Examen National du Brevet de Technicien Supérieur

Page
Session de Mai 2016 1
Centre National de l'Évaluation, des Examens et de l’Orientation
- Sujet - 15

Filière: Productique Durée : 2H

Coefficient
Épreuve de: SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION : 15

STATION DE TAMPONNAGE
PRESENTATION DU SUJET :

Le système figure 1 -ci-dessous- est une station de marquage des pièces fabriquées. Il est constitué de trois
postes :
- poste de chargement.
- poste de tamponnage.
- poste de déchargement.

Les pièces cylindriques en cours de fabrication- toutes de même dimension- sont emmenées tout d’abord
au poste de chargement par un tapis roulant entrainé par moteur asynchrone triphasé régulé en vitesse.
Ensuite, un robot multi axes se charge de les déplacer depuis le poste de chargement, vers le poste de
déchargement, en passant par le poste de tamponnage. La station de tamponnage se situe à l’intérieur d’une
enceinte fermée. Une fin de course S9 est actionnée lorsque la porte de l’enceinte est fermée.
Le pupitre de commande du système est constitué de :
- Un commutateur SA6 à trois positions A, B et C.
- Un bouton d’urgence SB1.
- Un bouton marche SBL_2 avec un voyant L_SBL2.

SQ3_A

SQ3_B

SQ2_A

SQ2_B SQ4_A SQ4_B

SQ1_B SQ1_A

S5

S6 S8 S7
Chargement tamponnage

Figure1

 Fonctionnement

Le cycle de travail ne peut démarrer que si ces conditions suivantes sont réalisées :
- Le manipulateur doit se trouver dans sa position d’origine.
- Le bouton d’arrêt d’urgence SB1 doit être débloqué.
- La présence au moins d’une pièce à la station de chargement.
- La station de déchargement n’est pas pleine.
 Mode de marche
Suivant la position du commutateur SA6, l’operateur a la possibilité entre 3 modes de marche du système :
 Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2016 - Page
Filière: Productique Épreuve de : SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION 2
15
-Marche pour positionner le manipulateur en position d’origine, commutateur SA6 sur la position A.
-Marche étape par étape, commutateur SA6 sur la position B.
-Marche automatique, commutateur SA6 sur la position C.
 La position d’origine du système, grafcet GOM.

Avant de démarrer tout cycle il faut absolument que le manipulateur soit dans sa position d’origine. Si ce
n’est pas le cas, il faut positionner le commutateur SA6 sur la position A pour remettre le manipulateur à sa
position d’origine. On obtient cette position en appuyant successivement sur le bouton poussoir SBL_2.
La position d’origine place le manipulateur comme suit :
- Axe1 : pince en position 0°, côté poste de déchargement.
- Axe2 : pince en position haute.
- Axe3 : vérin 3 en position tige dedans
- Axe4 : pince en position 0° marque verte.
- Axe5 : pince ouverte
- Axe6 : vérin 6 en position tige dehors.
Si le manipulateur se trouve déjà dans sa position d’origine. Il n’aura aucun déplacement et le Voyant du
bouton poussoir lumineux SBL2 clignote à une fréquence de 1Hz.
 Marche automatique, grafcet GPN
Une fois le commutateur SA6 est sur la position C, le cycle de travail démarre lorsqu’on appuie sur le bouton SBL_2.
Le voyant SBL2 s’allume.et le manipulateur effectue les opérations suivantes :
 1- Pas de pièce au poste de tamponnage
- L’axe 1 : pivotement du manipulateur de 180°, pince est en position coté poste de chargement.
- L’axe 4 : pivotement de la pince de 180°.
- L’axe 3 : translation de la pince vers la poste de chargement.
- L’axe 2 : descente de la pince
- L’axe 5 : prise de la pièce (fermeture de la pince).
- L’axe 2 : montée la pince
- L’axe 3 : translation de la pince vers la sous station de tamponnage
- L’axe 2 : descend la pince vers la poste de tamponnage
- L’axe 5 : ouverture de la pince et placement la pièce dans la station de tamponnage
- L’axe 2 : montée de la pince en haut de la station de tamponnage
- L’axe 6 : translation du cachet vers la pièce – pièce timbrée-
- L’axe 6 : retour du cachet vers sa position d’origine
- L’axe 2 : descente la pince en bas de la station de tamponnage
- L’axe 5 : fermeture de la pince et prise de la pièce
- L’axe 2 : montée la pince
- L’axe1 : retour du manipulateur en le déplaçant vers la station de déchargement – position 0°-
- L’axe 4 : Pivotement de la pince vers la position repos 0°.
- L’axe 3 : translation de la pince vers la poste de déchargement
- L’axe 2 : descente la pince en bas de la poste de déchargement
- L’axe 5 : ouverture la pince et dépôt de la pièce à la station de déchargement
- L’axe 2 : montée de la pince
- L’axe 3 : translate la pince – axe3 dedans – (position d’origine).
 2- Présence d’une pièce au poste de tamponnage
- Le manipulateur commence par évacuer la pièce du poste de tamponnage et commence le
cycle automatique
 3-Marche arrêt

