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E cole N ationale S upérieure d’ A rts et M étiers Rapport de Projet
E cole N ationale S upérieure d’ A rts et M étiers Rapport de Projet

Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers

Rapport de Projet de Bureau d’Etude III Robot de mesure acoustique

Par les élèves Ingénieurs :

Hind BENAMER Asmae ELMEJDOUBI

Encadré par :

M.MOUCHTACHI

M.SALLAOU

Année Universitaire 2010-2011

REMERCIMENTS

Au terme de ce travail, c’est un devoir agréable d’exprimer en quelques lignes la reconnaissance et la gratitude que nous devons à tous ceux dont on a sollicité l’aide et la collaboration. Notre gratitude s’adresse tout spécialement à M. MOUCHTACHI et M.SALLAOU, pour cette bénéfique initiative concernant la mise en œuvre d’un projet du bureau d’étude, qui a pour but d’améliorer l’esprit créatif chez les élèves ingénieurs, d’acquérir et assimiler les notions de base, de la construction mécanique, et aussi de découvrir une nouvelle discipline en perpétuelle évolution qui est la robotique.

Sommaire

Introduction…………………………………………………………………………………….6

Ch I : Analyse Fonctionnelle

1

Analyse Fonctionnelle

 

7

1.1

Cahier des charges initial

7

1.1.1 Utilité du système

7

1.1.2 Contraintes du fonctionnement

7

1.2 Validation du

besoin

 

8

1.3 Diagramme « BETE A CORNES »

8

1.4 Situation de vie:

 

8

1.4.1 Situations de vie C : conception et fabrication

9

1.4.2 Situation de vie F : fonctionnement normal

10

1.4.3 Situation de vie A : Fonctionnement anormal :

11

1.4.4 Situation de vie S :

installation et montage

11

1.4.5 Situation de vie R : réparation et entretien

12

1.5 Critères d’appréciation des fonctions

12

1.6 Cahier des charges fonctionnel

 

13

Ch II: Elaboration de FAST

 

1 FAST : Solutions de maillage

 

15

2 Solutions proposées

17

 

2.1 Solution

1

17

2.2 Solution

2

17

2.3 Solution

3

17

2.4 Solution

4

17

2.5 Solution

5

18

3 Choix

de solution

 

18

4 FAST

général

 

18

5 Schéma architectural

 

23

Ch III: Dimensionnement

2

Choix de capteur sonore

24

3 Dimensionnement de la liaison glissière suivant x

25

3.1 Choix de moteur

25

3.2 Dimensionnement

du

système pignon crémaillère

25

3.3 Dimensionnement de la clavette entre le pignon et l’arbre du moteur

25

3.4 Frettage de la crémaillère et de l’arbre

25

4 Dimensionnement de la rotation suivant Y

27

4.1 Choix de moteur

27

4.2 Dimensionnement du réducteur

27

4.2.1 Calcul du diamètre de la 1 ére roue

27

4.2.2 module

Calcul

de

28

4.2.3 nombres de dents

Calcul

de

28

4.3 Dimensionnement de la clavette entre le pignon et l’arbre de sortie du moteur

28

4.4 Frettage de la roue de l’engrenage conique et de l’arbre

29

5 Dimensionnement du 1 er système vis écrou

30

5.1 Choix du moteur

30

5.2 Dimensionnement de le vis

30

5.3 Vérification

31

5.4 Condition de réversibilité

31

6 Dimensionnement de la croix de Malte

31

6.1 Rayon de maneton

32

6.2 Demi angle de rotation

32

6.3 min d’une rainure

Profondeur

32

Rapport de

6.4 mouvement

32

6.5 Equation de mouvement

32

6.6 Couple d’inertie

33

6.7 Analyse de déformations

33

7 Dimensionnement du 2 éme système vis écrou

34

7.1 Mouvement de rotation de la vis

34

7.2 Dimensionnement de le vis

34

7.4

Condition de réversibilité

35

8 Equation du déplacement

36

9 Dimensionnement de l’arbre de sortie de moteur

36

9.1

Roulements à la sortie du Moteur asynchrone

36

Conclusion……………………………………………………………………………………40

Bibliographie………………………………………………………………………………….41

42

Annexe………………………………………………………………………………………

INTRODUCTION

Jusque dans les années 60, la robotique était plus un thème de science-fiction qu'une réalité. Puis, après avoir été essentiellement un domaine de recherche scientifique, la robotique a fait ensuite son apparition dans l'industrie. Aujourd'hui, elle commence à intégrer notre quotidien. Actuellement, de plus en plus de robots sont créés dont la technicité et les compétences s'améliorent régulièrement.

