IRB120 Caractéristiques

ABB Robotics
Caractéristiques du produit
IRB 120
Caractéristiques du produit
IRB 120-3/0.6
ID du document: 3HAC035960-004
Révision: B
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ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suède
Table des matieres
Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1 Description 7
1.1 Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Présentation de la structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.2 Le robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Normes standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1 Normes standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.1 Introduction à l'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2 Conditions d'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Schéma des charges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1 Introduction au Schéma des charges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2 Schémas des charges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement axial (axe 5) complet et limité
(ligne centrale vers le bas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5 Montage de l'équipement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.1 Introduction au Montage de l'équipement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.2 Trous pour montage d'équipements supplémentaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.6 Étalonnage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6.1 Étalonnage précis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7 Maintenance et dépannage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.7.1 Introduction à la Maintenance et dépannage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8 Mouvements du robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.8.1 Introduction aux Mouvement du robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.8.3 Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.8.4 Distance/temps d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.9 Raccordements client. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.9.1 Introduction aux raccordements client . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2 Spécifications des variantes et options 35

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.1 Présentation des variantes et options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.1.2 Manipulateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.1.3 Câbles du socle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.1.4 Processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.1.5 Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3 Accessoires 41
3.1 Introduction aux Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3HAC035960-004 Révision: B 3
4
Table des matieres
3HAC035960-004 Révision: B
Vue d'ensemble
Vue d'ensemble
À propos de ces caractéristiques du produit

Les caractéristiques du produit décrivent les performances du manipulateur ou d'une famille
complète de manipulateurs en termes :
• d'impressions structurelles et dimensionnelles ;
• de respect des normes, de la sécurité et des exigences de fonctionnement ;
• de schémas des charges, de montage d'équipement supplémentaire, de mouvement et
de position atteinte ;
• Caractéristiques de variantes et d'options disponibles.
Utilisateurs
Ces caractéristiques sont destinées aux personnes suivantes :
• chefs et personnel produit ;
• personnel ventes et marketing ;
• personnel commandes et service clientèle.
Contenu
Consultez la table des matières à la page 3.
Révisions
Révision Description
- - Caractéristiques du nouveau produit
A - Options 431-1 et 239-1 ajoutées
B - Normes mises à jour, corrections mineures
Documentation complémentaire
Caractéristiques du produit Description

Système de commande IRC5C et IRC5 avec FlexPendant, 3HAC022906-001
Logiciel du système de RobotWare 5.12, 3HAC023049-001
commande IRC5
Product specification - Robot IRC5C/IRC5 et M2004, 3HAC024534-001
User Documentation
Manuel du produit Description

Manipulateur IRB 120, 3HAC035728-004
6
Vue d'ensemble
3HAC035960-004 Révision: B
1 Description
1.1.1. Présentation de la structure
1 Description
1.1 Structure
Généralités
L'IRB 120 représente l’une des toutes dernières générations de robots industriels ABB
Robotics à 6 axes d'une charge utile de 3 kg. Il est spécifiquement conçu pour les industries
manufacturières nécessitant une souplesse élevée en matière d'automatisation, notamment
dans l'informatique, la communication et l'électronique grand public. Il dispose d'une
structure ouverte spécialement adaptée à une utilisation souple. Il peut communiquer
parfaitement avec les systèmes externes.
Système d'exploitation
Le robot est équipé du système de commande IRC5C ou IRC5 (Single cabinet) et du logiciel
de commande du robot, RobotWare. RobotWare prend en charge tous les aspects du système
de robot, notamment le contrôle des mouvements, le développement et l'exécution des
programmes applicatifs, la communication, etc. Reportez-vous à la section Caractéristiques
du produit – Système de commande IRC5 avec FlexPendant (IRC5C inclus).
Sécurité
Les normes de sécurité concernent le robot, le manipulateur et le système de commande
complets.
Fonctionnalités complémentaires
En ce qui concerne les fonctionnalités supplémentaires, le robot peut être équipé d'un logiciel
optionnel de prise en charge d'applications (comme l'encollage et le soudage), de fonctions
de communication (communication réseau) et de fonctions avancées (fonctionnement
multitâche, contrôle par capteur, etc.). Pour obtenir la description complète des logiciels
optionnels, reportez-vous à Caractéristiques du produit, logiciel du système de commande

