M É C AN I Q U E
section puissance de la section commande.
Ces composants se divisent en deux grandes familles: les relais et les contacteurs. Généralement,
les relais sont de faible puissance et leurs contacts sont intereliés. Pour leurs parts, les
contacteurs peuvent commuter de fort courant et leurs contacts sont tous indépendants les uns
des autres.
Qu’il s’agisse de relais ou de contacteurs, le fonctionnement est le même. Une bobine, possédant
un noyau ferro-magnétique, attire un levier mécanique afin de créer, ou non, un contact
électrique (figure 1-5). On remarque que les contacts électriques sont isolés de la bobine. Le
champ magnétique, généré par la bobine, attire à lui seul le levier métallique. Lorsque le courant
dans la bobine est coupé, le ressort permet le retour du levier en position normale.
Il faut savoir que la bobine est toujours placée dans la section commande tandis que les contacts
sont généralement dans la section puissance. Ceux utilisés dans la section commande portent le
surnom de contacts auxiliaires.
Que ce soit un contacteur ou un relais, les symboles sont sensiblement les mêmes. Certains
dessinateurs adopteront l’habitude d’épaissir les traits utilisés pour dessiner les symboles des
contacteurs.
O F A1
A1
A2
Com A2
Contacts
R E L AI S auxiliaires
C O N T AC T E U R
FIGURE 1- 6 : S Y M B O L E S
Remarquez, à la figure 1-6, que les contacts du relais possèdent une borne en commun tandis que
les contacteurs sont bâtis de telle sorte à obtenir des contacts complètement indépendants les uns
des autres. On peut également remarquer deux épaisseurs de contacts. Ceux de gauche
représentent les contacts de la section puissance, tandis que les contacts surnommés, contacts
auxiliaires, peuvent être utilisés dans la section commande.

Évidemment, les relais et les contacteurs ne sont pas limités à une série de contacts. Il existe
divers type de relais et de contacteurs et plusieurs possibilités de branchements. Mentionnons
également qu’ils se retrouvent dans des applications en courant continu comme en courant
alternatif.
1.3.1 Les différents types de relais et contacteurs
Il existe des relais et des contacteurs pour tous les types d’application possible.
Pour la famille des contacteurs, étudiés plus en détails dans le cours sur les contrôles de
machines, notons ici les grandes divisions stipulées dans le volume de spécifications de la
compagnie Télémacanique:
1. contacteurs de base ou triphasés de 9A à 780 A;
2. inverseurs et démarreurs;
3. basse consommation;
4. à accrochage magnétique;
5. pour la commande de condensateurs triphasés;
6. contacteurs-disjoncteurs;
7. mini-contacteurs;
8. protection thermique;
Pour ce qui est des relais, il en existe également différents modèles. Encore là, la plupart des
applications et des explications relatives aux relais se retrouvent dans les cours portant sur les
contrôles de machines. Dans le présent document, nous traiterons des relais comme élément de
séquence, surnommé relais de contrôle. Parmi ceux-ci, mentionnons les relais de contrôles
électromécaniques, les relais statiques et les relais temporisés.

1.3.2 Les relais électromécaniques

Les relais sont constitués d’une bobine et de contact à ouverture “O” et à fermeture “F”. Les
contacts sont représentés et nommés différemment selon la norme en vigueur. Puisque vous
risquez d’utiliser les deux normes, voici un tableau comparatif des symboles de base associés au
relais
T AB L E AU 1- 2 : S Y M B O L E S D E S R E L AI S
Représentation européenne Représentation nord-américaine

A1
A2
Bobine de relais ou de contacteurs. Il Deux représentations sont possibles afin de

existe des symboles pouvant se greffer à symboliser le relais ou le contacteur. Celui de
celui-ci lors de la représentation de relais droite est parfois utilisé pour représenter des
temporisés (figure 1-2). électro-vannes.
Contact à fermeture “F”. Lorsque la Contact normalement ouvert “NO”. Quand la

bobine est alimentée, le contact se ferme. bobine n’est pas alimentée, le contact est
ouvert.
Contact à ouverture “O”. Lorsque la Contact normalement fermé “NF”. Quand la

bobine est alimentée, le contact s’ouvre. bobine n’est pas alimentée, le contact est
fermé.
Comme vous pouvez remarquer dans les explications du tableau 1-2, il existe deux écoles de
pensée. La norme européenne vise plutôt l’alimentation de la bobine tandis qu’en Amérique du
Nord on cible la coupure d’alimentation. Un contact à ouverture dans une norme devient un
contact normalement fermé dans l’autre.

Lorsque les contacts sont regroupés, il faut les représenter tel le tableau suivant.
T AB L E AU 1- 3 : R E P R É S E N T AT I O N D E S C O N T AC T S
Norme européenne
1 “F” 1 “O” 1 “OF” 3 “O” 1 “O” + 1 “F” 2 “F”

Norme nord américaine
SPST NO SPST NF SPDT TPST DPST NO/NF DPST
Les principales caractéristiques de la bobine d’un relais sont:

• tension nominale (Un);
• courant nominal;
• courant nominal de maintien;
• fréquence d’opération.
Les principales caractéristiques du ou des contacts sont:
• tension assignée d’emploi (Ue);
• courant assigné d’emploi (Ie).
D’autres caractéristiques importantes sont:
• cadence maximale de fonctionnement;
• durée de vie des contacts.
Par exemple, un relais électromécanique permettant d’alimenter une entrée d’automate a les
caractéristiques suivantes:
• 24VC.C. , 62 mA, 6.6 mA;
• 250VC.A. ou 125VC.C. / 1A , 50/60 Hz;
• cadence de 6 cycles/s et une durée de vie d’environ 10 millions de cycles.
La tension de 24 V est celle de la bobine tandis que les contacts peuvent alimenter des charges
de 250V ou 125V selon le type d’alimentation utilisé. Le 62 mA représente le courant nécessaire
pour attirer les contacts et ainsi changer l’opération. Ce courant permet de créer un champ
magnétique assez fort pour enclencher les contacts. À ce moment, le courant peut baisser jusqu’à
6.6 mA avant que les contacts retournent à leurs positions initiales. Ce phénomène est dû à la
rémanence du champ magnétique créée par la bobine.

1.3.3 Les relais statiques («solid state relay»)

Les relais statiques sont généralement utilisés dans des circuits de commande, mais ils en
existent qui s’apparentent aux caractéristiques des contacteurs. Ces relais sont formés de
composants à semi-conducteurs (TRIAC) et peuvent donc atteindre des fréquences de
commutation beaucoup plus élevées. Par contre, l’utilisation de semi-conducteur limite le
courant nominal.
Dans le schéma de principe de la figure 1-7, la DEL agit telle la bobine d’un relais tandis que le
TRIAC remplace le contact à fermeture. Lorsque la DEL est activée, le TRIAC est amorcé et la
charge est alimentée. Le circuit interne comporte un circuit plus complexe que le simple schéma
de la figure 1-7. Entre autres, il contient des protections et des circuits de mise en forme.
Les avantages marqués de ce type de relais sont:
• fréquence de commutation élevée;
• nombre de cycles de manoeuvre pratiquement illimité;
• limitation des parasites électromagnétiques dus à l’élimination de la bobine;
• fonctionnement totalement silencieux;
• technologie monobloc résistante aux chocs, aux vibrations, à l’humidité, à la
poussières, etc.;
• très faible consommation du circuit de commande;
• aucune pièce mobile (aucun remplacement à effectuer).
Charge Charge
+
Charge à courant alternatif Charge à courant continu

FIGURE 1- 7 : S C H É M A D E P R I N C I P E D ' U N R E L AI S S T AT I Q U E
Le relais statique se retrouve sous deux formes: les relais statiques synchrone et asynchrone.
Le synchrone commute la charge uniquement lors d’un passage à zéro du secteur. Ce principe de
fonctionnement limite les perturbations en ligne et les parasites radio-électriques.
Le second principe, asynchrone, commute immédiatement à la commande de la DEL. Il convient
donc mieux à la commande de moteurs tandis que le relais statique synchrone est surtout utilisé
dans les commandes de température.
Il existe, dans les faits, que deux désavantages à ce type de relais. Le courant nominal de sortie
est relativement bas (40A), ce qui limite son utilisation comme contacteur. Le second
inconvénient provient de son utilisation comme élément de contrôle. En effet, seulement une
sortie ou un contact est disponible. Là où le relais électromécanique peut avoir facilement des
séries de 8 contacts à fermeture et à ouverture “OF”, le relais statique est limité à un seul.

1.3.4 Les relais temporisés

Les deux principaux relais temporisés, pouvant effectuer des délais de 0.05 seconde à plus de
300 heures, sont ceux au Travail (RT) et ceux au Repos (RP).
Les contacts d’un relais temporisé au Travail changent d’état lorsque la bobine du temporisateur
est alimenté plus longtemps que le délai (T).
Alimentation
de la bobine
Changement
des contacts T T
En contrepartie, un relais temporisé au Repos active immédiatement les contacts lorsque la

bobine est alimentée. Il attend plutôt la coupure d’alimentation avant d’effectuer le délai. Il faut
donc que la bobine cesse d’être alimentée avant que les contacts retournent à leur état initial.
Alimentation
de la bobine
Changement T T T
des contacts
Il existe des relais temporisés pouvant combiné les deux fonctions. Ainsi, un délai s’effectuera
lors de la mise sous tension et lors de la perte d’alimentation de la bobine. On répertorie
également des relais impulsionnels permettant un délai fixe peu importe la durée de
l’alimentation. Enfin, certaines compagnies offrent des relais clignoteurs permettant d’obtenir
des cycles constants et des relais à rémanence ou à mémoire qui conservent l’état même lors de
la perte d’alimentation. Ces derniers sont combinés avec une autre bobine pour retrouver l’état
de repos.
T AB L E AU 1- 4 : S Y M B O L E S D E S R E L AI S T E M P O R I S É S
Relais au Travail Relais au Repos Relais au Travail et au Repos
Contacts au Travail Contacts au Repos
Clignotant Impulsionnel Rémanence

1.4 Interrupteurs de position
Les interrupteurs de position sont présents dans une grande variété d’applications
en raison des nombreux avantages inhérents à leur technologie.
Ils transmettent au système de traitement les informations de présence/absence,
de passage, de positionnement et de fin de course. Il existe, à toute fin pratique, deux types de
contacts reliés aux interrupteurs de position.
Dans les contacts à action brusque, la vitesse de déplacement des contacts mobiles est
indépendante de celle de l’organe de commande. Cette particularité permet d’obtenir des
performances électriques satisfaisantes même à faible vitesse.
Les contacts à action dépendante ont une vitesse de déplacement des contacts mobiles égale ou
proportionnelle à celle de l’organe de commande.
Les caractéristiques d’un tel élément reflètent principalement la conformité aux normes et à la
certification des interrupteurs. De plus, il existe évidemment des caractéristiques électriques
permettant de savoir le courant et la tension d’emploi des contacts.
Une multitude de formes d’interrupteurs de position se retrouvent sur le marché, en voici une
liste épurée.
T AB L E AU 1- 5 : R E P R É S E N T AT I O N D E Q U E L Q U E S I N T E R R U P T E U R S D E P O S I T I O N
Interrupteur de Interrupteur de Interrupteur de Interrupteur de Interrupteur de Interrupteur de

position à position à levier position avec position à galet position à tige position à tige
poussoir à galet. soufflet en carrée en acier souple à ressort
métallique Peut être à caoutchouc de 3mm
attaque latérale,
verticale ou bi-
directionnelle
De nos jours, les interrupteurs industriels ont des têtes amovibles pouvant se fixer à angle ou de
façon rectiligne. De plus, la très grande majorité possèdent une série de contacts à ouverture et à
fermeture.
On retrouve le même type d’interrupteurs à position que ceux montrés au tableau 1-5, avec en
plus, la possibilité d’y ajouter un module de réarmement ou de sécurité par clé.

1.5 Détecteurs de proximité

1.5.1 Généralités
Comme tous les éléments en électronique, le manufacturier s’efforce de nous
donner une gamme complète de caractéristiques. Pour le commun des mortels,
c’est-à-dire le technicien en électronique, la plupart de celles-ci sont, à tout le
moins, superflues.
Les aspects permettant de bien différentier un détecteur de proximité sont:
• le types : inductif ou capacitif;
• noyables ou non;
• construits avec une sortie à 2 ou 3 fils;
• construits avec une portée de détection nominale (Sn) en mm;
• construits avec une portée réelle mesurée en condition normale d’opération (Sr)
en mm.
• construits avec une fréquence de commutation, surtout dans les applications telle
la détection d’une roue dentelée.
FIGURE 1- 8 : M E S U R E D E V I T E S S E À L ' AI D E D ' U N D É T E C T E U R D E P R O X I M I T É I N D U C T I F
1.5.2 Symboles des détecteurs de proximité

La combinaison du losange avec le contact en ouverture ou en fermeture permet de symboliser
les détecteurs de proximité. Parfois, telle la figure 1-9, on indique la lettre I ou C afin de
différentier entre le type capacitif et inductif.
C I
FIGURE 1- 9 : S Y M B O L E S D E S D É T E C T E U R S D E P R O X I M I T É

1.5.3 Capacitif ou inductif

Les détecteurs de proximité sont divisés en deux types: l’inductif qui est adapté à la détection
d’objets métalliques et le capacitif qui, lui, permet la détection d’objets isolants liquides ou
pulvérulents1. Les deux types sont utilisés dans la détection de présence, du passage, du
défilement des pièces, de la fin de course, de la rotation et du comptage.
Le terme proximité est bien choisi puisqu’il signifie une présence très près de la face du
détecteur. Il peut s’agir en effet de détection entre 0 mm et tout au plus 90mm. Les grands
avantages sont la détection d’objets fragiles, fraîchement peints, la prise en compte
d’information de courte durée, sa très bonne tenue aux environnements industriels et sa durée de
vie indépendante du nombre de cycles de manoeuvres.
Il se divise en quatre sections:
1. la face détection;
2. l’oscillateur; FORME
ÉTAGE
DE SORT
IE
3. le circuit de mise en forme; OSCILLAT

EUR
MISE EN
4. l’étage de sortie. FA
CE
1.5.4 Principe de fonctionnement

Son principe de fonctionnement est simple. F I G U R E 1- 10 : S C H É M A D E P R I N C I P E
Qu’il s’agisse d’un détecteur inductif ou

capacitif, lorsqu’un objet se présente à proximité de la face, la valeur d’inductance ou de
capacitance générée par l’approche de celui-ci fait varier la fréquence de l’oscillateur. Le circuit
de mise en forme détecte le changement et envoie une commande à l’étage de sortie.
Évidemment, l’utilisation d’un détecteur inductif demande l’approche d’un élément métallique
et le détecteur capacitif, un élément isolant.
1.5.5 Représentation mécanique
Le détecteur de proximité de forme On retrouve également des
cylindrique permet la mise en détecteurs de proximité de
oeuvre et le réglage rapide. forme rectangulaire à tête
La sortie est effectuée par un câble pivotante telle la figure 1-12.
surmoulé ou par connectique. Sa Son interchangeabilité, sa
faible dimension facilite l’accès sortie à bornier et sa
aux emplacements exigus. robustesse en font un outil
versatile.
DEL
FIGURE 1- 11 C Y L I N D R I Q U E FIGURE 1- 12 R E C T AN G U L AI R E
1
Qui est à l’état de poudre fine.

Il existe, dans la forme cylindrique comme dans la forme rectangulaire, une autre subdivision. Il
s’agit ici de la noyabilité du détecteur dans un masse métallique.
L’avantage principal du type noyable, Son cousin, le détecteur non noyable, doit
c’est qu’il n’y a pas d’influence latérale. s’installer avec un minimum de dégagement
En contrepartie, sa portée est réduite. latéral pour éviter l’influence des masses
métalliques environnantes. Toutefois, sa
portée est deux fois supérieures à celle du
modèle noyable.
DEL
DEL
FIGURE 1- 13 : D É T E C T E U R N O Y AB L E FIGURE 1- 14 : D É T E C T E U R N O N N O Y AB L E
1.5.6 Signal de sortie

Il existe deux types de sortie. La première technique emploie deux fils et les appareils sont
alimentés en série avec la charge à commander. De ce fait, ils sont sujets à un courant résiduelle
à l’état ouvert et à une tension de déchet à l’état fermé.
L’autre technique emploie 3 fils; les deux premiers permettent d’alimenter le dispositif tandis
que le troisième transmet le signal de sortie.
Ces détecteurs sont relativement fragiles, quoique la plupart des manufacturiers offrent des
protections en court-circuit et contre les inversions de polarité. L’emploi de ces détecteurs peut
se faire tant en courant alternatif qu’en courant continu.
Reportez-vous aux fiches du manufacturier afin de vous s’assurer du branchement à réaliser. Il
est déconseillé de relier les détecteurs directement à une lampe incandescente. La résistance à
froid de ces dispositifs pourrait endommager le détecteur en laissant passer une surcharge de
courant.
Évidemment, il ne faut pas relier directement un détecteur de proximité à une source alternative.
Ceci se traduirait par la destruction immédiate de l’appareil. Assurez-vous de toujours brancher
une charge en série avec le dispositif.

1.6 Détecteurs photoélectriques

Les détecteurs photoélectriques détectent une cible selon deux procédés: le premier exécute la
détection par le blocage de la lumière émise. Parmi ces systèmes, notons le barrage et le réflexe.
La seconde méthode utilise le renvoi de la lumière. Ce système est nommé proximité ou direct.
Selon l’application et la distance de détection désirée, il faudra choisir l’un ou l’autre des types
photoélectriques
Les systèmes photoélectriques utilisent de la lumière infrarouge, rouge ou verte. Elle est
modulée de telle sorte à insensibiliser le système à la lumière ambiante. Au niveau du récepteur,
seule la fréquence émettrice sera acceptée comme étant la lumière reçue.
Lorsqu’un récepteur ou un réflecteur se retrouve en angle, cela peut causer une erreur de lecture.
Il faut donc que l’installation mécanique de ces détecteurs soient la plus fixe et la plus précise
possible.
Il faut également savoir que de plus en plus la fibre optique est utilisée afin de transporter la
lumière. Ainsi, il existe des systèmes de détecteurs photoélectriques utilisant cette
communication. L’aspect compact de la fibre optique l’avantage dans plusieurs applications où
l’espace est restreint.
Comme dans les systèmes de proximité inductif et capacitif, il se trouve des détecteurs pouvant
s’alimenter sur le courant alternatif de 24 à 240VCA ou continu de 24V à 125VCC. De plus, les
sorties sont du même type, i.e. à relais ou statique. Les sorties à relais ont l’avantage de
commuter des courants importants tandis que les sorties statiques possèdent une plus longue
durée de vie et peuvent atteindre une cadence plus élevée.
1.6.2 Les système de détection
SYSTÈME À BARRAGE
Ce système est le moins pratique mais le plus puissant. Le moins pratique puisqu’il nécessite
deux boîtiers alimentés: l’un qui agit comme émetteur de lumière et l’autre qui la reçoit. Par
contre, ce système a la plus grande portée pouvant aller jusqu’à 150 mètres. Plus on éloigne
l’émetteur du récepteur, plus l’alignement doit être précis. Il est fiable et bien adapté aux
environnements difficiles.
ÉMETTEUR RÉCEPTEUR
Système à barrage
FIGURE 1- 15 : D É T E C T E U R P H O T O É L E C T R I Q U E À B AR R AG E

SYSTÈME RÉFLEXE
Les détecteurs de type réflexe facilite la mise en oeuvre. L’utilisation du réflecteur élimine le
besoin d’un second module et ainsi rend plus compact l’installation. L’exemple d’un convoyeur
le long d’un mur illustre bien ce principe. La figure 1-16 démontre le trajet du faisceau de la
lumière. À droite, le faisceau est coupé lorsqu’un objet se présente. Les types réflexes peuvent
facilement détecter jusqu’à une quinzaine de mètres.
ÉMETTEUR/ ÉMETTEUR/
RÉCEPTEUR RÉFLECTEUR RÉFLECTEUR
RÉCEPTEUR
OBJET
Système Reflex
avant le passage d'un objet Système Réflex
pendant le passage d'un objet
FIGURE 1- 16 : D É T E C T E U R P H O T O É L E C T R I Q U E À R E F L E X E
SYSTÈME DIRECT OU DE PROXIMITÉ ÉMETTEUR/
Ce principe est le plus simple puisqu’il ne demande ni

RÉCEPTEUR
récepteur séparée ni réflecteur. Par contre, l’objet à OBJET

détecter doit être réfléchissant. Évidemment, ce
système possède la portée de détection la plus faible.
Système direct
ou de proximité
FIGURE 1- 17 : S Y S T È M E D I R E C T
1.6.3 Mode de fonctionnement
Sur la plupart des détecteurs photoélectriques, il existe un interrupteur «dark ON/dark OFF»; en
français: fonctionnement clair/fonctionnement sombre. Dans le cas du fonctionnement clair, la
réception de la lumière, par le récepteur, fait activée la sortie. En fonctionnement sombre, la non-
réception de lumière active la sortie. Ce principe devient important lors de la mise en oeuvre
d’un automatisme.
Au niveau du branchement de sortie, les mêmes règles que les détecteurs de proximité doivent
s’appliquer. Ainsi, il ne faut pas brancher uniquement l’alimentation sur le détecteur mais une
charge est essentielle, voire même sans retour. Qu’il s’agisse d’une sortie à deux fils (relais) ou à
3 fils (statique), une charge doit toujours être placée en série avec l’alimentation. De plus,
n’alimentez pas directement un détecteur à une lampe incandescente ou à des moteurs qui
demanderont un courant de départ élevé. Utilisez plutôt des relais de contrôle ou un automate
afin d’alimenter les charges.

1.7 Pressostats
P
Ces éléments sont destinés à contrôler ou à réguler une pression dans un circuit
pneumatique ou hydraulique. L’appareil transforme un changement de pression en un signal
électrique. Lorsque la pression atteint la valeur de réglage, un contact électrique change d’état.
Il existe de pressostats à un ou à deux points de consigne. Lorsque deux points de consigne sont
nécessaires, ils se nomment PH pour point haut, et PB pour point de consigne bas. On retrouve
ces appareils sous la forme de circuits auxiliaires, prêts à contrôler des électrovannes ou des
bobines de contacteurs, mais il en existe également pour des circuits de puissance destinés à
commander directement des moteurs monophasés ou triphasés et, plus particulièrement, des
pompes et des compresseurs.
Le principe de fonctionnement est relativement simple. Lorsque la pression, agissant sur une
membrane, devient supérieure à l’effort du ressort d’ajustement, le levier solidaire de la
membrane fait alors basculer le contact.
Exemple d’utilisation :
• Utiliser dans l’opération de compactage des déchets. Lorsque le vérin compacteur atteint une
pression de 180 bars, le bloc de déchets est compacté.
• Sécurise un dispositif de fermeture d’une porte en cas d’obstacle. Lorsque la pression de
service de 2 bars augmente à 5 bars, le pressostat commande l’ouverture.
• Contrôle la pression d’air dans les circuits de sécurité d’un train à grande vitesse (TGV).
Surveille également la pression au freinage, etc.
1.8 Thermostats
T
Les thermostats sont destinés à détecter un seuil de température. L’appareil transforme la
variation de température en un signal électrique «tout-ou-rien». Lorsque la température atteint la
valeur de réglage, un contact change d’état.
Ce type de détecteur permet de vérifier le dépassement de point de sécurité dans plusieurs
systèmes. Le principe usuel utilise un élément qui se dilate avec l’augmentation de la
température. Lorsque la température atteint le point de consigne, la dilatation est telle qu’un
contact peut changer d’état. L’ajustement du point de consigne est fait par une pression plus ou
moins grande sur un ressort.

1.9 Unités de commande

Pour que la machine soit au service de l’homme, ce dernier doit pouvoir dialoguer avec celle-ci.
Cette conversation, il l’a fait par l’entremise de divers boutons, voyants et avertisseurs sonores.
À la figure 1-18, vous pouvez visualiser les principaux types de boutons et commutateurs.
Bouton poussoir
affleurant
Bouton poussoir
dépassant
Bouton poussoir
capuchonné
Bouton poussoir
«coup de poing» à accrochage
Arrêt d'urgence
Bouton poussoir «coup de poing» à

accrochage Arrêt d'urgence
infraudables
Boutons tournant
2 positions fixes
FIGURE 1- 18 : S Y M B O L E S E T S C H É M AS M É C AN I Q U E S D E S B O U T O N S

1.10 Appendice A : Système de pompage

C
Réservoir
B4 P anti bélier
surpresseur
P B2
P1
P2
P B3
Réservoir #1
Réservoir #2
P B1
Q1
L1 1 2
L2 3 4
Alimentation
220V/50Hz L3 5 6
1 1 1 1 1 1 1 1 1
F1 F2 F3 F5 F6 F7 F9 F10 F11
2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 3 5 1 3 5 1 3 5
KM1 KM2 KM3
2 4 6 2 4 6 2 4 6
1 3 5 1 3 5 1 3 5
F4 F8 F12
2 4 6 2 4 6 2 4 6
U1 V1 W1 T1 U2 V2 W2 T1 U3 V3 W3 T1
Moteur pompe 1 Moteur pompe 2 Moteur supresseur

4kW - 14,5 A 4kW - 14,5 A 2kW - 8,2 A Folio 1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
Sous Manque Avertisseur Défaut

Pompe 1 Pompe 2 Supresseur
tension d'eau sonore Disjonction
F13 Q1
Q1:2 1 2 13 14
21
KM3 97 97 97
22 F4 F8 F12
57 98 98 98
KA1 15s
58
X1 3 X1 5 X1 7 21 13 13 Arrêt
KA3 KA3 S3 avertisseur
22 14 14 sonore
B2 P B3 P B4 P
X1 1
B1 X1 4 X1 6 X1 8
P 67 Supresseur X1 9
KA2 5s
Marche
priorité 68
Arrêt
pompes H4
13 31 13 21
1 2 21 43
X1 2 S1 S2 KA1
14 22 44 32 14 22
95 95 95 X1 10
F4 F8 F12
96 96 96
X1 A1 A1 A1 A1 A1 X1 A1 X1
H1 H2 H3
F14 X2 A2 A2 A2 A2 A2 X2 A2 X2
Q1:6 1 2
KA1 KA2 KM1 KM2 KM3 KA3
Folio 2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

1.11 Appendice B : Système de perçage

Pulvérisation
de réfrigérant
Fin de Pièce
Solénoïde Tête de Touret
course 1LS
d'avance
Bâti de perçage
Tableau de
commandes
Filtre Retour du Réservoir de Pressostat

Moteur du Pompe à réfrigérant 1PS
réfrigérant réfrigérant
réfrigérant

KM1
B1
Arrêt
Pompe à
B2 P réfrigérant
sous
KM1 pression
Marche
B3 Tête de perçage
Retrait entièrement
avancée
Retrait/avance B4
du touret de KM2
perçage
Surcharge
KA1
Surcharge
KM1 KM2 KM3 KA1

H1 H2
Pompe à Pompe Avance tête Pompe sous

Moteur Temporisation
réfrigérant sous tension perçage pression

Royaume du Maroc
2. LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS 2-1

2.1.1 Historique............................................................................................................... 2-1
2.1.2 Les domaines d’applications .................................................................................. 2-1
2.2 Exemple d’automatisme 2-2
2.2.1 Séquence en mode automatique du système d’élévateur........................................ 2-2
2.2.2 En mode manuel..................................................................................................... 2-2
2.2.3 Le bouton d’arrêt .................................................................................................... 2-2
2.3 Les types d’automates Programmables Industriels (API) 2-3
2.4 Structure de l’automate programmable industriel 2-4
2.4.1 Interface d’entrée.................................................................................................... 2-4
2.4.2 Interface de sortie ................................................................................................... 2-4
2.4.3 La mémoire interne................................................................................................. 2-5
2.4.4 La mémoire BIT ..................................................................................................... 2-5
2.4.5 La mémoire MOT................................................................................................... 2-6
2.4.6 Cycle d’opération ................................................................................................... 2-6
2.5 Les branchements électriques 2-7
2.5.1 L’automate programmable ..................................................................................... 2-7
2.5.2 Alimentation des sorties ......................................................................................... 2-7
2.5.3 Alimentation des entrées ........................................................................................ 2-7
2.5.4 Référence................................................................................................................ 2-8
2.5.5 Les fusibles et les disjoncteurs ............................................................................... 2-9
2.5.6 Le bruit électrique................................................................................................... 2-9
2.5.7 Règles à suivre lors de l’installation électrique.................................................... 2-10
2.5.8 Installation mécanique.......................................................................................... 2-10
2.6 Les Modules 2-11
2.6.1 Représentation des branchements des modules d’un SLC-500............................ 2-11
2.6.2 Spécifications des modules d’E/S d’un SLC-500 ................................................ 2-12
2.6.3 Langage de programmation.................................................................................. 2-14
2.6.4 Les divers langage de programmation.................................................................. 2-14
2.6.5 Programmation ladder (exemple d’un démarreur de moteur) .............................. 2-15
2.7 Définitions de quelques termes 2-16
2.8 Annexe A : Monte-Charge 2-17
2.9 Annexe B : Système double de pompes en station 2-20
2. Les Automates Programmables Industriels

2.1 Introduction
2.1.1 Historique
De la construction des grandes pyramides d’Égypte en passant par le programme spatiale
américain, l’être humain tente toujours d’automatiser les tâches monotones, répétitives et
dangeureuses. De grande découverte en grande découverte, l’homme se sert de moins en moins
de ses bras et de plus en plus de son intelligence. Après l’apparition du levier et l’utilisation de la
vapeur, c’est l’apparition des semiconducteurs, dans les années 50, qui révolutionne le monde
industriel. À la fin des années 60, un premier automate programmable muni d’un
microprocesseur fait son apparition dans l’industrie automobile.
Cette technologie a tôt fait de remplacer les circuits à relais dans la conception de chaînes de
montage. Bien que les relais se retrouvent encore dans divers équipements, l’utilisation à grande
échelle de ce composant est chose du passé. Ils demandaient un appel de courant trop important,
une installation laborieuse et beaucoup trop d’espace en plus d’être peu flexible et difficile à
dépanner. De plus, le bruit et l’usure des contatcs mécaniques étaient souvent source de
problèmes. La complexité et l’ampleur de ce type d’installation faisaient en sorte que seuls des
électriciens d’expérience ou ayant pris part à l’installation du panneau de contrôle étaient en
mesure de solutionner les pannes.
La venue des Automates Programmables Industriels (API)1, avec leur solution programmée,
réduit de beaucoup l’espace requis pour l’installation, simplifie le filage et élimine
complètement le bruit; les modifications de l’automatisme deviennent presque un jeu d’enfant.
Les électriciens, selon la majorité des experts, ont alors vu leur tâche simplifiée. Par contre,
Dans les années 70 et 80, les électriciens de longue date vous auraient peut-être dit qu’ils avaient
vu leur tâche se complexifier avec la venue de la programmation sur clavier ou par ordinateur.
Peu importe, il est certain que les microprocesseurs à transformer et à modifier, de façon
permanente, la façon de contrôler les machines industrielles. Ainsi, la plupart de électriciens
doivent se recycler ou s’adapter à cette nouvelle réalité du marché du travail.
2.1.2 Les domaines d’applications
Les domaines d’application des automates programmables industriels sont, à ce jour, très
diversifiés qu’il est presque impossible de citer une industrie qui ne les utilise pas. De la station
de pompage au remplissage des bouteilles de boisson gazeuse, l’API se retrouve dans tous les
champs d’application.
Les automates de type monobloc se retrouve dans des applications simples tels le contrôle d’une
grande roue dans un parc d’amusement ou encore le contrôle d’un lave-auto dans une station
service. Les API modulaires se retrouvent dans des applications d’envergure et plus complexes
telles l’industrie automobile, les papetières, l’industrie manufacturière, les siderurgies,
l’industrie de transformation alimentaire, les sociétés de transports, etc.
Qu’il s’agisse de contrôler un robot, des convoyeurs, un système pneumatique ou hydraulique,
les API peuvent maîtriser toutes sortes de problèmes. Que ce soit un contrôle à courant continu
ou à courants alternatif, numérique ou analogique, du plus simple au plus compelexe, les API
peuvent s’adapter facilement au besoin du client.
1
En anglais, PLC de Programmable Logic Controller
Les Automates Programmables Industriels Page 2-1 OFPPT/TECCART

2.2 Exemple d’automatisme

Il existe des automatismes complexes et d’autres beaucoup plus simples. Dans le cadre de nos
discussions, nous analyserons des systèmes de petites envergures, donc relativement simples. Un
de ces exemples se trouve à l’annexe A sous forme de diagramme électrique à relais.
Ce système est installé dans un grand quotidien de Montréal, ici le journal La Presse.
L’élévateur permet de monter les rouleaux de papier du sous-sol de l’édifice vers le premier
étage.
On retrouve, dans les automatismes, deux sections bien distinctes, à savoir la partie commande
(contrôle) et la section commandée (puissance). Dans l’exemple du monte-charge de l’annexe A
(2-17), la partie commande utilise la technologie des relais de contrôle. Ce cours nous permettra,
en autre, de transformer ces systèmes à relais par des contrôles utilisant les automates
programmables industriels.
2.2.1 Séquence en mode automatique du système d’élévateur
Lorsque l’opérateur apporte un rouleau, il le dépose sur le système à bascule du poussoir #1. Le
rouleau actionne alors S2 et S3. Si le monte-charge n’est pas présent au sous-sol, le poussoir
reste inactif. Si le monte-charge est en bas (S16), le poussoir #1 est actionné suivant un court
délai (3 secondes); ceci permet de diriger le rouleau dans le monte-charge.
Lorsque le rouleau se retrouve dans le monte-charge, il actionne S5 et S6 et, suivant un court
délai (2 secondes), ce dernier débute son ascension. Le frein est mis en fonction lorsque S10 est
actionné permettant de ralentir la course du monte-charge. Une fois complètement en haut (S15),
le poussoir #2 dégage le rouleau et celui-ci actionne, par le fait même, les interrupteurs S13 et
S14. Cette détection permet au poussoir #2 de revenir à son état initial (S9) et, au monte-charge,
de resdescendre.
2.2.2 En mode manuel
Lorsque le sélecteur auto/manuel est placé en mode manuel, l’opérateur peut déplacer le monte-
charge là où il le désire. Quatre boutons poussoirs permettent de charger et décharger les
rouleaux en plus de monter et de descendre le monte-charge selon les actions de l’opérateur.
Évidemment, lorsque le mode manuel est en fonction, le mode automatique ne l’est pas et vice et
versa.
2.2.3 Le bouton d’arrêt
Il est très important de comprendre l’action du bouton d’arrêt. Une action, sur ce bouton
poussoir à retenue mécanique, coupe l’alimentation au reste du circuit. Ainsi, lorsqu’une urgence
survient, le circuit est complètement paralysé. Même le mode manuel est rendu inactif par
l’action du bouton d’arrêt. Cette pratique n’est pas universelle et aucune règle stricte n’est
applicable au mode d’arrêt des automatismes. La seule règle, qui prévaut dans les installations
électriques de ce genre, est que la sécurité doit avoir préséance.