La première génération avec les robots industriels énormes, lourds et maladroits mais qui peuvent effectuer plusieurs tâches ennuyeuses et pénibles dans les usines. La deuxième génération offre des robots plus petits et moins encombrants. Ils peuvent assembler des petites pièces avec une précision d’un dixième de millimètre Ainsi, le progrès technique ne cesse d’évoluer et les robots qui deviennent de plus en plus performants. Aujourd’hui, ils ont des caméras pour voir, des capteurs tactiles ou sonore et de meilleurs langages de programmes pour communiquer avec l’homme. Le robot spatial existe déjà et pourra effectuer des travaux colossaux de construction dans l’espace comme construire sur d’autres planètes et des cités de l’espace.

Le présent rapport contient l’étude de la conception d’un bras de robot positionné dans une chambre acoustique et qui a comme rôle la mesure du bruit généré par un appareil industriel.

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre I : Analyse Fonctionnelle

Ch.I :

AnAlyse

Fonctionnelle

Mise en situation

La mesure du bruit prend de plus en plus d'importance dans tous les domaines en tant que partie essentielle de la technique de mesure de l'environnement. Avec les robots de mesure acoustique, on peut positionner une sonde sonore pour évaluer la conformité au bruit d'un équipement industrie.

1 Analyse Fonctionnelle

1.1 Cahier des charges initial

1.1.1 Utilité du système

Le robot à concevoir doit mesurer la puissance acoustique à partir d’une source de bruit. L’appareil est installé dans une chambre anéchoîque et constitué d’un capteur sonore. Ce dernier fait une rotation sphérique au tour de la source de bruit et enregistre les mesures point par point.

1.1.2 Contraintes du fonctionnement

Mesurer la puissance acoustique à partir de 100 points ;

Autoriser un niveau de bruit parasite inférieur à 40dB ;

Le capteur se déplace autour de la source de bruit selon une forme sphérique de diamètre maxi 1m et de hauteur 1m ;

Le capteur se déplace à une vitesse minimale de 0,1m/s ;

Précision de positionnement du capteur est de ± 5mm ;

L’énergie électrique disponible est 220V ou 380V triphasés ;

Eviter la collision avec la source sonore ;

Interchangeabilité ;

Respect de normes et du règlement.

7

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre I : Analyse Fonctionnelle

1.2 Validation du besoin

But

Mesure de puissance acoustique de 100 points.

Raisons

Caractériser la nocivité d’une machine en tant que source de bruit ;

Réduire le bruit d’un appareil industriel.

bruit ;  Réduire le bruit d’un appareil industriel. Le besoin est validé. 1.3 Diagramme «

Le besoin est validé.

1.3 Diagramme « BETE A CORNES »

A qui (quoi) rend- il service ?

Sur qui (quoi) agit-il ?

Utilisateur Source sonore Robot de mesure acoustique Dans quel but ?
Utilisateur
Source sonore
Robot de mesure
acoustique
Dans quel but ?
Mesurer la puissance acoustique
Mesurer la puissance
acoustique

1.4 Situation de vie:

Conception ;

Fabrication ;

Fonctionnement normal ;

Fonctionnement anormal ;

8

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre I : Analyse Fonctionnelle

Arrêt prolonge ;

Installation et montage ;

Réparation et entretien.

1.4.1

Situations de vie C : conception et fabrication

Cahier de charges Délai d’étude Marché CFC6 CFC1 CFC2 Robot de mesure acoustique CFC5 CFC3
Cahier de
charges
Délai d’étude
Marché
CFC6
CFC1
CFC2
Robot de mesure
acoustique
CFC5
CFC3
CFC4
Normes et
Matière première
règlements
Budget
CFC1 : Satisfaire au cahier de charges initial.

CFC2 : Respecter le délai d’étude.

CFC3 : Respecter les normes et règlements.

CFC4 : Concevoir un prix optimal.