IRC5.
Suite page suivante

1 Description
Suite
Axes du manipulateur

xx0900000255
8 3HAC035960-004 Révision: B
1 Description
1.1.2. Le robot
1.1.2. Le robot
Généralités
L'IRB 120-3/0.6 peut être monté au sol, en position inversée ou sur un mur selon n'importe
quel angle.
Capacité de manutention
Type de robot Portée (m)
(kg)
IRB 120 3 kg 0,58 m
Poids du manipulateur
Information Poids
IRB 120-3/0.6 25 kg
Autres données techniques
Information Description Remarque

Niveau de bruit Niveau de pression acoustique à < 70 dB (A) (conformément à la
aérien l'extérieur directive Machine 89/392/CEE)
Consommation d'énergie
Trajectoire E-E2-E3-E4 dans le cube ISO, charge maximale.
Consommation d'énergie
Type de mouvement
(kW)
Vitesse maximale du cube ISO 0,24 kW
Robot en position 0 degrés IRB 120

Freins engagés 0,095 kW
Freins desserrés 0,173 kW
xx0900000265
Rep Description
A 250 mm
Suite page suivante
1 Description
1.1.2. Le robot
Suite
Dimensions IRB 120-3/0.6
xx0900000256
Rep Description
A Rayon de rotation minimal de l'axe 1 R=121 mm
B Rayon de rotation minimal de l'axe 3 R=147 mm
C Rayon de rotation minimal de l'axe 4 R=70 mm
1 Description
1.2.1. Normes standard
1.2 Normes standard
Normes EN ISO
Le système de manipulateur est conçu conformément aux exigences des normes suivantes :
Standard Description
EN ISO 12100 -1 Sécurité des machines - Notions fondamentales, principes
généraux de conception - Partie 1 : Terminologie de base,
méthodologie
EN ISO 12100 -2 Sécurité des machines - Notions fondamentales, principes
généraux de conception - Partie 2 : Principes techniques
EN ISO 13849 -1 Sécurité des machines, pièces des systèmes de commande
liées à la sécurité - Partie 1 : Principes généraux de conception
EN ISO 13850 Sécurité des machines - Arrêt d'urgence - Principes de
conception
EN ISO 10218-11 Robots destinés à des environnements industriels - Consignes
de sécurité - Partie 1 Robot
EN ISO 9787 Robots manipulateurs industriels, systèmes de coordonnées et
nomenclatures de mouvements
EN ISO 9283 Robots manipulateurs industriels, Critères de performance et
méthodes d'essai correspondantes
EN ISO 14644-12 Classification de la propreté de l'air
EN ISO 13732 -1 Ergonomie de l'environnement thermique - Partie 1
EN CEI 61000-6-4 (option Compatibilité électromagnétique, normes d'émission générique
129-1)
EN CEI 61000-6-2 Compatibilité électromagnétique, normes d'immunité générique
EN IEC 60974-13 Equipement de soudage à l'arc - partie 1 : Sources d'alimenta-
tion de soudage
EN IEC 60974-103 Equipement de soudage à l'arc - partie 10 : Normes CEM
EN CEI 60204-1 Sécurité des machines - Equipement électrique des machines -
Partie 1 Conditions générales