Des interventions éventuelles d’arrêt ou d’urgence générale peuvent être générées comme suit :
- Action sur bouton poussoir d’arrêt cycle SB3.
- Action sur bouton d’urgence SB1.
 Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2016 - Page
Filière: Productique Épreuve de : SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION 3
15
 Marche étape par étape, grafcet GPN

Le cycle étape par étape - de maintenance - accomplit toutes les mêmes opérations du cycle automatique
précédemment décrit. Le manipulateur s’arrête après chaque opération. Le passage à l’opération suivante se
fait par action sur le bouton poussoir SBL_2. Ce mode est sélectionné en positionnant SA6 sur la position B.

 Grafcet de point de vue partie opérative :

Le grafcet global ci-dessous décrivant le fonctionnement de la station de marquage se compose de quatre grafcets
partiels :
- grafcet de sécurité GS.
- Grafcet de conduite GC, ce grafcet se compose avec deux grafcets connexes.
- Grafcet de production normal GPN.
- Grafcet origine machine GOM.
Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2016 - Page
Filière: Productique Épreuve de : SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION 4
15
Un Grafcet de point de vue opérative est donné par la figure ci-dessous:

R220
SQ6_A
CI.(SA6_C+SA6_B).SBL_2 R165 YV6_A
SQ2_A.SQ3_A .SQ1_B
R100 YV1_B SQ6_A.S8.S5 .(SA6_C+SA6_B.SBL_2)
SQ2_B
SQ1_B.(SA6_C+SA6_B.SBL_2) R170 YV2_B
SQ2_A .SQ4_B
R105 YV4_B SQ4_B.S8 .(SA6_C+SA6_B.SBL_2) SQ2_B.SQ6_A .(SA6_C+SA6_B.SBL_2)
S5
SQ4_B.S8 .(SA6_C+SA6_B.SBL_2) R175 YV5
S
SQ2_A .SQ3_B
R110 YV3_B S5 .(SA6_C+SA6_B.SBL_2)
SQ2_A
SQ3_B.S6.S5 .(SA6_C+SA6_B.SBL_2) R180 YV2_A
SQ2_B
R120 YV2_B SQ2_A .(SA6_C+SA6_B.SBL_2)
SQ2_A.SQ3_A .SQ1_A
SQ2_B.S5 .(SA6_C+SA6_B.SBL_2) R185 YV1_A

R125 S SY5 SQ1_A .(SA6_C+SA6_B.SBL_2)

SQ2_A .SQ4_A
S5 .(SA6_C+SA6_B.SBL_2) R190 YV4_A
SQ2_A
R130 YV2_A SQ4_A .(SA6_C+SA6_B.SBL_2)
SQ2_A .SQ3_B
SQ2_A .(SA6_C+SA6_B.SBL_2) R195 YV3_B
SQ2_A .SQ3_A
.(SA6_C+SA6_B.SBL_
R135 YV3_A SQ3_B.S7
2)
SQ2_B
SQ3_A.S8.S5.(SA6_C+SA6_B.SBL_2) R200 YV2_B
SQ2_B
R145 YV2_B SQ2_B.S7 .(SA6_C+SA6_B.SBL_2)
S5
SQ2_B .(SA6_C+SA6_B.SBL_2) R205 R YV5
S5
R150 R SY5 S5.S7 .(SA6_C+SA6_B.SBL_2)
SQ2_A
S5.S8 .(SA6_C+SA6_B.SBL_2) R210 YV2_A
SQ2_A
R155 YV2_A SQ2_A .(SA6_C+SA6_B.SBL_2)
SQ2_A .SQ3_A
SQ2_A.S8 .(SA6_C+SA6_B.SBL_2) R215 YV3_A
SQ6_B
R160 YV6_B SQ3_A.(SA6_C+SA6_B.SBL_2)