2.3 Les types d’automates Programmables Industriels (API)

Il existe deux types d’automate programmable industriel: le type monobloc et le type modulaire.
Selon la complexité de l’automatisme à résoudre, le style monobloc, souvent moins dispendieux,
peut très bien faire l’affaire. Ce dernier possède généralement un nombre d’entrées et de sorties
restreint et son jeu d’instructions ne peut être augmenté. Bien qu’il soit parfois possible d’ajouter
des extensions d’entrées/sorties, le type monobloc a pour fonction de résoudre des automatismes
simples faisant appel à une logique séquentielle et utilisant des informations tout-ou-rien.
Par ailleurs, le type modulaire est adaptable à toutes situations. Selon le besoin, des modules
d’entrées/sorties analogiques sont disponibles en plus de modules spécialisés tels: PID, BASIC
et Langage C, etc. La modularité des API permet un dépannage rapide et une plus grande
flexibilité. La figure 2-1 présente un automate modulaire SLC-500 de la compagnie Allen-
Bradley.
Module d’alimentation
Module de Microprocesseur comprenant les instructions de programmation
Base de l’API à 13 fentes
Connecteur de module
SLC 5/03 CPU OUTPUT INPUT OUTPUT INPUT OUTPUT INPUT
POWER 0 4 8 12 0 4 8 12 0 4 8 12 0 4 8 12
POWER POWER
1 5 9 13 1 5 9 13 1 5 9 13 1 5 9 13
2 6 10 14 2 6 10 14 2 6 10 14 2 6 10 14
3 7 11 15 3 7 11 15 3 7 11 15 3 7 11 15 ANALOG ANALOG
AB ALLEN-BRADLEY
Modules analogiques
Modules TOR Fentes pour expansion future
FIGURE 2- 1 : A U T O M AT E SL C- 500 S U R U N E B AS E D E 13 E M P L AC E M E N T S

2.4 Structure de l’automate programmable industriel

Un automate programmable industriel possède des interfaces internes permettant d’accepter
différents capteurs et détecteurs en plus d’actionner divers éléments: les lampes, les solénoïdes,
les contacteurs et les petits moteurs.
2.4.1 Interface d’entrée
Les interfaces d’entrées (BIT) peuvent accepter aussi bien des détecteurs fonctionnant à courant
continu que ceux qui travaillent sous 120VCA ou 220VCA. De plus, les entrées analogiques
(MOT) acceptent les standards de travail industriel tels le 0-10V ou le 1-5V ou encore le 4-
20mA. Certains automates modulaires possèdent des modules spéciaux permettant d’interfacer
directement des thermocouples ou des RTD2.
TEMPORISATEURS
COMPTEURS
DE SORTIE BIT
DE SORTIE BIT
D'ENTRÉE BIT
SÉQUENCEURS
MÉMOIRE
REGISTRES
INTERFACE
D'ENTRÉE BIT
MÉMOIRE
INTERFACE
P
+-x/
<=>
OU, ET, NON, OU-EX
X3 Y41
¦---| |-----( )---¦
PROGRAMME
UTILISATEUR
Type K
D'ENTRÉE MOT
DE SORTIE MOT
D'ENTRÉE MOT
DE SORTIE MOT
MÉMOIRE
INTERFACE
INTERFACE
MÉMOIRE
FONCTIONS SPÉCIALES
PID, Horodateur
Dépacement
FIGURE 2- 2 : S T R U C T U R E I N T E R N E S I M P L I F I É E D ’ U N API
2.4.2 Interface de sortie

Les modules de sorties sont munis d’interfaces encore là très versatiles. Ces dernières peuvent
fournir des tensions de sorties à courant continu à l’aide d’un module NPN ou PNP ainsi que des
tensions alternatives à l’aide de module à TRIAC acceptant des tensions pouvant aller jusqu’à
240VCA. Par surcroît, il existe des modules à contact sec qui peuvent manipuler des tensions
C.C. ou C.A. selon le besoin et à divers niveaux de tension, d’amplitude ou de fréquence.
Pour ce qui est des sorties analogiques, elle se présente généralement sous deux formes. Sans
placer plus d’importance à une qu’a l’autre, il s’agit de sortie 0-10V et 4-20mA. Quelques fois,
ces sorties nécessitent des alimentations externes.
2
RTD Resistor Thermal Detector. Résistance thermique dont la plus commune est fait de platine et possède un
résistance de 100Ω à 0°C. Elle varie de 0.385Ω/°C.

2.4.3 La mémoire interne

Il est primordinal de comprendre que les automates programmables ne sont que de simples
ordinateurs spécifiquement conçus pour la réalité industrielle et la simplicité d’accès à des
entrées/ sorties.
Ainsi, puisqu’il s’agit d’un ordinateur, il possède une gamme d’instructions qui lui permettra de
manipuler les variables d’entrées et de sorties. Les informations en entrées et en sorties sont
représentées par des variables. Celles-ci peuvent être représentées par un seul bit ou peuvent être
regroupées en mots de 8, 16 ou 32 bits, selon le modèle de l’automate.
Il est également possible de diviser la mémoire de l’automate en diverses sections. Selon son
type, le nombre de sections peut varier et il serait prématuré, à ce moment, de couvrir ce sujet.
Vous pourrez visualiser l’agencement mémoire d’un automate dans un prochain document. Pour
l’instant mentionnons seulement que l’automate possède de la mémoire pour le programme en
échelle, les informations en entrées et en sorties ainsi qu’un jeu d’instructions complet.
Ce jeu d’instructions est spécifique à l’automate utilisé, mais nous pouvons affirmer, sans trop se
tromper, que tous les automates possèdent au moins les instructions de base tels les contacts à
ouverture et à fermeture, les relais, les temporisateurs et les compteurs.
2.4.4 La mémoire BIT
Afin de bien comprendre la structure interne d’un automate, regardons la figure 2-2 en
supposant: l’interrupteur de pression est branché à l’entrée X3; la lumière est reliée à la sortie
Y41.
Lorsque la pression est normale, l’entrée X3 est dite en état de repos puisque cette dernière est à
0V par l’entremise du contact ouvert. Le bit interne de l’adresse X3 est donc à un niveau logique
«0». Lorsque la pression augmente et que le contact ferme, une tension se retrouve sur l’interface
d’entrée et celle-ci fera changer le bit interne à un niveau logique «1». Le programme en échelle
(LADDER), dans l’encadré du centre, présente un contact à fermeture X3 et un bit de sortie
représenté par les parenthèses (Y41).
L’instruction du contact à fermeture X3 utilise le niveau logique du bit interne et non pas le
statut ouvert ou fermé du contact du détecteur de pression. Si le bit est à 0 le contact restera
ouvert. Par contre, si le bit est à 1, le contact permettra une continuité jusqu’à la sortie. À
première vue, ce principe semble évident mais il n’en est pas ainsi lorsqu’on utilise un contact à
ouverture.

2.4.5 La mémoire MOT

Les cases mémoires de type MOT regroupent généralement 8 bits, mais de plus en plus les
automates apparaissant sur le marché utilisent des mots de 16, voire même de 32 bits. Ces bits
sont organisés sous la forme binaire afin de représenter, avec les seules symboles 1 et 0, des
nombres pouvant aller, sur 32 bits, de 0 jusqu’a 4 294 967 295.
Exemple:
32768 16384 8192 4096 2048 1024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0
16384 + 1024 + 256 16 + 2
Le résultat décimal du nombre binaire 0100 0101 0001 0010 est 17682(10) et 4512(16)
2.4.6 Cycle d’opération

Le diagramme ci-contre présente un cycle Scrutation des entrées/sorties
simplifié d’opération, composé de la scrutation du
programme, suivi ou précédé de la scrutation des
E/S.
À la scrutation des E/S, les données sont
transférées du fichier des données de sortie vers
les bornes externes. De plus, les bornes d’entrées
sont examinées et les bits d’état associé dans le
fichier de données d’entrée sont misent à jour.
À la scrutation du programme, la mise à jour de
l’état des appareils externes des entrées est
appliquée au programme utilisateur. Le
processeur exécute la liste complète des Scrutation du programme
instructions dans l’ordre croissant des lignes. F I G U R E 2- 3 : C Y C L E D ' O P É R AT I O N
Les bits d’état sont rafraichis selon les règles de continuité logique au fur et à mesure que la
scrutation du programme se déroule.
La scrutation des E/S et la scrutation du programme sont deux opérations complètement
indépendantes. Aussi, toute modification d’état, se produisant sur les appareils externes
d’entrées pendant la scrutation du programme, n’est prise en considération qu’à la prochaine
scrutation des E/S. Si le temps de scrutation est relativement long, une variation de courte durée
à l’entrée pourrait ne pas être détectée.

2.5 Les branchements électriques

Avant de parler de programmation, il faut brièvement expliquer les branchements de l’automate,
ceux des entrées et ceux des sorties.
2.5.1 L’automate programmable
Selon les normes électriques et l’alimentation disponible, l’automate doit se retrouver
généralement dans un armoire électrique avec en amont un circuit de mise en fonction. Ce
circuit, en plus de contrôler l’alimentation de l’automate, permet de rendre sécuritaire
l’utilisation des sorties.
Continuons l’exemple de l’annexe A. L’installation électrique de l’automate remplaçant le
circuit de contrôle doit prendre en compte toutes les entrées de sécurité. En l’occurrence citons
ici :
1. Le bouton poussoir de type champignon à retenue mécanique intitulé ARRET
D’URGENCE. Ce dernier permet d’immobiliser immédiatement l’automatisme. Nous
devrons éliminer ce contact de la programmation afin de s’assurer de sa fonctionnalité
lorsqu’une urgence se présentera.
2. Il existe deux autres interrupteurs de limite S19 (Arrêt Urgence haut) et S20 (Arrêt
Urgence bas). Ces deux protections désactivent immédiatement les sorties qui permettent
d’actionner le moteur en montée ou en descente. Si l’un de ces interrupteurs est actionné,
c’est qu’une erreur s’est produite et que le monte-charge se dirige alors vers un désastre.
Donc, il faut stopper le moteur non pas via l’automate mais par une liaison électrique.
3. Un dernier interrupteur de limite: S17 vérifie que les câbles du monte-charge sont en place
et bien installés sur les roulettes.
À la figure 2-4, vous pouvez constater l’installation complète de l’automatisme du monte-charge
hormis la section puissance qui, elle, ne change pas. Un contacteur auxiliaire KA0 a été ajouté
afin de fournir ou non de l’alimentation aux sorties de l’automate. Le module principal de l’API
reste alimenté en permanence.
2.5.2 Alimentation des sorties
Il existe deux lignes de pensée quant au branchement des sorties. La première, plus
conservatrice, désalimente toutes les sorties lorsqu’une urgence se présente. La seconde façon de
faire prévoit désalimenter uniquement les sorties qui ont un aspect dangeureux. Il est alors
possible de garder les lumières alimentées et justement de s’en servir à titre indicateur lors d’une
éventuelle urgence.
Nous pouvons conclure que la première méthode est plus sécuritaire et la seconde, plus versatile.
À la figure 2-4, la seconde méthode est présentée. En effet, les deux lumières, automatique et
manuel, sont alimentées en permanence par l’automate. Cette façon de faire permet d’avoir accès
à des indicateurs même lorsque l’automatisme est en arrêt.
2.5.3 Alimentation des entrées
Certains concepteurs d’automatisme préfèrent désalimenter les entrées lors d’une urgence;
d’autres ne voient pas la nécessité de le faire. À la figure 2-4, les modules d’entrées sont reliés
au fil #1 et donc alimentés en tout temps. Fait important à noter, un contact N.O. KA0 permet
d’obtenir l’information que l’automatisme est en arrêt d’urgence.

Remarquez le branchement des entrées. Dans le plan original, les boutons poussoirs étaient
doubles. Au niveau d’un automatisme contrôlé par automate, les entrées sont uniques et c’est la
programmation qui permet de les connecter à divers endroits dans la séquence.
Ici, trois modules de 8 entrées sont utilisés. Nous pourrions regrouper en une seule entrée les
interrupteurs de limite S2 et S3 ainsi que S5 et S6 et finalement S13 et S14 en les branchant en
paralèlle. Le groupement de ces contacts permettrais d’économiser un module d’entrées puisque
le nombre nécessaire passerait de 18 à 15.
Ce type de regroupement n’est pas recommandé puisqu’il enlève de la flexibilité au
programmeur. Si, pour une raison quelconque, les interrupteurs doivent être programmés
séparement, il est alors impossible de le faire. Donc, à moins de force majeure, les détecteurs et
les boutons poussoirs doivent être reliés séparément à une entrée unique.
F1 T1 F3
0 1
F2
2 KA0
Arrêt
d'urgence
S19 Arrêt Urgence

haut
S20 Arrêt Urgence

bas
3
MODULE
uP
API
Monte-Charge
Monte-Charge
Monte-Charge
S17 Câble
Automatique
Poussoir #1
Poussoir #2
M4 Haut
M4 Bas
dégagé
en haut
Débarqué
Manuel
en bas
S-1
S-2
*Mise en KA0 VCA 1 OUT 0 OUT 1 OUT 2 OUT 3 OUT 4 OUT 5 OUT 6 OUT 7 VCA 2 OUT 8 OUT 9
fonction
A1
H1 Contrôle H2 H3 H4 H5 H6
KA0
Actif
** KT1
A2
2
KM3 KM4 KM2 KM1
* Bouton devant être ajouté à l'automatisme
** Contact de surcharge de courant
KA0
IN 0 IN 1 IN 2 IN 3 IN 4 IN 5 IN 6 IN 7 COM IN 8 IN 9 IN 10 IN 11 IN 12 IN 13 IN 14 IN 15 COM IN 16 IN 17 IN 18 IN 19 IN 23 COM

Arret
S12
S18
S10
S11
S13
S14
S15
S16
S1
S4
S8
S7
S2
S3
S5
S6
S9
FIGURE 2- 4 : B R AN C H E M E N T É L E C T R I Q U E D U M O N T E - C H AR G E
2.5.4 Référence
Lors de la programmation, les références aux entrées et aux sorties sont essentielles. Ainsi, sur le
plan électrique, il est important d’indiquer les adresses des entrées et des sorties. Il n’y pas de
convention quant au branchement et à l’idendification des entrées/sorties. Par contre, il faut
toujours prendre en considération les règles de sécurité pour ce qui est des connexions et de la
clarté au niveau de l’identification.

2.5.5 Les fusibles et les disjoncteurs

Utilisez les recommandations suivantes lorsque vous réalisez une installation électrique d’un
système à automate programmable.
N’oubliez pas d’observer les particularités électriques de votre région ainsi que les règles de
sécurité.
Le calibre et le type de fusible/disjoncteur dependent de la distribution de puissance à travers
votre installation. Généralement, vous devez utiliser un disjoncteur avant le transformateur
d’isolation, au moins un fusible suivant le tranformateur et un fusible pour chaque groupe de
huit sorties ou à tout le moins un fusible par module.
Parfois, le nombre de fusibles peut paraître exagéré. Souvenez-vous que les fusibles sont peu
coûteuses, qu’ils protègent les équipements de bris importants et, de plus, ils facilitent
grandement le dépannage.
Le fait de placer un fusible par groupe de huit sorties permet de détecter des courts-circuits assez
rapidement. Si une sortie est court-circuitée, le fusible de ce groupe sautera et il sera alors plus
facile de trouver l’origine de la panne, pour finalement en définir la cause.
2.5.6 Le bruit électrique
Le bruit électrique est défini comme étant un signal s’infiltrant dans l’équipement de contrôle.
Le bruit peut se retrouver sous toutes les formes et couvre entièrement le spectre des fréquences.
L’une des difficultés majeures du bruit électrique, c’est qu’il peut se produire à des intervalles
aléatoires. Des bruits continus et fréquents sont faciles à détecter et à corriger. Des bruits
intermittents produisant des pointes de haute tension à des moments divers et espacés peuvent
être plus difficiles à remédier.
Dans l’industrie, la source primaire de bruit provient des éléments qui commutent de fort courant
et des hautes tensions. Par exemple, des gros moteurs, des machines à souder et, des contacteurs
commutant des charges inductives tels des freins magnétiques.
Le bruit peut pénétrer dans l’équipement de contrôle, par une multitude de chemins, par les
phénomènes électrostatiques ou électromagnétiques.
Le couplage électrostatique est provoqué à travers les capacités parasites qui se forment lorsque
deux fils parallèles se retrouvent à proximité l’un de l’autre. Le couplage magnétique est le
résultat de l’inductance entre les fils. La radiation électromagnétique se présente à haute
fréquence. Les fils, agissant comme antenne, récupèrent les ondes radios provennant de diverses
sources.
Deux façons sont utilisées pour corriger le bruit potentiellement nuisible. Ces méthodes sont:
l’isoltation et le «snubbing». La méthode d’isolation est discutée dans un document ultérieur et
comporte l’utilisation de câbles blindés. La méthode de «snubbing» (voir figure 2-4) réduit le
bruit à la source. Applicable seulement aux éléments alimentés par des contacts mécaniques, le
«snubbing» reduit les arcs électriques sur les contacts causés par la mise hors fonction des
charges inductives tels les relais, les moteurs, les solénoïdes, les contacteurs, etc.
Les éléments utilisés pour réaliser cette fonction sont le MOV3 et le réseau RC. Ces éléments
ralentissent les décharges électriques mais n’affectent en rien le réglage même du système.
3
MOV: «Metal Oxyde Varistor»

2.5.7 Règles à suivre lors de l’installation électrique

1. Utilisez toujours des fils, les plus courts possibles.
2. Évitez de placer des fils de contrôle à proximité de fils à fort courant ou forte tension.
3. Lorsqu’il est possible, tentez de séparer physiquement les fils des entrées, des sorties et autres
types.
4. Séparez les fils alimentés en courant continu de ceux alimentés en courant alternatif.
5. Évitez les fils à angles trop droit. Utilisez un rayon minimum de 7.6 cm sur toutes les courbures de
fils.
6. Assurez-vous qu’une mise à la terre de moins de 0.1 Ohm se trouve sur chacun de vos
équipements.
7. Évitez d’effilocher les fils à l’intérieur ou près du panneau électrique, de la base, du contrôleur ou
des modules.
2.5.8 Installation mécanique 1
1. Oeillère pour installation mécanique 2
du châssis.
2. Fente d’aération. Laissez de l’espace
pour une bonne circulation d’air. 3
3. Connecteur prêt à recevoir une carte
SLC 5//02 CPU
POWER
d’E/S.
4. Guide pour aider à la connexité. AB ALLEN-BRADLEY
5. Carte comportant les divers 4
composants. 5
6. Appuyez pour enlever le module. 6
(dessus et dessous). 7
7. Voyant lumineux permettant de OUTPUT
connaître l’état de l’E/S.

0 4 8 12
1 5 9 13
8. Bornier à vis amovible.

2 6 10 14
10 3 7 11 15
Triac/100-240V
9. Module processeur. Ce dernier doit 9 8

toujours se trouver à l’emplacement
suivant le bloc d’alimentation.
10. Bloc d’alimentation.
FIGURE 2-5 : API SLC-500
ATTENTION : Ne jamais installer, retirer ou filer les modules avec l’alimentation

! présente sur le chassis.
1. Alignez correctement le module à l’aide du guide prévu à cet effet

2. Glissez lentement le module jusqu’au déclic des deux petits loquets.
3. Utilisez, tout au plus, deux fils par terminaison ayant une dimension maximale respectant la
norme 14 de AWG4.
4. Les blocs de couleur sont amovibles et permettent plus de facilité lors de l’installation.
5. Cachez toutes les fentes non-utilisées par un cache-fente 1746-N2.
6. Référez-vous au diagramme de connexion pour connaître le branchement des modules.
4
American Wire Gage. Un fil 14 AWG possède un diamètre de 1.63mm et une section de 2.08 mm2.

2.6 Les Modules

2.6.1 Représentation des branchements des modules d’un SLC-500
L1 L1
IN 0 IN 0
IN 1 IN 1
IN 2 IN 2
IN 3 IN 3
IN 4 IN 4
IN 5 IN 5
IN 6 IN 6
100 / 120 VCA IN 7 200 / 240 VCA IN 7
IN 8 IN 8
IN 9 IN 9
IN 10 IN 10
IN 11 IN 11
IN 12 IN 12
IN 13 IN 13
IN 14 IN 14
IN 15 IN 15
AC AC
L2 COM
L2 COM
AC AC
COM COM
1746-IA4, 1746-IA8,1746-IA16 1746-IM4, 1746-IM8,1746-IM16

Entrées 100/120 VCA Entrées 200/240 VCA
CC+ CC-
IN 0 IN 0
IN 1 IN 1
IN 2 IN 2
IN 3 IN 3
IN 4 IN 4
IN 5 IN 5
IN 6 IN 6
24 VCc IN 7 24 VCC IN 7
IN 8 IN 8
IN 9 IN 9
IN 10 IN 10
IN 11 IN 11
IN 12 IN 12
IN 13 IN 13
IN 14 IN 14
IN 15 IN 15
AC AC
CC- COM
CC+ COM
AC AC
COM COM
1746-IB8, 1746-IB16 1746-IV8, 1746-IV16

Entrées 24VCC (Sink ou NPN) Entrées 24 VCC (Source ou PNP)
VAC/DC L1 ou CC+
OUT 0
OUT 1 VCA ou VCC
OUT 2
not used
in IO4
OUT 3
not used L2 ou CC-
in IO4
L1 IN 0
IN 1
IN 2
100/120VCA not used
in IO4
IN 3
not used
in IO4
AC
L2 COM
1746-IO4, 1746-IO8
Entrées 100/120VCA /Sorties à Relais

CC+
CC+ VDC
OUT 0
VDC
OUT 1
OUT 0
OUT 2
OUT 1
OUT 3
OUT 2
OUT 4
OUT 3
OUT 5
OUT 4
OUT 6
OUT 5
OUT 7
OUT 6
OUT 8 10-50 VCC
10-50 VCC OUT 7
OUT 9
OUT 8
OUT 10
OUT 9
OUT 11
OUT 10
OUT 12
OUT 11
OUT 13
OUT 12
OUT 14
OUT 13
OUT 15
DC OUT 14
COM OUT 15
DC
CC- CC- COM
1746-OB8, 1746-OB16 1746-OV8, 1746-OV16

Sorties 10-50 VCC Sorties 10-50 VCC
(Source ou PNP) (Sink ou NPN)
L1 VAC1 VAC1
L1 ou CC+
OUT 0 OUT 0
OUT 1 OUT 1
OUT 2 OUT 2
OUT 3 OUT 3
100-240 VCA OUT 4 VCA / VCC OUT 4
OUT 5 OUT 5
OUT 6 OUT 6
OUT 7 OUT 7
L2 L2 ou CC-
L1
VAC2 VAC2 L1 ou CC+
OUT 9 OUT 9
OUT 8 OUT 8
OUT 11 OUT 11
OUT 10 OUT 10
OUT 13 100-240 VCA OUT 13 VCA / VCC
OUT 12 OUT 12
OUT 15 OUT 15
OUT 14 OUT 14
L2 L2 ou CC-
1746-OA8, 1746-OA16 1746OW4, 1746-OW8, 1746-OW16

Sorties TRIAC 100-240 VCA Sorties Relais 24VCC-240 VCA
2.6.2 Spécifications des modules d’E/S d’un SLC-500
T AB L E AU 2- 1 : S P É C I F I C AT I O N G É N É R AL E D E S M O D U L E S
D 'E/S
Température d’opération 0°C à 60°C

Humidité 5% à 95% (non condensée)
Immunité aux bruits Standard NEMA ICS 2-230
Isolation5 1500 Volts
Certification listé UL, approuvée CSA
Environnement dangereux Classe I Division 2
5
Isolation opto-électrique entre les terminaisons d’entrées/sorties et la logique de contrôle.

T AB L E AU 2- 2 : S P É C I F I C AT I O N S D E S E N T R É E S
Catégorie Tension # #cat Courant Tension Courant Courant nominal
de tension Opération d’entrée 1746- tiré du 5V au repos au repos à l’entrée
4 IA4 35 mA 30 VCA 2 mA 12 mA @ 120V
100/120 85-132a 8 IA8 50 mA 30 VCA 2 mA 12 mA @ 120V
VCA 16 IA16b 85 mA 30 VCA 2 mA 12 mA @ 120V
4 IM4 35 mA 50 VCA 2 mA 12 mA @ 240V
200/240 170-265a 8 IM8 50 mA 50 VCA 2 mA 12 mA @ 240V
VCA 16 IM16b 85 mA 50 VCA 2 mA 12 mA @ 240V
8 IB8 50 mA 5.0VCC 1 mA 8 mA @ 24V
10-30 16 IB16 b 85 mA 5.0VCC 1 mA 8 mA @ 24V
24 NPN 16 ITB16 b 85 mA 5.0VCC 1.5 mA 8 mA @ 24V
VCC 8 IV8 50 mA 5.0VCC 1 mA 8 mA @ 24V
10-30 16 IV16 b 85 mA 5.0VCC 1 mA 8 mA @ 24V
PNP 16 ITV16 b 85 mA 5.0VCC 1.5 mA 8 mA @ 24V
5VDC/ 4.5-5.5 16 IG16 b 140 mA 2.0VCC 4.1 mA 3.7 mA @ 5V
TTL source (min)
24 10-30 cc 16 IN16 b 85 mA 3.0VCC 1 mA 8mA @ 24V
VCA / VCC 10-30ca 3.0VCA
T AB L E AU 2- 3 : S P É C I F I C AT I O N S D E S S O R T I E S
Catégorie Tension # #cat Courant Courant (A) Courant (A) Baisse de V
de tension Opération d’entrée 1746- tiré du 5V par point du module à la sortie
120/240 85-265a 8 OA8 185 mA 1.0 @ 30°C 8.0 @ 30°C 1.5 V
0.5 @ 60°C 4.0 @ 60°C @ 1.0 A
VCA 16 OA16 b 370 mA 0.5 @ 30°C 8.0 @ 30°C 1.5 V
0.25 @ 60°C 4.0 @ 60°C @ 0.5 A
10-50 8 OB8 135 mA 1.0 @ 30°C 8.0 @ 30°C 1.2 V
0.5 @ 60°C 4.0 @ 60°C @ 1.0 A
PNP 16 OB16 b 280 mA 0.5 @ 30°C 8.0 @ 30°C 1.2V
24 0.25 @ 60°C 4.0 @ 60°C @ 0.5 A
VCC 10-50 8 OV8 135 mA 1.0 @ 30°C 8.0 @ 30°C 1.2 V
0.5 @ 60°C 4.0 @ 60°C @ 1.0 A
NPN 16 OV16 b 270 mA 0.5 @ 30°C 8.0 @ 30°C 1.2V
0.25 @ 60°C 4.0 @ 60°C @ 0.5 A
5VDC/ 4.5-5.5 16 OG16 b 180 mA 24 mA - -
TTL sink
4 OW4 45 mA 2.5A -
@ 240VCA
Relais 5-265 VCA 8 OW8 85 mA 1.0A 1440VA -
CA / CC @ 125VCC
5-125 VCC 16 OW16 85 mA 2.0A -
@ 245VCC
Il existe également trois modules de combinaison: IO4 (2E/2S) , IO8 (4E/4S) et IO12 (6E/6S).
Les spécifications des modules IO4 et IO8 correspondent aux modules IA4 et OW4 et ceux du
module IO12 aux spécifications de IA16 et OW16.
a
Fréquence de 47 à 63 Hz
b
Le bloc de terminaison est amovible

2.6.3 Langage de programmation

Il existe de nos jours plusieurs façons de programmer la séquence par laquelle on désire
alimenter les sorties. Le langage le plus commun est évidemment le LADDER. Ce terme, qui se
traduit de l’anglais par «échelle», nous retourne rapidement au diagramme électrique des
automatismes.
2.6.4 Les divers langage de programmation
N’oubliez pas, qu’au départ, les automates ont été conçus pour les électriciens; il fallait donc
garder le langage de programmation le plus simple possible. Par la suite, certains manufacturiers,
telle la compagnie Siemens, ont créé leur propre langage; d’autres utilisent une programmation
booléenne basée sur les équations logiques de l’automatisme et, finalement, certains s’inspirent
de la méthode GRAFCET pour créer des langages.
T AB L E AU 2- 4 : D I F F É R E N T S L AN G AG E S D E P R O G R AM M AT I O N D E S AU T O M AT E S
Diagramme ÉLECTRIQUE :
Les diagrammes en échelle électrique sont depuis toujours la façon de présenter
les schémas d’automatisme. DÉPART
M1
ARRÊT
M1
Programmation MNÉMONIQUE :
Ce type de programmation est utilisé avec les appareils portatifs. Ils sont munis LOAD depart
d’affichage à DEL ou à crystaux liquides et permettent généralement la OR M1
programmation d’une seule instruction à la fois. AND NOT arret
OUT M1
Programmation BOOLÉENNE :
Représentation par équations logiques M1 = (depart + M1 ) * arret
Programmation GRAFCET :
Méthode de GRAFCET : GRAphe Fonctionnel de Commande Étape-Transition. 1
Plusieurs compagnies utilisent un dérivé de ce type de programmation, par
exemple, Siemens, par la création du logiciel APT (Application Productivity E1 * !E2
Tools). 2 MOTEUR
E2
Programmation LADDER :
La très grande majorité des automates programmables utilisent le langage LADDER. L’avantage, c’est qu’il se
rapproche le plus des schémas électriques et la programmation se fait par insertion de contacts et de relais.
Œ DEPART ARRET MOTEUR Œ

Œ E1 E2 S1 Œ
ŠņŎņņņņ] [ņņņņņŎņņņņ] [ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņ( )ņņņņņţ
Œ Ň Ň Œ
Œ Ň MOTEUR Ň Œ
Œ Ň S1 Ň Œ
Œ Ŋņņņņ] [ņņņņņŋ Œ

2.6.5 Programmation ladder (exemple d’un démarreur de moteur)

Il faut faire attention lorsqu’on modifie une installation à relais vers un système utilsant un
automate programmable. En plus de garder l’installation sécuritaire, il ne faut pas perdre de vue
que l’automate n’est qu’un simple micro-ordinateur ne pouvant interpréter les informations en
entrées que par le biais du programme.
Prenez l’exemple simple d’une ligne de diagramme électrique

DÉPART permettant d’activer le contacteur d’un moteur (M1). Lorsqu’on
M1
appuie sur le bouton poussoir de DÉPART, le contacteur est alimenté
et le contact de maintien M1 permet de relâcher le bouton. Une
pression sur le bouton d’arrêt permet de couper l’alimentation sur le
moteur.
ARRÊT
Le diagramme électrique de la figure 2-6 est à sa plus simple

expression. Lorsqu’on transfert ce type de circuit afin de le brancher à
M1
un automate programmable, il en résulte la figure 2-7. Il est important
de remarquer que le branchement des deux boutons poussoirs n’a pas
FIGURE 2- 6 changé. Le bouton DÉPART est encore représenté par un contact à
fermeture et celui d’ARRÊT, par un contact à ouverture.
C’est au moment d’écrire le programme que

DÉPART survient la confusion. Même les électriciens de
ARRÊT
E1
S S1 longue date éprouveront de la difficulté à
L M1
comprendre ce qui suit. Pourtant, il s’agit de
C
/
programmer uniquement trois contacts et une
E2 5 sortie.
0
0 Le programme permettant de contrôler le
départ et l’arrêt du moteur se trouve à la figure
2-8.
FIGURE 2- 7 : B R AN C H E M E N T D E S E / S
Œ DEPART ARRET MOTEUR Œ

Œ E1 E2 S1 Œ
ŠņŎņņņņ] [ņņņņņŎņņņņ] [ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņ( )ņņņņņţ
Œ Ň Ň Œ
Œ Ň Ň Œ
Œ Ň MOTEUR Ň Œ
Œ Ň S1 Ň Œ
Œ Ŋņņņņ] [ņņņņņŋ Œ
F I G U R E 2- 8 : D I AG R AM M E L AD D E R D U D É M AR R E U R D E M O T E U R
La majorité des gens affirmeront qu’il y a une erreur dans ce programme puisque le contact E2
est ouvert. Pensez-y quelques instants. Puisque le bouton ARRÊT offre une continuité de
l’alimentation vers l’entrée E2 de l’automate (figure 2-7), le bit E2 est actif et se trouve à un
niveau logique VRAI, donc à 1. L’instruction du contact à fermeture E2 (figure 2-8) examine si
le bit est actif; puisqu’il l’est, le contact E2 est normalement fermé. Il y aura donc continuité
jusqu’à la sortie lorsque le bouton de départ sera activé.