CFC5 : Utiliser la matière première disponible.

CFC6 : Concevoir pour un prix optimal

9

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre I : Analyse Fonctionnelle

1.4.2 Situation de vie F : fonctionnement normal Environnement Capteur sonore FC4 Puissance FP1 acoustique
1.4.2 Situation de vie F : fonctionnement normal
Environnement
Capteur sonore
FC4
Puissance
FP1
acoustique
FP2
Robot de mesure
acoustique
FP3
FC5
FC1
FC3
Source sonore
FC2
Ordinateur
Energie
électrique
Chambre

FP1 : Permettre au capteur de se déplacer autour de la source ;

FP2: Permettre au capteur de mesurer la puissance acoustique ;

FP3: Permettre à l’ordinateur d’enregistrer les points mesurés par le capteur ;

FC1 : Commander par l’ordinateur ;

FC2 : Ne pas générer un bruit parasite ;

FC3 : Fournir l’appareil en énergie électrique ;

FC4 : Résister à l’ambiance extérieure ;

FC5 : Assurer la non collision entre le robot et la source sonore.

10

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre I : Analyse Fonctionnelle

1.4.3 Situation de vie A : Fonctionnement anormal : Maintenance AFC1 Robot de mesure acoustique
1.4.3 Situation de vie A : Fonctionnement anormal :
Maintenance
AFC1
Robot de mesure
acoustique
AFC3
AFC2
Environnement
Sécurité

AFC1 : Faciliter l’accès à l’appareil pour le maintenir. AFC2 : Eviter l’insertion des impuretés. AFC3 : Assurer la sécurité de l’opérateur et du système.

1.4.4 Situation de vie S : installation et montage Câblage Robot de mesure acoustique SFC2
1.4.4 Situation de vie S :
installation et montage
Câblage
Robot de mesure
acoustique
SFC2
SFC1
Environnement

SFC1 : Utiliser l’outillage standard. SFC2 : Permettre l’alimentation du système.

11

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre I : Analyse Fonctionnelle

1.4.5 Situation de vie R : réparation et entretien Robot de mesure acoustique RFC1 RFC2
1.4.5 Situation de vie R : réparation et entretien
Robot de mesure
acoustique
RFC1
RFC2
Sécurité
Réparateur

RFC1 : Assurer l’interchangeabilité des pièces. RFC2 : Assurer la sécurité du réparateur.

1.5 Critères d’appréciation des fonctions

FP1 : Permettre au capteur de se déplacer autour de la source ; FP2: Permettre au capteur de mesurer la puissance acoustique ; FP3: Permettre à l’ordinateur d’enregistrer les points mesurés par le capteur ; FC1 : Commander par l’ordinateur ; FC2 : Ne pas générer un bruit parasite ; FC3 : Fournir l’appareil en énergie électrique ; FC4 : Résister à l’ambiance extérieure ; FC5 : Assurer la non collision entre le robot et la source sonore.

 

FP2

FP3

FC1

FC2

FC3

FC4

FC5

Pt

%

FP1

FP2

2

FP1

2

FP1

2

FP1

3

FC3

2

FP1

2

FP1

2

11

0.26

 

FP2

FP2

2

FP2

2

FP2

3

FC3

2

FP2 2

FP2

2

11

0.26

   

FP3

FC1 2

FP3

1

FC3

2

FP3

2

FP3

1

4

0.09

     

FC1

FC1

2

FC3

2

FC1

2

FC1

1

5

0.119

       

FC2

FC3

3

FC2

3

FC5

3

3

0.07

         

FC3

FC3

3

FC3

3

6

0.14

           

FC4

FC5

2

2

0.04

               

42

100

12

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre I : Analyse Fonctionnelle

1.6 Cahier des charges fonctionnel

fonctions

Critère

Niveau

 

flexibilité

Taux

d’appréciation

d’appréciation

d’échange

 

o

vitesse

o

0.1 m/s

o

o

o

forme

o

sphérique

o ±5mm

o

FP1

 

Ø1m

et h=1m

o

points

o

100points

o

o

 

o

Puissance

o

   

FP2

o

chambres

o

H min =3m

anechoique

 

FP3

       

FC1

o

o

o

o

FC2

o

bruit

o

40dB

o

o

   

o

220

ou

 

o

Respect

FC3

o

Tension

380V

o

des

normes

 