CEI 60529 Degrés de protection fournis par les enveloppes (code IP)
1. Il existe une différence par rapport au paragraphe 6.2 dans le sens où seuls les temps et
distances d'arrêt des cas de figure les plus graves sont documentés.
2. Uniquement les robots avec protection Clean Room.
3. Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace la norme EN CEI 61000-
6-4 pour les robots de soudage à l'arc.
Normes européennes
EN 614-1 Sécurité des machines - Principes de conception ergonomiques
- Partie 1 : Terminologie et principes généraux
EN 574 Sécurité des machines - Dispositifs de commande à deux
poignées - Aspects fonctionnels - Principes de conception
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1 Description
Suite
EN 953 Sécurité des machines - Prescriptions générales pour la
conception et la construction de protecteurs fixes et mobiles
Autres normes
NormeNorme DescriptionDescription
ANSI/RIA R15.06ANSI/ Consignes de sécurité pour les Robots industriels et Systèmes
RIA R15.06 de robotConsignes de sécurité pour les Robots industriels et
Systèmes de robot
ANSI/UL 1740 (option 429- Consignes de sécurité relatives aux robots et aux équipements
1) robotiques
CAN/CSA Z 434-03 (option Robots industriels et systèmes de robot - Consignes générales
429-1) de sécurité
1 Description
1.3.1. Introduction à l'installation
1.3 Installation
1.3.1. Introduction à l'installation
Généralités
L'IRB 120 est adapté à un environnement industriel normal. Un terminal (poids maximal = 3
kg, charge utile comprise) peut être monté sur la bride de montage du robot (axe 6). Il est
possible de monter d'autres équipements (poids maximal = 0,3 kg) sur le bras supérieur. Pour
plus d'informations sur le montage d'équipements supplémentaires, reportez-vous à la figure
de la page suivante.
1 Description
1.3.2. Conditions d'exploitation
Norme de protection
Norme de protection CEI 529

Manipulateur IP30
Environnements explosifs
Le robot ne doit pas être placé ou manipulé dans un environnement explosif.
Limitations du rayon d'action

L'EPS n'est pas disponible sous IRC5C. Aucune limitation mécanique.
Température ambiante
Description Standard/Option Température

Manipulateur en cours de Standard + 5 °C (41 °F) à + 45 (113°F)
fonctionnement
Pour le système de Standard/Option Reportez-vous aux caractéris-
commande tiques du système de commande
de l'IRC5(C) avec FlexPendant.
Robot complet pendant le Standard - 25°C (-13°F) à + 55°C (131°F)
transport et le stockage
Pour de courtes périodes Standard jusqu'à + 70 °C (158 °F)
(ne dépassant pas 24
heures)
Humidité relative
Description Humidité relative

Robot complet pendant le fonctionnement, le transport 95% max. à température
et le stockage constante

Montage du manipulateur
Charge maximale par rapport au système de coordonnées de base. Voir la figure 5
Charge d'endur-
Charge maximale
Information ance en fonctionne-
en arrêt d'urgence
ment
Force xy Au sol, suspendu ±265 N ±515 N
Au mur ±470 N ±735 N
Force z Sol -265 ±200 N -265 ±365 N
Suspendu +265 ±200 N +265 ±365 N
Au mur 0 ±200 N 0 ±630 N
Couple Mxy Au sol, suspendu ±195 Nm ±400 Nm
Couple Mz Au sol, suspendu ±85 Nm ±155 Nm
Couple Mxy Monté sur un mur ±240 Nm ±450 Nm
Couple Mz Monté sur un mur ±90 Nm ±175 Nm
Suite page suivante

1 Description
Suite
xx0900000257
Remarque concernant Mxy et Fxy

Le couple de torsion (Mxy) peut se produire dans un sens de l'axe du plan XY du système de
coordonnées de base. Ceci s'applique également à la force transversale (Fxy).
Suite page suivante

1 Description
Suite
Boulons de fixation de la base du robot

xx0900000258
Boulons de fixation, caractéristique

Le tableau ci-dessous renseigne sur les boulons et rondelles nécessaires à la fixation du robot
sur le site d'installation.
Caractéristiques Description
Boulons de fixation, 4 pcs M10 x 25 (installation directe sur la fondation)
Goujons de guidage (2 pcs) D=6x20
Rondelles, 4 pcs 10,5 x 23 x 3,2
Qualité Qualité 8.8
Couple de serrage 47 Nm
1 Description
1.4.1. Introduction au Schéma des charges
1.4 Schéma des charges
1.4.1. Introduction au Schéma des charges
Informations
AVERTISSEMENT!
Il est primordial de toujours définir les données de charge réelle correctes et de corriger la
charge utile du robot. Des définitions incorrectes des données de charge peuvent entraîner une
surcharge du robot.
Si des données de charge et/ou des charges incorrectes (en dehors du schéma des charges)
sont utilisées, les pièces suivantes peuvent être endommagées par une surcharge :
• moteurs
• réducteurs
• structure mécanique
AVERTISSEMENT!
La routine de service LoadIdentify est disponible dans le système de robot, ce qui permet à
l'utilisateur de définir automatiquement l'outil et la charge et de déterminer les paramètres de
charge appropriés. Pour plus d'informations, reportez-vous au Manuel d'utilisation - IRC5
avec FlexPendant, art. n° 3HAC16590-1.
AVERTISSEMENT!
Les robots fonctionnant avec des données de charge et/ou des charges ne figurant pas dans le
schéma des charges, ne seront pas couverts par la garantie du robot.
Généralités
Les schémas des charges comprennent une inertie de charge utile nominale , J0 de 0,012
kgm2, et une charge supplémentaire de 0,3 kg au niveau du logement du bras supérieur. Le
schéma des charges varie en fonction du moment d'inertie.
Commande du cas de chargement par "RobotLoad"