2.7 Définitions de quelques termes
PLC ou PC et API : PLC = de l’anglais «Programmable Logic Controller»

API = du français «Automate Programmable Industriel»
RAM : «Random Acces Memory».
Mémoire permettant la lecture et l’écriture mais qui perd son information lors d’une
coupure d’alimentation.
NVRAM : «Non Volatile RAM»
Mémoire permettant la lecture et l’écriture mais qui ne perd pas son information lors
d’une coupure d’alimentation.
EPROM : «Erasable Programmable Read Only Memory»
Mémoire permettant de stocker en permanence un programme. Elle s’efface suite à
une exposition à la lumière ultraviolet. Elle possède une fenêtre à cet effet.
Mnémonique : Quelques lettres permettant de reconnaître les différentes instructions.
Bit : Indique que l’instruction est représentée en mémoire par une information Vraie (1) ou
Fausse (0).
«Flag» ou Drapeau : Instruction d’un bit attribué à une condition particulière d’opération.
«Word» ou Mot : Information binaire comprenant 8, 16 ou 32 bits.
Entrée/Sortie : Représente l’emplacement physique d’une connexion sur l’automate.
TOR : Tout-ou-rien. Se dit d’une entrée ou d’une sortie logique qui ne possède que deux
niveaux possibles.
«Retentive» : Garde l’information même lors d’une faute, d’une coupure d’alimentation ou lors d’un
passage en mode Programme

2.8 Annexe A : Monte-Charge

Ce système est installé au journal « La Presse » de Montréal. Il permet de déplacer le papier du sous-sol vers l’étage ou se situe les presses.
MONTE-CHARGE
M4
S9
*S14
*S13
S17
ROULEAU DE PAPIER
POUR LE JOURNAL
POUSSOIR #2 POIDS
VERS OPERATEUR
S15
EL : 42'-5''
Séquence de l'automatisme:
L'opérateur roule manuellement un rouleau sur le S10 PORTE

Fonctions des interrupteurs:
dispositif à bascule situé au sous-sol de l'édifice.
Une fois S2 et/ou S3 activé, un délai est enclenché
permettant de stabiliser le rouleau. S2 et/ou S3: Détection du rouleau sur la bascule.
Par la suite, le poussoir #1 se lève et pousse le S5 et/ou S6: Détection du rouleau dans le monte-charge.
rouleau dans le monte-charge. S9: Détection du poussoir #2 au repos.
S10: Détecte l'arrivée du monte-charge à l'étage des presses.
Lorsque S5 et/ou S6 sont en fonction, un autre délai S11: Détecte l'arrivée du monte-charge au sous-sol.
permet au rouleau de s'immobiliser dans le monte- S13 et/ou S14: Détecte la sortie du rouleau.
charge. Alors, le frein est désactivé et le monte-charge S15: Indique que le monte-charge est en haut.
PORTE S16: Indique que le monte-charge est en bas.
débute son ascension.
S17: Détecte la tension sur le câble.
Une fois que S10 détecte le monte-charge, le frein est
*S6
activé et le système s'immobilise.
*S5
À ce moment, le poussoir #2 décharge le rouleau et
libère le monte-charge. Lorsque S13 et/ou S14 SOUS-SOL
S11 EL : 18'-0''
détecte le passage du rouleau, le poussoir #2 est
retiré.
Une fois le vérin retiré, le monte-charge redescend. S16 POIDS
*S3 rouleaux, un
* Selon les dimensions des
La détection de S11 permet l'arrêt du monte-charge. et/ou deux des interrupteurs sont
*S2 activés.
POUSSOIR #1

Q1
1 2
L1 T1 F5
1 2
ARRÊT
3 4 D'URGENCE
L2
ARRÊT
5 6
L3
F1 1 F2 1 F3 1 S1
AUTO-MAN
AUTO
2 2 2
MAN
1 3 5 1 3 5
KM1 KM2
2 4 6 S3 KA1 KA2 KA3 S10 S11
2 4 6 S2
Petit Grand Monte-Charge Monte-harge
Rouleau Rouleau KA4 en haut en bas
KA8
M.C. KA3 KA3
dégagé Rouleau Rouleau
Chargé Déchargé
1 3 5 S4 S7
CHARGER M-C
F4 S5 S6 Vers Haut KA12 KA12
2 4 6 MONTE-CHARGE
Vers le haut Vers le bas
Rouleau dans
1 3 5 S8
S5 monte-charge M-C
Q2 Petit Rouleau Vers Bas
monte-charge
2 4 6
S6
Grand Rouleau
monte-charge
Y1 1
FREIN
2 KA11 S9
U V W Monte-Charge Poussoir #2
en bas dégagé
KA1 A1 KA4 A1
M4
A2 A2
3~
X1 KA2 A1 KA3 A1 KA5 A1 KA5 A1 KA6 A1
H1
X2 A2 A2 A2 A2 A2
1 2
CONTROLE Stabilisation du ACTIVE Stabilisation du MONTE-CHARGE DESCENTE DU EMBARQUE
ACTIF rouleau sur le POUSSOIR #1 rouleau dans le VERS LE HAUT MONTE-CHARGE FREIN
F5 poussoir #1 monte-charge

ARRÊT
AUTO
MAN
S18
ARRÊT HAUT
S19
Arrêt Urgence haut
S12 KA9 S20

DÉCHARGER Arrêt Urgence bas
M-C
KA2
S13 S14 Active KA5
Poussoir #1 Vers haut
Passage Passage
Petit Rouleau Grand Rouleau S17
S15 S16 Défaut Câble
KA8 Monte-charge Monte-charge KA7
KA8 en bas
M-C en haut Active
M-C
dégagé Poussoir #2
dégagé
KA10 KA11
M-C M-C
KA10 en haut en bas
Monte-charge
en haut KA5 KA5
M-C M-C
vers Haut vers Haut
KA6 KA6
Frein Frein
KM2 KM1
KA7 A1 KA3 A1 X1 KA8 A1 KA9 A1 KA8 A1 X1 KA10 A1 X1 KA11 A1 KM3 A1 KM4 A1 KA12 A1 X1 X1 A1 A1
H2 H3 H4 H5 H6 KM1 KM2
A2 A2 X2 A2 A2 A2 X2 A2 X2 A2 A2 A2 A2 X2 X2 A2 A2
Protection surcharge
F4 de courant
ACTIVE MONTE-CHARGE DÉGAGÉ DÉLAI MONTE-CHARGE EN HAUT MONTE-CHARGE EN BAS POUSSOIR POUSSOIR AUTO MANUEL MONTE DESCEND
POUSSOIR #2 #1 #2

2.9 Annexe B : Système double de pompes en station

Ce système de pompes est installé à différents endroits dans le métro souterrain de la ville de
Montréal. Ce dernier permet d’évacuer l’eau s’infiltrant par les fissures ou lors de bris matériels.
Le contact du relais KA5 fait en sorte d’avertir le poste de commande, situé au centre-ville,
qu’un bris important est survenu à la station.
L1
L2
L3
1 3 5 13 21 1 3 5 13 21
14 22 14 22
I> I> I> D01 I> I> I> D02

2 4 6 2 4 6
1 3 5 1 3 5
2 4 6
KM1 2 4 6
KM2
Pompe Pompe
1 2
T1 0 F3
F13 SURCHARGE
KM1
F1 F2 KA3 KA4 F4 F8 F14
KA2
KM1
KA5
SURCHARGE
KM2
KA2 KA4 F16 F18 F20
KA3
KM2
KA5
KA2
KA4
KA3
KA4
KA5
F21
URGENCE
KA5
VERS LA STATION
HENRI BOURASSA

Royaume du Maroc
3. INTRODUCTION AU SLC 500 3-1

3.1.1 Liste des entrées sorties.......................................................................................... 3-1
3.1.2 Liste des modules ................................................................................................... 3-2
3.2 Le système SLC 500 3-2
3.2.1 Spécifications générales ......................................................................................... 3-2
3.2.2 Classification des instructions de base ................................................................... 3-3
3.3 Organisation et adressages des fichiers de données 3-4
3.3.1 Addressage des fichiers de données ....................................................................... 3-4
3.3.2 Fichiers de données binaires (B3) .......................................................................... 3-4
3.3.3 Fichiers de données d’état (S2) .............................................................................. 3-5
3.4 Instructions sur les bits 3-6
3.4.1 Fichiers de données de sortie (O0) ......................................................................... 3-6
3.4.2 Fichiers de données d’entrées (E1)......................................................................... 3-6
3.4.3 Examine si Contact Fermé (XIC) -] [-.................................................................. 3-7
3.4.4 Examine si Contact Ouvert (XIO) -]/[- ................................................................. 3-7
3.4.5 Activation de Sortie (OTE) ---( )---........................................................................ 3-7
3.4.6 Scrutation des programmes .................................................................................... 3-7
3.4.7 Verrouillage de Sortie (OTL) ---(L)--- ............................................................. 3-8
3.4.8 Déverrouillage de Sortie (OTU) ---(U)--- ............................................................. 3-8
3.4.9 Impulsion sur Front Montant (OSR) ---(OSR)---................................................... 3-9
3.5 Instructions de temporisateurs et de compteurs 3-10
3.5.1 Généralités............................................................................................................ 3-10
3.5.2 Fichier de données de temporisations (T4) .......................................................... 3-10
3.5.3 Temporisation au Travail (TON) ......................................................................... 3-11
3.5.4 Temporisation au Repos (TOF)............................................................................ 3-12
3.5.5 Temporisation à Mémoire RTO ........................................................................... 3-13
3.5.6 Compteurs (CTU) et décompteur (CTD) ............................................................. 3-14
3.5.7 Fichier de données de compteurs (C5) ................................................................. 3-14
3.6 Exercices 3-16
3.7 Appendice A : Résumé des instructions 3-17
3.7.1 Instructions sur bits .............................................................................................. 3-17
3.7.2 Instructions de temporisations et compteurs ........................................................ 3-17
3.7.3 Exemple d’adressage............................................................................................ 3-18
3. Introduction au SLC 500

Ce document ne se substitue pas à la documentation technique fournie par le constructeur de
l’automate, en l’occurrence, la compagnie Allen-Bradley. Il serait futile de reprendre chaque
instruction et de l’expliquer en détail, puisque le manufacturier l’a déjà fait. Si vous avez une
question sur une instruction qui ne se trouve pas dans ce feuillet, référez-vous au manuel
d’utilisation : réf. 1747-PA2F de Allen-Bradley.
3.1.1 Liste des entrées sorties
Puisqu’il est essentiel de connaître les entrées et les sorties lorsqu’on réalise des exemples, voici
la liste de celles utilisées dans ce document.
SLC 5/03 CPU OUTPUT INPUT OUTPUT INPUT OUTPUT INPUT
POWER 0 4 8 12 0 4 8 12 0 4 8 12 0 4 8 12
POWER POWER
1 5 9 13 1 5 9 13 1 5 9 13 1 5 9 13
2 6 10 14 2 6 10 14 2 6 10 14 2 6 10 14
3 7 11 15 3 7 11 15 3 7 11 15 3 7 11 15 ANALOG ANALOG
AB ALLEN-BRADLEY
FIGURE 3- 1 : A U T O M AT E SL C- 500 S U R U N E B AS E D E 13 E M P L AC E M E N T S
T AB L E AU 3- 1 : E N T R É E S / S O R T I E S S I M P L E S
ENT RÉES
# FONCTIONS ADRESSE N.O. N.F. ÉTIQUETTE
0 Bouton poussoir normalement ouvert I:2/0 x E0-NO
4 Bouton poussoir normalement fermé I:2/4 x E4-NF
SO RT IES
# FONCTION ADRESSE VCC VCA ÉTIQUETTE

0 Lumière néon 240VCA O:3/0 240
Introduction au SLC 500 Page 3-1 OFPPT/TECCART

3.1.2 Liste des modules

Dans la majorité des automates programmables modulaires, il est essentiel, voire même
incontournable, de configurer l’emplacement des modules d’entrées/sorties. Voici donc la liste
des modules utilisés dans ce document.
T AB L E AU 3- 2 : L I S T E D E S M O D U L E S D ’E/S
EMPL RÉFÉRENCES DESCRIPTION DES MODULES
# 1746-A13 Base 13 emplacements
0 1747-L532 5/03 CPU-Mémoire Util 12k
1 1746-OB16 16 Sorties 10-50 Vcc PNP
2 1746-IB16 16 Entrées 24 Vcc PNP
3 1746-OA16 16 Sorties TRIAC 100/240VCA
4 1746-IM16 16 Entrées 240VCA
3.2 Le système SLC 500

Le système modulaire SLC 500 offre plus de flexibilité dans la configuration du système, plus de
puissance au niveau du processeur et une capacité accrue d’E/S. En sélectionnant le bon châssis,
les processeurs et les modules spécialisés, vous êtes à même de personnaliser votre système lors
de son acquisition. Les options des processeurs incluses:
• SLC 5/01 - 1k ou 4k instructions avec un jeu d’instructions identiques au SLC 500 monobloc.
• SLC 5/02 - 4k instructions avec un jeu d’instructions, augmenté.
• SLC 5/03 - 12k instructions.
• SLC 5/04 - 20k instructions avec un sélecteur de DH-485 ou RS-232.
Les attraits particuliers de cet API sont:
− Quatre processeurs différents;
− Des bases à 4, 7, 10 et 13 emplacements;
− Une variété de modules de type 1746-xxxx;
− Quatre types de bloc d’alimentation;
− Les communications DH-485, RS-232, DH+;
− Les certifications UL, CSA, classe I, Division 2.
3.2.1 Spécifications générales
T AB L E AU 3- 3
Spécifications SLC-5/01 SLC-5/02 SLC-5/03 SLC-5/04
1747-L511, L514 1747- L524 1747-L532 C 1747-L542
Mémoire programmation 1k/4k instructions 4k instructions 12k mots 20k mots
Mémoire suppl. 0 0 jusqu’à 4k jusqu’à 4k
Capacité E/S discret 256 480 960 960
Programmation APS ou HHT APS ou HHT APS APS
Jeu d’instructions 52 instructions 71 instructions 71 instructions 71 instructions
Scrutation type 8 ms/k 4.8 ms/k 1 ms/k 0.9 ms/k
Isolation 1500 V
Certification UL/CSA

Catégorie Tension # #cat Courant Tension Courant Courant nominale

de tension Opération d’entrée 1746- tiré du 5V au repos au repos à l’entrée
4 IA4 35 mA 30 VCA 2 mA 12 mA @ 120V
a
100/120 85-132 8 IA8 50 mA 30 VCA 2 mA 12 mA @ 120V
VCA 16 IA16b 85 mA 30 VCA 2 mA 12 mA @ 120V
4 IM4 35 mA 50 VCA 2 mA 12 mA @ 240V
200/240 170-265a 8 IM8 50 mA 50 VCA 2 mA 12 mA @ 240V
VCA 16 IM16b 85 mA 50 VCA 2 mA 12 mA @ 240V
8 IB8 50 mA 5.0VCC 1 mA 8 mA @ 24V
10-30 16 IB16 b 85 mA 5.0VCC 1 mA 8 mA @ 24V
24 NPN 16 ITB16 b 85 mA 5.0VCC 1.5 mA 8 mA @ 24V
VCC 8 IV8 50 mA 5.0VCC 1 mA 8 mA @ 24V
10-30 16 IV16 b 85 mA 5.0VCC 1 mA 8 mA @ 24V
PNP 16 ITV16 b 85 mA 5.0VCC 1.5 mA 8 mA @ 24V
5VDC/ 4.5-5.5 16 IG16 b 140 mA 2.0VCC 4.1 mA 3.7 mA @ 5V
TTL source (min)
24 10-30 cc 16 IN16 b 85 mA 3.0VCC 1 mA 8mA @ 24V
VCA / VCC 10-30ca 3.0VCA
Catégorie Tension # #cat Courant Courant (A) Courant Baisse de V

(A)
de tension Opération d’entrée 1746- tiré du 5V par point du module à la sortie
120/240 85-265a 8 OA8 185 mA 1.0 @ 30°C 8.0 @ 30°C 1.5 V
0.5 @ 60°C 4.0 @ 60°C @ 1.0 A
VCA 16 OA16 b 370 mA 0.5 @ 30°C 8.0 @ 30°C 1.5 V
0.25 @ 60°C 4.0 @ 60°C @ 0.5 A
10-50 8 OB8 135 mA 1.0 @ 30°C 8.0 @ 30°C 1.2 V
0.5 @ 60°C 4.0 @ 60°C @ 1.0 A
PNP 16 OB16 b 280 mA 0.5 @ 30°C 8.0 @ 30°C 1.2V
24 0.25 @ 60°C 4.0 @ 60°C @ 0.5 A
VCC 10-50 8 OV8 135 mA 1.0 @ 30°C 8.0 @ 30°C 1.2 V
0.5 @ 60°C 4.0 @ 60°C @ 1.0 A
NPN 16 OV16 b 270 mA 0.5 @ 30°C 8.0 @ 30°C 1.2V
0.25 @ 60°C 4.0 @ 60°C @ 0.5 A
5VDC/TTL 4.5-5.5 sink 16 OG16 b 180 mA 24 mA - -
4 OW4 45 mA 2.5A -
@ 240VCA
Relais 5-265 VCA 8 OW8 85 mA 1.0A 1440VA -
CA / CC @ 125VCC
5-125 VCC 16 OW16 85 mA 2.0A -
@ 245VCC
3.2.2 Classification des instructions de base
Dans un automate aussi complet que le SLC-500, il y a une multitude d’instructions passant du
simple contact à des divisions sur 32 bits. La documentation même du manufacturier divise les
instructions en dix sections distinctes. Dans ce feuillet, nous étudierons deux sections ; la
première portant sur les instructions de bits et l’autre couvrant les temporisateurs et les
compteurs.
a
Fréquence de 47 à 63 Hz
b
Le bloc de terminaison est amovible

3.3 Organisation et adressages des fichiers de données

Lors de l’adressage, chaque type de fichier de données est identifié par une lettre et un numéro
de fichier. Les fiches numérotés de 0 à 7 sont déjà créés. Si on a besoin de stockage
supplémentaire, on peut créer des fichiers en leur attribuant les numéros de 9 à 255.
3.3.1 Adressage des fichiers de données
T AB L E AU 3- 4 : L I S T E D E S F I C H I E R S
# Fichier Ident. Fonction
0 O Image des sorties
1 I Images des entrées
2 S État
3 B Binaire
4 T Temporisation
5 C Comptage
6 R Contrôle
7 N Nombres Entiers
8 Réservé
9 Transfert réseau
10-255 Selon les besoins
3.3.2 Fichiers de données binaires (B3)
Le fichier 3 porte le nom de fichier binaire. Il est principalement utilisé pour des instructions de
relais de contrôle, de registres à décalage et de séquenceurs. La taille maximum de ce fichier est
de 256 éléments de 1 mot, d’où une possibilité de 256 x 16 bits = 4096 bits au total. Si d’autres
éléments s’avèrent nécessaires, il est possible de créer des fichiers de 9 à 255.
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
B3:0
B3:1
B3:254
B3:255
Exemple : B3/21 ou B3:1/5 B3/4085 ou B3:255/5

L’adresse de ces bits peut être spécifiée par le numéro du bit dans le fichier, ou par le numéro du
bit dans l’élément. Le numéro d’un fichier de bit est incontournable puisque d’autres fichiers du
même genre peuvent exister.
Délimiteur d’élément
Délimiteur de bit
B3:0/9
Identificateur du fichier
Numéro du fichier Numéro du bit
Numéro de l’élément

3.3.3 Fichiers de données d’état (S2)

Le fichier 2, surnommé fichier d’état, permet d’adresser des éléments propres au fonctionnement
de l’automate. Nous discuterons ces fonctions plus en détail dans un prochain document, mais
pour l’instant analysons un de ceux-ci.
Élément S:4 Base de temps
Cet élément agit comme une forme d’onde carrée ayant un taux de service de 50% et une période
variant selon le bit utilisé. Cette instruction peut servir à faire clignoter une lumière comme dans
l’exemple ci-dessous.
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
S:0
6 3 1 8 4 2 1 5 2 1 6 3 1 8 4 2 S:4
5 2 6 1 0 0 0 1 5 2 4 2 6 0 0 0 période en ms.
5 7 3 9 9 4 2 2 6 8 0 0 0
3 6 8 2 6 8 4 0 0 0
6 8 4 0 0 0 0
0 0 0
S:15
Œ SW1 CLIGN LUMIERE Œ

Œ I:2 S:4 O:3 Œ
Šņņņņņņ] [ņņņņņņņņņņ]/[ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņ( )ņņņņņţ
Œ 1 6 2 Œ
Œ Œ
F I G U R E 3- 2 : E X E M P L E D ’ U T I L I S AT I O N D ’ U N R E G I S T R E D ’ É T AT
Lorsque le contact I:2/1 sera fermé, la lumière clignotera à une période de 1280 ms ou si vous
préféré de 1.28 secondes.

3.4 Instructions sur les bits

Ces instructions opèrent sur un seul bit de données. Pendant l’opération, le processeur peut
mettre le bit à 1 ou à 0, selon la continuité logique des lignes du programme ladder.
3.4.1 Fichiers de données de sortie (O0)
Les fichiers de Sorties et d’Entrées ont des éléments de 1 mot, chaque élément étant précisé par
le numéro d’emplacement et de mot. Dans l’exemple, de l’automate de la page 3-2, les fichiers
auraient la structure suivante:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
O:1
O:3
L’adresse doit être donnée en identifiant le fichier, l’emplacement de la carte par rapport à la
base, le mot et finalement le bit ou la borne de sortie. Par exemple, l’adresse du bit 9 du module
situé à l’empacement 1 est :
Délimiteur de mot (facultatif si moins de 16 E/S)
Délimiteur de bit
O:1.0/9
Emplacement du module Emplacement du bit.
Numéro de mot (facultatif si le module a moins de 16 E/S)
Le numéro du fichier est superflu puisqu’aucun autre fichier d’entrées ou de sorties ne peut être
créé. Les fichiers 9 à 255 ne peuvent pas être utilisés comme fichier d’E/S.
Il est possible d’adresser un mot complet avec, entres autres, les instructions mathématiques.
Ainsi, l’adresse O:3, permet d’accéder directement aux 16 bits du module de sorties situées à
l’emplacement 3 de l’automate.
3.4.2 Fichiers de données d’entrées (I1)
Voici une représentation du fichier d’entrée de l’automate configuré au tableau 3-2.
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
I:2
I:4
L’adresse du bit 5 du module d’entrée de l’emplacement 4 est stipulée par : I:4/5

3.4.3 Examine si Contact Fermé (XIC) -] [-

Le terme XIC provient de l’anglais «eXamine If Close». Cette instruction, représentée par un
contact à fermeture, examine en permanence le changement d’état de ce bit.
• Si le bit est à 0, alors l’instruction est fausse et le contact reste ouvert.
• Si le bit est à 1, alors l’instruction est vraie et le contact ferme.
3.4.4 Examine si Contact Ouvert (XIO) -]/[-

Le terme XIO provient de l’anglais «eXamine If Open». Cette instruction, représentée par un
contact à ouverture, examine en permanence le changement d’état de ce bit.
• Si le bit est à 0, alors l’instruction est vraie et le contact reste fermé.
• Si le bit est à 1, alors l’instruction est fausse et le contact ouvre.
3.4.5 Activation de Sortie (OTE) ---( )---
Le terme OTE est tiré de l’anglais «OuTput Energized». Cette instruction, représentée par des
parenthèses, est activée lorsqu’un chemin logique vrai se trouve sur la ligne. Il peut s’agir d’une
sortie physique ou d’un relais de contrôle interne. Il faut connaître l’adresse de la sortie afin de
faire la différence.
Lorsque l’adresse débute par la lettre O, il s’agit alors d’un bit de sortie physique (O= Output).
Par contre, si l’adresse débute par un B, cela signifie qu’un relais interne a été utilisé (B= Bit). Il
devient donc clair que les adresses jouent un rôle prépondérant dans l’utilisation de l’automate.
L’instruction OTE n’est pas « retentive »1 et sera donc remise à zéro lors d’une coupure
d’alimentation, d’un passage en mode de programmation ou lors d’une erreur fatale.
3.4.6 Scrutation des programmes
Hormis les instructions qui fonctionnent en paire, telle l’instruction de verrouillage et de
déverrouillage ou encore le compteur est son instruction de remise à zéro, il ne faut jamais
utiliser la même adresse plus d’une fois en combinaison avec l’instruction OTE. La raison est
bien simple. Puisque la logique du programme est scrutée de haut en bas, si deux sorties OTE
portant la même adresse sont utilisées, la dernière l’emportera continuellement.
Prenez l’exemple de la figure 3-3: L’action de BP1 permet à la première ligne de devenir vraie
pendant que la deuxième ligne est fausse, la lumière L3 devrait alors être en fonction. Dans cet
exemple, tant que la deuxième ligne ne sera pas vraie, la sortie L3 restera inactive. Il est très
important de comprendre ce principe puisqu’il s’agit là, pour un débutant, d’une erreur
fréquente.
Œ BP1 L3 Œ
Šņņņņņņ] [ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņ( )ņņņņņţ
Œ Œ
Œ Œ
Œ BP2 L3 Œ
Šņņņņņņ] [ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņ( )ņņņņņţ
Œ Œ
Œ Œ
F I G U R E 3- 3 : S C R U T AT I O N D E P R O G R AM M E S
1
à mémoire.

3.4.7 Verrouillage de Sortie (OTL) ---(L)---

3.4.8 Déverrouillage de Sortie (OTU) ---(U)---
DÉPART
Les termes OTL et OTU sont tirés de l’anglais «OuTput Latch et Output
M1
Unlatch». Ces instructions sont utilisées par paire afin de contrôler un bit.
Il remplace dans les faits, le contact de maintien tel celui de l’exemple du
démarreur de moteur.
ARRÊT
Continuons avec cet exemple en utilisant les instructions OTE et OTU.
Voici le programme permettant de réaliser les mêmes fonctions que celles
de la figure 3-4
M1
FIGURE 3- 4
Œ DEPART MOTEUR Œ
Šņņņņņņ] [ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņ(L)ņņņņņţ
Œ Œ
Œ Œ
Œ ARRET MOTEUR Œ
Šņņņņņņ]/[ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņ(U)ņņņņņţ
Œ Œ
Œ Œ
FIGURE 3- 5 : D I AG R AM M E L AD D E R D U D É M AR R E U R D E M O T E U R AV E C O T L E T O T U
Au départ, le contact E2 sera ouvert puisque le bit E2 est actif (1). Lorsqu’on appuie sur le
bouton de DÉPART, l’instruction OTL active la sortie du contacteur M1. Même si le bouton est
relâché, la sortie reste active. Le moteur s’immobilisera lorsqu’une pression sur le bouton
ARRÊT sera effectuée. À ce moment, le contact E2 sera fermé puisque ce bit sera maintenant à
0. Ceci enclenchera l’instruction OTU et le contacteur M1 sera désalimenté.
Il n’est pas plus simple ou plus complexe d’utiliser ce type d’instruction plutôt qu’une logique
utilisant les contacts de maintien. Par contre, il faut faire attention au phénomène suivant.
Qu’arrive-t-il de cette instruction si les deux lignes sont vraies?
Dans l’exemple de la figure 3-5, le contacteur du moteur serait inactif puisque l’instruction de
déverrouillage OTU est placée après celle de verrouillage. Souvenez-vous toujours que la
scrutation d’un programme s’effectue de haut en bas. La ligne de dévérouillage l’emporterait
dans ce programme puisqu’elle est située à la suite de celle de verrouillage. Si les lignes avaient
été inversées, le fait d’appuyer sur les deux boutons poussoirs aurait activé le moteur.

3.4.9 Impulsion sur Front Montant (OSR) ---(OSR)---

Le terme OSR est tiré de l’anglais «One Shot Relay» qui se traduit par un «relais impulsionnel».
À chaque fois qu’une transition faux-vrai est détectée avant l’instruction de OSR, cela rend la
ligne vraie pour une scrutation de programme.
Cet instruction est souvent utilisée en combinaison avec les instructions numériques ou
mathématiques. Par contre, elle peut être utile dans les programmes simples lorsqu’une action
doit être effectuée par un bouton poussoir. Reprenons l’exemple du démarreur de moteur. Dans
sa version originale, le moteur démarre au moment d’une pression sur le bouton DÉPART. Si
pour une raison quelconque, le bouton reste enclenché, le moteur repartira dès la relâche du
bouton d’arrêt. Ici, par l’utilisation de l’instruction OSR, le bouton doit obligatoirement être
désactivé avant qu’on puisse obtenir une nouvelle transition faux-vrai.
Œ ARRET DEPART MOTEUR Œ

Šņ] [ņņņŎņņņņ] [ņņņņņņŎņņņ[OSR]ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņ( )ņņņņņţ
Œ Ň Ň Œ
Œ Ň Ň Œ
Œ Ň MOTEUR Ň Œ
Œ Ŋņņņņ] [ņņņņņņŋ Œ
FIGURE 3- 6 : D I AG R AM M E L AD D E R D U D É M AR R E U R D E M O T E U R AV E C O SR
Attention !
• L’adresse de bit utilisée pour cette instruction doit être unique. Ne réutilisez pas cette adresse
ailleurs dans votre programme.
• Sur une ligne, ne pas placer de conditions d’entrées après l’instruction OSR. Un
fonctionnement inattendu pourrait en résulter.