SQ6_B .(SA6_C+SA6_B.SBL_2)

Avec CI= SQ1_A.SQ2_A.SQ3_A.SQ4_A.S5.SQ6_A.S6.S7

GPN
 Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2016 - Page
Filière: Productique Épreuve de : SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION 5
15
R5

* R11

CI.S5.SBL_2
SQ2_A
R13 YV2_A

SQ2_A.SBL_2
R240 GC{INIT} GPN{INIT} GOM{INIT}
SQ3_A
R14 YV3_A
SQ3_A.SBL_2 SB1.PORTE

SQ6_A
R16 YV6_A R241

SQ6_A.SBL_2 SB1+PORTE
SQ4_A
R17 YV4_A
GS
SQ4_A.SBL_2
SQ1_A
R18 YV1A

SQ1_A.SBL_2

GOM

CI.SA6_A

R0 SBL2

CI.SA6_A CI.SA6_B CI.SA6_C

R1 R3 SBL2
R240 GPN{*}
SBL_2 SBL_2

R4 « GPN » SBL_2

SA6_B
R241
R2 SBL2 « GPN »
SB3
SA6_A SA6_C

R5

CI+SA6_B

Le clignotement du voyant SBL2 n’est pas représenté sur le grafcet

GC
 Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2016 - Page
Filière: Productique Épreuve de : SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION 6
15

 Détecteurs:
S6 : présence de la pièce dans le poste de chargement.
S7 : présence de la pièce dans le poste de déchargement
S8 : présence de la pièce dans le poste de tamponnage.
S9: fermeture de la porte de l’enceinte contenant le manipulateur.
SQ1_A: vérin 1 en position 0°.
SQ1_B: vérin1 en position 180°.
SQ2_A: tige du vérin 2 en position sortie.
SQ2_B: tige du vérin 2 en position entrée.
SQ3_A: tige du vérin 3 en position entrée.
SQ3_B: tige du vérin 3 en position sortie.
SQ4_A: vérin 4 en position 0°.
SQ4_B: vérin 4 en position 180°.
S5: pince fermée
SQ6_A: tige du vérin 6 en position entrée.
SQ6_B: tige du vérin 6 en position sortie.
 Pré-actionneurs:
Les vérins sont commandés par des distributeurs bistables 5/2 à commande électrique :
YY1_A : commande vérin 1 en rotation vers la position 0°.
YY1_B: commande vérin 1 en rotation vers la position 180°.
YY2_A: commande du vérin 2 dans le sens tige sortante.
YY2_B: commande du vérin 2 dans le sens tige entrante.
YY3_A: commande du vérin 3 dans le sens tige entrante.
YY3_B: commande du vérin 3 dans le sens tige sortante.
YY4_A: commande vérin 4 en rotation vers la position 0°.
YY4_B: commande vérin 4 en rotation vers la position 180°.
YY6_A: commande du vérin 6 dans le sens tige entrante.
YY6_B : commande du vérin 6 dans le sens tige sortante.
YV5: commande de la fermeture de la pince - distributeur 5/2 monostable à commande électrique).
 Affectation des entrées :
Le système est commandé par un automate programmable industriel PANASONIQUE FP-X0-L40R équipé
de 20 d'entrées et de 16 sorties. L'affectation des entrées sorties est donnée par le tableau suivant:
 Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2016 - Page
Filière: Productique Épreuve de : SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION 7
15