Pour vérifier facilement un cas de chargement spécifique, utilisez le programme de calcul
ABB RobotLoad. Veuillez contacter votre organisation ABB locale.
1 Description
1.4.2. Schémas des charges
IRB 120 - 3/0.6
xx0900000370
Suite page suivante

1 Description
Suite
IRB 120 - 3/0.6 "Poignet vertical" (± 10o)
xx0900000371
Description
Charge 4,2 kg
maximale
Zmax 0,119 m
Lmax 0,022 m
1 Description
1.4.3. Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement axial (axe 5) complet et limité (ligne centrale
vers le bas)
1.4.3. Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement axial (axe 5) complet
et limité (ligne centrale vers le bas)
Généralités
Charge totale donnée en : masse en kg, centre de gravité (Z et L) en m et moment d’inertie
(Jox, Joy, Jox) en kgm2. L= √(X2 + Y2), voir Figure 8.
Mouvement complet de l'axe 5 (±115º)
Axe Type de robot Valeur maximale

5 IRB 120-3/0.6 J5 = Masse x ((Z + 0,072)2 + L2) + max (Jox, Joy) ≤ 0,175 kgm2
6 IRB 120-3/0.6 J6= Masse x L2 + J0Z ≤ 0,085 kgm 2

xx0800000458
Rep Description
A Centre de gravité
Description
Jox, Joy, Joz Moment d'inertie maximal autour des axes X, Y et Z au centre
de gravité.
Suite page suivante

1 Description
vers le bas)
Suite
Axe 5 limité, ligne centrale vers le bas
Axe Type de robot Valeur maximale

5 IRB 120-3/0.6 J5 = Masse x ((Z + 0,072)2 + L2) + max (Jox, Joy) ≤ 0,175 kgm2
6 IRB 120-3/0.6 J6= Masse x L2 + J0Z ≤ 0,085 kgm2
xx0800000459
Rep Description
A Centre de gravité
Description
Jox, Joy, Joz Moment d'inertie maximal autour des axes X, Y et Z au centre
de gravité.
Couple de poignet
Le tableau ci-dessous indique le couple maximum autorisé du fait de la charge utile.
REMARQUE!
Les valeurs sont fournies à titre de référence uniquement et ne doivent pas être utilisées pour
le calcul du décalage de charge autorisé (position du centre de gravité) dans le schéma des
charges, ces dernières étant limitées par les couples des axes principaux et les charges
dynamiques. De même, les charges de bras influenceront le schéma des charges autorisées.
Pour trouver les limites absolues du schéma des charges, veuillez utiliser le RobotLoad ABB.
Veuillez contacter votre organisation ABB locale.
Suite page suivante

1 Description
vers le bas)
Suite
Couple de Couple de
Couple max.
Type de robot poignet max., poignet max.,
valide en charge
axes 4 et 5 axe 6
IRB 120 - 3/0.6 4,8 Nm 2,2 Nm 3 kg
1 Description
1.5.1. Introduction au Montage de l'équipement
1.5 Montage de l'équipement
1.5.1. Introduction au Montage de l'équipement
Généralités
Des charges supplémentaires peuvent être montées sur le bras supérieur et sur le châssis. Les
définitions des zones de charge et de charge autorisée sont illustrées à la Figure 10. Le centre
de gravité de la charge supplémentaire doit se trouver dans les zones de charge marquées. Le
robot comporte des trous pour le montage d'équipements supplémentaires. (Reportez-vous
aux figures dans le chapitre Trous pour le montage d'équipements supplémentaires.)
xx0900000369
Zone de Charge maximale