3.5 Instructions de temporisateurs et de compteurs

Les temporisateurs et les compteurs sont des instructions de sorties. Ceux-ci sont régis par des
éléments de trois mots (voir les sections 3.5.2 et 3.5.7). Le mot 0 est le mot de contrôle: le mot 1,
la valeur de présélection et le mot 2, celui de la valeur accumulée.
La valeur cumulée contient le nombre d’intervalles de temps qui seront comptés par l’instruction
de temporisation; pour les compteurs, c’est le nombre de transistion faux-vrai qui se produit. La
valeur de présélection est la consigne entrée dans l’instruction de temporisation ou de compteur.
Quand la valeur cumulée devient égale ou supérieure à la valeur de présélection, le bit d’état de
fin est mis à 1. On peut utiliser ce bit pour contrôler un appareil de sortie.
Les valeurs de présélection et cumulée d’une temporisation vont de 0 à +32767. Pour un
compteur, les valeurs peuvent aller de -32768 à +32767.
3.5.2 Fichier de données de temporisations (T4)
Les temporisations sont des éléments qui contiennent 3 mots. Le mot 0 est le mot de contrôle, le
mot 1, la valeur de présélection et le mot 2 contient la valeur cumulée.
Élément de Temporisation
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
EN TT DN Usage Interne 0
Valeur de présélection PRE 1
Valeur cumulée ACC 2
EN = Bit 15 de Validation.
TT = Bit 14 de temporisation en cours.
DN = Bit 13 de Fin de temporisation.
255 temporisateurs peuvent être utilisés à même le fichier 4. Par exemple, le contact de fin du
temporisateur 6 serait adressé tel : T4:6/13 ou T4:6/DN.
Le mot permettant de modifier la valeur de présélection est : T4:6.1 ou T4:6.PRE

3.5.3 Temporisation au Travail (TON)

L’instruction TON commence à compter les intervalles de temps quand les conditions de ligne
deviennent vraies et cumule les intervalles tant qu’elles le restent. La valeur cumulée est remise
à zéro si la ligne devient fausse.
• Le bit DN devient actif lorsque la valeur cumulée devient égale ou supérieure à la valeur de
présélection. Ce bit revient à 0 lorsque le temporisateur est remis à 0.
• Le bit TT est mis à 1 lorsque la ligne de temporisation est vraie et que la valeur cumulée est
plus faible que celle de présélection.
• Le bit EN est mis à 1 quand les conditions de ligne sont vraies et remis à 0 lorsqu’elles
deviennent fausses.
Ligne 2:0
Œ F1 Œ
Œ I:2 ňTONņņņņņņņņņņņņņņņŉ Œ
Šņņ] [ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņōTEMPO AU TRAVAIL Ōņ(EN)ņţ
Œ 1 ŇTemporisation T4:1Ōņ(DN) Œ
Œ ŇBase de Temps 0.01Ň Œ
Œ ŇPrésélection 173Ň Œ
Œ ŇVal. Cumulée 0Ň Œ
Œ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ Œ
Ligne 2:1
Œ DELAI1 M2 Œ
Œ T4:1 O:3 Œ
Šņņ] [ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņ( )ņņţ
Œ DN 2 Œ
Conditions de ligne
346 x 0.01s
173 x 0.01s
Valeur de Présélection
28 x 0.01s
Valeur cumulée
bit de fin
(DN)
ligne vraie et ACC<PRE

(TT)
Ligne vraie
(EN)
FIGURE 3- 7 : D I AG R AM M E L AD D E R E T F O R M E S D ' O N D E D E T O N

3.5.4 Temporisation au Repos (TOF)

L’instruction TOF commence à compter les intervalles de temps quand les conditions passent
par une transition descendante (vrai-faux). La valeur cumulée est remise à zéro quand les
conditions de la ligne deviennent vraies.
• Le bit DN est mis à 0 quand la valeur cumulée est égale à la valeur de présélection. Il est mis
à 1 quand les conditions de la lignes deviennent vraies.
• Le bit TT est mis à 1 lorsque la ligne de temporisation est fausse et la valeur cumulée plus
faible que celle de présélection.
• Le bit EN est mis à 1 quand les conditions de ligne sont vraies et il est remis à 0 lorsqu’elles
deviennent fausses.
L’instruction RES ne peut pas être utilisée avec l’instruction TOF
Ligne 2:2
Œ F2 Œ
Œ I:2 ňTOFņņņņņņņņņņņņņņņŉ Œ
Šņņ] [ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņōTEMPO AU REPOS Ōņ(EN)ņţ
Ligne 2:3
Œ TEMPS2 M1 Œ
Œ T4:2 O:3 Œ
Œ DN 1 Œ
Conditions de ligne
6 x 1s
Valeur cumulée
bit de fin
(DN)
ligne fausse et ACC<PRE

(TT)
Ligne vraie
(EN)
FIGURE 3- 8 : D I AG R AM M E E T F O R M E S D ' O N D E D E T O F

3.5.5 Temporisation à Mémoire (RTO)

L’instruction RTO commence à compter les intervalles de temps quand les conditions de ligne
deviennent vraies. Quand les conditions deviennent fausses, la valeur cumulée reste figée. Afin
de replacer la valeur à 0, il faut utiliser l’instruction RES.
• Le bit DN est mis à 1 quand la valeur cumulée est égale à la valeur de présélection. Il n’est
cependant pas remis à zéro lorsque les conditions de lignes deviennent fausses.
• Le bit TT est mis à 1 lorsque la ligne de temporisation est vraie et que la valeur cumulée est
plus faible que celle de présélection.
• Le bit EN est mis à 1 quand les conditions de ligne sont vraies et il est remis à 0 lorsqu’elles
deviennent fausses.
La valeur cumulée doit être remise à zéro par l’instruction RES.
Ligne 2:4
Œ F3 Œ
Œ I:2 ňRTOņņņņņņņņņņņņņņņŉ Œ
Šņņ] [ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņōTEMPO A MEMOIRE Ōņ(EN)ņţ
Ligne 2:5
Œ TEMPS3 M3 Œ
Œ T4:3 O:3 Œ
Œ DN 3 Œ
Conditions de ligne
Conditions de remise à
zéro (RES)
17341 x 0.01s
2890 x 0.01s
Valeur cumulée
bit de fin
(DN)
ligne vraie et ACC<PRE

(TT)
Ligne vraie
(EN)
FIGURE 3- 9 : D I AG R AM M E E T F O R M E S D ' O N D E D E RT O

3.5.6 Compteurs (CTU) et décompteur (CTD)

Les instructions de comptage et de décomptage comptent les transitions faux-vrai de lignes. Ces
transitions de lignes peuvent être causées par des événements se produisant dans le programme
telles des pièces passant devant un détecteur de position.
Le comptage est préservé quand les conditions de ligne redeviennent fausses. Il est conservé
jusqu’à ce qu’une instruction RES ayant la même adresse que l’instruction compteur soit
validée.
3.5.7 Fichier de données de compteurs (C5)
Les compteurs, tels les temporisations, sont des éléments qui contiennent 3 mots. Le mot 0 est le
mot de contrôle: le mot 1, la valeur de présélection et le mot 2 contient la valeur cumulée.
Élément de Compteur
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
CU CD DN OV UN UA Usage Interne 0
Valeur de présélection PRE 1
Valeur cumulée ACC 2
CD = Bit 15 de validation de comptage.

CU = Bit 14 de validation de décomptage.
DN = Bit 13 de fin.
OV = Bit 12 de dépassement supérieur.
UN = Bit 11 de dépassement inférieur.
255 compteurs peuvent être utilisée à même le fichier 5. Par exemple, le contact de fin du
compte 7 serait adressé tel : C5:7/13 ou C5:7/DN.
Le mot permettant de modifier la valeur accumulée est : C5:7.2 ou C5:7.ACC
La variable cumulée (ACC) du compteur (CTU) s’incrémente après une transistion faux-vrai des
conditions de lignes. Lorsque la valeur accumulée devient égale à la valeur de présélection, le bit
de fin (DN) passe à 1. La valeur cumulée continue à compter même lorsque la valeur de
présélection est atteinte.
Afin de modifier la valeur cumulée, il suffit d’effectuer une remise à zéro à l’aide de
l’instruction RES de même adresse ou en utilisant un CTD de même adresse. En effet,
l’instruction de décompteur peut être utilisée en combinaison avec celle du compteur afin de
réaliser un compteur-décompteur.
Cette instruction CTD décrémente sa variable cumulée à chaque transition faux-vrai. Le bit de
fin (DN) est remis à 0 lorsque la valeur cumulée devient inférieure à la valeur de présélection.
Il existe également des bits de dépassement au cas où le compteur passerait outre les valeurs
maximales de +32767 (OV) ou minimales de -32768 (UN).

Conditions de ligne
Conditions de remise à
zéro (RES)
Valeur cumulée
8 Valeur de Présélection
bit de fin
(DN)
ligne CTU vraie et pas RES
RESET ACC = PRE RESET
Ligne 2:6
Œ I:2 ňCTUņņņņņņņņņņņņņņņŉ Œ
Šņņ] [ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņōCOMPTAGE Ōņ(CU)ņţ
Œ 4 ŇCompteur C5:1Ōņ(DN) Œ
Ligne 2:7
Œ C5:1 O:3 Œ
Œ DN 4 Œ
Ligne 2:8
Œ I:2 ňCTDņņņņņņņņņņņņņņņŉ Œ
Šņņ] [ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņōDECOMPTAGE Ōņ(CD)ņţ
Œ 5 ŇCompteur C5:1Ōņ(DN) Œ
Ligne 2:9
Œ I:2 C5:1 Œ
Šņņ] [ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņ(RES)ņņţ
Œ 7 Œ
FIGURE 3- 10 : F O R M E S D ' O N D E D ’ U N CT U E T D I AG R AM M E D ' U N CT U/CT D

3.6 Exercices
SLC 5/03 CPU INPUT INPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT
POWER 0 4 8 12 0 4 8 12 0 4 8 12 0 4 8 12 0 4 8 12
1 5 9 13 1 5 9 13 1 5 9 13 1 5 9 13 1 5 9 13
2 6 10 14 2 6 10 14 2 6 10 14 2 6 10 14 2 6 10 14
3 7 11 15 3 7 11 15 3 7 11 15 3 7 11 15 3 7 11 15
AB ALLEN-BRADLEY
FIGURE 3- 11 : A U T O M AT E SL C- 500
Question #1 - Selon la figure 3-11, déterminez les adresses suivantes:
Question #2 - Dans l’emplacement vide de l’automate de la figure 3-11, on place un module

de 8 entrées. Déterminez les adresses minimums et maximums de ce module.
Question #3 - Un capteur de présence détecte les arrivants à l’aéroport. Lorsque la présence est
détectée, une porte doit s’ouvrir et rester ouverte 4 secondes suivant la perte de détection.
Réalisez les quelques lignes nécessaires à l’automatisation de la porte. Utilisez des adresses en
fonction des modules présents à la figure 3-11.
Question #4 - Le diagramme de la figure 3-4 présente un système de marche et arrêt d’un
moteur. Ajoutez, à la figure 3-5, la fonction suivante. Le moteur doit attendre 2.4 secondes après
la pression sur le bouton départ avant de commencer à rouler. Si pendant ce délai l’opérateur
donne l’ordre d’arrêt, évidement le moteur ne part pas.
Question #5 - Un stationnement est muni de deux capteurs, un pour détecter l’entrée des
véhicules, l’autre pour compter ceux qui sortent. Une lumière doit s’allumer lorsque le
stationnement est à pleine capacité, c’est-à-dire à 300 véhicules.

3.7 Appendice A : Résumé des instructions

3.7.1 Instructions sur bits
Nom d’instruction / Mnémonique Fonction-Conditionnelle (entrée) ou de sortie.
Examine si Contact Fermé XIC Vraie quand le bit est à 1.
Examine si Contact Ouvert XIO Vraie quand le bit est à 0.
Front Montant OSR La ligne est vraie pour un temps de scrutation, à chaque transition de
faux à vrai des conditions qui la précèdent.
Activation de Sortie OTE La sortie est vraie si les instructions qui la précèdent sont vraies.
Verrouillage de Sortie OTL La sortie est vraie si les instructions qui la précèdent sont vraies et le
reste même si elles deviennent fausses. Un OTU la désactive.
Déverrouillage de Sortie OTU La sortie est fausse si les instructions qui la précèdent sont vraies et
le reste tant qu’un OTL de la même adresse n’est pas activé.
3.7.2 Instructions de temporisations et compteurs

Nom d’instruction / Mnémonique Fonction -Conditionnelle (entrée) ou de sortie.
Temporisation au travail TON Compte des intervalles de temps quand les conditions qui la
précèdent sur la ligne sont vraies. Produit une sortie quant la valeur
cumulée atteint la valeur de présélection.
Temporisation au repos TOF Compte des intervalles de temps quand les conditions qui la
précèdent sur la ligne sont fausses. Produit une sortie quand la valeur
cumulée atteint la valeur de présélection.
Temporisation à mémoire RTO Temporisation au travail qui retient sa valeur cumulée quand les
conditions de la ligne deviennent fausses; passage de Run à
Programme; coupure d’alimentation du processeur; faute se produit.
Compteur CTU Ajoute 1 au comptage pour chaque transition de faux-vrai. Produit
une sortie quand la valeur cumulée atteint la valeur de présélection.
Décompteur CTD Retire 1 au comptage pour chaque transition de faux-vrai. Produit
une sortie quand la valeur cumulée atteint la valeur de présélection.
Remise à zéro RES Quand les conditions qui la précèdent sur la ligne sont vraies,
l’instruction RES remet à zéro la valeur cumulée des T et C.

3.7.3 Exemple d’adressage

Délimiteur de bit
B3:0/9
Numéro du fichier Numéro du bit
Numéro de l’élément
# Id Fonction # Id Fonction # Id Fonction

0 O Image des Sorties 1 I Images des Entrées 2 S État
3 B Binaire 4 T Temporisation 5 C Comptage
6 R Contrôle 7 N Nombres Entiers 8 Réservé
9 Transfert réseau 10-255 Selon les besoins

Royaume du Maroc
TABLE DES MATIÈRES
4. LA BASE DU GRAFCET 4-1

4.2 Exemple de la “soupe aux lentilles” 4-1
4.2.1 Regroupements Étapes-Transitions........................................................................ 4-2
4.2.2 Les Actions............................................................................................................. 4-3
4.2.3 Les réceptivités (réaction) ...................................................................................... 4-3
4.2.4 Étapes-Transitions.................................................................................................. 4-3
4.2.5 La solution GRAFCET de la “soupe aux lentilles” (Niveau documentation)........ 4-4
4.2.6 La solution GRAFCET de la “soupe aux lentilles” (Niveau programmation)....... 4-5
4.2.7 Symboles du GRAFCET........................................................................................ 4-6
4.3 Contrôle d’une lumière 4-8
4.3.1 automatisme simple................................................................................................ 4-8
4.3.2 Solution GRAFCET du contrôle de lumière .......................................................... 4-8
4.3.3 Autres possibilités de GRAFCET solutionnant “La Lumière” .............................. 4-9
4.4 Contrôle de “La Tranche” 4-10
4.4.1 Description de l’automatisme............................................................................... 4-10
4.4.2 Tableau des entrées/sorties................................................................................... 4-10
4.4.3 Solution GRAFCET de “La Tranche”.................................................................. 4-11
4.5 Saut d’étapes et reprise de séquence (Contrôle de distance minimum) 4-12
4.5.3 Solution du contrôle de distance minimum.......................................................... 4-13
4.5.4 Exercice................................................................................................................ 4-13
4.6 Séquence simultanée (Guillotine pour panneau de bois) 4-14
4.6.3 Solution de l’automatisme de la “guillotine pour panneau de bois” .................... 4-15
4.7 Temporisation (retards et délais) 4-16
4.7.1 Les retards ............................................................................................................ 4-16
4.7.2 Les délais.............................................................................................................. 4-16
4.8 Types de temporisation 4-17
4.8.1 Temporisation «au travail»................................................................................... 4-17
4.8.2 Représentation GRAFCET d’une temporisation «au travail».............................. 4-17
4.8.3 Temporisation «au repos»..................................................................................... 4-18

4.8.4 Représentation GRAFCET d’une temporisation «au repos»................................ 4-18
4.8.5 Temporisation impulsionnelle.............................................................................. 4-19
4.8.6 Représentation GRAFCET d’un délai impulsionnel............................................ 4-19
4.9 Exercice “Les bidons #1” 4-20
4.9.2 Tableau des entrées/sorties de l’automatisme des “Bidons” ................................ 4-20
4.9.3 GRAFCET niveau documentation de l’automatisme “Les bidons #1”................ 4-21
4.10 Exercice des “Pompes Alternatives” 4-22
4.10.1 Description de l’automatisme............................................................................. 4-22
4.10.2 Tableau des entrées/sorties................................................................................. 4-22
4.10.3 Mode automatique.............................................................................................. 4-22
4.11 Exercice du “Poinçon Hydraulique” 4-23
4.11.1 Description de l’automatisme............................................................................. 4-23
4.11.2 Conditions initiales............................................................................................. 4-23
4.11.3 Cycle semi-automatique ..................................................................................... 4-23
4.11.4 Tableau des entrées/sorties................................................................................. 4-24
La base du GRAFCET Page 4-1 OFPPT/TECCART

4. La base du GRAFCET
4.1 Introduction
Jusqu’à présent, vous avez résolu des automatismes de façon intuitive. Cette méthode, qui n’en
n’est pas vraiment une, laisse beaucoup trop de place à la conception aléatoire. En 1977,
L’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Économique et Technique) se penche sur
une formulation possible de règles régissant les automatismes séquentiels. Il en ressort une
méthode simple de description nommé GRAFCET. Par la suite, L’ADEPA (Agence nationale
pour le DEveloppement de la Production Automatisée) normalise les règles et s’assure de leurs
diffusions.
Basé sur la notion d’étapes et de transitions, le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande
Étapes-Transitions) permet de décrire facilement, à l’aide de peu de symboles, des automatismes
séquentiels complexes. De la lignée des ordinogrammes et structurogrammes, le GRAFCET est
un outil graphique permettant de visualiser, en plus de conceptualiser, des automatismes.
Heureusement, la syntaxe graphique du GRAFCET est simple et ne comporte que quelques
symboles se limitant à des lignes et des carrées (simples ou doubles).
La base graphique, qui sous-tend le GRAFCET, reste toujours la même; c’est plutôt la syntaxe
qui a évolué. Dans les années 80, la popularité grandissante du GRAFCET a fait en sorte que
beaucoup de logiciels permettant d’éditer cette méthode font apparition sur le marché industriel.
Ces logiciels utilisent les bases du GRAFCET mais ont souvent leurs particularités graphiques et
syntaxiques.
Dans le cadre de ce cours, nous utiliserons la syntaxe associée au logiciel GRAFCET 2.0 de
Bruno Dima et Mark Manka. Ce logiciel permettra, lors des travaux pratiques, de vous
familiariser avec les notions du GRAFCET et ce, en simulant des automatismes à l’aide de
l’ordinateur. Sachez également que les solutions fournies dans ce document, comme tous les
autres portant sur le GRAFCET, ont été effectuées à l’aide de ce logiciel et respectent donc la
syntaxe de ce dernier.
4.2 Exemple de la “soupe aux lentilles”
La majorité des automatismes peuvent se diviser en une série de regroupements étape-transition.
Afin de faciliter votre apprentissage, voici un exemple d’une recette de soupe aux lentilles qui
fait abstraction des éléments technologiques.
− Faire chauffer de l’huile d’olive dans une casserole. Ajouter les oignons et faire cuire pendant
3 minutes. Ajouter les lentilles et 1.5L de bouillon de poulet. Faire cuire pendant 1h30. Une
demi-heure avant la fin de la cuisson, ajouter 2 pommes de terre et une branche de céleri.
Ce texte est relativement clair et un chef d’expérience pourra suivre les indications sans trop de
problèmes. Malheureusement, les cahiers des charges ne sont pas toujours aussi limpides. De
plus, les automatismes industriels n’ont pas encore les sens aussi développés que l’être humain.
Donc, des tâches simples tels qu’ajouter le reste des ingrédients ou corriger l’assaisonnement, ne
sont pas données à tous et surtout pas aux machines.

4.2.1 Regroupements Étapes-Transitions

Revenons aux regroupements étape-transition qui sous-tendent le GRAFCET. Vous trouverez,
dans les lignes qui suivent, une reformulation de la recette en indiquant clairement les actions à
réaliser et les réactions à attendre avant de passer à une prochaine action.
Pour l’instant, mentionnons que les lignes débutant par un point représentent les diverses étapes
(Actions) et celles, en retraits, en caractères gras et débutant par un tiret représentent les
transitions (réaction).
Voici donc l’automatisme de la “soupe aux lentilles” en découpant la recette en section Étapes-
Transitions ou Actions-Réactions:
• ATTENTE;
− j’ai une faim pour une soupe aux lentilles
• RAPATRIER TOUS LES INGRÉDIENTS ET L’ÉQUIPEMENT NÉCESSAIRE;
− tous les éléments sont disponibles
• PARTIR LE FEU; PLACER UNE CASSEROLE SUR LE FEU;
− la casserole est sur le feu
• INCORPORER L’HUILE D’OLIVE;
− l’huile est assez chaude
• AJOUTER LES OIGNONS;
− les oignons sont dans le fond de la casserole
• PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 3 MINUTES;
− les 3 minutes sont écoulées
• AJOUTER LES LENTILLES; AJOUTER LE BOUILLON DE POULET; AJOUTER LES ÉPICES;
− les lentilles et le bouillon de poulet et les épices sont dans la casserole et le mélange est au
point d’ébullition
• PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 1 HEURE;
− une heure s’est écoulée
• AJOUTER LES POMMES DE TERRE; AJOUTER LE CÉLERI; PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 30
MINUTES;
− les pommes de terre et le céleri sont dans la casserole et les 30 minutes sont écoulées
Cet exemple de la soupe nous permets de bien comprendre la différence entre une action et une
réaction, nommée réceptivité dans le langage GRAFCET.
Le découpage de la section 4.2.1, quoique vous en pensiez, n’est pas si farfelue. Dans plusieurs
usines de production alimentaire, les automatismes sont construit de la sorte. Ce qu’il faut retenir
de l’exemple précédent, c’est le découpage de la recette en petites sections. Remarquez qu’après
chaque action, l’automatisme attend une réponse, une réaction du chef. Il faut donc comprendre
que, pour qu’un automatisme puisse évoluer vers la prochaine étape, il faut attendre que la
réceptivité suivante devienne vraie. La solution GRAFCET de l’automatisme de la “soupe aux
lentilles” se trouve à la section 4.2.5.

4.2.2 Les Actions

Une action est l’élément qui se rattache généralement à une sortie. Comme le mot le dit, il faut
qu’il se produise quelque chose; il faut qu’une action soit effectuée. Nous pouvons donc associer
directement les actions aux éléments de sorties telles:
− les lumières;
− les pompes;
− les moteurs;
− les temporisateurs;
− les compteurs;
− les vannes permettant de verser de la soupe;
− les convoyeurs permettant d’amener les pommes de terre jusqu’à une casserole;
− etc.
4.2.3 Les réceptivités (réaction)
Les réceptivités sont associées à tous ce qui est en entrées:
− capteurs de distance, de volume, de viscosité, etc.;
− détecteurs de pression, de liquide, de température, de présence d’oignons.;
− fin de temporisation;
− boutons poussoir et sélecteurs;
− etc.
4.2.4 Étapes-Transitions
Ce qu’il faut retenir de l’exemple de la soupe, c’est que peu importe l’automatisme, il faut
toujours respecter la séquence Étape-Transition-Étape.
Si vous pensez que deux étapes doivent se suivre, c’est qu’en réalité, il s’agit d’effectuer
plusieurs actions lors d’une même étape.
Si vous pensez que deux transitions doivent se suivre, c’est qu’en réalité, il s’agit d’effectuer une
opération logique entre les deux réceptivités.

4.2.5 La solution GRAFCET de la “soupe aux lentilles” (Niveau documentation)
ňņņņņņņņņŉ
Ň ŕőŨőŘ ňņņņņņņņŉ Vous avez, ci-contre, la représentation
Ň Œ 1 ŠņōATTENTEŇ du niveau documentation du
Ň
Ň
śőťőŞ Ŋņņņņņņņŋ
Ň
GRAFCET de la soupe aux lentilles.
Ň
Ň
1ņŐņ j'ai faim pour
Ň de la soupe aux lentilles
Ce niveau permet d’écrire des
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ commentaires sur les actions et les
Ň Ň 2 ŌņōRAPATRIER LES INGREDIENTSŇ réactions de l’automatisme sans tenir
Ň
Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň compte de la syntaxe propre au logiciel
Ň 2ņŐņ ingredients rapatries utilisé. Il s’agit ici de placer ses idées
Ň
Ň
Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
sur papier avant même de penser aux
Ň Ň 3 ŌņōPARTIR LE FEU Ň capteurs et aux éléments de sorties.
Notez que les boîtes numérotées
Ň ŊņŎņŋ Ōņņņņņņņņņņņņņņņņŏņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň ŇPLACER UNE CASSEROLE SUR LE FEUŇ
Ň 3ņŐņ casserole presenteņņņņņņņņņņņņņņņŋ représentent les étapes et que les
Ň
Ň
Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
actions, associées à ces étapes, sont
Ň Ň 4 ŌņōAJOUTER L'HUILE D'OLIVEŇ indiquées dans l’encadré adjacent.
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň Ň Les lignes numérotées représentent les
Ň 4ņŐņ huile est assez chaude transitions et leurs réceptivités
Ň
Ň
Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ associées.
Ň
Ň
Ň 5 ŌņōAJOUTER LES OIGNONSŇ
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ À la page 4-5, vous trouverez le même
Ň Ň graphique mais, cette fois-ci, avec une
Ň
Ň
5ņŐņ oignons dans le fond de la casserole
Ň
syntaxe se rapprochant de la
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ programmation GRAFCET.
Ň Ň 6 ŌņōPARTIR UN TEMPORISATEUR DE 3 min.Ň
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ Cette syntaxe est propre au logiciel de
Ň Ň Dima-Manka quoiqu’elle se rapproche
Ň
Ň
6ņŐņ fin des 3 minutes
Ň de la syntaxe internationale du
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņŎņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ GRAFCET.
Ň Ň 7 ŌņōAJOUTER LENTILLESŇ BOUILLON DE POULETŇ
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņŏņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň Ň
Ň 7ņŐņ les ingredients sont dans la casserole
Ň Ň
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň 8 ŌņōTEMPORISATEUR DE 1 heureŇ
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň Ň
Ň 8ņŐņ fin de la temporisation de 1 heure
Ň Ň
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň 9 ŌņōAJOUTER POMMES DE TERREŇ
Ň ŊņŎņŋ Ōņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŏņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň ŇAJOUTER CELERI ET TEMPORISAREUR 30 minŇ
Ň Ň Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň 9ņŐņ les legumes sont ajoutes et fin 30 min
Ň Ň
Ŋņņņņņņņņŋ

4.2.6 La solution GRAFCET de la “soupe aux lentilles” (Niveau programmation)

ňņņņņņņņņŉ
Ň
Ň
ŕőŨőŘ
Œ1Œ Vous pouvez voir, dans le GRAFCET ci-contre, le
Ň śőťőŞ style plus direct du niveau programmation. À ce
Ň
Ň
Ň niveau, les entrées et les sorties sont représentées
par des étiquettes telles:
1ņŐņ faim
Ň Ň
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň 2 Ōņō//RAPATRIER LES INGREDIENTSŇ pdt = pommes de terre
bdp= bouillon de poulet
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň Ň
Ň
Ň
2ņŐņ hui && pdt && bdp && oig && ce
Ň FEU exprime qu’une sortie contrôle l’élément
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ chauffant d’un four.
Ň Ň 3 ŌņōFEU; CASSEROLE; Ň
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ Notez également le fait que les réceptivités sont
Ň
Ň
Ň
3ņŐņ (temp==moyen) && casserole
représentées en lettres minuscules, tandis que les
Ň Ň ACTIONS sont en majuscules. Ceci est une
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņŉ pratique courante en GRAFCET que vous devez
Ň
Ň
Ň 4 ŌņōFEU; HUILE; Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņŋ adopter.
Ň
Ň
Ň
4ņŐņ hui > chaud De plus, chaque action d’une même étape est
Ň Ň séparée par un point-virgule (;) tandis que les
Ň
Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň 5 ŌņōFEU; OIGNONS; Ň
réceptivités sont séparées par des opérateurs
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņŋ logiques tel le &&: signifiant la fonction ET
Ň Ň logique.
Ň 5ņŐņ oig
Ň Ň Remarquez que l’étiquette FEU est répétée à
Ň
Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň 6 ŌņōFEU; TEMPO; Ň
chaque étape où l’on désire voir le FEU en action.
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņŋ Ceci permet de conclure que chaque étape est
Ň Ň indépendante de la suivante et de la précédente.
Ň
Ň
6ņŐņ 3 min
Ň Lorsqu’une étape est active, c’est elle qui régie
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ toutes les actions courantes de l’automatisme.
Ň
Ň
Ň 7 ŌņōFEU;LENTILLES;BOUILLON; Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Alors, si l’on désire voir le FEU activer tout au
Ň Ň long de l’automatisme, il faudra le mentionner à
Ň
Ň
7ņŐņ (len=3tasses) && (bdp=1.5L)
Ň
chaque étape.
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņŉ Finalement, mentionnons que l’évolution d’un
Ň
Ň
Ň 8 ŌņōFEU; TEMPO; Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņŋ GRAFCET se fait de haut en bas, à partir de l’étape
Ň Ň initiale (boîte double).
Ň 8ņŐņ 1 heure
Ň Ň Dans les pages qui suivent, vous décrouvrirez les
Ň
Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň 9 ŌņōFEU;POM_D_TER; Ň
différentes possibilités du GRAFCET ainsi que la
Ň ŊņŎņŋ ŇCELERI;TEMPO; Ň syntaxe associée au logiciel de Dima-Manka.
Ň Ň Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň 9ņŐņ pdt && cel && 30 min
Ň Ň
Ŋņņņņņņņņŋ

4.2.7 Symboles du GRAFCET

Comme il est mentionné dans l’introduction, le GRAFCET est un outil graphique dont voici les
principaux acteurs.
• ÉTAPE INITIALE La boîte double représente l’étape initiale.

ŕőŨőŘ
Œ1Œ
śőťőŞ
• NUMÉROTATION Les chiffres à l’intérieur des boîtes sont là uniquement à titre

3 de repère et n’indique aucunement l’ordre dans lequel les
étapes sont réalisées.
• ÉTAPE NORMALE La boite simple représente une étape normale de la séquence.
ňņŏņŉ
Ň7Ň
ŊņŎņŋ
• ACTION L’encadré à droite d’une étape permet d’indiquer les actions

ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņŉ
Ň 4 ŌņōPOMPE2; Ň
associées à cette étape.
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņŋ
• SÉPARATEUR D’ACTIONS Le point-virgule suivant l’action permet de les séparer et est

; obligatoire même si seulement une action est associée à
l’étape.
(syntaxe du logiciel Grafcet 2.0 de Dima-Manka)
• TRANSITIONS Ce symbole représente une transition. Entre deux étapes, on
6ņŐņ doit toujours retrouver une transition.
• NUMÉROTATION Le chiffre à côté d’une transition est là uniquement à titre de

6ņ repère et n’a aucun effet sur le déroulement de l’automatisme.
• RÉCEPTIVITÉ La réceptivité, associée à la transition, représente l’opération

logique nécessaire pour franchir l’étape.
(!g&&!d)|| s
Comme votre cadran réveil-matin vous permet de transiter
entre le sommeil et l’éveil, la réceptivité, lorsque vraie,
permet de changer d’étape.
• NON Le point d’exclamation représente la négation.
!
(Syntaxe du logiciel Grafcet 2.0 de Dima-Manka)
• ET Le double && représente l’opération logique ET
x && y
(Syntaxe du logiciel Grafcet 2.0 de Dima-Manka).
• OU Le double | | représente l’opération logique OU
a || b
(Syntaxe du logiciel Grafcet 2.0 de Dima-Manka).
• FRONT MONTANT La flèche vers le haut représente un front montant, i.e. le
↑x
passage d’une information logique «fausse» vers une
information logique «vraie».
• FRONT DESCENDANT La flèche vers le bas représente un front descendant, i.e. le
↓y
passage d’une information logique «vraie» vers une
information logique «fausse».

• ÉTAPE Le X majuscule identifie une étape. Par exemple, X5

X représente une variable associée à l’étape 5.
• (RETARD Cette réceptivité représente un retard de 2 secondes actionné
T/2s/X5 et contrôlé par l’étape X5.
• DÉLAI Cette réceptivité représente une délai de 2 secondes actionné
T/X5/2s et contrôlé par l’étape X5.
• RENVOI Ce symbole évite de charger le schéma éliminant les lignes de
|
<1>
retour vers les étapes précédentes. Un renvoi est associé à un
seul retour et le chiffre ne représente aucunement le numéro
d’étape.
• RETOUR Retour, symbole associé au renvoi.
<1>
|
• DIV/CONV en OU La ligne simple représente la divergence/convergence en OU.
ņņņņņņņņņņņņņņņņņņņ
• DIV/CONV en ET La ligne double représente la divergence/convergence en ET.