Repère de Repère de
Désignation la partie opérative API
Arrêt d’urgence SB1 X0
Commutateur mode A position initiale SA6_A X1
Commutateur mode B exécution programme pas à pas SA6_B X2
Commutateur mode C exécution programme cycle automatique SA6_C X3
Axe1, position 0° pince au poste de déchargement SQ1_A X4
Axe1, position 180° pince au poste de chargement SQ1_B X5
Axe2, position haut SQ2_A X6
Axe2, position basse SQ2_B X7
Axe3, translation tige dedans SQ3_A X8
Axe3, translation tige dehors SQ3_B X9
Axe4, position 0° SQ4_A XA
Axe 4 positions 180 ° SQ4_B XB
Commande démarrage cycle SBL2 XC
Pince pince fermée S5 XD
Axe6, translation tige dedans SQ6_A XE
Axe6, translation tige dehors SQ6_B XF
Commande arrêt cycle SB3 X10
Présence pièce - station de chargement S6 X11
Présence pièce - station de déchargement S7 X12
Présence pièce –- station de tamponnage S8 X13

 Affectation des sorties:

Repère de
Repère de
Désignation la partie
A.P.I
opérative
Voyant lumineux L_SBL2 Y0
Commande axe1, pivotement de la pince vers poste de déchargement 0° YV1_A Y4
Commande axe1, pivotement de la pince vers poste de chargement 180° YV1_B Y5
Commande axe2, Montée de la pince YV2_A Y6
Commande axe 2, descente de la pince YV2_B Y7
Commande axe3, translation tige dedans YV3_A Y8
Commande axe3, translation tige dehors YV3_B Y9
Commande axe4 , rotation de la pince vers 0° YV4_A YA
Commande axe4, rotation de la pince vers 0° YV4_B YB
Non utilise réserve YC
Commande axe5, fermeture de la pince YV5 YD
Commande axe6 translation tige dedans YV6_A YE
Commande axe6 translation tige dehors YV6_B YF

PARTIE 1 : Etude de l'automatisation: (13 pts).

Question1- l’étape R5 du grafcet GC est-il une macro étape, étape encapsulante ou initiale ?
Question2 - Compléter le grafcet du point de vue commande du grafcet GOM, document réponse DR1.
 Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2016 - Page
Filière: Productique Épreuve de : SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION 8
15
Question3- utiliser les repères de la partie opérative et compléter le tableau d’activation et de désactivation
des étapes R3 et R4 du grafcet GC et l’équation de l’action YV1_B du grafcet GPN, document réponse
DR1.
Question4- utiliser les repères de la partie opérative et donner le programme correspond à l’activation et de
désactivation des étapes R3 et R4 du grafcet GC et l’action YV1_B document réponse DR2.
Question5- Compléter le schéma de commande document réponse DR3.
Question6- Compléter le schéma de puissance document réponse DR4.
PARTIE 2 : Motorisation Electrique (14 pts).

 Etude Moteur électrique.

Le moteur d’entrainement du tapis roulant amenant les pièces au poste de chargement, a les caractéristiques
suivantes :
Machine triphasé asynchrone Tétrapolaire (2p=4) 230/400V/50Hz 1440tr/min 1Kw 85% 0.85
AR
Le réseau d’alimentation est de 230v/400v/50Hz.

Question7- quel est le couplage du moteur sur le réseau.

Question8- compléter le couplage du moteur document réponse DR4.
Question9- calculer la vitesse de synchronisme du moteur et déduire le glissement
Question10- calculer la puissance absorbée par le moteur.
Question11- calculer le courant absorbé par le moteur

 Etude du convertisseur statique

Le moteur asynchrone est alimenté par un convertisseur triphasé dont le schéma de principe est donné au
document réponse DR5.

Question12- identifier les éléments du convertisseur statique document réponse DR5.

Le schéma du premier élément du convertisseur est donné la figure suivante. Le courant de sortie Is est
constant.

Is (courant constant)

v1 v1 vs
v2
v3

Question13- donner l’allure de la tension de sortie Vs document réponse DR5.

 Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2016 - Page
Filière: Productique Épreuve de : SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION 9
15
Question 14 calculer la valeur moyenne de Vs sachant que ce redresseur est alimente par une tension
composée de 400V.
PARTIE 3 : Etude dy système de régulation (13 pts).

Le moteur asynchrone est régulé en vitesse, le schéma bloc de l’asservissement est donné par le schéma ci-
dessous.

Vc(p) VΩ(p)
C(p) G(p)

𝐾 𝐾𝑖
𝐺(𝑝) = Avec K=0.75 𝜏1 = 0.025𝑠 𝑒𝑡 𝜏2 = 1𝑠 et 𝐶(𝑝) =
(1+𝜏1𝑝)(1+𝜏2𝑝) 𝑝

Question15- donner la fonction de transfert en boucle ouverte du système.