charge A B
IRB 120-3/0.6 0,3 kg 0,5 (x2) kg
1 Description
1.5.2. Trous pour montage d'équipements supplémentaires
Bras supérieur

xx0900000259
Suite page suivante

1 Description
Suite
Châssis
xx0900000260
Bride d'outil du robot

xx0900000261
1 Description
1.6.1. Étalonnage précis
1.6 Étalonnage
1.6.1. Étalonnage précis
Généralités
Un étalonnage précis est effectué en déplaçant les axes contre les butées. Reportez-vous au
manuel du produit, art. n° 3HAC035728-001 pour plus d'informations sur l'étalonnage du
robot.
xx0900000262
Étalonnage Position
Étalonnage de tous les axes Tous les axes dans la position zéro
Étalonnage des axes 1 et 2 Axes 1 et 2 en position zéroAxes 3 à 6 dans n'importe
quelle position
Étalonnage de l'axe 1 Axe 1 en position zéroAxes 2 à 6 dans n'importe
quelle position
1 Description
1.7.1. Introduction à la Maintenance et dépannage
1.7 Maintenance et dépannage
1.7.1. Introduction à la Maintenance et dépannage
Généralités
Le robot ne nécessite qu'un entretien minimal en cours de fonctionnement. Il a été conçu pour
un entretien aussi simple que possible :
• Des moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucun entretien sont utilisés.
• De la graisse est utilisée pour tous les réducteurs.
• Le câblage est conçu pour une longue durée de vie et, en cas (peu probable) de
défaillance, sa conception modulaire facilite son remplacement.
• Il dispose d'une alarme de mémoire programme (« niveau de batterie faible »).
Maintenance
Les intervalles de maintenance dépendent de l'utilisation du robot, les tâches de maintenance
nécessaires dépendent également des options choisies. Pour obtenir des informations
détaillées sur les procédures de maintenance, reportez-vous à la section Maintenance du
manuel du produit.
1 Description
1.8.1. Introduction aux Mouvement du robot
1.8 Mouvements du robot
Généralités
Axe Type de mouvement Rayon d'action des mouvements

Axe 1 Mouvement de rotation + 165° à - 165°
Axe 2 Mouvement du bras + 110° à - 110°
Axe 3 Mouvement du bras + 70° à - 90°
Axe 5 Mouvement de flexion + 120° à - 120°
xx0900000263
Angle de Angle de
Position n° (voir Position X Position Z
l'axe 2 (en l'axe 3 (en
Figure 15) (mm) (mm)
degrés) degrés)
0 302 630 0 0
1 0 870 0 -77
2 169 300 0 70
3 580 270 90 -77
4 545 91 110 -77
5 -513 28 -110 -90
6 -67 445 -110 70
Suite page suivante

1 Description
Suite
Angle de Angle de
Position n° (voir Position X Position Z
l'axe 2 (en l'axe 3 (en
Figure 15) (mm) (mm)
degrés) degrés)
7 -580 270 -90 -77
8 -545 91 -110 -77
1 Description
1.8.2. Performances conformes à la norme ISO 9283
1.8.2. Performances conformes à la norme ISO 9283
Généralités
Pour une charge nominale maximale, un décalage maximal et une vitesse de 1,6 m/s sur le
plan de test ISO incliné, avec les six axes en mouvement
Les images pour AP, RP, AT et RT sont mesurées conformément à l'image ci-dessous.
xx0800000424
Rep Description Rep Description

A Position programmée E Trajectoire programmée
B Correspond au positionne- D Trajectoire réelle à l'exécution du
ment durant l'exécution du programme
programme
AP Correspond à la distance de AT Déviation max. par rapport à E
la position programmée
RP Tolérance de la position B au RT Tolérance de la trajectoire à
positionnement répété l'exécution répétée du programme
Description Valeurs
IRB 120 - 3/0.6