őőőőőőőőőőőőőőőőőőő
• DIVERGENCE en OU Représentation d’une DIVERGENCE en OU.

Ň 6 ŌņōPOMPE1;L1;Ň Selon le capteur actionné, l’automatisme évoluera vers la
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņŋ transition TR5 OU TR6, d’où l’appellation de
Ōņņņņņņņņņņņņņņņņŉ DIVERGENCE en OU.
5ņŐņ a&&!b 6ņŐņ b&&!a
• CONVERGENCE en OU Représentation d’une CONVERGENCE en OU.

5ņŐņ x 6ņŐņ y
Ōņņņņņņņņņņņņņņŋ L’étape X8 sera active, lorsque l’automatisme arrivera de la
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņŉ transition TR5 OU de la transition TR6, d’où l’appellation de
Ň 8 ŌņōPOMPE2; Ň CONVERGENCE en OU.
8ņŐņz
• DIVERGENCE en ET Représentation d’une DIVERGENCE en ET ou DÉBUT

1ņŐņ a D’UNE SÉQUENCE SIMULTANÉE.
Ň
ūőőőőőőőőőőőőť
ňņŏņŉ ňņņņņņŉňņŏņŉ ňņņņņņņņŉ
Lorsque “a” est vrai, les deux étapes X2 et X4 deviennent
Ň 2 ŌņōDESC;ŇŇ 4 ŌņōALARME;Ň valides et permettent au GRAFCET d’évoluer simultanément
ŊņŎņŋ ŊņņņņņŋŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņŋ dans deux séquences différentes.
• CONVERGENCE en ET Représentation d’une CONVERGENCE en ET ou FIN
ňņŏņŉ ňņņņņņŉňņŏņŉ D’UNE SÉQUENCE SIMULTANÉE.
Ň 3 ŌņōMONT;ŇŇ 5 Ň
ŊņŎņŋ ŊņņņņņŋŊņŎņŋ
ūőőőőőőőőőőőőŨ
Le GRAFCET peut franchir la transition TR5 uniquement si
Ň “b” est vrai et que les étapes X3 et X5 sont valides.
5ņŐņ b

4.3 Contrôle d’une lumière

&RQWU{OH/XPLqUH
4.3.1 automatisme simple
L’automatisme le plus simple comporte une entrée et une
sortie. Pourtant, il est facile de compliquer la donnée de
Lumière
l’automatisme en demandant presque l’impossible. Prenez

l’exemple suivant: si un bouton-poussoir “b” est relié
électriquement à une lumière, lorsque le bouton-poussoir est
appuyé, la lumière s’allume et lorsque celui-ci est relâché, la b
lumière s’éteint.
Simple, n’est-ce pas ? Et bien, pas vraiment! Avec l’aide des
mêmes composants et à l’aide de relais de contrôle, tentez de
résoudre l’énigme suivante:
Une première pression sur le bouton-poussoir “b” allume la lumière. Lorsque “b” est relâché, la
lumière doit rester allumée. Une prochaine pression sur le bouton “b” n’éteint pas la lumière,
c’est uniquement lorsque le bouton-poussoir est relâché que la lumière s’éteignera.
Cet automatisme, simple à première vue, est relativement complexe puisque la même entrée
réalise deux actions différentes. Il s’agit ici d’un automatisme séquentiel. En effet, l’ordre dans
lequel le bouton-poussoir est appuyé est important; il faut donc prévoir une mémoire ou un
contrôleur de séquence. C’est là qu’intervient le GRAFCET et c’est avec cet exemple que nous
débutons l’étude des règles régissant cette méthode.
4.3.2 Solution GRAFCET du contrôle de lumière

<1>
Ň 1. L’étape initiale (boîte double) indique à l’automatisme où
ŕőŨőŘ débuter la séquence.
Œ1Œ
śőťőŞ 1. La transition TR1 attend que le bouton-poussoir soit appuyé une
Ň première fois.
1ņŐņ b 2. L’étape X2 permet d’allumer la lumière représentée par
l’étiquette LUM.
Ň
ňņŏņŉ ňņņņņŉ
Ň 2 ŌņōLUM;Ň 3. La transition TR2 attend que l’opérateur relâche le bouton-
ŊņŎņŋ Ŋņņņņŋ
Ň
poussoir “b” d’où l’indication !b (non b).
2ņŐņ !b 4. L’étape X3 garde la lumière allumée. Remarquez qu’il faut
Ň indiquer LUM à chaque étape du GRAFCET où l’on désire la
Ň 3 ŌņōLUM;Ň lumière actionnée.
ŊņŎņŋ Ŋņņņņŋ 5. La transition TR3 vérifie la prochaine pression sur le bouton-
Ň
3ņŐņ b
poussoir “b”.
Ň 6. L’étape X4 garde la lumière allumée.
ňņŏņŉ ňņņņņŉ 7. La transition TR4 vérifie que l’opérateur relâche le bouton-
Ň 4 ŌņōLUM;Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņņŋ poussoir pour une seconde fois.
Ň 8. Le symbole <1> renvoi l’automatisme au retour <1> et donc à
4ņŐņ !b
Ň
l’étape initiale.
Ň
<1>
FIGURE 4- 1: G R AF C E T S O L U T I O N AN T L ’ AU T O M AT I S M E D E “ L A L U M I È R E ”

4.3.3 Autres possibilités de GRAFCET solutionnant “La Lumière”
<2> La solution ci-contre réagit à l’exemple de la page précédente. Le seul

Ň changement apporté à ce GRAFCET est au niveau des chiffres
ŕőŨőŘ
Œ3Œ représentant les numéros d’étapes et de transitions.
śőťőŞ
Ň Cet exemple est là pour vous faire comprendre que les numéros d’étapes
5ņŐņ b et de transitions sont aléatoires et inutiles, hormis le fait qu’il faut
Ň
identifier celles-ci.
Ň 7 ŌņōLUM;Ň L’important en GRAFCET, c’est l’emplacement des boîtes et non pas
Ň les numéros les identifiants.
3ņŐņ !b
Ň Il faut également remarquer que l’étiquette LUM est répétée dans
ňņŏņŉ ňņņņņŉ chacune des étapes où la lumière doit être allumée. En GRAFCET, une
Ň 6 ŌņōLUM;Ň
action est associée à l’étape, si vous changez d’étape, l’action doit être
Ň répétée si vous voulez qu’elle reste active.
9ņŐņ b
Ň
Ň 1 ŌņōLUM;Ň
Ň
2ņŐņ !b
Ň
Ň
<2>
<3> Un autre solution est possible. L’utilisation de transition montante et

Ň descendante permet d’éliminer des étapes GRAFCET et rendre encore
ŕőŨőŘ
Œ7Œ plus claire la solution de l’automatisme.
śőťőŞ
Ň Dans cette solution, la flèche vers le haut indique un changement de
6ņŐņ ↑b «faux» à «vrai» de la réceptivité «b». La flèche vers le bas indique une
Ň
réceptivité qui passe de «vraie» à «fausse».
Ň 9 ŌņōLUM;Ň Lors de la première pression sur le bouton-poussoir «b», le GRAFCET
Ň évoluera de l’étape X7 à l’étape X9. Puisque la réceptivité de la
5ņŐņ ↑b transition TR5 est impulsionnelle, il faudra attendre que l’utilisateur
Ň relâche et appuie de nouveau le bouton «b» avant de passer à l’étape
Ň 21ŌņōLUM;Ň X21.
Ň
17Őņ ↓b
Ň
Ň
<3>

4.4 Contrôle de “La Tranche”

4.4.1 Description de l’automatisme
Une tranche hydraulique, pour couper
des feuilles de papier, est installée dans Arrêt
une imprimerie. On détermine qu’il faut FONCT
automatiser la tranche afin d’éliminer a
tout risque de blessure. Pour ce faire,
deux boutons-poussoirs sont installés à 1 ALARME RAZ
mètre l’un de l’autre afin que l’opérateur
de la tranche soit obligé d’utiliser ses
deux mains pour l’opérer. e
Donc, en mode automatique, une Automatique
pression sur le bouton de gauche accom- Y.A.
pagnée obligatoirement et simultanément TranChez
Manuel
as
d’une pression sur le bouton de droite, inc.
fait descendre la tranche.
Si l’opérateur relâche l’un des deux gauche monte droite
boutons, le vérin contrôlant la tranche
s’immobilise immédiatement. Sinon,
celle-ci termine sa DESCente jusqu’à g m d
l’interrupteur de limite bas. Par la suite,
elle MONTe complètement et s’immo-
bilise. L’opérateur doit obligatoirement F I G U R E 4- 2 : P AN N E AU D E C O N T R Ô L E D E " L A
relâcher les deux boutons-poussoirs T R AN C H E "
avant d’exécuter une prochaine
manoeuvre. Pendant deux secondes, suivant le début de la descente, une ALARME se fait
entendre.
En mode manuel (s), une pression continue, sur le bouton-poussoir monte, replace la tranche en
position haute. Si l’opérateur doit vérifier l’exactitude de sa coupe, il peut le faire en appuyant en
même temps sur les deux boutons-poussoirs de gauche et de droite. Pendant tout le temps de la
DESCente, l’ALARME doit se faire entendre. Ceci permet de sensibiliser l’opérateur au danger
éventuel, en plus d’avertir le contremaître du passage de la tranche en mode manuel de descente.
4.4.2 Tableau des entrées/sorties
Afin de bien visualiser les étiquettes utilisées lors de la programmation ou réalisation d’un
GRAFCET, référez-vous au tableau 4-1. En plus de contenir des informations sur le
branchement des entrées/sorties, ce dernier répertorie les informations utilisées au niveau du
GRAFCET et/ou du diagramme en échelle. Voici un exemple d’un tel tableau.

T AB L E AU 4- 1 : A U T O M AT I S M E D E “ L A T R AN C H E ”
ENT RÉES
GRAFCET/@TRANCHE.IO FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
g Bouton opérateur gauche x ga
d Bouton opérateur droite x dr
bas Interrupteur de limite bas x bas
haut Interrupteur de limite haut x haut
s Sélecteur automatique-manuel am
e Remise à zéro du compteur d’entretien x entr
a Arrêt de l’automatisme x arret
SO RT IES
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
ALARME Avertisseur sonore 24 ALARME
MONT Solénoïde pour vérin en montée 24 MONT
DESC Solénoïde pour vérin en descente 24 DESC
FONCT Lumière indicatrice 220 FONCT
4.4.3 Solution GRAFCET de “La Tranche”

<1>
Ň
<2>
Ň Le GRAFCET ci-contre est relativement complexe puisqu’il
Ōņņņņņņņņņņņņŋ inclut des divergences et convergences en OU ainsi qu’une
ŕőŨőŘ séquence simultanée .
Œ1Œ
śőťőŞ
ŌņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŎņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň Ň .
1ņŐņ !s && g && d 7ņŐņ s && m && 9ņŐņ s && g&& d && !bas
Ň Ň !haut Ň
ūőőőőőőőőőőőőť Ň Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņŉňņŏņŉ ňņņņņņņņŉňņŏņŉ ňņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņŉ
Ň 2 ŌņōDESC;ŇŇ 4 ŌņōALARME;ŇŇ 6 ŌņōMONT;Ň Ň 8 ŌņōDESC;ALARME;Ň
ŊņŎņŋ ŊņņņņņŋŊņŎņŋ ŊņņņņņņņŋŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņŋ
ňņņņņņņņņņņņņō Ň Ň Ň
Ň Ň Ň Ň Ň
3ņŐņ !g||!d 2ņŐņ bas 4ņŐņ T/2s/X4 8ņŐņ haut || !m 10ņŐņ !g || !d || bas
Ň Ň Ň Ň Ň
Ň Ň Ň Ōņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņŉňņŏņŉ Ň
Ň Ň 3 ŌņōMONT;ŇŇ 5 Ň <2>
Ň
Ň
ūőőőőőőőőőőőőŨ Il est évident que vous devez vous pratiquer
Ň Ň sur des séquences plus simple avant de
Ň 5ņŐņ haut || s pouvoir attaquer un automatisme si complexe.
Ň Ň
Ŋņņņņņņņņņņņņō En contrepartie, le GRAFCET de “La
ňņŏņŉ s = automatique/manuel Tranche” permet de visualiser la force et
Ň7Ň
ŊņŎņŋ
g = bouton opérateur gauche
d = bouton opérateur droit
l’utilité de cette méthode en comparaison
Ň m = bouton-poussoir monte avec une méthode plus aléatoire axée vers les
6ņŐņ !g && !d diagrammes en échelle électriques.
Ň
Ň Reprenez la mise en situation de la section
<1> 4.4.1 de la page 4-10 et tentez de suivre le
FIGURE 4-3 : GRAFCET SOLUTIONNANT L’AUTOMATISME
DE “LA TRANCHE”
déroulement de l’automatisme à travers le
schéma GRAFCET de la figure 4-3.

4.5 Saut d’étapes et reprise de séquence (Contrôle de distance minimum)

Afin de garder une efficacité au niveau de l’empaquetage manuel, il est important de distancer
également des boîtes. Deux capteurs sont utilisés afin de contrôler les moteurs des convoyeurs
#1 et #2. Au début de la journée, l’opérateur active la chaîne de montage à l’aide d’un sélecteur
«m». À ce moment, le convoyeur #1 est mis en fonction. Lorsqu’une boîte est détectée par le
capteur «b1-2», le convoyeur #2 est activé tant que le sélecteur «m» n’est pas placé hors-fonction
en fin de journée. Si les boîtes arrivent trop serrées, le convoyeur #1 doit s’immobiliser. Lorsque
le détecteur «s1-2» n’est plus activé par la boîte se trouvant sur le second convoyeur, alors la
commande de repartir est donnée au convoyeur #1.
FIGURE 4- 4: R E P R É S E N T AT I O N D E S C O N V O Y E U R S
Tiré d’un document promotionnel de la compagnie SUNX
Distance Minimum
Lumière
marche
arrêt
FIGURE 4- 5 : P AN N E AU D E C O N T R Ô L E

T AB L E AU 4- 2 A U T O M AT I S M E D U “ C O N T R Ô L E D E S
CONVOYEURS”
ENT RÉES
GRAFCET / @SIMPLE.IO FONCTION
Étiquette Simulation
m Automatisme en fonction
b détection d’une boîte en amont
s Détection d’espacement trop serré
SO RT IES
Étiquette / Simulation
CV1 Moteur du convoyeur #1
CV2 Moteur du convoyeur #2
LUM Lumière indicatrice
4.5.3 Solution du contrôle de distance minimum

<1>
Ň Dans cet exemple, nous pouvons remarquer deux
ŕőŨőŘ représentations distinctes:
Œ1Œ
śőťőŞ
Ň 1. La première, formée à l’aide de la transition
1ņŐņ m //marche TR6, est nommée saut d’étape(s) puisqu’elle
permet de passer outre une série d’étapes.
Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņņŉ
Ň 2 ŌņōCV1; Ň Dans le cas du contrôle de distance, seulement
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņŋ
Ň
une étape est éliminée de la séquence lorsque
2ņŐņ b !m est sélectionné.
Ň
Ōņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ 2. L’autre élément est formé de la transition
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņŉ Ň TR5. Il s’agit là d’une reprise de cycle ou
Ň 3 ŌņōCV1;CV2; Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņŋ
Ň
Ň d’une reprise de séquence nommée ainsi pour
ňņņņņņņņņņņņņō Ň le recommencement d’une ou plusieurs étapes
Ň
Ň
Ň
3ņŐņ b && s
Ň
Ň
déjà effectuées.
Ň Ň Ň
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņŉ Ň
Ň Ň 4 ŌņōCV2; Ň Ň
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņŋ Ň
Ň Ōņņņņņņņņņņņņŉ Ň
Ň Ň Ň Ň
6ņŐņ !m 4ņŐņ !m 5ņŐņ !s Ň
Ň Ň Ň Ň
Ŋņņņņņņņņņņņņō Ŋņņņņņņņņņņņņŋ
Ň
<1>
4.5.4 Exercice
Ajoutez au GRAFCET du contrôle de distance minimum, une lumière qui indique lorsque les
boîtes sont trop près l’une de l’autre.

4.6 Séquence simultanée (Guillotine pour panneau de bois)

Un convoyeur à rouleau est utilisé afin de couper des panneaux de bois à une longueur fixe. Un
premier capteur «p», judicieusement positionné, détecte l’arrivée du panneau de bois et envoie,
avant la coupe, une commande de ralentissement au moteur du convoyeur. Lorsque la planche
obstrue le détecteur «c», la guillotine est activée et le panneau est coupé. Un interrupteur de
limite (bas, non-illustré) détecte la position de la lame de la guillotine. Lorsque «bas» est activé,
la guillotine est désactivée et la lame peut remonter. À ce moment, le convoyeur reprend de la
vitesse.
FIGURE 4- 6 : C O U P E D E P AN N E AU X D E B O I S
Tiré d’un document promotionnel de la compagnie SUNX
Coupe De bois
Lumière
départ
arrêt
FIGURE 4- 7 : P AN N E AU D E C O N T R Ô L E

T AB L E AU 4- 3 : A U T O M AT I S M E D E “ L A G U I L L O T I N E ”
ENT RÉES
GRAFCET FONCTION
Étiquette Simulation
d Départ automatisme
bas Lame basse
p Panneau de bois
c Début de coupe
SO RT IES
Étiquette / Simulation
LENT Convoyeur lent
RAP Convoyeur rapide
GUIL Active la guillotine
LUM Lumière de coupe
4.6.3 Solution de l’automatisme de la “guillotine pour panneau de bois”
<1>
Ň Dans cet exemple, on peut remarquer, à la
ŕőŨőŘ transition TR1, la double barre oblique
Œ1Œ
śőťőŞ
permettant d’insérer un commentaire.
Ň Le début des séquences simultanées est
1ņŐņ d&&!bas //depart et tranche en haut
Ň toujours accompagné d’une transition.
Ň 2 ŌņōRAP; Ň Ces séquences se terminent lorsque toutes
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņŋ les étapes de fin sont valides et que la
Ň
2ņŐņ p //panneau
transition suivante est validée. En d’autres
Ň mots, dans le cas présent, la boucle de
ūőőőőőőőőőőőőőőőőőőť retour vers l’étape X1 s’effectuera lorsque
ňņŏņŉ
Ň3Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņŉ
Ň 4 ŌņōLENT;Ň les étapes X6 ET X8 seront valides et
ŊņŎņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ qu’aucun panneau obstrue le capteur «p»,
Ň
4ņŐņ c //coupe
Ň
7ņŐņ bas //tranche basse
d’où TR6 = !p.
Ň Ň Il n’y a pas de limites au nombre de
séquences pouvant être effectuées en
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņŉ
Ň 5 ŌņōGUIL;LUM;Ň Ň 7 ŌņōLENT;Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ même temps.
Ň Ň
5ņŐņ bas 8ņŐņ !bas Il faut également mentionner qu’il n’est
Ň
ňņŏņŉ
Ň
pas toujours obligatoire de retourner à
Ň6Ň Ň 8 ŌņōRAP; Ň l’étape initiale. Certains GRAFCET
ŊņŎņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņŋ demanderont d’utiliser l’étape initiale
ūőőőőőőőőőőőőőőőőőőŨ
Ň qu’une seule fois et ce, lors du lancement
6ņŐņ !p de l’automatisme.
Ň
Ň
< 1>
FIGURE 4 - 8 :G R AF C E T DE LA COUPE DE BOIS

4.7 Temporisation (retards et délais)

Le logiciel GRAFCET de Dima et Manka nous offre des possibilités de temporisation que nous
pouvons classifier en deux familles, i.e. les retards et les délais.
4.7.1 Les retards
Les retards permettent de retarder l’action à la sortie d’une étape par l’utilisation, dans la
réceptivité suivante, de la syntaxe: T/#.#s/Xn.
• Le T signifie qu’il s’agit d’une temporisation;
• Le #.#s indique la durée de la temporisation tel 0.5s ou 2.3s;
• Le Xn représente l’étape qui active la temporisation tel X12;
• Le fait que l’étape soit placée après le temps #.#s signifie qu’il s’agit d’un retard.
4.7.2 Les délais
Les délais permettent d’introduire une attente sur l’action lors de la sortie d’une étape par
l’utilisation, dans la réceptivité suivante, de la syntaxe: T/Xn/#.#s.
• Le T signifie qu’il s’agit d’une temporisation;
• Le Xn représente l’étape qui active la temporisation tel X21;
• #.#s indique la durée de la temporisation tels 0.5s ou 2.3s;
• Le fait que l’étape soit placée avant le temps #.#s signifie qu’il s’agit d’un délai.
*Attention! Lorsque vous travaillez avec le logiciel de Dima-Manka, le “s” doit être en
minuscule et le «X» en majuscule. De plus, vous devez indiquer un “0” avant
le point, si votre temporisation est moins d’une seconde.

4.8 Types de temporisation

Dans le monde de l’automatisation, il existe trois types de temporisation. Vous les connaissez
déjà sûrement, mais voici quand même un bref résumé et une représentation de ceux-ci en
GRAFCET.
4.8.1 Temporisation «au travail».
− Lors d’une détection, un délai est réalisé avant d’activer la sortie. La détection
doit être présente au moins le temps du délai sinon la sortie n’est pas activée.
Détection
Délai sur
détection T T
FIGURE 4- 9 : F O R M E S D ' O N D E D ' U N E T E M P O R I S AT I O N « AU T R AV AI L »
Vous pouvez constater deux façons de réaliser ces délais à l’aide de la méthode GRAFCET. La
première (à gauche) utilise le retard comme élément de temporisation, tandis que l’autre (à
droite) utilise à fond la syntaxe du GRAFCET en introduisant les actions conditionnelles.
4.8.2 Représentation GRAFCET d’une temporisation «au travail»
Temporisation «au travail» Temporisation «au travail»

à l’aide de la syntaxe du retard à l’aide de la syntaxe du délai
<1> <1>
Ň Ň
ňņņņņņņņņņņņņō ŕőŨőŘ
Ň ŕőŨőŘ Œ1Œ
Ň Œ1Œ śőťőŞ
Ň śőťőŞ Ň
Ň Ň 1ņŐņ d
Ň 1ņŐņ d Ň
Ň Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň ňņŏņŉ Ň 2 Ōņōif (T/3s/X1) P1;Ň
Ň Ň2Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň ŊņŎņŋ Ň
ŊņņņŐņņņņņņņņō 2ņŐņ !d
4 !d Ň Ň
Ň Ň
2ņŐņ T/3s/X2 <1>
Ň
ňņŏņŉ ňņņņŉ Lorsque “d” est activé, l’étape X2 devient
Ň 3 ŌņōP1;Ň valide. À ce moment, un “délai” de 3 secondes
ŊņŎņŋ Ŋņņņŋ
Ň
est activé. Une fois ce délai terminé, P1 est
3ņŐņ !d activé.
Ň
Ň À tout moment, si d est relâché, l’automatisme
<1> retourne à l’étape X1.

4.8.3 Temporisation «au repos»

− Suite à une perte de détection, la sortie reste activée pendant un certain temps.
Détection
Délai sur
perte de T T T
détection
FIGURE 4- 10 : F O R M E S D ' O N D E D ' U N E T E M P O R I S AT I O N « AU R E P O S »
Vous pouvez constater deux façons de réaliser ces délais à l’aide de la méthode GRAFCET. La
première (à gauche) utilise le retard comme élément de temporisation, tandis que l’autre (à
droite) utilise à fond la syntaxe du délai.
4.8.4 Représentation GRAFCET d’une temporisation «au repos»
Temporisation «au repos» Temporisation «au repos»

utilisant la syntaxe GRAFCET du retard utilisant la syntaxe GRAFCET du délai
<2> <2>
Ň Ň
ŕőŨőŘ ŕőŨőŘ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Œ 10Œ Œ 10ŠņōSI (T/X11/3s) P2;Ň
śőťőŞ śőťőŞ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň Ň
10ņŐņ e 10ņŐņ e
Ň Ň
ňņŏņŉ ňņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņŉ
Ň 11ŌņōP2;Ň Ň 11ŌņōP2;Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņŋ
Ň Ň
11ņŐņ !e 11ņŐņ !e
Ň Ň
ňņŏņŉ ňņņņŉ Ň
Ň 12ŌņōP2;Ň <2>
ŊņŎņŋ Ŋņņņŋ
Ň Lorsque “e” est actionné, P2 est
12ņŐņ T/3s/X12 immédiatement activé. Lorsque “e” est
Ň
Ň
désactivé, l’étape X10 devient valide. Puisque
<2> le “retard” s’effectue 3s suivant la perte de
X11, P2 restera actif pendant cette durée.

4.8.5 Temporisation impulsionnelle

− Peu importe la durée de la détection, la sortie est activée pendant un délai fixe.
Détection
Délai
Impulsionnel T T T
FIGURE 4- 11 : F O R M E S D ' O N D E D ' U N E T E M P O R I S AT I O N I M P U L S I O N N E L L E
4.8.6 Représentation GRAFCET d’un délai impulsionnel
Temporisation impulsionnelle Temporisation impulsionnelle

avec redéclenchement sur un front montant avec redéclenchement sur un niveau
<3> <3>
Ň Ň
ŕőŨőŘ ŕőŨőŘ
Œ 20Œ Œ 20Œ
śőťőŞ śőťőŞ
Ň Ň
20ņŐņ f 20ņŐņ f
Ň Ň
ňņŏņŉ ňņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņŉ
Ň 21ŌņōP3;Ň Ň 21ŌņōP3;Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņŋ
Ň Ň
21ņŐņ T/3s/X21 21ņŐņ T/3s/X21
Ň Ň
ňņŏņŉ Ň
Ň 22Ň <3>
ŊņŎņŋ
Ň
22ņŐņ !f
Ň
Ň
<3>

4.9 Exercice “Les bidons #1”

Une chaîne de montage utilise un convoyeur B
arrêt
indexé afin de remplir et, par la suite, de capsuler ARRET i
des bidons remplis de lave-vitre. Lorsque la sortie d marche
CONV est activée, les bidons avancent pas-à-pas. o
Un capteur «pas_c» donne une impulsion à chaque n
fois que le convoyeur se déplace d’une position. MARCHE
Deux capteurs «bid_r» et «bid_b» détectent s

respectivement la présence devant le poste de
remplissage et de capsulage. Le sélecteur doit être
en position marche afin de débuter l’automatisme. Lorsque le sélecteur revient en position arrêt,
le dernier bidon est complété.
Si un bidon est présent vis-à-vis le poste de remplissage et que les réservoirs d’eau et de
concentrés sont suffisamment pleins, le bidon est rempli selon des volumes prédéterminés.
Lorsqu’un bidon est présent au poste de capsulage, cette opération est effectuée. Le tout doit être
terminé avant d’indexer le convoyeur à une autre position.
Une lumière MARCHE indique le fonctionnement de l’automatisme.
4.9.2 Tableau des entrées/sorties de l’automatisme des “Bidons”
T AB L E AU 4- 4 : A U T O M AT I S M E D E S “ B I D O N S ”
ENT RÉES
GRAFCET/@BIDONS.IO FONCTION AUTOMATE
pas_c p détection d’avancement du convoyeur 9 pas_conv
bid_r r bidon au poste de remplissage 9 bid_r
bid_b b bidon au poste de capsulage 9 bid_b
n_eau e niveau de l’eau dans le réservoir 9 niv_eau
n_conc c niveau de concentré dans le réservoir 9 niv_conc
vol_eau >=85 volume d’eau dans le bidon analogique vol_eau
vol_conc>=15 volume de concentré dans le bidon analogique vol_conc
capsule f capsule dans l’alimenteur 9 bouchon
pb_haut h position haute de l’équipement à capsuler 9 pb_haut
pb_bas d position basse de l’équipement à capsuler 9 pb_bas
m sélecteur de marche/arrêt 9 marche
SO RT IES
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
MARCHE Lumière d’arrêt 24 MARCHE
ARRET Lumière de marche 24 ARRET
CONV Convoyeur 220 CONV
V_EAU Vanne de remplissage d’eau 24 V_EAU
V_CONV Vanne de remplissage de concentré 24 V_CONC
DESCEN Descente pour capsuler 220 DESCEN
MONTE Montée pour capsuler 220 MONTE
VISSE Permet de visser la capsule 220 VISSE

4.9.3 GRAFCET niveau documentation de l’automatisme “Les bidons #1”

Placez à côté ou au-dessus des commentaires ci-bas, l’étiquette correspondante. Tentez de suivre
la solution de cet automatisme puisque vous serez appelés à le modifier dans un prochain
document.
<1>
Ň
ŕőŨőŘ
Œ 10Œ "Début d'un cycle"
śőťőŞ
Ň
11ņŐņ Système en production
Ň
ťőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőū
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň 35ŌņōAllume lumiere de MARCHEŇ Ň 11ŌņōAvance convoyeurŇ
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň Ň
Ň 12ņŐņ Fin avance
Ň Ň
Ň ťőőőőőőőőőőőőŨőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőť
Ň ňņŏņŉ ňņŏņŉ
Ň Ň 12Ň Ň 15Ň
Ň ŊņŎņŋ ŊņŎņŋ
Ň ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņō Ōņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň Ň Ň Ň
Ň 18ņŐņ non 13ņŐņ Bidon 16ņŐņ Bidon 19ņŐņ non
Ň Ň Ň Ň Ň
Ň Ň ňņŏņŉ ňņŏņŉ Ň
Ň Ň Ň 26Ň Ň 25Ň Ň
Ň Ň ŊņŎņŋ ŊņŎņŋ Ň
Ň Ň Ň Ň Ň
Ň Ň 20ņŐņ prés. eau et concentré 24ņŐņ Présence capsules Ň
Ň Ň Ň Ň et haut Ň
Ň Ň ťőőőőőőőőőőőőŨőőőőőőőőőőőőť Ň Ň
Ň Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň Ň 18ŌņōConcentréŇ Ň 20ŌņōEauŇ Ň 22ŌņōDescendre porte-capsuleŇ
Ň Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň Ň Ň Ň Ň Ň
Ň Ň 21ņŐņ vol. = 0,15l 22ņŐņ vol. = 0,85l 25ņŐņ bas Ň
Ň Ň Ň Ň Ň Ň
Ň Ň ňņŏņŉ ňņŏņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņŉ Ň
Ň Ň Ň 19Ň Ň 21Ň Ň 23ŌņōVisseŇ Ň
Ň Ň ŊņŎņŋ ŊņŎņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ Ň
Ň Ň ŨőőőőőőőőőőőőťőőőőőőőőőőőőŨ Ň Ň
Ň Ň Ň Ň Ň
Ň Ň 23ņŐņ 0.2s/X21 26ņŐņ 0,5s/X23 Ň
Ň Ň Ň Ň Ň
Ň Ň Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň Ň Ň 24ŌņōRemonter porte-capsuleŇ
Ň Ň Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň Ň Ň Ň Ň
Ň Ň Ň 27ņŐņ haut Ň
Ň Ň Ň Ň Ň
Ň Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņō Ōņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň ňņŏņŉ ňņŏņŉ
Ň Ň 14Ň "attente" Ň 17Ň "Attente"
Ň ŊņŎņŋ ŊņŎņŋ
ŨőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőŨőőőőőőőőőőőőťőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőőŨ
Ň
15ņŐņ =1
Ň
Ň
<1>
FIGURE 4- 12 : L E S B I D O N S #1

4.10 Exercice des “Pompes Alternatives”

P
O
Dans les différentes stations de métro de Montréal, de grands bassins M
de récupération ont été construits afin que l’eau, s’infiltrant par des P2
chemins divers, s’y accumule. P
E
Dans ces cuves, deux pompes permettent d’évacuer l’eau et trois
flottes sont disposées judicieusement aux abords afin de détecter le S
niveau de démarrage, d’urgence et d’arrêt des pompes. Deux
lumières sont installées sur un panneau de contrôle non loin de la M
dite cuve. É
Cette boîte de contrôle renferme également un automate P1 T
programmable ainsi que deux contacteurs de puissance alimentant R
les moteurs de pompes. Deux sorties de l’automate sont réservées O
afin d’envoyer des signaux au poste central du Métro.
F I G U R E 4- 13 :
P AN N E AU D E C O N T R Ô L E
T AB L E AU 4- 5 : A U T O M AT I S M E “ L E S P O M P E S A L T E R N AT I V E S ”
ENT RÉES
GRAFCET/@POMPES.IO FONCTION AUTOMATE
n_bas Flotte basse x fb
n_moyen Flotte centrale x fc
n_haut Flotte haute x fh
SO RT IES
P1 Pompes 1 220 P1
P2 Pompes 2 220 P2
L1 Lumière de la pompe 1 220 L1
4.10.3 Mode automatique
En mode automatique, les pompes fonctionnent de façon alternative. La pompe 1 (P1) entre en
fonction uniquement lorsque la flotte centrale détecte un surplus d’eau dans la cuve. L’action de
la pompe fait en sorte d’évacuer l’eau. Cette dernière est mise hors fonction uniquement lorsque
l’eau passe en dessous du niveau de la flotte basse.
Lorsque la cuve se remplie et que le niveau dépasse à nouveau la flotte centrale, l’autre pompe
(P2) entre en action. Ce principe de fonctionnement permet un vieillissement équivalent des
pompes. De plus, si l’action d’une pompe ne suffit pas à vider la cuve, l’eau s’infiltrant trop
rapidement, la flotte d’urgence, situé en haut du bassin, devra enclencher les deux pompes. Ceci
permet de doubler la capacité d’évacuation. Les deux pompes s’arrêtent lorsque l’eau redescend
en-deça du niveau de la flotte basse.

