Travail et puissance d’une force

2 2 r r 2
W12 =
W =
F  dr =
F 23 ds
1cos Fn
1 1 1
Ft F
2

... = intégrale curviligne le long de la trajectoire
Ft
1
s = abscisse curviligne le long de la trajectoire

r trajectoire dr 
ds = d r
• Seule la composante de F tangente à la trajectoire (Ft) travaille;
la composante normale à la trajectoire (Fn) ne travaille pas
– Exemples: la force centripète du mouvement circulaire uniforme ne travaille pas, les
forces de liaisons (perpendiculaires au déplacement) ne travaillent pas
• Une force dont le point d’application est immobile ne travaille pas:
– Exemple: force de frottement sur un cylindre roulant sans glisser sur un plan incliné
• Le travail élémentaire W a le signe de la projection de F sur la direction de
mouvement:
– Exemple: le travail d’une force de frottement sec vaut W12 = –µcN (s2–s1) < 0
r r r
r
Puissance instantanée d’une force: P =
W = F  d r = F  v
dt dt
OS, 30 mars 2006 214
 Théorème de l’énergie cinétique
(valable quelle que soit la nature des forces)

• Pour un point matériel:

dK r r
K 2
K1 = W12  =P =F v
dt

• Pour un système de points matériels:

tot
tot tot
K 2
K1 = W12tot, ext tot, int
+ W12  dK = P tot, ext + P tot, int
dt
– Attention: les forces internes interviennent, car elles peuvent travailler !
– Cas d’un solide indéformable S (avec A, B
S):
r r r r r
P tot, ext
+P tot, int
=
FB  v B =
FB  ( v A +   AB)
B
r r B
r r r r r r
[ ]
=
FB  v A +   ( AB FB ) =
FB  v A +  
AB FB
B B B

tot r ext r r ext r r r

dK = F  vA + M A 
Note :
W(rotation) = M O  d
r r
dt Rappel : K tot = 12 Mv 2G + 12   ( ˜IG  )
OS, 30 mars 2006 215
 démo: roulement à billes
Voiture en accélération
• Forces extérieures s’exerçant sur la voiture: N
– Poids mg Fair a
– Réaction du sol N
– Frottements de la route sur les roues Froute
– Frottement de l’air sur la carrosserie Fair Froute
• 2ème loir derNewton:r
r r  N = mg mg
mg + N + Froute + Fair = ma  
ma = Froute
Fair
Froute est responsable de l’accélération
mais pas du gain en énergie cinétique !
• Travail et énergie cinétique:
– Froute ne travaille pas (roulement sans glissement)
– Aucune force extérieure ne travaille sauf Fair
– Le travail de Fair est négatif et cause une diminution d’énergie cinétique
– Mais l’énergie cinétique augmente …

il y a des forces internes dont le travail est positif !
dK voiture = P tot, ext + P tot, int > 0
dt 123
OS, 30 mars 2006 <0 216
 Travail de la force de pesanteur
(ou d’une force constante)

2 r r 2 r
W12 =
1
F  dr =

1
mg eˆ z  d r trajectoire B

2 dr
= mg
dz = mg(z 2  z1 )
1
z m
= mgz1  mgz 2

trajectoire A
F=mg
O
x y

• Le travail ne dépend que des coordonnées z des points
et ;

il ne dépend pas de la trajectoire suivie entre ces deux points
• Le travail de la force de pesanteur est nul le long d’une
trajectoire fermée quelconque:
2 r r 1 r r
W121 =
mg  d r +
mg  d r = W12 + W21 = 0
1 2
r r
• On écrit:
OS, 30 mars 2006

mg  d r = 0 217
 Travail de la force de rappel d’un ressort
2 r r 2
F=–kx m
W12 =
1
F  dr =
1
kx dx k
= [ 2 2 x
1
2 kx ] 1
= 12 kx12  12 kx 22
O

Travail de la force de gravitation

2 r r 2GmM r 
W12 =
1
F  dr =
1  r 2 e1
ˆ r  dr
23 Terre
dr M
2 dr
[
= GmM
r ]1
=  GmM + GmM
r1 r2 r
F
m


trajectoire
• Le travail ne dépend que des r r
points de départ et d’arrivée
F  dr = 0
OS, 30 mars 2006 218
 Forces conservatives
• Force conservative:
– force F(r) dont le travail ne dépend que des points de départ et d’arrivée
(quels que soient ces points), et non de la trajectoire entre les deux
• Propriétés:
r r r
La force F = F( r ) est conservative
c r r On dit que la force F