Question16- donner l’équation caractéristique du système.
Question17- le système corrigé est-il stable en boucle ouverte, justifier votre réponse.
Question 18- appliquer Rouh Hwirtz et donner les conditions sur Ki pour que le système soit stable en
boucle fermée.
Question19- à partir du diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte, déterminer
graphiquement la marge de phase et de gain du système document réponse DR5.
Question20- sans faire de calcule donner l’erreur de position du système, justifier votre réponse.
 Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2016 - Page
Filière: Productique Épreuve de : SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION 10
15

BAREME :

PARTIE 1 : Etude de l'automatisation: (13 pts).

QUESTION-1)..........................................................................................1pt
QUESTION-2)..........................................................................................2pts
QUESTION-3)..........................................................................................2pts
QUESTION-4)..........................................................................................3pts
QUESTION-5)..........................................................................................3pts
QUESTION-6)..........................................................................................2pts

PARTIE 2 : Motorisation Electrique (14 pts).

QUESTION-7)..........................................................................................1pt
QUESTION-8)..........................................................................................1pt
QUESTION-9)..........................................................................................2pts
QUESTION-10)..........................................................................................2pts
QUESTION-11)..........................................................................................2pts
QUESTION-12)..........................................................................................2pts
QUESTION-13)..........................................................................................2pts
QUESTION-14)..........................................................................................2pts

PARTIE 3 : Etude du système de régulation (13 pts).

QUESTION-15)..........................................................................................2pts
QUESTION-16)..........................................................................................2pts
QUESTION-17)..........................................................................................3pts
QUESTION-18)..........................................................................................2pts
QUESTION-19)..........................................................................................2pts
QUESTION-20)..........................................................................................2pts
 Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2016 - Page
Filière: Productique Épreuve de : SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION 11
15
DOCUMENT REPONSE DR1
QUESTION2-) Grafcet de point de vue commande API :
R5

* R11

R13

R14

R16

R17

R18

GOM

QUESTION3-) tableau d'activation et de désactivation des étapes R3et R4 et de l’action YV_B

Etape Condition d'activation Condition de désactivation

R3
R4

Action YV_B :

YV1_B=……………………………………..
 Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2016 - Page
Filière: Productique Épreuve de : SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION 12
15
DOCUMENT REPONSE DR2

QUESTION 4-) compléter le programme en langage LADDER des actions:

Utiliser le xi bit de l’activation de l’étape Ri : Xi=1, l’étape Ri est activée.
Xi=0, l’étape Ri est désactivée
 Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2016 - Page
Filière: Productique Épreuve de : SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION 13
15
DOCUMENT REPONSE DR3
QUESTION -4) Circuit de commande

KA2
SQ2_A

KA1
PV
YV6_B L_SB2
YV6_A
YV5
KA1

YV4_B
KA1

YV4_A
KA1

YV3_B
KA1

YV3_A
YV2_B
PORTE

YV1_B YV2_A
SB1

KA1
24V
24V

0V

KA1

YV1_A
24V

n stabilisée
Alimentatio
YF

Y9
Y8
YD
YE

YB
YA
YC
Y0

Y7
Y6
Y5
Y4

-X 0 C4-L4
API PANASONIC FP
X12
X10
X11

X13
XF
XD
X1

X6
X7

XE
XC
XA
XB
X0

X2
X3
X4
X5

X8
X9
C
A
B

SQ1_A
SQ1_B
SB1

SA6
24V
 Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2016 - Page
Filière: Productique Épreuve de : SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION 14
15

DOCUMENT REPONSE DR3

QUESTION6 : Circuit puissance

YV6_A

YV6_B

YV5

YV4_A

YV4_B

YV3_A

YV3_B

YV2_A

YV2_B

YV1_A
M

YV1_B
 Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2016 - Page
Filière: Productique Épreuve de : SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION 15
15
DOCUMENT REPONSE DR5
QUESTION 8 et 12.

AC DC
DC
MAY
DC DC AC

…………………… …………………… ……………………

QUESTION 13.

u32 u12 u13 u23 u21 u31 u32 u12

V1 V2 V3

QUESTION19 : marge de phase et de gain

Diagrame de bode
50

0
Module (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Argument (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/s)