4.11 Exercice du “Poinçon Hydraulique”

4.11.1 Description de l’automatisme Hydro-Lik
Dans le contexte du libre échange Nord-Américain, la compagnie Expert en Poinçon
mexicaine “Hydro Lik”, et son président Monsieur “Puncho Matik”, Hydraulique depuis 1996
vous demande de réaliser l'installation d'un système de poinçon

hydraulique afin d’augmenter la productivité de son entreprise. Dans Mode Auto
le passé, l’opérateur plaçait un bloc sur la console et le serrait avant
de descendre le poinçon manuellement. BLOC
Vous devez, en tant que spécialiste en automatisation, construire un

programme qui permettra de contrôler le serrage et le poinçonnage Départ
des blocs.
Des capteurs sont placés judicieusement afin de connaître à tout
moment la position de l’automatisme.
g
Un vérin hydraulique, contrôlé par deux solénoïdes, permet de
déplacer le poinçon en MONTée et en DESCente. Un autre système permet de DEPOser le bloc
et d’ENLEver ce dernier.
4.11.2 Conditions initiales
Au départ, le poinçon est en haut et aucun bloc n’est présent.
4.11.3 Cycle semi-automatique
Un cycle débute par une pression sur l’interrupteur de départ (go). À ce moment, un bloc doit
être positionner. En même temps, une lumière LUMB s’allume indiquant à l’opérateur que le
bloc est en voie de chargement. Lorsque ce dernier est bien positionné, la séquence de
poinçonnage débute.
La séquence débute par l’activation du solénoïde DESC afin de descendre le poinçon et
compléter un trou. Une fois que le poinçon a remonté (MONT) au niveau du détecteur central, le
bloc débute sa séquence de sortie (ENLE).
Parallèlement, la lumière LUMB clignote rapidement afin d’indiquer à l’opérateur que le
poinçon est en action. Le clignotement de la lumière s’effectue tant que le poinçon n’est pas de
retour en position haute.
Une nouvelle pression sur l’interrupteur de départ de cycle (go) permet de débuter le
poinçonnage d’un nouveau bloc.

T AB L E AU 4- 6 : A U T O M AT I S M E D U “ P O I N Ç O N H Y D R AU L I Q U E ”
ENT RÉES
GRAFCET/@PUNCH.IO FONCTION AUTOMATE
bas Interrupteur de limite bas 9 ls_bas
cen Interrupteur de limite centre 9 ls_cen
haut Interrupteur de limite haut 9 ls_haut
bp Présence du bloc 9 ls_in
br Bloc en retrait 9 ls_out
go g Départ cycle 9 dep_cyc
SO RT IES
LUMB Lumière du bloc 220 LUMB
DEPO Dépose un bloc 220 DEPO
ENLE Enlève un bloc 220 ENLE
DESC Contacteur poinçon vers le bas 220 DESC
MONT Contacteur poinçon vers le haut 220 MONT

Royaume du Maroc
TABLE DES MATIÈRES
5. LES NOTIONS AVANCÉES DU GRAFCET 5-1
5.1 Grafcet de “La Tranche” 5-1

5.1.1 Solution de l’automatisme de “La Tranche” modifié 5-3
5.1.2 Grafcet auxiliaire, sans étape initiale 5-4
5.1.3 Transitions sources et puits 5-4
5.1.4 Fronts montants et descendants 5-4
5.1.5 Les compteurs 5-4
5.2 Exemple de la “Porte de Garage 5-6
5.3 Exemple du « code d’accès » 5-7
5.3.1 Solution de l’automatisme du “code d’accès” 5-8
5.4 Les actions spéciales 5-9
5.4.1 Actions conditionnelles 5-9
5.4.2 Actions mémorisées 5-9
5.4.3 Mise en garde 5-9
5.5 Exemple des “Bidons #2” 5-10
5.5.1 Description de l’automatisme 5-10
5.5.2 Tableau des entrées/sorties de l’automatisme des “Bidons” 5-10
5.5.3 Ajouts à l’automatisme “Les Bidons” 5-11
5.5.4 Compteur de bidons 5-11
5.6 Les Pompes Alternatives 5-12
5.6.1 Description de l’automatisme 5-12
5.6.2 Tableau des entrées/sorties 5-12
5.6.3 Mode automatique (base) 5-13
5.6.4 Exercices d’ajouts des “Pompes Alternatives” 5-13
5.6.5 Maintenance 5-13
5.6.6 Lumières 5-13
5. Les notions avancées du GRAFCET

On entend, par notion avancée, toutes les particularités de la syntaxe du GRAFCET des
compteurs vers les actions conditionnelles en passant par les transitions à fronts montants et
descendants.
Les instructions étudiées dans ce document sont:
1. Transitions:
• utilisant une référence à une étape;
• non-précédé d’une étape (source) et non-suivi d’une étape (puits);
• sur des fronts montants ou descendants (transition impulsionnelle).
2. Compteurs:
• remise à zéro (raz);
• opérateurs logiques;
• incrémentation et décrémentation.
3. Actions spéciales:
• conditionnelles simples et complexes;
• mémorisées.
Afin de bien comprendre l’utilisation de ces différentes instructions, reportons-nous au
GRAFCET de “La Tranche”.
5.1 Grafcet de “La Tranche”
Arrêt
Cet automatisme permet de trancher FONCT
simultanément plusieurs feuilles de a
papier à l’aide d’un puissant vérin
hydraulique. L’opérateur doit ALARME RAZ
obligatoirement appuyé sur les boutons-
poussoirs «g» et «d» afin que la tranche
puisse descendre. e
Puisqu’il s’agit de pièces mécaniques, Automatique
une inspection et un graissage des parties Y.A.
mobiles de la tranche sont primordiaux
afin d’en garder l’efficacité. De plus, un TranChez
Manuel
as
affilage de la lame est essentiel afin de ne inc.
pas abimer le papier.
droite
Le contremaître de maintenance prévoit gauche monte
qu’à toutes les 600 coupes, l’entretien

devra être fait sur la machine. Afin g m d
d’avertir l’opérateur de cet entretien, un
compteur logiciel est installé. Ce dernier,
une fois arrivée à 600, fera sonner une FIGURE 5- 1 : P AN N E AU D E C O N T R Ô L E D E " L A T R AN C H E "
ALARME.
Aux pages suivantes, vous pourrez constater la solution de cet automatisme. Évidemment, il y a
plusieurs solutions possibles à problème donné, mais la solution préconisée pousse à l’extrême
les nouveaux éléments du GRAFCET afin de permettre au lecteur d’améliorer ses
connaissances.
Les notions avancées du GRAFCET Page 5-1 OFPPT/TECCART


5.1.1 Solution de l’automatisme de “La Tranche” modifié

<1> <2>
Ň Ň
Ōņņņņņņņņņņņņŋ
ŕőŨőŘ
Œ1Œ
śőťőŞ
ŌņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŎņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň Ň
1ņŐņ !s && g && d && !X12 7ņŐņ s&&m&&!haut&&!X12 9ņŐņ s && g && d &&
Ň Ň Ň !bas && !X12
ŊņŎņŋ ŊņņņņņŋŊņŎņŋ Ň ŇŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņŋ
ňņņņņņņņņņņņņō Ň Ŋņņņņņņņŋ Ň Ň
Ň Ň Ň Ň Ň
3ņŐņ !g||!d 2ņŐņ bas 4ņŐņ T/2s/X4 8ņŐņ haut||!m 10ņŐņ !g||!d||bas
Ň Ň Ň Ň Ň
Ň Ň Ň Ōņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň
Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņŉňņŏņŉ
Ň 3 ŌņōMONT;ŇŇ 5 Ň
Ň
<2> Dans la première partie du GRAFCET,
Ň
Ň
ūőőőőőőőőőőőőŨ
seule une petite modification a été
Ň Ň apportée afin d’empêcher l’évolution du
Ň
Ň
5ņŐņ haut||s
Ň GRAFCET lorsque le compteur de
Ŋņņņņņņņņņņņņō maintenance indique le maximum.
ňņŏņŉ s = autom/manuel
Ň7Ň g = bouton gauche
ŊņŎņŋ d = bouton droit Cette modification se traduit par la
Ň
6ņŐņ !g&&!d
m = bouton monte
réceptivité !X12 aux transitions TR1,
Ň TR7 et TR9. Nous pouvons constater
Ň
<1> que lorsque le compteur atteindra son
INITIALISATION
maximum, le GRAFCET de base ne
pourra pas évoluer hors de l’étape
ŕőŨőŘ ňņņņņņņŉ
Œ 15ŠņōC1=0; Ň initiale tant que l’étape X12 ne sera pas
śőťőŞ Ŋņņņņņņŋ désactivée.
15ņŐņ T/0.2s/X15
Ň BOUCLE DE TEMPS Parmi les deux GRAFCET auxiliaires,

17ņŐņ ↓haut
Ň
<3>
Ň
ci-contre, celui formé des étapes X10 et
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņŉ ŕőŨőŘ X11 n’est utilisé que pour créer une
Ň 14ŌņōC1+=pulse(); Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņŋ
Œ 10Œ
śőťőŞ boucle de temps. Aucune action n’est
ňņņņņņņņņņņņņō Ň associée directement à ce GRAFCET
Ň Ň Ň
18ņŐņ ↑haut 16ņŐņ ↑haut
Ň &&C1<600 Ň &&C1>=600
13ņŐņ T/1s/X10
Ň
Pour ce qui est de l’autre, nous
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņŉ ňņŏņŉ retrouvons une mutlitude d’aspects
Ň 12Ōņōif (X11) ALARME;Ň Ň 11Ň
ŊņŎņŋ ŇC1=0; Ň ŊņŎņŋ
spéciaux du GRAFCET en commençant
Ň Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņŋ Ň par l’absence d’une étape initiale ou
20ņŐņ ↑e
Ň
14ņŐņ /1s/X11
Ň d’une boucle de retour.
Ň
<3>
Dans les pages qui suivent, nous étudierons plus en profondeur la syntaxe utilisée dans la
solution GRAFCET de “La Tranche”.

5.1.2 Grafcet auxiliaire, sans étape initiale

Ce type de configuration permet d’accéder en permanence à l’étape X14 via la transition en
amont. Il est donc très important d’utiliser une transition impulsionnelle afin de ne pas valider
continuellement cette étape, ce qui rend le GRAFCET instable. Ce type de GRAFCET,
quoiqu’en pensent les puristes, est fréquemment utilisé dans la programmation industrielle.
N’abusez quand même pas de ce type de configuration puisque, mal adapté, il peut faire plus de
mal que de bien.
5.1.3 Transitions sources et puits
Une transition ne possédant aucune étape en amont, telle TR17, est nommée transition source.
Son homologue ne possédant aucune étape en aval est nommé une transition puit. Ce type de
transition appelle généralement une réceptivité impulsionnelle, c’est-à-dire, possédant une entrée
avec front montant ou descendant.
5.1.4 Fronts montants et descendants
Ce type de réceptivité permet de franchir une transition uniquement lors d’un changement d’état.
Pour bien comprendre le principe, référez-vous à la transition TR17 de l’exemple de “La
Tranche”. Si, au début de l’automatisme, la tranche se trouve au centre, une réceptivité telle
«!haut» aurait tôt fait de valider TR17 et ainsi incrémenter le compteur. Pourtant, aucune coupe
n’a encore été effectuée. Le fait d’utiliser la réceptivité «↓haut» permet de s’assurer que la
tranche quitte la position haute avant d’augmenter le compteur. L’utilisation de la flèche vers le
bas assure que la réceptivité soit vraie avant qu’elle ne devienne fausse.
Ce type de réceptivité est utilisée fréquemment pour les boutons-poussoirs de départ de cycle
(↑dcy) puisqu’elle s’assure que l’opérateur a bien relâché le bouton avant d’effectuer un
prochain cycle.
5.1.5 Les compteurs

Il est rare qu’un automatisme ne demande pas de compter certains éléments. Il est donc
primordial de mieux comprendre l’utilisation de cette instruction. Mentionnons, à titre indicatif,
que nous travaillons avec le logiciel de Dima-Manka; bref, que d’autres peuvent avoir une
syntaxe différentes. Mentionnons, dès le départ, que les variables compteurs sont généralement
intitulées C1 à C10. Par contre, selon le fichier de configuration, ces variables peuvent se
nommer différemment. Dans le cas de l’exemple qui suit, la variable utilisée est C1.
ŕőŨőŘ ňņņņņņņŉ Dans l’exemple de “La Tranche”, on désire compter 600 descentes et
Œ 15ŠņōC1=0; Ň remontées. Il est primordial d’initialiser la variable du compteur avant son
śőťőŞ Ŋņņņņņņŋ
15ņŐņ T/0.2s/X15
utilisation. Ainsi, l’étape X15 permet de placer C1 à 0; le délai de 0.2
seconde est nécessaire pour que l’étape 15 reste stable pendant un certain
temps.
Cette syntaxe peut également servir à initialiser la variable à une autre
valeur. Dans l’exemple de “La Tranche”, le compteur aurait pu être
initialisé à 600 (C1=600;) pour, par la suite, décrémenter cette valeur
jusqu’à 0.

17ņŐņ ↓haut L’étape X14 permet d’incrémenter la variable «C1».

Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņŉ La syntaxe += signifie une incrémentation tandis que le
Ň 14ŌņōC1+=pulse(); Ň symbole -= , une décrémentation.
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņŋ
ňņņņņņņņņņņņņō Le terme «pulse()» représente un générateur
Ň Ň
18ņŐņ ↑haut 16ņŐņ ↑haut
d’impulsions qui retourne la valeur «vraie» pendant
Ň &&C1<600 Ň &&C1>=600 seulement un cycle et ce, uniquement si le code n’a pas
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņŉ été effectué au cycle précédent. En d’autres mots, il
Ň 12Ōņōif (X11) ALARME;Ň
ŊņŎņŋ ŇC1=0; Ň permet d’incrémenter uniquement de 1 la variable
Ň Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņŋ «C1» pendant tout le temps que l’étape reste valide.
20ņŐņ ↑e
Ň N’oubliez pas que l’incrémentation d’un compteur est
une action, par ce fait, elle demande un «;» à la fin.
Une fois que l’on connaît la méthode d’initialisation d’un compteur, comment l’incrémenter ou
le décrémenter; il ne reste plus qu’à effectuer un test sur sa valeur. Le but premier d’utiliser un
compteur est de pouvoir éventuellement prendre une décision en fonction du compte. Avant que
le compteur se rendre à 600, la tranche fonctionne normalement. Après 600 coupes, le
GRAFCET doit évoluer vers une autre branche afin d’avertir l’opérateur que la maintenance sur
l’appareil est maintenant de mise.
Les opérateurs permettant d’effectuer des tests sont:
• <x plus petit que «x»
• <= x plus petit ou égale à «x»
• >x plus grand que «x»
• >= x plus grand ou égale à «x»
• = = x égale à «x»
• ! = x différent de «x»
Il est recommandé de toujours utiliser les opérateurs < et > accompagnés du =, ou non, afin
d’empêcher l’automatisme de passer outre une réceptivité. En programmation, l’utilisation du =
= peut entraîner des difficultés. Il arrive fréquemment que cette réceptivité ne soit pas validée.
N’oubliez pas que la précision, que vous pensez utiliser, n’est pas toujours celle de l’ordinateur.
Ce dernier sauvegarde les valeurs en binaire; lors d’une comparaison il ne s’agit qu’un bit de
perdu pour que l’égalité échoue. L’utilisation des symboles < et > élimine ce problème.

5.2 Exemple de la “Porte de Garage

Un stationnement d’une capacité de 500 voitures est automatisé dans le but de connaître en tout
temps le nombre d’emplacements libres.
Pour ce faire, des capteurs de chaque coté d’une barrière détectent la présence d’un véhicule
désirant accéder ou quitter le stationnement. Lorsque le stationnement est PLEIN, une lumière
s’allume. Si tel n’est pas le cas, une autre lumière (VACANCE) indique ce fait. Référez-vous au
tableau 5-1 pour connaître les étiquettes des entrées/sorties.
T AB L E AU 5- 1 : A U T O M AT I S M E D E L A “ P O R T E D E G AR AG E ”
ENT RÉES
GRAFCET/@GARAGE.IO FONCTION AUTOMATE
in_v i détecteur à l’entrée x in_v
out_v o détecteur de sortie x out_v
veh v détecteur de véhicules x vehicule
SORTIES
MONT Solénoïde pour vérin en montée 220 MONT
DESC Solénoïde pour vérin en descente 220 DESC
PLEIN Lumière indiquant le garage plein 24 PLEIN
VACANCE Lumière indiquant de la place 24 VACANCE
ŕőŨőŘ ňņņņņņņŉ .
Œ 1 ŠņōC1 =0;Ň
śőťőŞ Ŋņņņņņņŋ On peut remarquer ici que le compteur est initialisé à même le GRAFCET
Ň
5ņŐņ T/0.2s/X1
mais que l’étape initiale ne sera plus jamais validée
Ň
ňņņņņō Les fronts montants et descendants sont utilisés judicieusement afin de
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņŉ détecter le début du véhicule (↑) et l’arrière de celui-ci (↓).
Ň Ň 5 ŌņōVACANCE;Ň
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņŋ
Ň ŌņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŎņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň Ň Ň
Ň 1ņŐņ i&&C1<500 //auto-in 6ņŐņ o&&C1<500//auto-out 13ņŐņ C1>=500
Ň Ň Ň Ň
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņņŉ
Ň Ň 2 ŌņōMONT; Ň Ň 10ŌņōMONT; Ň Ň 13ŌņōPLEIN;Ň
Ň ŊņŎņŋ ŇVACANCE;Ň ŊņŎņŋ ŇVACANCE;Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņŋ
Ň Ň Ŋņņņņņņņņŋ Ň Ŋņņņņņņņņŋ Ň
Ň 2ņŐņ ↑v||haut 10ņŐņ ↑v||haut 14ņŐņ o
Ň Ň Ň Ň
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņŉ
Ň Ň 3 ŌņōVACANCE;Ň Ň 11ŌņōVACANCE;Ň Ň 20ŌņōMONT;Ň
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ
Ň Ň Ň Ň
Ň 3ņŐņ ↓v 11ņŐņ ↓v 20ņŐņ ↑v||haut
Ň Ň Ň Ň
Ň Ň Ōņņņņņņņņņņņņŉ Ň
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉňņŏņŉ ňņņņņņņņņŉ
Ň Ň 4 ŌņōC1+=pulse();DESC; ŇŇ 12ŌņōC1-=pulse();DESC; ŇŇ 21ŌņōVACANCE;Ň
Ň ŊņŎņŋ ŇVACANCE; ŇŊņŎņŋ ŇVACANCE;Ň ŇŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņŋ
Ň Ň Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņ Ň ŊņņņņņņņņŇņņņņņņņņņ Ň
Ň 4ņŐņ bas 12ņŐņ bas Ň 21ņŐņ ↓v
Ň Ň Ň Ň Ň
Ŋņņņņŏņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņŋ
FIGURE 5- 2 : G R AF C E T D ’ U N S T AT I O N N E M E N T À E N T R É E / S O R T I E S I M P L E

5.3 Exemple du « code d’accès »

Un automatisme permet d’accéder à un
Code d'Accès
établissement via un code d’accès de quatre
lettres. Au départ, il faut s’assurer que le sélecteur ALARME
automatique/manuel est bien en mode ERREUR CODE
automatique. À ce moment, une lumière clignote

afin d’indiquer que le code doit être entré. Au
moment où l’utilisateur relâche son premier
bouton, la lumière CODE ne fait que s’allumer. Si w x Automatique
le code est bon (xwyx), la porte s’ouvre jusqu’au Manuel

passage d’une voiture (v) pour ensuite se
refermer. y z
Si le code est erroné, il doit appuyer quand même
quatre touches avant qu’une ERREUR lui soit
soulignée. La lumière ERREUR doit rester F I G U R E 5- 3 : P AN N E AU D U " C O D E D ' AC C È S "
allumée pendant 3 secondes avant que l’utilisateur
n’obtienne le signal d’entrer un nouveau code.
Après la troisième erreur, une alarme doit se faire entendre. La loi régissant les alarmes fait en
sorte qu’un cycle de 30 secondes en alarme et 60 secondes en arrêt peut s’effectuer à quatre
reprises. Si personne s’occupe de la remise à zéro, l’alarme doit s’eteindre complètement. Le
passage en mode manuel inhibe l’alarme et replace le compteur d’erreur à zéro.
La porte reste fermée et la lumière ERREUR reste allumée tant et aussi longtemps que le garde
de sécurité ne vient pas vérifier l’infraction et replacer l’automatisme en mode normal.
T AB L E AU 5- 2 : A U T O M AT I S M E D U “ C O D E D ’A C C È S ”
ENT RÉES
GRAFCET / @CODE.IO FONCTION AUTOMATE
w w Bouton-poussoir 9 w
x x Bouton-poussoir 9 x
y y Bouton-poussoir 9 y
z z Bouton-poussoir 9 z
m m Bouton-poussoir de remonté 9 monte
am a Sélecteur manuel/automatique man/auto
veh v détecteur de véhicules 9 vehicule
bas détecteur de la porte en bas 9 bas
haut détecteur de la porte en haut 9 haut
SO RT IES
MONT montée de la porte 220 MONT
DESC descente de la porte 220 DESC
CODE Lumière indiquant d’entrer le code 220 CODE
ERREUR Lumière indiquant un code erroné 220 ERREUR
ALARME Alarme 24 ALARME

5.3.1 Solution de l’automatisme du “code d’accès”

<1> <3> <4>
Ň Ň Ň
Ōņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ ŕőŨőŘ
ŕőŨőŘ ňņņņņņņŉ Œ 52Œ
Œ 71ŠņōC1=0; Ň śőťőŞ
śőťőŞ Ŋņņņņņņŋ Ň
71ņŐņ a <2> 56ņŐņ T/0.5s/X52
Ōņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņŉ ňņŏņŉ
Ň 72Ōņōif(X54)CODE;Ň Ň 54Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņŋ ŊņŎņŋ
ŌņņņņņņņņņņņņņņņņŐņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ Ň
Ň 23 ↓w||↓
↓y||↓
↓z Ň 57ņŐņ T/0.5s/X54
16ņŐņ ↓x Ň Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņŉ Ň
Ň 17ŌņōCODE;Ň Ň 60ŌņōCODE;Ň <4>
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ
ŌņņņņņņņņņņņņņņņņŐņņņņņņņņŉ Ň <5>
Ň 30 ↓x||↓
↓y||↓
↓z Ň Ň Ň
Ň Ň Ň ŕőŨőŘ ňņņņņņŉ
17ņŐņ ↓w Ň 60ņŐņ ↓w||↓
↓x||↓
↓y||↓
↓z Œ 30ŠņōC2=0;Ň
Ň Ŋņņņņņņņņņņņņō śőťőŞ Ŋņņņņņŋ
ňņŏņŉ ňņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņŉ Ň
Ň 18ŌņōCODE;Ň Ň 53ŌņōCODE;Ň 31ņŐņ X51 <6>
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ Ň Ň
ŌņņņņņņņņņņņņņņņņŐņņņņņņņņŉ Ň Ōņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň 40 ↓w||↓
↓x||↓
↓z Ň Ň ňņŏņŉ
18ņŐņ ↓y Ň 55ņŐņ ↓w||↓
↓x||↓
↓y||↓
↓z Ň 31Ň
Ň Ň Ň ŊņŎņŋ
Ň Ŋņņņņņņņņņņņņō ňņņņŐņņņņņņņņō
ňņŏņŉ ňņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņŉ Ň 36 !X51 Ň
Ň 19ŌņōCODE;Ň Ň 70ŌņōCODE;Ň Ň Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ Ň 32ņŐņ T/30s/X31
ŌņņņņņņņņņŐņņņņņņņņŉ Ň Ň Ň
Ň 50 ↓w||↓
↓y||↓
↓z Ň Ň Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņŉ
19ņŐņ ↓x Ň 70ņŐņ ↓w||↓
↓x||↓
↓y||↓
↓z Ň Ň 32ŌņōC2+=pulse();Ň
Ň Ň Ň Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņŋ
Ň Ōņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ ŌņņņŐņņņņņņņņŐņņņņņņņņņņŉ
ňņŏņŉ ňņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņŉ Ň 35 !X51 Ň Ň
Ň 20ŌņōMONT;Ň Ň 50Ōņōif (X54) ERREUR;Ň Ň Ň Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ ŊņŎņŋ ŇC1+=pulse(); Ň Ň 37ņŐņC2>=4 33ņŐņT/60s/X32
Ň Ň Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņŋ Ň Ň Ň && C2<4
20ņŐņ haut Ň Ň ňņŏņŉ Ň
ňņŏņŉ Ň Ň Ň 33Ň <6>
Ň 21Ň Ň Ň ŊņŎņŋ
ŊņŎņŋ Ň Ň Ň
Ň Ōņņņņņņņņņņņņņņŉ Ň 34ņŐņ !X51
21ņŐņ ↓v 54ņŐņ C1<3 && 52ņŐņ C1>=3 Ň Ň
Ň Ň T/3s/X50 Ň Ŋņņņņņņņņņņņņō
ňņŏņŉ ňņņņņņŉ Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņŉ Ň
Ň 22ŌņōDESC;Ň <2> Ň 51Ōņōif(X32)ALARME;Ň <5>
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ ŊņŎņŋ ŇERREUR; Ň
Ň Ň Ŋņņņņņņņņņņņņņņŋ
22ņŐņ bas 53ņŐņ ↓a
Ň Ň
<1> <3>

5.4 Les actions spéciales

5.4.1 Actions conditionnelles
Ce type d’action porte bien son nom; l’exemple de l’étape X72 démontre que la lumière CODE
s’allume que si (if) l’étape X54 est valide. Cette dernière fait partie d’une boucle de temps qui ne
fait que valider X54 à toutes les 0.5 seconde.
Ce principe permet de faire clignoter la lumière CODE lors de l’étape X72 et de prévoir une
boucle spéciale à même le GRAFCET principal. Nous verrons également l’utilisation d’actions
conditionnelles lors de l’étude des modes de marches et d’arrêts. Mentionnons ici la syntaxe
associée à ce type d’action :
• if (condition) SORTIE; Exemple: if (X54) CODE;
Puisque le logiciel de Dima et Manka est basé sur la syntaxe du langage C, il est possible de
créer des structures de décision plus complexes dans le style:
• if (condition) SORTIE_1;
else SORTIE_2;
Il n’est pas recommandé d’utiliser ce type de construction pour la simple raison que l’outil
préconisé est le GRAFCET. Il ne s’agit pas ici de substituer la structure GRAphique du
GRAFCET, par l’utilsation d’un langage évolué.
5.4.2 Actions mémorisées
Une action mémorisée (=1, set) est maintenue jusqu'à ce que la mémoire soit enlevée (=0, reset),
généralement lors d’une autre étape. Les actions s'appliquent aux sorties et aux variables
booléennes par la syntaxe suivante:
• SORTIE = 1 ou = 0; Exemple: POMPE_3=0; LUM_R = 1;
Ce type d’instruction n’est pas fréquemment utilisé, mais n’hésitez pas à le tester.
5.4.3 Mise en garde

• N.B. Les actions mémorisées comme les actions conditionnelles ne sont effectuées que si
l'étape est stable, i.e. qu'à l'activation de celle-ci. Donc, la transition suivante ne doit pas
contenir de réceptivité vraie lors de l’entrée dans l’étape où se trouve l’action spéciale.

5.5 Exemple des “Bidons #2”

B
5.5.1 Description de l’automatisme arrêt
VERIF ARRET i
Une chaîne de montage utilise un marche d
convoyeur indexé afin de remplir et, par la o
suite, de capsuler des bidons remplis de MARCHE n
lave-vitre. Lorsque la sortie CONV est s
activée, les bidons avancent pas-à-pas. Un
capteur «pas_c» donne une impulsion à
chaque fois que le convoyeur se déplace F I G U R E 5- 4 : P AN N E AU D E C O N T R Ô L E D E S B I D O N S
d’une position. Deux capteurs «bid_r» et «bid_b» détectent respectivement la présence devant le
poste de remplissage et de capsulage. Le sélecteur doit être en position marche afin de débuter
l’automatisme. Lorsque le sélecteur revient en position arrêt, le dernier bidon est complété.
Si un bidon est présent vis-à-vis le poste de remplissage et que les réservoirs d’eau et de
concentrés sont suffisamment pleins, le bidon est rempli selon des volumes prédéterminés.
Lorsqu’un bidon est présent au poste de capsulage, cette opération est effectuée. Le tout doit être
terminé avant d’indexer le convoyeur à une autre position.
Une lumière MARCHE indique le fonctionnement de l’automatisme.
5.5.2 Tableau des entrées/sorties de l’automatisme des “Bidons”
T AB L E AU 5- 3 : A U T O M AT I S M E D E S “ B I D O N S ”
ENT RÉES
GRAFCET / @BIDONS.IO FONCTION AUTOMATE
pas_c p détection d’avancement du convoyeur 9 pas_conv
bid_r r bidon au poste de remplissage 9 bid_r
bid_b b bidon au poste de capsulage 9 bid_b
n_eau e niveau de l’eau dans le réservoir 9 niv_eau
n_conc c niveau de concentré dans le réservoir 9 niv_conc
vol_eau >=85 volume d’eau dans le bidon analogique vol_eau
vol_conc>=15 volume de concentré dans le bidon analogique vol_conc
capsule f capsule dans l’alimenteur 9 bouchon
pb_haut h position haute de l’équipement à capsuler 9 pb_haut
pb_bas d position basse de l’équipement à capsuler 9 pb_bas
m sélecteur de marche/arrêt 9 marche
SO RT IES
MARCHE Lumière d’arrêt 24 MARCHE
ARRET Lumière de marche 24 ARRET
VERIF Lumière indicatrice 24 VERIF
CONV Convoyeur 220 CONV
V_EAU Vanne de remplissage d’eau 24 V_EAU
V_CONV Vanne de remplissage de concentré 24 V_CONC
DESCEN Descente pour capsuler 220 DESCEN
MONTE Montée pour capsuler 220 MONTE
VISSE Permet de visser la capsule 220 VISSE

5.5.3 Ajouts à l’automatisme “Les Bidons”

Réalisez un à un les éléments supplémentaires afin de contrôler adéquatement l’automatisme des
bidons.
FIGURE 5- 5 : R E P R É S E N T AT I O N D E S B I D O N S
Tiré du logiciel GRAFCET de Dima-Manka
5.5.4 Compteur de bidons

Cette chaîne de montage n’est pas tout à fait au point et une partie manuelle doit encore être
effectuée. Donc, un compteur est utilisé pour guider l’opérateur. Après un cycle de 60 bidons,
une lumière VERIF s’allume indiquant à l’opérateur de vérifier l’alimentation en capsule et en
liquide de remplissage. Après 80 bidons, cette même lumière clignote lentement, mais encore là,
l’automatisme continue. Lorsque l’extrême limite de 100 bidons est atteinte, la lumière VERIF
clignote rapidement et le convoyeur s’immobilise tant et aussi longtemps que l’opérateur ne
déplace pas le sélecteur en mode d’arrêt avant de le repasser en mode de marche. Cette dernière
opération permet de replacer le compteur à zéro.
Afin de compter adéquatement les bidons sortant de la chaîne de montage, vous devez utiliser le
capteur de déplacement du convoyeur «pas_c» en concordance avec le détecteur de compte «g».