Répétabilité de pose, RP (mm) 0.01
Précision de pose, APa (mm) 0.02
Répétabilité de la trajectoire linéaire, RT (mm) 0.07-0.16
Précision de la trajectoire linéaire, AT (mm) 0.21-0.38
Temps de stabilisation de pose, Pst (s) jusqu'à 0,2 0.03
mm de la position
a. L’AP, conformément au test ISO susmentionné, est la différence entre la position apprise
(position modifiée manuellement dans la cellule) et la position moyenne obtenue pendant
l’exécution du programme.
Les valeurs ci-dessus sont issues de la plage des résultats obtenus après le test d'un certain
nombre de robots.
1 Description
1.8.3. Vitesse
1.8.3. Vitesse
Généralités
Type de robot Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6

IRB 120 - 3/0.6 250 °/s 250 °/s 250 °/s 320 °/s 320 °/s 420 °/s
Une surveillance permet d'empêcher les surchauffes dans les applications avec des
mouvements intensifs et fréquents.
Résolution
Environ 0,01o sur chaque axe.
1 Description
1.8.4. Distance/temps d'arrêt
1.8.4. Distance/temps d'arrêt
Généralités
Distance/temps d’arrêt pour arrêt d’urgence (catégorie 0), arrêt du programme (catégorie 1)
et échec d’alimentation secteur à vitesse maximum, détente maximum et charge maximum,
catégories conformes à la norme EN 60204-1. Tous les résultats proviennent de tests effectués
sur un axe en mouvement. Toutes les distances d’arrêt sont valides pour les robots montés au
sol, sans basculement.
Perte de puissance
Catégorie 0 Catégorie 1
Type de robot secteur
Axe A B A B A B
a
IRB 120-3/0.6 1 23 0.18 31 0.25 43
a
2 28 0.22 74 0.63 36
a
3 15 0.12 48 0.36 19
a. Non disponible actuellement.
Description
A Distance en degrés
B Temps d'arrêt (s)
1 Description
1.9.1. Introduction aux raccordements client
1.9 Raccordements client
Généralités
Avec l'option connexions client, les câbles correspondants sont intégrés au robot et les
connecteurs, placés dans le logement du bras supérieur et à la base. Le connecteur du
logement du bras supérieur est un connecteur UTOW01210SH05 (R2.CP/CS). Le connecteur
correspondant UTOW71210PH06 (R1.CP/CS) est situé à la base. Le tuyau pour l'air
comprimé est également intégré au manipulateur. La base comporte 4 entrées (R 1/8”) et le
logement du bras supérieur comporte 4 sorties (M5).
xx0900000264
Rep Connexion Description Nombre Valeur

A (R1)R2.CP/CS Signal d'alimentation 10 49 V, 500 mA
client
B Air Max. 5 bars 4 diamètre interne du tuyau
= 4 mm
1 Description
2 Spécifications des variantes et options
2.1.1. Présentation des variantes et options

2.1 Introduction
2.1.1. Présentation des variantes et options
Généralités
Les différentes variantes et options du robot IRB 120 sont décrites ci-dessous. Les numéros
utilisés ici sont les mêmes que ceux utilisés dans la fiche technique. Pour connaître les options
du système de commande, reportez-vous à la section Caractéristiques du produit - Système
de commande IRC5 avec FlexPendant. Pour connaître les options logicielles, reportez-vous
à la section Caractéristiques du produit - Options RobotWare.
2.1.2. Manipulateur
2.1.2. Manipulateur
Variantes
Option Type d'IRB Capacité de manutention (kg)/Portée (m)

435-100 IRB 120 3/0.6
Couleur du manipulateur
Option Description
209- Le robot est peint en orange ABB.
209-2 Le robot est peint en blanc.
Garantie de protection
Option Description
287-4 Standard
Kit de connexion
Option Description
431-1 Pour les connecteurs situés sur le bras supérieur, connexions client.
239-1 Pour connecteurs au pied.
RoboCare
Option Type Description

935-1 RoboCare II RoboCare 2 ans. NECESSITE : Service à distance en [890-
1]
935-2 RoboCare III RoboCare 3 ans. NECESSITE : Service à distance en [890-
1]