Triphasé

du

câblage

       

o

Respect

des

normes

FC4

o

o

o

misent

en

vigueur

FC5

o

o

o

o

13

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre II : Elaboration du FAST

Ch.II :

Elaboration du Fast

Introduction Ce chapitre contient l’élaboration du FAST, les différentes solutions possibles et finalement le choix de la solution la plus performante, rapide et efficace. Pour expliquer clairement la solution adoptée, vous trouverez le schéma architectural qui met en évidence la position relative des différentes liaisons élémentaires entre les ensembles et le schéma technologique qui décrit l’agencement des principaux composants du robot.

14

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

1 FAST : Solutions de maillage

Chapitre II : Elaboration du FAST

FT121 Laison rotule FT21 Tracer le suivant y cercle dans le plan (x,z) FT121 Laison
FT121
Laison rotule
FT21
Tracer
le
suivant y
cercle dans
le
plan
(x,z)
FT121
Laison pivot
FT121
Laison
FT2
Assurer
le
FT
maillage
Faire varier
22
FT121
selon
une
le rayon du
forme demi
Liaison glissiére
par rapport au bras
sphérique
cercle
FT121
Laison pivot
FT121
Laison
FT23
Se déplacer
suivant
FT121
l’axe y
Translation
FT121
Laison
15

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre II : Elaboration du FAST

FT23

Positionner

 

le

capteur

le

sur

FT121

Laison glissiére

 

centre de la source

suivant x

 

16

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre II : Elaboration du FAST

2 Solutions proposées

2.1 Solution 1

Le maillage de la source sonore sous une forme demi sphérique sera assuré par la combinaison de trois mouvements suivant :

Encastrement du bras terminal par rapport au bras ;

Rotule du bras par rapport au robot ;

Translation du robot par rapport à la chambre. Cette configuration nous mène à avoir des éléments de maillage sous forme de plans parallèles au plan (y,z).

2.2 Solution 2

Le maillage de la source sonore sous une forme demi sphérique sera assuré par la combinaison de trois mouvements suivant :

Rotule du bras terminal par rapport au bras ;

Liaison pivot du bras par rapport au robot ;

Translation du robot par rapport à la chambre. Cette configuration nous mène à avoir des éléments de maillage sous forme de spirales.

2.3 Solution 3

Le maillage de la source sonore sous une forme demi sphérique sera assuré par la combinaison de trois mouvements suivant :

Rotule du bras terminal par rapport au bras ;

Encastrement du bras par rapport au robot ;

Translation du robot par rapport à la chambre. Cette configuration nous mène à avoir des éléments de maillage sous forme de cercles de petits rayons qui couvrent toute la surface de la source.

2.4 Solution 4

Le maillage de la source sonore sous une forme demi sphérique sera assuré par la combinaison de trois mouvements suivant :

Translation du bras terminal par rapport au bras ;

Rotation du bras par rapport au robot ;

Translation du robot par rapport à la chambre.

17

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre II : Elaboration du FAST

Cette configuration nous mène à avoir des éléments de maillage sous forme de cercles cocentriques de rayon de plus en plus grand et parallèles au plan (x,z).

2.5 Solution 5

Le maillage de la source sonore sous une forme demi sphérique sera assuré par la combinaison de trois mouvements suivant :

Liaison pivot du bras terminal par rapport au bras ;

Rotule du bras par rapport au robot ;

Translation du robot par rapport à la chambre. Cette configuration nous mène à avoir des éléments de maillage sous forme de spirales.

3 Choix de solution

On choisit la solution 4 parce qu’elle présente plusieurs avantages par rapport aux autres solutions proposées, notamment : La prise de points est plus facile, et faite de façon ordonnée. Aussi le chemin que suit le capteur est plus court. Le déplacement du robot choisi minimise le risque de la collision avec la source.