5.6 Les Pompes Alternatives

Dans les différentes stations de métro de P Arrêt d'urgence
Montréal, de grands bassins de récupération O
ont été construits afin que l’eau, s’infiltrant par P2 M u
des chemins divers, s’y accumule. P
Dans ces cuves, deux pompes permettent E Arrêt
d’évacuer l’eau et trois flottes sont disposées S
judicieusement aux abords afin de détecter le P1 m
niveau de démarrage, d’urgence et d’arrêt des
pompes. M
Deux lumières sont installées sur un panneau RAZ É Automatique
de contrôle non loin de la dite cuve. T

Cette boîte de contrôle renferme également un
r R
Manuel a
automate programmable ainsi que deux O
contacteurs de puissance alimentent les
moteurs de pompes. Deux sorties de l’automate FIGURE 5- 6 : P AN N E AU "P O M P E S A L T E R N AT I V E S "
sont réservées pour envoyer des signaux au
poste central du Métro.
T AB L E AU 5- 4 : A U T O M AT I S M E “ P O M P E S A L T E R N AT I V E S ”
ENT RÉES
GRAFCET / @POMPES.IO FONCTION AUTOMATE
n_bas Flotte basse x n_bas
n_moyen Flotte centrale x n_moy
n_haut Flotte haute x n_cen
raz r Bouton-poussoir de remise-à-zéro x raz
SO RT IES
P1 Pompe 1 220 P1
P2 Pompe 2 220 P2
ALARME Alarme 24 ALARME
MAINT Lumière indicatrice pour la maintenance 24 MAINT

5.6.3 Mode automatique (base)

En mode automatique, les pompes fonctionnent de façon alternative. La pompe 1 (P1) entre en
fonction uniquement lorsque la flotte centrale détecte un surplus d’eau dans la cuve. L’action de
la pompe fait en sorte d’évacuer l’eau. Cette dernière est mise hors fonction uniquement lorsque
l’eau passe en dessous du niveau de la flotte basse.
Lorsque la cuve se remplit et que le niveau dépasse à nouveau la flotte centrale, l’autre pompe
(P2) entre en action. Ce principe de fonctionnement permet un vieillissement équivalent des
pompes. De plus, si l’action d’une pompe ne suffit pas à vider la cuve (l’eau s’infiltrant trop
rapidement), la flotte d’urgence, située en haut du bassin, devra enclencher les deux pompes.
Ceci permet de doubler la capacité d’évacuation. Les deux pompes s’arrêtent lorsque l’eau
redescend en-deça du niveau de la flotte basse.
5.6.4 Exercices d’ajouts des “Pompes Alternatives”
Réalisez les fonctions qui suivent à l’aide des nouveaux éléments compris dans ce document.
Vous avez déjà réalisé l’automatisme de base dans un exercice antérieur. Débutez par la révision
de cette partie pour ajouter les diverses fonctions demandées.
5.6.5 Maintenance
Une sortie externe permet d’envoyer un signal visuel à la centrale du métro situé au centre-ville.
Ce signal indique qu’une des pompes a fonctionné plus de 120 fois et qu’une équipe de
maintenance et d’inspection doit se présenter. Le signal est désactivé lorsque l’équipe d’ouvriers
appuie sur l’interrupteur de remise à zéro, placé sur le panneau de contrôle en station. Cette
remise à zéro est active uniquement à la fin du compte. Lorsque le signal de maintenance est
donné, les pompes peuvent quand même continuer à fonctionner.
5.6.6 Lumières
Des lumières, L1 et L2, s’allument respectivement lorsqu’une ou l’autre des pompes fonctionne.
Lorsque les deux pompes sont en action, les deux lumières s’allument.
Lorsque le mode maintenance est en action, la lumière, correspondant à la pompe active,
clignote. En d’autres termes, lorsque le nombre de 120 est dépassé, la lumière L1 clignote;
lorsque P1 est en fonction, L2 clignote si P2 est en fonction.

Royaume du Maroc
TABLE DES MATIÈRES
6. TRADUCTION GRAFCET-LADDER 6-1

6.2 Rappel sur la logique des contacts 6-1
6.2.1 Exercices ................................................................................................................ 6-2
6.2.2 Solution .................................................................................................................. 6-2
6.3 Étapes de traduction 6-2
6.4 Adresses (Automate vs GRAFCET) 6-4
6.5 Section des Transitions 6-5
6.5.1 Exemple de traduction de transitions ..................................................................... 6-5
6.5.2 Solution des transitions 1 à 5.................................................................................. 6-5
6.6 Traduction d’une transition avec entrée N.F. 6-6
6.7 Section des Étapes 6-7
6.8 Traduction d’une étape comprenant une divergence en OU 6-8
6.9 Traduction d’une étape comprenant une convergence en OU 6-9
6.10 Traduction d’une étape initiale 6-10
6.11 Traduction des temporisateurs 6-11
6.12 Les actions simples 6-13
6.13 Traduction complète de “La tranche” 6-14
6.14 Exercice de traduction 6-17
6. Traduction GRAFCET-LADDER
6.1 Introduction
Une fois un automatisme résolu à l’aide de GRAFCET, deux options s’offrent à vous. La
première, trouver un compilateur GRAFCET qui permet de programmer directement votre
automate. La seconde, celle que nous allons étudier dans ce document, permet de traduire votre
GRAFCET en diagramme en échelle compatible à n’importe quelle marque d’automate
programmable. Pour bien comprendre et appliquer cette méthode, il faut y aller graduellement.
Dans cette section, seule la base de la traduction est couverte. Référez-vous à l’exemple de “La
Tranche1” afin de comprendre les étapes de la traduction. Par la suite, tentez de traduire seul
l’automatisme des “pompes alternatives”.
<1> <2>
Ň Ň
ŕőŨőŘ
Œ1Œ
śőťőŞ
ŌņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŎņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň Ň
1ņŐņ !s&&g&&d 7ņŐņ s&&m&&!haut 9ņŐņ s&&g&&d&&!bas
Ň Ň Ň
ŊņŎņŋ ŊņņņņņŋŊņŎņŋ ŊņņņņņņņŋŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņŋ
ňņņņņņņņņņņņņō Ň Ň Ň
Ň Ň Ň Ň Ň
3ņŐņ !g||!d 2ņŐņ bas 4ņŐņ T/2s/X4 8ņŐņ haut||!m 10ņŐņ !g||!d||bas
Ň Ň Ň Ň Ň
Ň Ň Ň Ōņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņŉňņŏņŉ Ň
Ň Ň 3 ŌņōMONT;ŇŇ 5 Ň <2>
Ň ŊņŎņŋ ŊņņņņņŋŊņŎņŋ
Ň ūőőőőőőőőőőőőŨ
Ň Ň
Ň 5ņŐņ haut||s
Ň Ň
Ŋņņņņņņņņņņņņō
ňņŏņŉ s = automatique/manuel
Ň7Ň g = bouton opérateur gauche
ŊņŎņŋ d = bouton opérateur droit
Ň m = bouton poussoir monte
6ņŐņ !g&&!d
Ň
Ň
<1>
FIGURE 6- 1 : G RAF CET S O L U T I O N N AN T L ’ AU T O M AT I S M E D E “ L A T R AN C H E ”
6.2 Rappel sur la logique des contacts

Afin de traduire un schéma GRAFCET en diagramme en échelle, il faut se rappeler les notions
de base régissant la logique des contacts.
1. La variable de sortie (ou l’élément de sortie) est représentée par un relais.
1
Référez-vous au résumé de théorie 4 ou 5.
Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-1 OFPPT/TECCART

2. Une entrée inversée est représentée par un contact à ouverture, tandis qu’un contact à
fermeture représente une entrée normale.
3. Le ET logique se traduit par la mise en place de contacts en série.
4. Le OU logique se représente par des contacts en parallèle.
5. Il est impossible de réaliser directement une équation ou une partie d’équation inversée. Il
faut d’abord modifier l’équation en appliquant le théorème de DeMorgan qui suit les
règles suivantes:
− inverser les entrées;
− changer le type d’équation, un ET devient un OU et vice versa;
− inverser la totalité de l’équation.
6.2.1 Exercices
• Soit les équations logiques suivantes, traduisez celles-ci en logique des contacts
[ ] [ ]
a ) C = xyz + cw
b) W = [a (b + c)] + [ w(d + e)]
•
c) X = [ab + cd )] + [ x (e)]
d ) Y = [a (bc + d )] + [ w(de)]
6.2.2 Solution
a)
| |
|X Y Z C |
++-] [---] [---]\[-+--------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||C W | |
|+-] [---]\[-------+ |
| |
FIGURE 6- 2 : S O L U T I O N D E L ’ E X E R C I C E 6.2.1 A )
6.3 Étapes de traduction

Afin de traduire complètement et efficacement un GRAFCET, il faut suivre les étapes suivantes.
1. Traduire, au début du diagramme en échelle, chacune des transitions en utilisant un relais
de contrôle.
− Le résultat de la transition doit toujours donner un contact à fermeture.
− Traduire les transitions montantes et descendantes.
2. Traduire chacune des étapes par un relais de contrôle en suivant l’ordre indiqué:
− étapes initiales;
− étapes normales en ordre inverse;
− macro-commandes.
3. Traduire les éléments spéciaux:
− temporisateurs;
− compteurs.
4. Traduire les actions en éléments de sortie:
− actions simples;
− actions conditionnelles;
− actions mémorisées.
5. Traduire les modes d’arrêt (sous-GRAFCET):

− arrêt forcé;
− arrêt momentané.

Afin de bien comprendre la traduction d’un GRAFCET, nous analyserons graduellement

l’exemple de “La Tranche” en traduisant chacune des étapes. Toutefois, afin d’y aller selon un
ordre croissant de complexité, les étapes seront traduites dans un ordre différent. Néanmoins,
l’ordre dans lequel se retrouvent les éléments de traduction est important. Dans la majorité des
automatismes lents, la conséquence de placer un barreau d’échelle avant un autre est bénigme,
voire même inexistante. En contrepartie, lorsque l’automatisme est rapide, la séquence de
traduction des étapes doit être scrupuleusement respectée afin d’éliminer toutes possibilités
d’aléas2 technologiques dus à l’activation simultanée de deux étapes.
6.4 Adresses (Automate vs GRAFCET)
Tous les automates programmables ont une série de relais de contrôle internes. Ce sont ces relais
qui agiront d’éléments de sortie pour la traduction des transitions, des étapes, des temporisateurs
et des compteurs. Afin de garder de la cohérence et de la méthode, il s’agit d’utiliser des adresses
de l’automate compatible avec celle du GRAFCET.
Supposons que vous utilisiez un automate SLC-100 de la compagnie Allen-Bradley. La gamme
des adresses disponibles se situe entre 701 et 867, soit plus de 160 relais internes. Si le
GRAFCET à traduire possède 27 transitions (TR1 à TR27) et 27 étapes (X1 à X27), il serait
intéressant et méthodique, quoique non obligatoire, d’utiliser les adresses 701 à 727 pour les
transitions tandis que les étapes pourront être adressées de 801 à 827.
Évidemment, les adresses des automates varient selon le modèle. La compatibilité entre les
adresses de l’automate et du GRAFCET est souvent laborieuse surtout si les relais internes sont
regroupés en paquets de 8 tel le modèle CQM1 de la compagnie OMRON. À ce moment, il
devient encore plus important de bien commenter chacun des relais internes utilisés.
Les synonymes font partie intégrante de tous logiciels d’automate programmable qui se
respectent. Puisqu'il est difficile de garder l’uniformité des adresses, il devient primordial de
garder une homogénéité au niveau des synonymes. Donc, chaque adresse réservée à un élément
de la traduction devra avoir un synonyme représentatif dont voici une énumération:
T AB L E AU 6- 1 : S Y N O N Y M E S ( G RAF CET V S A U T O M AT E )
Éléments GRAFCET Synonymes AUTOMATE
Transitions T1, T2, Tn...ou Tr1, Tr2, Trn...
Étapes simples et/ou étapes de sous-GRAFCETs X1, X2, Xn...
Temporisateurs Tm1, Tm2, Tmn...
Compteurs C1, C2, Cn...
Remise à zéro R1, R2, Rn... ou RAZ1, RAZ2, RAZn...
Entrées externes de l’automate E1, E2, En.. ou I1, I2, In...
Sorties externes de l’automate S1, S2, Sn... ou O1, O2, On...
2
Événement dépendant d’un hasard défavorable.

6.5 Section des Transitions

La première étape vise à traduire les différentes transitions. Cette section pourrait être omise en
incorporant directement les transitions dans l’équation des étapes. Par contre, la traduction des
transitions séparée des étapes vise à clarifier la méthodologie utilisée, à simplifier les barreaux
réservés à la traduction des étapes en plus d’éviter toute possibilité d’obtenir simultanément une
validation non désirable de deux étapes. Puisque la section des étapes sera la principale source
de dépannage, il est important de la garder la plus homogène et la plus simple possible.
6.5.1 Exemple de traduction de transitions
En vous référant à l’exemple de “La Tranche”, voici les équations et les barreaux représentant
les transitions Tr1 à Tr5. Il faut savoir que pour qu’une transition soit franchie, donc devienne
vraie, il faut connaître la position du GRAFCET. Pour cette raison, on incorpore dans l’équation
de la transition, un ou des contacts respectant l’étape ou les étapes précédentes.
Tr1 = X 1 • ( s • g • d )
Tr 2 = X 2 • bas
Tr 3 = X 2 • ( g + d )
Tr 4 = X 4 • Tm4
Tr5 = X 3 • X 5 • (haut + s)
6.5.2 Solution des transitions 1 à 5
| E1 E2 E3 |
| X1 S G D TR1 |
+--] [---]\[---] [---] [----------------------------------------------( )----+
| |
| E4 |
| X2 BAS TR2 |
+--] [---]\[----------------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| E2 |
| X2 G TR3 |
+--] [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----+
| | | |
| |E3 | |
| |D | |
| +-]\[-+ |
| |
| |
| X4 TM4 TR4 |
+--] [---] [----------------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| |
| X3 X5 HAUT TR5 |
+--] [---] [-+-]\[-+--------------------------------------------------( )----+
| | | |
| |E1 | |
| |S | |
| +-] [-+ |
FIGURE 6- 3 : S O L U T I O N D E S T R AN S I T I O N S 1 À 5

6.6 Traduction d’une transition avec entrée N.F.

La traduction de la transition Tr2 de la figure 6-3 vous semble peut-être erronée; détrompez-
vous. Lors de la traduction d’une entrée, il est essentiel de connaître son branchement à
l’automate. En effet, si les deux boutons gauche et droite étaient reliés à l’aide de leur contact à
ouverture, la traduction de la transition Tr1 serait tout autre.
Il est donc nécessaire de connaître le branchement de la console opérateur ainsi que des
différents capteurs utilisés. Prenons l’exemple des interrupteurs de limite bas et haut; ces
derniers sont branchés de façon continue à l’automate via leur contact à ouverture. Lorsque la
tranche termine sa course vers le bas, l’automate détecte ceci par l’ouverture de l’interrupteur
bas.
Lors de la traduction de la transition Tr2, par laquelle il faut prévoir franchir cette transition
lorsque la tranche se rend au bas de sa course, il faut programmer un contact à ouverture.
Une fois la tranche en bas:
1. le contact de l’interrupteur de limite s’ouvre;
2. l’automate ne reçoit plus aucun signal de cet interrupteur;
3. l’automate replace donc cette entrée à l’état normal;
4. le contact bas dans le diagramme en échelle se referme;
5. la transition Tr2 est maintenant vraie.
Cette notion de contact à ouverture est probablement la plus difficile à interpréter et à
comprendre pour un débutant. Il s’agit tout simplement d’inverser le contact en fonction de
l’opération logique préconisée. Voici un tableau résumant les quatre possibilités.
T AB L E AU 6- 2 : T R AD U C T I O N D E S T R AN S I T I O N S
AUTOMATE GRAFCET PROGRAMME ÉCHELLE
contact de l’entrée Opération logique Traduction du contact
N.O. Vraie (x) N.O. (x)
N.O. Fausse (!x) N.F. (!x)
N.F. Vraie (x) N.F. (!x)
N.F. Fausse (!x) N.O. (x)
Dans le tableau 6-2, remarquez la ligne en caractères gras. La transition x devra être traduite par
un contact à ouverture puisque cette entrée x est reliée et fermée à l’automate. C’est tout
simplement le contraire de la logique normale puisque l’interrupteur x est relié à l’envers de la
normale, id est fermé.
Il faut constater que la traduction des transitions résulte en un relais interne qui s’enclenche
lorsque la transition est franchie. Ceci simplifie la traduction des étapes puisque nous n’aurons
plus à nous préoccuper du branchement des entrées. De plus, ceci permettra de garder identiques
tous les barreaux réservés aux étapes.
Afin de bien visualiser le branchement des entrées/sorties, référez-vous au tableau 6-3
permettant d’obtenir le branchement de l’automatisme. En plus de contenir des informations sur
le branchement des entrées/sorties, ce dernier répertorie les informations utilisées au niveau du
GRAFCET et du diagramme en échelle. Voici un exemple d’un tel tableau utilisé pour
l’automatisme de “La Tranche”.

T AB L E AU 6- 3 : A U T O M AT I S M E D E “ L A T R AN C H E ”
ENT RÉES
gauche g Bouton opérateur gauche 001 x Ga
droite d Bouton opérateur droit 002 x Dr
monte m Bouton opérateur monte 003 x Mo
Bas Interrupteur de limite basse 004 x Basse
Haut Interrupteur de limite haute 005 x Haute
Auto/Man s Sélecteur automatique-manuel 006 x A/M
Entretien e Remise à zéro du compteur d’entretien 007 x Entr
Arrêt a Arrêt de l’automatisme 008 x Arret
SO RT IES
ALARME Avertisseur sonore 011 24 ALARME
MONT Solénoïde pour vérin en montée 012 24 MONT
DESC Solénoïde pour vérin en descente 013 24 DESC
FONCT Lumière indicatrice 014 220 FONCT
6.7 Section des Étapes

Le GRAFCET divise un automatisme en différentes étapes bien distinctes l’une de l’autre. La
seconde partie de la traduction GRAFCET-LADDER permet d’associer un relais de contrôle à
chacune des étapes du GRAFCET.
L’équation de base d’une étape permet de bien visualiser le pourquoi de la traduction. Cette
équation est la prémisse même de la traduction en diagramme en échelle et doit être comprise, et
non pas uniquement assimilée.
1 2 3 4
↓ ↓ ↓ ↓
[
Xn = T (n − 1) + Xn • T (n + 1) ]
É Q U AT I O N 6- 1 : T R AD U C T I O N D ’ U N E É T AP E
Voici comment interpréter l’équation de base.

Avant d’atteindre l’étape Xn (1) d’un GRAFCET, celui-ci doit franchir la transition Tn-1 (2). Une
fois l’étape Xn validée, le GRAFCET doit rester dans celle-ci tant que la ou les prochaines
transitions Tn+1 ne sont pas validées (4). On doit donc ajouter un contact de mémoire ou de
maintien, représenté dans l’équation par la variable Xn (3). Pour mieux comprendre ce texte, il
faut se rapporter à l’étape X4 du GRAFCET de “La Tranche”.
L’étape 4 se traduirait par l’équation suivante:
X 4 = T 1 + [ X 4 • T 4]
É Q U AT I O N 6- 2 : É T AP E X4
Analysons le résultat. Pour que l’étape X4 soit validée, il faut que le GRAFCET franchisse la
transition 1 (i.e. étape 1 et que a, g et d soient activés). Pour quitter l’étape 4, il faut franchir la
transition 4; seule, à ce moment, l’étape 4 sera désactivée.

N’oubliez pas que cette équation permet de réaliser uniquement la séquence de contrôle et à
aucun moment elle ne doit activer directement une sortie. Pour ce faire, il faudra utiliser les
adresses internes de l’automate programmable. Celles-ci varient selon le type d’automate;
reportez-vous au manuel d’utilisateur pour connaître les adresses appropriées.
Voici l’équation générale représentant l’étape X4.
(2) (1)
| TR1 X4 |
++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
|| (3) (4) | |
||X4 TR4 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
FIGURE 6- 4 : R E P R É S E N T AT I O N G R AP H I Q U E D E L ’ É Q U AT I O N D E B AS E
Remarquez l’emplacement du contact de maintien X4 qui garde la sortie active lorsque TR1 est
désactivée. Ensuite, remarquez le contact TR4; ce dernier reste fermé tant que la prochaine
transition n’est pas validée. À ce moment, l’étape 4 est mise hors-fonction puisque le relais X4
n’a plus aucun chemin pour s’auto-alimenter.
Dans l’exemple de “La Tranche”, plusieurs autres étapes respectent le profil simple de l’équation
de base; il s’agit des étapes 3, 4, 5, 6 et 8. Toutes les autres ont une particularité qui sera étudiée
en détail dans les sections suivantes.
X 3 = T 2 + [ X 3 • T 5]
X 4 = T1 + [ X 4 • T 4]
X 5 = T 4 + [ X 5 • T 5]
X 6 = T 7 + [ X 6 • T 8]
X 8 = T 9 + [ X 8 • T10]
É Q U AT I O N 6- 3 : É T AP E S S I M P L E S
Afin de visualiser les barreaux d’échelle de ces étapes, référez-vous à la solution complète de la
traduction à la page 6-14.
6.8 Traduction d’une étape comprenant une divergence en OU
Deux étapes du GRAFCET de “La Tranche” ont la particularité de sortir par une divergence en
OU: l’étape 1 et l’étape 2 qui se traduirait par l’équation suivante.
X 2 = T1 + [ X 2 • T 2 + T 3]
É Q U AT I O N 6- 4: D I V E R G E N C E E N O U
L’étape 2 se distingue par le fait que le GRAFCET peut se diriger soit à l’étape 3, lorsque la
tranche est complètement descendue (bas) OU l’étape 7, et ce, si l’opérateur relâche l’un des
deux boutons poussoirs. Selon l’équation 6-4, le seul changement, par rapport à une étape de
base, se trouve dans la section réservée à l’étape suivante, puisque deux étapes suivent l’étape en
cours de traduction. Donc, l’étape 2 sera hors-fonction si la transition 2 OU la transition 7 est
validée.

Malheureusement, une formulation telle l’équation 6-4 est incompatible avec les diagrammes en
échelle. En effet, la logique des contacts ne permet pas d’inverser une partie d’équation; il faut
donc avoir recours au théorème de DeMorgan afin de modifier l’équation 6-4 en équation 6-5.
X 2 = T1 + [ X 2 • T 2 • T 3]
É Q U AT I O N 6- 5: D I V E R G E N C E E N O U AP R È S D E M O R G AN
Voici le diagramme en échelle correspondant à l’étape 2:

| |
| TR1 X2 |
++-] [-------------+--------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X2 TR2 TR3 | |
|+-] [---]\[---]\[-+ |
FIGURE 6- 5 : D I AG R AM M E E N É C H E L L E D ’ U N E D I V E R G E N C E E N O U
Remarquez les deux contacts à ouverture TR2 et TR3. Une fois que la transition 2 ou la
transition 3 sera validée, l’un de ces deux contacts ouvrira, désactivant alors l’étape 2. Même si
ces contacts sont placés en série, il faut voir là une opération logique en OU puisque la transition
2 OU la transition 3 doit être valide pour mettre hors-fonction l’étape 2.
6.9 Traduction d’une étape comprenant une convergence en OU
Deux étapes du GRAFCET de “La Tranche” ont la particularité d’entrée par une convergence en
OU. L’étape 1, que nous analyserons plus tard, et l’étape 7 qui se traduirait par l’équation
suivante:
X 7 = T 3 + T 5 + [ X 7 • T 6]
É Q U AT I O N 6- 6: C O N V E R G E N C E E N O U
L’étape 7 se distingue par le fait que la précédente arrive de deux sources différentes. En effet,
X7 est précédée de X2 et de la convergence en ET formée de X3 et X5.
Afin de traduire adéquatement ce type de convergence, il faut répéter la section de l’équation,
réservée à la transition précédente, autant de fois qu’il y a de branches arrivant à l’étape.
Voici le diagramme en échelle correspondant à l’étape 7:
| TR3 X7 |
++-] [-------------+--------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||TR5 | |
|+-] [-------------+ |
|| | |
|| | |
||X7 TR6 | |
|+-] [---]\[-------+ |
| |
FIGURE 6- 6 : R E P R É S E N T AT I O N G R AP H I Q U E D ’ U N E C O N V E R G E N C E E N O U

6.10 Traduction d’une étape initiale

Dans un automatisme, résolu en GRAFCET, il y a toujours au moins une étape initiale. Ces
étapes, de début de parcours, doivent être activées lors de la mise en marche de l’appareil. Dans
le cas d’un automate programmable, il faudra utiliser le contact surnommé “First Scan” ou
première scrutation (PS). Il s’agit ici d’un contact qui s’active tout au début du lancement de
l’automate et uniquement lors du premier cycle de ce dernier. À ce moment, l’étape initiale doit
s’activer. Pour ce faire, on place en parallèle ce contact permettant de valider l’étape initiale.
L’équation 6-7 représente le contact d’initialisation qui se trouve au début. Même lorsque ce
contact se désactivera, l’étape restera en fonction par l’entremise du contact de maintien, en
l’occurrence X1.
X 1 = PS + TR6 + TR8 + TR10 + [ X 1 • TR1 • TR7 • TR9]
É Q U AT I O N 6- 7 : É T AP E X1
Certains automates, plus anciens, ne disposent pas d’un tel contact; vous devrez alors le réaliser
vous-même. Vous pourriez décider d’utiliser cette option même si votre automate possède un
contact d’initialisation. L’optique est de garder l’uniformité de vos programmes qu’il soit sur un
type d’automate ou un autre.
Dans le cas où vous désirez créer votre propre contact d’initialisation, celui-ci doit être
programmé à ouverture. Enfn, la dernière ligne de votre programme doit respecter l’équation
suivante:
PS = ps + ps
É Q U AT I O N 6- 8: D E R N I È R E L I G N E D E V O T R E P R O G R AM M E D E T R AD U C T I O N
Les contacts PS, étant à ouvertures, activeront, dès la première scrutation, les étapes initiales.
Une fois cette première scrutation terminée, la dernière ligne s’activera via le contact à ouverture
/ps. Le relais interne utilisé sera alors en fonction et fermera le contact ps. Ce dernier, maintenant
fermé, activera en permanence le relais d’initialisation qui maintiendra ouvert tous les contacts à
ouvertures ps installés sur les barreaux d’étapes initiales.
| PS X1 |
++-]\[-------------------+--------------------------------------------( )----+
|| | |
||TR6 | |
|+-] [-------------------+ |
||TR8 | |
|+-] [-------------------+ |
||TR10 | |
|+-] [-------------------+ |
||X1 TR1 TR7 TR9 | |
|+-] [---]\[---]\[---]\[-+ |
| |
| PS PS |
++-]\[-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||PS | |
|+-] [-+ |
| |
FIGURE 6- 7 : D E R N I È R E L I G N E D U P R O G R AM M E P O U R L E C O N T AC T PS.

6.11 Traduction des temporisateurs

Une fois les transitions et les étapes toutes traduites, il est maintenant temps de traduire le reste
du GRAFCET.
La traduction des temporisations est simple puisque la syntaxe du GRAFCET nous indique
l’étape associée à celle-ci. Par exemple, la temporisation de la transition T4 (T/2s/X4) nous
indique que le délai de deux secondes est activé lorsque l’étape X4 devient valide. Donc,
l’équation du temporisateur devient:
Tx 4 = X 4
É Q U AT I O N 6- 9 : É Q U AT I O N D ’ U N E T E M P O R I S AT I O N
Ici, la difficulté se retrouve dans la programmation du temporisateur au niveau de l’automate

programmable. Il existe trois grandes familles de temporisateur qui diffèrent selon l’automate
utilisé:
1. les temporisateurs de remise à zéro automatique;
− Ces temporisateurs comprennent uniquement une ligne de programmation et se replacent
à zéro dès l’ouverture de la ligne. Dans ce cas, puisque la remise à zéro s’effectue lorsque
la ligne est désactivée, le simple fait de sortir de l’étape en cours effectuera une remise à
zéro du temporisateur.
2. les temporisateurs avec ligne de remise à zéro séparée;
− Utilisé, entre autres, par les automates Allen-Bradley, ce type de temporisateur comprend
une ligne d’activation et une ligne de remise à zéro complètement séparée l’une de
l’autre. Ceci fait en sorte que la ligne de remise à zéro peut se retrouver même avant la
ligne d’activation.
3. les temporisateurs avec ligne de remise à zéro adjacente.
− Utilisé, entre autres, par les automates Texas Instruments, ce type de temporisateur
comprend une ligne d’activation et une ligne de remise à zéro placée directement à la
suite de la ligne d’activation et généralement représentée par une boîte.
Selon le type de temporisateurs que vous devrez utiliser, la traduction peut varier. En effet, il ne
faut surtout pas oublier la ligne de remise à zéro lors de la traduction d’un temporisateur. Au
niveau du GRAFCET, la remise à zéro du temporisateur est implicite et se fait au moment que
l’étape contrôlant le temporisateur devient inactive. Il est donc facile pour nous d’adopter le
même principe. La remise à zéro des temporisateurs se fera donc lorsque l’étape ne sera plus
valide.
Voici l’exemple du temporisateur de l’étape X4 du GRAFCET de “La Tranche”:
| |
| X4 TM4 |
+--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----+
| 0020 |
| |
| |
| |
| X4 TM4 |
+--]\[----------------------------------------------------------------(RAZ)----+
| 0000 |
| |
FIGURE 6- 8 : E X E M P L E D E T E M P O R I S AT E U R S É P AR É

Remarquez que la ligne de remise à zéro utilise la même adresse que la ligne d’activation du
temporisateur, mais, cette fois-ci, avec un contact à ouverture. Lorsque l’étape 4 devient valide,
le temporisateur s’enclenche par le barreau du haut. Pendant ce temps, la ligne de remise à zéro
est inactive. Lorsque l’étape 4 devient hors-fonction, le contact du barreau du bas redevient
fermé permettant ainsi de réaliser la remise à zéro.
Tentez le plus possible d’adresser le temporisateur avec une valeur représentant l’étape
contrôlant ce dernier. Par exemple, les temporisateurs du SLC-100 de Allen-Bradley se
retrouvent aux adresses 901 à 932. Afin de garder une certaine cohérence, nous pourrions utiliser
l’adresse 904 dans le but d’identifier clairement le temporisateur à l’étape X4.
N’oubliez pas que les temporisateurs ont également des contacts associés à leurs adresses
respectives. Pour cette raison, la transition Tr4 serait représentée par l’adresse 904 également.
Tr 4 = Tm4 = 904 ( SLC − 100 d ' Allen − Bradley)
É Q U AT I O N 6- 10
| |
| X4 TM4 |
+--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----+
| 0020 |
| |
FIGURE 6- 9 : E X E M P L E D E T E M P O R I S AT I O N AV E C R E M I S E À Z É R O AU T O M AT I Q U E
| |
| X4 +----------+ TM4 |
+--] [----------------------+ TIM1 +------------------------------( )----+
| | | |
| | | |
| | P=20 | |
| | | |
| X4 | | |
+--] [----------------------+ RAZ | |
| +----------+ |
| |
FIGURE 6- 10: E X E M P L E D E T E M P O R I S AT I O N AV E C L I G N E AD J AC E N T E

6.12 Les actions simples

La quatrième étape de la traduction permet finalement d’activer les sorties. Cette section est la
plus simple puisqu’il s’agit uniquement de répertorier les étapes où la sortie est activée.
Dans l’exemple qui nous intéresse, c’est-à-dire le contrôle de “La Tanche”, trois sorties sont
actives: le vérin de la tranche en montée (MONT) ou en descente (DESC) et l’alarme
(ALARME). La sortie contrôlant le vérin en montée doit être activée lors des étapes 3 et 6 tandis
que celle en descente est active lors des étapes 2 et 8. Dans le même ordre d’idée, l’alarme se fait
entendre lors des étapes 4 et 8. Tout ceci se traduit par les équations suivantes:
MONT = X 3 + X 6
DESC = X 2 + X 8
ALARME = X 4 + X 8
É Q U AT I O N 6- 11 : É Q U AT I O N S D E S S O R T I E S
Dans le paragraphe précédent, nous indiquions que le vérin en montée devait être activé lors des
étapes 2 et 6. Dans les faits, l’équation logique se traduit par un OU si l’on veut effectivement
que la sortie MONT soit valide pendant l’étape 2 et pendant l’étape 6 puisque ces deux étapes ne
sont jamais valides en même temps. En regardant le diagramme en échelle ci-dessous, tout
devient clair. Lorsque l’étape 3 est valide, le contact X3 ferme et la sortie MONT est activée. Si,
par contre, le GRAFCET se dirige vers l’étape 6, le contact X6 ferme et c’est cette ligne qui
active le vérin MONT.
Aucun compromis n’est possible. Si une sortie est activée dans 20 de 23 étapes d’un GRAFCET,
le barreau de l’échelle devra contenir 20 contacts en parallèle, un pour chaque étape où la sortie
est représentée.
| |
| X3 MONT |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X6 | |
|+-] [-+ |
| |
| |
| |
| X2 DESC |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |
| |
| |
| |
| X4 ALARME |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |
FIGURE 6- 11 : R E P R É S E N T AT I O N D E S AC T I O N S