F  d r = 0,  courbe fermée dérive du potentiel V
c r
 une fonction V( r ) telle que Abus de langage:
2r
«
potentiel
» = énergie potentielle
r r r r r

1 F  d r = [V( r2 )  V( r1 )],  r1 , r2
c r Notions d'analyse vectorielle :
 une fonction
r r V( rr) (potentiel)
r r r 
/
x
telle que F( r ) =
V( r ),  r Nabla : "  = 
/
y "
c r 

/
zr
Le champ de force r F restr irrotationnel
r
Gradient : gradr V( r ) =r V(
r
r r r rr )
c'est - à - dire 
F( r ) = 0,  r Rotationnel : rot F( r ) =   F( r )
OS, 30 mars 2006 219
 Energie potentielle
potentiel dont une force conservative dérive
=
énergie potentielle du point matériel soumis à cette force
• L’énergie potentielle est définie à une constante arbitraire près
• Elle représente le travail que la force doit fournir pour amener le point
matériel à une position de référence arbitraire: position de référence r r
V=
position du point matériel
F  dr

Exemple de force : Energie potentielle associée :

R essort : F = kx V = 12 kx 2 + C
r r
Pesanteur : F = mg V = mgz + C
r
Gravitation :F = (GMm/r 2 ) eˆ r V = GMm/r + C
r r
Centrale : F = F(r) eˆ r V = 
F(r')dr' + C
r 0
Frottement : F = f(v) vˆ aucune (force non conservative)
OS, 30 mars 2006 220
 démo: bille dans saladier
Théorème de l’énergie
• Point matériel soumis à: r
r

des forces conservatives Fk =
grad Vk ( r ) r

des forces non conservatives de résultante F NC
• Energie mécanique:
rr r r r r
E( r , v) = K(v) + V( r ) = 12 mv 2 +
Vk ( r )
k
• Entre les points 1 et 2, on a:
r r
K 2
K1 = W12 = V( r1 )
V( r2 ) + W12NC
NC dE NC
r NC r Théorème de
 E 2
E1 = W 12  =P =F v l’énergie
dt
La variation (dérivée) de l’énergie mécanique est égale
au travail (à la puissance) des forces non-conservatives

– si seules des forces conservatives travaillent:

Conservation de
E = constante l’énergie mécanique
OS, 30 mars 2006 221
 démo

Cylindre oscillant sur plan incliné

• Connus:
– Masse m du cylindre N T
– Rayon R du cylindre T’
v
– Constante k du ressort Ffrot
– Coefficient de frottement µc

– Angle
(tg
> µs)
mg
x ressort fixé
– Fil et poulie sans masses
• Conditions initiales (t=0): E = 12 mv 2 + 12 I 2 + mg(x sin) + 12 kx 2
– x=0, v=0 xf = position finale (équilibre)
kx f = mg sin  x f = (mg/k) sin
– Fil tendu et T’=0

E = E f  E t =0 = (mg(x f sin) + 12 kx 2f )  0
• Question: =  12 kx 2f
– Pourquoi le cylindre finit-il = travail des forces non conservatives
par s’arrêter définitivement ? (frottements sur l’axe du cylindre
et de la poulie, amortissement du
ressort, …)
OS, 30 mars 2006 222
Au tableau démo
Yoyo
fil
• Equations du mouvement:
r r
M G = dL G /dt  RF = I G˙ = 12 mR 2 (a G /R)
F  F = 12 ma G 
r   a = 2g
G A r r G
3
mg + F = ma G  F = mg
ma G 
R
• Conditions initiales (à t=0): v G = 0 et z = 0
z
vG  v G = a Gt
• Solution: 
v = 2a z = 4 gz
mg z = 12 a Gt
2 G G
3

• Le poids est conservatif et F ne travaille pas

le problème peut être résolu par la conservation de l’énergie:
K* = 12 I G 2 = 12 ( 12 mR 2 )(v /R) 2 = 14 mv 2G
K = 12 mv 2G + K* = 43 mv 2G
E = 43 mv 2G
mgz = E 0 = 0  v G = 4 gz
OS, 30 mars 2006
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