4 FAST général

18

S Manchon à douille FT11 Liaison FT1 Positionner le capteur dans le bras mécanique FT111
S
Manchon à douille
FT11
Liaison
FT1
Positionner
le capteur
dans le bras
mécanique
FT111
Par pincement
S1
Mécanique
S2
Manchon
démontable
S3
douille
S2
hydraulique
S3
pneumatique
Moteur + réducteur
FT211
Laison pivot
FT21
Tracer
le
Permettre
suivant y
cercle dans
Croix de Malte
au
le
plan
capteur
(x,z)
FT2
Assurer
le
de
maillage
mesurer
selon
une
la
forme demi
puissance
sphérique
acoustiqu
Moteur
pas
à
pas
+
vis
FT
Faire varier
22
le rayon du
cercle
FT221
Laison glissiére
par rapport au bras
Moteur +Croix de Malte +
vis écrou
Moteur pas à pas + vérin
Moteur + Croix de malte
+ vérin
19
FP
S10 Système bielle manivelle S11 Système à came S1 FT23 Se déplacer A contact surfacique
S10
Système
bielle
manivelle
S11
Système à came
S1
FT23
Se déplacer
A contact surfacique
direct
suivant
S12
glissiere
FT
Translation
l’axe y
231
S2
Sans contact direct
S13
Vis écrou
S3
A élément roulant
S14
Pignon-crémaillère
S15
Chaînes
S16
Vérin pneumatique
ou hydraulique

20

S1 Système bielle 7 manivelle S1 Système à came S1 glissiere S1 A contact surfacique
S1
Système
bielle
7
manivelle
S1
Système à came
S1
glissiere
S1
A
contact
surfacique
direct
FT24
Positionner
le capteur
le
centre de la
source
FT
S2
Vis écrou
Translation
S2
Sans contact direct
sur
241
S2
Pignon-crémaillère
S3
A élément roulant
S22
Chaînes
S23
Vérin pneumatique
ou hydraulique
S1
Moteur asynchrone
Transformer
l’énergie
FT5
électrique en
S24
Moteur
S2
Moteur
énergie
mécanique
S3
Moteur pas à pas
S4
Moteur à
courant continu
S25
Reducteur
S1
Engrenage
S2
Poulie courroie
21
S3
Roue et vis sans
fin
Assurer S26 Limiteur la sécurité S27 Embrayage S1 A disques S28 Frein S2 A sabot
Assurer
S26
Limiteur
la
sécurité
S27
Embrayage
S1
A disques
S28
Frein
S2
A sabot
S3
Centrifuge
S4
Sangle
FT1
Adapter le
Supporter
la charge
et le poids
matériau
S29
Carter
FT2
Choisir et
S30
Chariot
dimensionner
S31
Rails
S1
Câble
Faciliter
S32
Câble pliable
l’alimentation
S2
Glissière
S33
Joints
FT1
Assurer l’étancheité
Résister
au milieu
FT2
Faciliter la
S34
Graisseur
ambiant
FT3
Adapter les matériaux
S35
Huiles
FC1
FC2
FC4
FC3

22

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre II : Elaboration du FAST

5 Schéma architectural

Rapport de projet de Bureau d’Etude III Chapitre II : Elaboration du FAST 5 Schéma architectural

23

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement

Ch.III :

Dimensionnement & calcul

Introduction Dans le présent chapitre, on va dimensionner les différents composants du bras de robot, notamment, les moteurs qui génèrent les mouvements de rotation, les différentes solutions qui nous permettent de transformer les mouvements donnés par les moteurs en mouvement de translation discontinue ou de rotation discontinue, et cela dans l’intention de balayer en hauteur et en diamètre la source sonore positionnée dans la chambre acoustique et mesurer à l’aide d’un capteur sonore le bruit généré par cette dernière.

1 Choix de matériau

On choisit pour le système un matériau 42CD4 dont les caractéristiques sont les suivantes :

Rp = 750MPa à 1300MPa ;

Rm = 780MPa à 930MPa ;

A%=10/14 ;

  éq =300MPa.

Pour le coefficient de sécurité on adopte : S=3.

2 Choix de capteur sonore

Le capteur fixé dans le bras final du robot et qui enregistre les mesures de vibration est choisi à partir d’un catalogue de fournisseur UEM System INC (Voir annexe 2) qui a comme caractéristique :

Matériau : Aluminium ;

Poids : 0.45Kg ;

Seuil minimal : 23dB ;

Sensibilité : 8positions de précision ;

Dimension : 13.3*6.7*4.5 cm 3 .