6.13 Traduction complète de “La tranche”
Section des transitions du GRAFCET: Tranche.GF7

| |
| E1 E2 E3 |
| X1 S G D TR1 |
+--] [---]\[---] [---] [----------------------------------------------( )----+
| |
| E4 |
| X2 BAS TR2 |
+--] [---]\[----------------------------------------------------------( )----+
| |
| E2 |
| X2 G TR3 |
+--] [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----+
| | | |
| |E3 | |
| |D | |
| +-]\[-+ |
| |
| |
| X4 TM4 TR4 |
+--] [---] [----------------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| X3 X5 HAUT TR5 |
+--] [---] [-+-]\[-+--------------------------------------------------( )----+
| | | |
| |E1 | |
| |S | |
| +-] [-+ |
| |
| E2 E3 |
| X7 G D TR6 |
+--] [---]\[---]\[----------------------------------------------------( )----+
| |
| E1 |
| X1 S M HAUT TR7 |
+--] [---] [---] [---] [----------------------------------------------( )----+
| |
| |
| X6 HAUT TR8 |
+--] [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----+
| | | |
| |M | |
| +-]\[-+ |
| |
| E1 E2 E3 E4 |
| X1 S G D BAS TR9 |
+--] [---] [---] [---] [---] [----------------------------------------( )----+
| |
| E2 |
| X8 G TR10 |
+--] [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----+
| | | |
| |E3 | |
| |D | |
| +-]\[-+ |
| | | |
| |E4 | |
| |BAS | |
| +-]\[-+ |
| |

Section des ETAPES du GRAFCET Tranche.GF7

| |
| PS X1 |
++-]\[-------------------+--------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||TR6 | |
|+-] [-------------------+ |
|| | |
|| | |
||TR8 | |
|+-] [-------------------+ |
|| | |
|| | |
||TR10 | |
|+-] [-------------------+ |
|| | |
|| | |
||X1 TR1 TR7 TR9 | |
|+-] [---]\[---]\[---]\[-+ |
| |
| |
| TR1 X2 |
++-] [-------------+--------------------------------------------------( )----+
|| | |
||X2 TR2 TR3 | |
|+-] [---]\[---]\[-+ |
| |
| |
| TR2 X3 |
++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+
|| | |
||X3 TR5 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| |
| TR1 X4 |
++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+
|| | |
||X4 TR4 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| TR4 X5 |
++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+
|| | |
||X5 TR5 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| |
| TR7 X6 |
++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+
|| | |
||X6 TR8 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| |
| TR3 X7 |
++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+
|| | |
||TR5 | |
|+-] [-------+ |
|| | |
||X7 TR6 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| |
| TR9 X8 |
++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+

|| | |
||X8 TR10 | |
|+-] [---]\[-+ |

Section des Compteurs et temporisateurs

| |
| X4 TM4 |
+--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----+
| 0010 |
| |
| |
| X4 TM4 |
+--]\[----------------------------------------------------------------(RAZ)----+
| 0000 |
| |
Section des Actions sur les SORTIES

| S1 |
| X3 MONT |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X6 | |
|+-] [-+ |
| |
| S2 |
| X2 DESC |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |
| |
| S3 |
| X4 ALARM |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |
| |
| |
| PS PS |
++-]\[-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||PS | |
|+-] [-+ |
| |
+--------------------- Fin-Diagramme ------------------------------------------+
6.14 Exercice de traduction

Le GRAFCET de la figure 6-12 représente l’automatisme d’un système de “pompage alternatif”.
Les pompes partent à tour de rôle à moins que l’eau ne monte trop rapidement et dépasse le
niveau de la flotte haute. Réalisez la traduction du schéma GRAFCET de la figure 6-12 en vous
référant au tableau 6-4.
T AB L E AU 6- 4 : A U T O M AT I S M E D E S “ P O M P E S A L T E R N AT I V E S ”
ENT RÉES
n_bas b Flotte pour le niveau bas 001 x fbasse
n_moyen m Flotte pour le niveau moyen 002 x fmoy
n_haut h Flotte pour le niveau haut 003 x fhaute


SO RT IES
POMPE1 Pompe #1 011 220 P1
L1 Lumière #1 012 220 L1
POMPE2 Pompe #2 013 220 P2
L2 Lumière #2 014 220 L2
<1>
Ň
ŕőŨőŘ
Œ1Œ
śőťőŞ
Ň
1ņŐņ n_moyen
Ň
Ň 2 ŌņōPOMPE1;L1;Ň
Ōņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň
2ņŐņ !n_bas 5ņŐņ n_haut
Ň Ň
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň 5 ŌņōPOMPE1;L1;POMPE2;L2;Ň
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň Ň
Ň 6ņŐņ !n_bas
Ň Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņŉ Ň
Ň 10ŌņōPOMPE1;L1;Ň Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņŋ Ň
Ň Ň
10ņŐņ T/5s/X10 Ň
Ň Ň
Ōņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
ňņŏņŉ
Ň3Ň
ŊņŎņŋ
Ň
3ņŐņ n_moyen
Ň
Ň 4 ŌņōPOMPE2;L2;Ň
Ōņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň
4ņŐņ !n_bas 7ņŐņ n_haut
Ň Ň
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň 6 ŌņōPOMPE1;L1;POMPE2;L2;Ň
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň Ň
Ň 8ņŐņ !n_bas
Ň Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņŉ Ň
Ň 21ŌņōPOMPE2;L2;Ň Ň
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņŋ Ň
Ň Ň
21ņŐņ T/5s/X21 Ň
Ň Ň
Ōņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ
Ň
<1>

FIGURE 6- 12 : E X E R C I C E « L E S P O M P E S AL T E R N AT I V E S »

Royaume du Maroc
TABLE DES MATIÈRES
7. TRADUCTION GRAFCET-LADDER (SUITE) 7-1
7.1 Transition utilisant une étape comme référence 7-2

7.2 Traduction d’une transition non-précédée ou non suivie d’une étape 7-2
7.3 Transition à fronts montants et descendants 7-2
7.3.1 Rappel sur le fonctionnement du cycle de scrutation 7-2
7.3.2 Transitions sur des fronts montants ou descendants 7-3
7.4 Traduction des compteurs 7-4
7.4.1 Contacts associés aux compteurs 7-5
7.4.2 Particularité du compteur/décompteur 7-6
7.5 Les actions conditionnelles 7-6
7.6 Exercice de traduction (Porte de garage) 7-8
7. Traduction GRAFCET-LADDER (suite)

Dans cette section, nous continuons l’étude de la traduction GRAFCET-LADDER en analysant
les compteurs, les actions conditionnelles et les transitions à fronts montants et descendants.
Souvenez-vous que la traduction d’un schéma GRAFCET en diagramme en échelle se fait
toujours en quatre sections: transitions, étapes, temporisateurs-compteurs et actions.
Les instructions de niveau intermédiaire étudiées dans ce document sont:
1. Transitions:
• utilisant une référence à une étape,
• non-précédé ou non-suivi d’une autre étape,
• sur des fronts montants ou descendants.
2. Compteurs;
3. Actions conditionnelles.
Afin de bien comprendre la traduction de ces différentes instructions, voici un ajout à
l’automatisme de «La Tranche».
Un graissage des parties mobiles de la tranche est primordial afin d’en garder l’efficacité. De
plus, un affilage de la lame est essentiel afin de ne pas abîmer le papier coupé. Le contremaître
de maintenance prévoit, qu’à toutes les 600 coupes, l’entretien devra être fait sur la machine.
Afin d’avertir l’opérateur de cet entretien, un compteur logiciel est installé. Ce dernier, une fois
arrivée à 600 (6 pour la simulation), fera sonner l’alarme pendant 1 seconde selon une intervalle
de 3 secondes.
< 1 > < 2 >
Ň Ň
ŕőŨőŘ
Œ 1 Œ
śőťőŞ
ŌņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŎņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
1ņŐņ !s&&g&&d&&!X12 7ņŐņ s&&m&&!haut&&!X12 9ņŐņ s&&g&&d&&
ūőőőőőőőőőőőőť Ň Ň !bas&&!X12
ňņŏņŉ ňņņņņņŉňņŏņŉ ňņņņņņņņŉŏņŉ ňņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņŉ
Ň 2 ŌņōDESC;ŇŇ 4 ŌņōALARME;Ň6 ŌņōMONT;Ň Ň 8 ŌņōDESC;ALARME;Ň
17ņŐņ ↓haut < 3 >

Ň Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņŉ ŕőŨőŘ
Ň 14ŌņōC1+=pulse();Ň Œ 10Œ
ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņŋ śőťőŞ
ňņņņņņņņņņņņņō Ň
Ň Ň Ň
18ņŐņ ↑haut 16ņŐņ ↑haut 13ņŐņ T/3s/X10
Ň &&C1<600 Ň && C1>=600 Ň
ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņŉ ňņŏņŉ
Ň 12Ōņōif (X11) ALARME;Ň Ň 11Ň
ŊņŎņŋ ŇC1=0; Ň ŊņŎņŋ
Ň Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņŋ Ň
20ņŐņ ↑e 14ņŐņ T/1s/X11
Ň Ň
Ň
< 3 >
FIGURE 7- 1: S O L U T I O N P AR T I E L L E D U G R AF C E T D E « L A T R AN C H E »
Traduction GRAFCET-LADDER (suite) Page 7-1 OFPPT/TECCART

7.1 Transition utilisant une étape comme référence

Il est très simple d’utiliser une autre étape GRAFCET comme référence, élément de contrôle ou
de séquence. Ainsi, dans l’exemple de « La Tranche », remarquez les transitions 1, 7 et 8. Ces
dernières ont, dans leur équation, la référence !X12. Celle-ci permet de bloquer l’automatisme à
l’étape initiale (X1) en l’empêchant d’évoluer vers les autres étapes.
La transition !X12 se traduit simplement par un contact à ouverture dans les transitions 1, 7 et 8.
| |
| |
| S G D X12 TR1 |
+--]\[---] [---] [---]\[----------------------------------------------( )----+
| |
FIGURE 7- 2 : E X E M P L E D E L A T R AN S I T I O N T R1
7.2 Traduction d’une transition non-précédée ou non suivie d’une étape

Il existe la possibilité de réaliser des GRAFCET ne comportant aucune étape initiale, ou encore
des GRAFCET ne bouclant jamais et, pis encore, une combinaison des deux. Quoique les
puristes en pensent, la majorité de logiciels permettent cette particularité et plusieurs
programmeurs l’exploitent. Si vous êtes l’un de ceux qui désire travailler de cette façon, sachez
qu’il n’y a pas de désavantage à utiliser cette méthode puisque, généralement, les GRAFCET de
ce genre, permettent de simplifier la programmation.
La seule différence entre ce type d’instruction et une transition normale, i.e. précédée ou suivie
d’une étape, se remarque au niveau du contact de l’étape qui n’est tout simplement pas
considérée. Référez-vous à l’exemple complet de “La Tranche” à la fin du document pour une
vision complète des étapes X14 et X12. Pour l’instant, vous pouvez visualiser le barreau de la
transition 17 à la figure 7-3
| FM17 TR17 |
+----------] [--------------------------------------------------------( )----+
| |
FIGURE 7- 3 : E X E M P L E D E T R AN S I T I O N S AN S É T AP E P R É C É D E N T E ( T R17)
Remarquez l’absence d’un contact précédent, la réceptivité FM17 permettant d’activer TR17. Ce
manque d’étape précédente signifie que, peu importe l’étape active, la transition TR17 peut être
franchie à tout moment. Ce genre de transition est particulièrement utilisé pour détecter des
actions prioritaires ou celle n’ayant pas de préférence dans la séquence.
7.3 Transition à fronts montants et descendants
7.3.1 Rappel sur le fonctionnement du cycle de scrutation
Afin de comprendre la traduction se rattachant aux instructions de fronts montants et
descendants, il est important d’effectuer un bref rappel sur le fonctionnement du cycle de
scrutation. La grande majorité des automates programmables, sans vouloir dire la totalité,
travaillent en deux temps. Le premier temps solutionne la logique du diagramme en échelle; le
second active les sorties et effectue une lecture des entrées.

Ce qui est important de retenir, c’est que la solution de la logique de programmation se fait
séquentiellement, barreau par barreau. Lors du cycle de résolution, l’automate ne tient pas
compte des changements des entrées de façon immédiate. Il doit attendre à la fin de sa résolution
pour effectuer une nouvelle lecture et changer la logique en fonction d’un changement qui a pu
apparaître sur une entrée de détection.
Il est également important de savoir que les relais internes n’attendent pas la fin du cycle de
résolution avant d’être actifs. En effet, si un relais interne est activé, le ou les contacts
correspondant aux barreaux suivants seront déjà activés. Par contre, il en est pas ainsi pour les
barreaux précédents. Ces barreaux devront attendre le retour du cycle pour que les changements
puissent prendre effets. Prenons l’exemple de la figure 7-4:
| |
| IN C OUT |
+--] [---]\[----------------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| IN C |
+--] [----------------------------------------------------------------( )----+
| |
FIGURE 7- 4 : E X E M P L E D U C Y C L E D E S C R U T AT I O N
IN/OUT = entrée/sortie physique, C est un relais interne.

Lorsque le contact IN se ferme au premier barreau, le bit de la sortie OUT devient actif. La ligne
suivante activera le relais C. Lors de la mise à jour des entrées/sorties, la sortie OUT sera
alimentée.
À la prochaine scrutation, le contact C sera ouvert. Le bit de OUT est replacé à 0. Lors de la
mise à jour, la sortie OUT sera désactivée.
Même si le contact IN est encore fermé, la sortie OUT n’aura été active que pendant un cycle de
scrutation. Il faut absolument relâcher IN pour désactiver C et ainsi recommencer le cycle.
7.3.2 Transitions sur des fronts montants ou descendants
Lorsqu’il faut traduire ce type d’instruction, telles les transitions 17 ou 18, une passe-passe de
programmation en échelle est nécessaire. Voici la façon de faire pour une transition montante
telle la transition TR18:
| |
| X14 haut CNT6 FM18 TR18 |
+---] [----] [---]\[---]\[--------------------------------------------( )----+
| |
| |
| haut FM18 |
+--] [----------------------------------------------------------------( )----+
| |
FIGURE 7- 5 : E X E M P L E D E F R O N T M O N T AN T ( T R18)
Lorsque le capteur haut devient actif, le premier barreau de la figure 7-5 l’est également puisque
tous les contacts sont présentement fermés. Le second barreau active le relais de Front Montant
FM18. Au prochain cycle, le contact FM18 s’ouvrira désactivant ainsi la transition TR18. Il
faudra donc perdre la détection du capteur haut avant de penser réactiver TR18.

Dans le cas d’un front descendant, il s’agit de faire le contraire tel l’exemple suivant.
| |
| haut FM17 PS TR17 |
+--]\[---]\[---] [----------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| haut FM17 |
+--]\[----------------------------------------------------------------( )----+
| |
FIGURE 7- 6 : E X E M P L E D E F R O N T D E S C E N D AN T ( T R17)
Au premier cycle de scrutation, le contact PS est ouvert: la transition TR17 ne peut être active.
Ce contact PS fermera à la fin du cycle et restera fermé à jamais. Au deuxième cycle, la
transition TR17 ne peut plus s’activer puisque le contact FM17 sera ouvert par l’action du relais
FM17 au premier cycle.
Lorsque la détection s’effectue, l’automate fera en sorte d’ouvrir les deux contacts haut. Ceci
rend inactifs les relais FM17 et TR17. Le relais FM17 étant inactif, le contact FM17 est fermé.
Lorsque la perte de détection s’effectuera, les contacts haut retourneront à leur état normal (i.e.
fermé). Le contact FM17 étant fermé, le contact PS étant toujours fermé, hormis le premier
cycle, et la perte de détection du capteur haut, cela fera en sorte d’enclencher la ligne TR17.
Cette dernière le sera pendant un cycle puisqu’au retour du cycle, le contact FM17 se réouvrira.
Ce tour de passe-passe est nécessaire lorsqu’il s’agit de traduire des fronts montants ou
descendants. Remarquez que chaque transition, comportant une telle réceptivité, demandera
deux barreaux d’échelle pour la traduire.
7.4 Traduction des compteurs
Lorsqu’un compte est nécessaire, tel l’exemple de «La Tranche», il s’agit toujours de prendre
une décision en fonction de la valeur maximale du compteur.
Dans l’exemple de la tranche, 600 actions de coupe sont détectées. Dans la plupart des cas, nous
demanderons d’effectuer une action en fonction de cette valeur. Si le compte est plus petit que
600, continuez l’action: sinon, si le compte est plus grand ou égal à 600, immobilisez
l’automatisme ou effectuez une séquence différente.
Une fois les transitions et les étapes toutes traduites, il est maintenant temps de traduire le reste
du GRAFCET.
La traduction des compteurs est simple puisque la syntaxe du GRAFCET nous indique l’étape à
associer. Par exemple, le compte de l’action X14 nous indique quelle étape activera la ligne de
compte du compteur. L’équation du compteur devient donc:
CNT14 = X 14
É Q U AT I O N 7- 1 : L I G N E D E C O M P T E
Ici, la difficulté se trouve dans la programmation du compteur au niveau de l’automate

programmable. Il existe deux familles de compteur, un peu de la même façon qu’il existe trois
types de temporisateurs. Ceux-ci diffèrent selon l’automate utilisé:

1. les compteurs avec ligne de remise à zéro séparée;

− utilisé, entre autres, par les automates Allen-Bradley, ce type de compteur comprend une
ligne de compte et une ligne de remise à zéro, complètement séparées l’une de l’autre.
2. Les compteurs avec ligne de remise à zéro adjacente.
− utilisé, entre autres, par les automates Texas Instruments, ce type de compteur comprend
une ligne de compte et une ligne de remise à zéro, placées directement à la suite de la
ligne d’activation.
En contraste, avec les temporisateurs, la traduction des compteurs est plus simple puisque le
GRAFCET nous indique l’étape où l’incrémentation doit s’effectuer en plus de nous montrer
l’étape où la remise à zéro doit se faire. Dans notre exemple, le compte s’effectue à l’étape X14
par la syntaxe C1+=pulse(); tandis que la remise à zéro est clairement désignée par l’action
C1=0 (X12). Voici une traduction possible pour le compteur de “La Tranche”:
| |
| X14 CNT14 |
+--] [----------------------------------------------------------------(CNT)----+
| 0006 |
| |
| |
| X12 CNT14 |
+--] [----------------------------------------------------------------(RAZ)----+
| 0000 |
FIGURE 7- 7 : E X E M P L E D E C O M P T E U R S É P AR É
Remarquez que la ligne de remise à zéro utilise un contact normalement ouvert au contraire du
normalement fermé avec les temporisateurs. Lorsque l’étape X12 deviendra valide, le contact
X12 fermera, permettant ainsi une remise à zéro du compteur. Lorsque l’étape X12 est terminée,
la remise à zéro est désactivée et l’étape X14 peut maintenant incrémenter le compteur.
Tentez le plus possible d’adresser le compteur avec une valeur représentant l’étape, contrôlant ce
dernier. Par exemple, les compteurs, comme les temporisateurs du SLC-100 d’Allen-Bradley, se
retrouvent aux adresses 901 à 932. Afin de garder une certaine cohérence, nous pourrions utiliser
l’adresse 914 dans le but d’identifier clairement le compteur à l’étape X14. Le même principe est
applicable au SLC-500 puisque ce dernier contient un fichier unique de compteur. Il est donc
possible d’adresser le compteur tel C5:14.
7.4.1 Contacts associés aux compteurs
N’oubliez pas que les compteurs ont également des contacts associés à leurs adresses
respectives. Pour cette raison, la transition TR16 et TR18 serait représentée par l’adresse 914 ou
par C5:14/13, dans le SLC-500. Les équations de TR16 et de TR18 se traduiraient comme suit:
Tr16 = FM 16 • CNT 14
TR18 = FM 18 • CNT 14
É Q U AT I O N 7- 2 : T R AN S I T I O N S D U C O M P T E U R CNT 14
La différence entre TR16 et TR18 se reflète par une inversion sur l’un des deux contacts.
Lorsque le compte est plus petit que 600, le relais CNT14 n’est pas actif. Afin de rendre active la
transition 18, il faut placer, à cet endroit, un contact à ouverture (normalement fermé) associé au
compteur. Lorsque le compte est égal ou dépasse 600, ce contact s’ouvrira, empêchant ainsi
l’automatisme de boucler une autre fois. En même temps, le contact CNT14 de la transition
TR16 fermera permettant ainsi l’évolution du GRAFCET vers l’étape X12.

7.4.2 Particularité du compteur/décompteur

Il existe, en GRAFCET, deux possibilités pour changer le compte d’une variable. La plus
utilisée est l’incrémentation telle la représentation dans l’exemple de « La Tranche »
C1+=pulse();. Il existe également la décrémentation par la syntaxe C1-=pulse();. Remarquez-
vous le changement de signe ?
Lors de la traduction d’une telle syntaxe, il faudra utiliser l’instruction de compteur/décompteur.
Cette dernière, relativement commune dans les API, possède trois lignes de programmation.
Généralement, la première est réservée à l’incrémentation, la seconde, à la décrémentation et la
dernière agit sur la remise à zéro. Il arrive parfois, que les compteurs et les décompteurs soient
séparés. Il faut alors utiliser ces instructions en leur donnant la même adresse.
Si vous utilisez uniquement la décrémentation, la ligne d’incrémentation est inutile. Par contre,
si vous tentez de réaliser un automatisme telle une entrée de stationnement souterrain, vous
devrez compter les automobiles qui entrent et sortent du garage.
La traduction des transitions des compteurs/décompteurs est la même que pour les compteurs. Il
faut uniquement mentionner le fait que certains automates possèdent des compteurs/décompteurs
avec une sortie qui devient active lorsque le compte grimpe au maximum mais qui s’active
également lorsque le compte descend à zéro. Il faudra donc faire attention aux transitions
associées à ce type d’instruction.
7.5 Les actions conditionnelles
Vous retrouverez, dans divers ouvrages traitant du GRAFCET, une série de modifications
pouvant être apportées aux différentes actions de l’automatisme. La plus commune est l’action
conditionnelle simple. Afin de la traduire, partons avec la prémisse suivante.
Une action se traduit toujours à la fin du diagramme en échelle. Le fait qu’elle soit
conditionnelle ne fait qu’ajouter une ou d’autres conditions à l’activation de la sortie. Par
exemple, la sortie ALARME de l’étape X12 du GRAFCET de ”La Tranche”. La syntaxe, qui
s’apparente étrangement à celle du langage C, se présente avec le terme anglais «if» qui se
traduit par “si”.
Donc, la syntaxe : if (X11) ALARME; cela veut tout simplement dire:

SI l’étape X11 est valide, Active ALARME.
Sinon, la sortie ALARME sera désactivée même si l’étape X12 est présentement valide. Dans le
cas présent, cette action conditionnelle permet de faire sonner l’alarme pendant une seconde
selon une intervalle de 3 secondes. Cela est dû au fait que l’étape X11 n’est valide que pendant
un délai d’une seconde et que la condition régissant l’ALARME suit cette étape. Évidemment, si
l’étape X12 n’est valide que pendant un bref instant, l’alarme ne sonnera peut-être même pas. Il
impossible de prédire où se trouvera X11 lorsque X12 deviendra valide.
La traduction du «if» se représente simplement par un ET logique entre l’étape active et la
condition entre paranthèses. Puisqu’il s’agit d’une action, la traduction aurait l’allure suivante:
ALARME = X 4 + X 8 + ( X 12 • X 11)
É Q U AT I O N 7- 3 : A C T I O N C O N D I T I O N N E L L E

N’oubliez pas que la sortie ALARME n’est pas seulement active pendant l’étape X12 mais
également pendant les étapes X4 et X8.
Le barreau de l’action ALARME, se situant vers la fin du diagramme en échelle, serait:
| |
| X4 ALARME |
+--] [--------+--------------------------------------------------------( )----+
| | |
| X8 | |
+--] [--------| |
| | |
| X12 X11 | |
+--] [---] [--+
FIGURE 7- 8 : B AR R E AU D ’ U N E A C T I O N C O N D I T I O N N E L L E
On remarque, par le biais de l’équation logique, mais encore plus clairement en regardant le
diagramme en échelle, que l’alarme ne sonnera pas en intervalle si jamais l’étape X4 ou X8 est
active en même temps. En effet, dans ce cas, l’étape X4 est prioritaire puisque X4 court-circuite
l’effet de X11. Si nous voudrions le contraire, c’est-à-dire la priorité accordée à l’étape X12,
nous pourrions ajouter, aux étapes X4 et X8, la syntaxe suivante if (!X12) ALARME.
La conséquence d’un tel ajout serait clair dans le cas du diagramme en échelle.
| |
| X4 X12 ALARME |
+--] [---]\[--+--------------------------------------------------------( )----+
| | |
| X8 X12 | |
+--] [---]\[--| |
| | |
| X12 X11 | |
+--] [---] [--+
FIGURE 7- 9 : B AR R E AU D ’ U N E A C T I O N C O N D I T I O N N E L L E AV E C P R I O R I T É S U R X12
Il faut donc faire très attention lorsqu’on manipule les actions conditionnelles et leur traduction.
Utilisez-les avec discernement afin de ne pas créer un programme trop complexe. Souvenez-
vous toujours que les trois premières lettres de l’acronyme GRAFCET signifie GRAphe. Il faut
donc tentez de conserver le GRAFCET le plus simple possible en utilisant au maximum l’atout
graphique de cet outil.

7.6 Exercice de traduction (Porte de garage)

Traduisez le Grafcet de la figure 7-10 en respectant la description suivante.
Un stationnement d’une capacité de 500 voitures est automatisé afin de connaître en tout temps
le nombre d’emplacements disponibles. Pour ce faire, un capteur de chaque coté d’une barrière
permet d’accéder ou de quitter le stationnement. Lorsque le stationnement est PLEIN, une
lumière s’allume. Si tel n’est pas le cas, une autre lumière VACANCE indique ce fait.
ŕőŨőŘ ňņņņņņņŉ
Œ 1 ŠņōC1 =0;Ň
śőťőŞ Ŋņņņņņņŋ
Ň
5ņŐņ T/0.2s/X1
Ň
ňņņņņō
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņŉ
Ň Ň 5 ŌņōVACANCE;Ň
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņŋ
Ň ŌņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŎņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉ
Ň Ň Ň Ň
Ň 1ņŐņ i&&C1<500 //auto-in 6ņŐņ o&&C1<500//auto-out 13ņŐņ C1>=500
Ň Ň Ň Ň
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņņŉ
Ň Ň 2 ŌņōMONT; Ň Ň 10ŌņōMONT; Ň Ň 13ŌņōPLEIN;Ň
Ň ŊņŎņŋ ŇVACANCE;Ň ŊņŎņŋ ŇVACANCE;Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņŋ
Ň Ň Ŋņņņņņņņņŋ Ň Ŋņņņņņņņņŋ Ň
Ň 2ņŐņ ↑v||haut 10ņŐņ ↑v||haut 14ņŐņ o
Ň Ň Ň Ň
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņņņņŉ ňņŏņŉ ňņņņņņŉ
Ň Ň 3 ŌņōVACANCE;Ň Ň 11ŌņōVACANCE;Ň Ň 20ŌņōMONT;Ň
Ň ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņŋ ŊņŎņŋ Ŋņņņņņŋ
Ň Ň Ň Ň
Ň 3ņŐņ ↓v 11ņŐņ ↓v 20ņŐņ ↑v||haut
Ň Ň Ň Ň
Ň Ň Ōņņņņņņņņņņņņŉ Ň
Ň ňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉňņŏņŉ ňņņņņņņņņņņņņņņņņņņŉňņŏņŉ ňņņņņņņņņŉ
Ň Ň 4 ŌņōC1+=pulse();DESC; ŇŇ 12ŌņōC1-=pulse();DESC; ŇŇ 21ŌņōVACANCE;Ň
Ň ŊņŎņŋ ŇVACANCE; ŇŊņŎņŋ ŇVACANCE;Ň ŇŊņŎņŋ Ŋņņņņņņņņŋ
Ň Ň Ŋņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ Ň ŊņņņņņņņņŇņņņņņņņņņŋ Ň
Ň 4ņŐņ bas 12ņŐņ bas Ň 21ņŐņ ↓v
Ň Ň Ň Ň Ň
Ŋņņņņŏņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņņŋ Ŋņņņņņņņņņņņņŋ
FIGURE 7- 10 : G R AF C E T D ’ U N S T AT I O N N E M E N T À E N T R É E / S O R T I E S I M P L E

Automate PRG 1 TH

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OFFICE DE LA FORMATION PROFESSIONNELLE ET DE LA PROMOTION DU TRAVAIL

TABLE DES MATIÈRES

1. LES COMPOSANTS DE BASE EN AUTOMATISATION 1-1

1.1 Introduction 1-1

1. Les composants de base en automatisation

Les composants de base en automatisation Page 1-1 OFPPT/TECCART

1.2.2 Les sorties

ORGANES DE COMMANDE ORGANES DE MESURE

- temporisation au repos - à maximum de courant I>

- temporisation au - à minimum de tension U<

- d'un relais à rémanence - à manque de tension U=0

- à vérouillage - actionné par fréquence f

- actionné par niveau

- d'un relais clignoteur - actionné par la pression P

Les composants de base en automatisation Page 1-2 OFPPT/TECCART

1.2.3 Les entrées

Sectionneur Retour automatique

Contacteur Retour non automatique

Symbole de base pour - rotative

Les composants de base en automatisation Page 1-3 OFPPT/TECCART

1.2.4 Exemple de symboles

Action Contact Symbole

+ = Sélecteur deux positions rotatif. Le trait

+ = Interrupteur de position à fermeture

Sous Manque Avertisseur Défaut

Les composants de base en automatisation Page 1-4 OFPPT/TECCART

1.2.5 Repérage dans un schéma développé

Les composants de base en automatisation Page 1-5 OFPPT/TECCART

1.3 Les relais et contacteurs

de relais programmés en mémoire.

Les éléments électromécaniques ont longtemps

machines. Qu’il s’agisse de la mise en marche

Les composants de base en automatisation Page 1-6 OFPPT/TECCART

Les composants de base en automatisation Page 1-7 OFPPT/TECCART

1.3.2 Les relais électromécaniques

Représentation européenne Représentation nord-américaine

Bobine de relais ou de contacteurs. Il Deux représentations sont possibles afin de

Contact à fermeture “F”. Lorsque la Contact normalement ouvert “NO”. Quand la

Contact à ouverture “O”. Lorsque la Contact normalement fermé “NF”. Quand la

Les composants de base en automatisation Page 1-8 OFPPT/TECCART

1 “F” 1 “O” 1 “OF” 3 “O” 1 “O” + 1 “F” 2 “F”

SPST NO SPST NF SPDT TPST DPST NO/NF DPST

Les principales caractéristiques de la bobine d’un relais sont:

Les composants de base en automatisation Page 1-9 OFPPT/TECCART

1.3.3 Les relais statiques («solid state relay»)

Charge à courant alternatif Charge à courant continu

Les composants de base en automatisation Page 1-10 OFPPT/TECCART

1.3.4 Les relais temporisés

En contrepartie, un relais temporisé au Repos active immédiatement les contacts lorsque la

Contacts au Travail Contacts au Repos

Clignotant Impulsionnel Rémanence

Les composants de base en automatisation Page 1-11 OFPPT/TECCART

1.4 Interrupteurs de position

Interrupteur de Interrupteur de Interrupteur de Interrupteur de Interrupteur de Interrupteur de

Les composants de base en automatisation Page 1-12 OFPPT/TECCART

1.5 Détecteurs de proximité

FIGURE 1- 8 : M E S U R E D E V I T E S S E À L ' AI D E D ' U N D É T E C T E U R D E P R O X I M I T É I N D U C T I F

1.5.2 Symboles des détecteurs de proximité

Les composants de base en automatisation Page 1-13 OFPPT/TECCART

1.5.3 Capacitif ou inductif

3. le circuit de mise en forme; OSCILLAT

1.5.4 Principe de fonctionnement