Garantie

438-1 Garantie courante La garantie courante est de 18 mois (1 an et 1/2).
438-2 Garantie courante + 12 18 + 12 mois (30 mois)
mois
438-4 Garantie courante + 18 18 + 18 mois (3 ans)
mois
438-5 Garantie courante + 24 18 + 24 mois (42 mois)
mois
438-6 Garantie courante + 6 18 + 6 mois (2 ans)
mois
438-7 Garantie courante + 30 18+ 30 mois (4 ans)
mois
Suite page suivante

2.1.2. Manipulateur
Suite

438-8 Garantie des stocks Une garantie de maximum 6 mois à dater de la date
d'expédition de la part de l'unité de production ABB
Robotics (PRU) + Option 438-1. La garantie prend
effet automatiquement après 6 mois ou à la date
d'activation de la garantie courante. (Pour plus
d'informations, consultez les règles de garantie
d'ABB Robotics BA).
2.1.3. Câbles du socle
2.1.3. Câbles du socle
Longueur de câble du manipulateur
Option Longueurs
210-1 3m
210-2 7m
210-3 15 m
2.1.4. Processus
2.1.4. Processus
Module de processus

768-1 Petite armoire vide Voir les Caractéristiques du produit - Système de
commande IRC5 avec FlexPendant, chapitre 2.2.1
768-2 Grande armoire vide Voir les Caractéristiques du produit - Système de
715-1 Kit d'installation Voir les Caractéristiques du produit - Système de
2.1.5. Documentation
2.1.5. Documentation
Documentation utilisateur sur DVD

808-1 Documentation sur DVD Reportez-vous aux caractéristiques du robot dans la
documentation utilisateur.
3 Accessoires
3.1.1. Généralités
3 Accessoires
3.1 Introduction aux Accessoires
3.1.1. Généralités
Logiciels de base/options logicielles du robot et du PC

Pour plus d'informations, reportez-vous aux Caractéristiques du produit - Système de
commande IRC5 avec FlexPendant et aux Caractéristiques du produit - Options de
RobotWare.
Périphériques du robot
• Unités moteur
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www.abb.com

IRB120 Caractéristiques

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2 Spécifications des variantes et options 35

2.1.1 Présentation des variantes et options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

À propos de ces caractéristiques du produit

Caractéristiques du produit Description

Manuel du produit Description

1.1.1. Présentation de la structure

optionnels, reportez-vous à Caractéristiques du produit, logiciel du système de commande

Suite page suivante

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Autres données techniques

Information Description Remarque

Robot en position 0 degrés IRB 120

Dimensions IRB 120-3/0.6

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1.2 Normes standard

1.2.1. Normes standard

Partie 1 Conditions générales

Suite page suivante

© Copyright 2009-2010 ABB. Tous droits réservés.

1.3.1. Introduction à l'installation

1.3.2. Conditions d'exploitation

Norme de protection CEI 529

Limitations du rayon d'action

Description Standard/Option Température

Description Humidité relative

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Remarque concernant Mxy et Fxy

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Boulons de fixation de la base du robot

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Boulons de fixation, caractéristique

1.4 Schéma des charges

1.4.1. Introduction au Schéma des charges

Commande du cas de chargement par "RobotLoad"

1.4.2. Schémas des charges

IRB 120 - 3/0.6

© Copyright 2009-2010 ABB. Tous droits réservés.

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IRB 120 - 3/0.6 "Poignet vertical" (± 10o)

Mouvement complet de l'axe 5 (±115º)

Axe Type de robot Valeur maximale

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Axe 5 limité, ligne centrale vers le bas

Axe Type de robot Valeur maximale

Suite page suivante

© Copyright 2009-2010 ABB. Tous droits réservés.

1.5 Montage de l'équipement

1.5.1. Introduction au Montage de l'équipement

Zone de Charge maximale

1.5.2. Trous pour montage d'équipements supplémentaires

© Copyright 2009-2010 ABB. Tous droits réservés.

Suite page suivante

Bride d'outil du robot

1.6.1. Étalonnage précis

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1.7 Maintenance et dépannage

1.7.1. Introduction à la Maintenance et dépannage

1.8 Mouvements du robot