24

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement

3 Dimensionnement de la liaison glissière suivant x

3.1 Choix de moteur

Afin de récupérer une translation discontinue, on opte pour un moteur électrique pas à

pas qui nous donne, à l’aide d’une commande binaire, le pas désiré de translation.

Dans notre cas, on a choisit le moteur pas à pas de désignation 57BYG621 :

Les caractéristiques de ce moteur sont :

Pas minimal : 1,8° ;

C= 12.5kg.cm=1,25N.m ;

La masse m=7kg.

3.2 Dimensionnement du système pignon crémaillère

On a choisit d’assurer la translation du robot dans la chambre acoustique par une

crémaillère parcequ’on peut avoir la longueur qu’on veut sans que celle-ci fléchisse.

On prend le nombre de dent du pignon Z p = 19 avec un rayon R p =25mm.

Le système pignon crémaillère choisi est aussi fabriqué par le même acier, donc Rp=750MPa.

Alors le module du pignon doit vérifier la relation suivante

>

, ²

Or Mt= C = 1,25N.m

Donc m> 4,52 ainsi, on prend m=5. Ce module nous donne la largeur des dents

b=k*m=50mm.

Ainsi, la crémaillère doit aussi avoir le même module qui est 5. La longueur de la crémaillère

est de 500mm afin de pouvoir arriver au centre de la source.

3.3 Dimensionnement de la clavette entre le pignon et l’arbre du moteur

L’arbre de sortie du moteur a comme diamètre 6,35mm, alors les caractéristiques de la

clavette parallèle en question sont : - a=2 ; b=2 et l varie entre 6 et 20 mm.

Cependant, la condition de non matage nous donne la relation suivante :

=

4 <

Comme on est dans des bonnes qualités de travail, on a p adm =100MPa.

Alors l>4mm, donc on choisit l=10mm. La clavette choisie est une clavette parallèle de type a

de désignation 2*2*10.

3.4 Frettage de la crémaillère et de l’arbre

On a

25

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement Diamètre nominal du frettage d=100mm

Longueur frettée l=1*d=100mm

Diamètre externe du moyeu D=200mm

Diamètre interne de l’arbre di=80mm

Les caractéristiques de l’arbre et du moyeu sont identiques :

E=200GPa

=0,3

Re=300MPa

R p0,2 = 610 MPA

Coefficient d’adhérence f=0.1

Calcul de la pression minimale

Avec :

On a =

C=1,25Nm et k=3

× ×

× × × × = 2,38MPa

Calcul de serrage minimal relatif

2 ×

=

Alors on a = 7,4*10 mm

( )

= ( ) × ( )

Choix de la qualité de la réalisation des pièces

D’après le tableau qui relie le diamètre des arbres avec la qualité, on trouve qualité 6-7.

Alors l’intervalle de tolérance sur l’arbre IT A égale à 20m et l’intervalle de tolérance sur le

moyeu égale 46m.

Ainsi le serrage maximum est

73,4*10 mm

Calcul de la pression maximum de frettage

On a =

×

= 23,6MPa

Vérification de la résistance mécanique

La valeur maximale sur l’arbre = .

En prenant S=1.25 et Rp0.2=610MPa

= 488 MPa

La valeur maximale sur le moyeu = Pmax

× 1 + 3 × ( ) = 55 MPa < 488

26

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement

La valeur maximale sur l’arbre = 2 × Pmax

= 131,11MPa < 488

La rugosité, pour l’arbre, est de 0.8m.

La rugosité, pour le moyeu, est de 1,6m.

Le lissage est de 5m.

Vérification des conditions de montage

Le jeu minimum lors de l’assemblage est j=0.15.

La dilatation thermique du diamètre du moyeu est a=maxi+j+lissage=78,55*10

La valeur de l’effort minimale est = π × l × d × f × Pmin = 7477N

La valeur de l’effort maximale est = π × l × d × f × Pmax = 74,14KN.

4 Dimensionnement de la rotation suivant Y

Ce mouvement assure la rotation du capteur autour de la source sonore. La trajectoire est sous

forme de cercle.

4.1 Choix de moteur

Pour réaliser ce mouvement, on a choisit de mettre en place un moteur asynchrone à cage

ayant les caractéristiques suivantes :

Vitesse de rotation : 750 tr/min ;

Puissance P= 50w ;

La masse m=7kg ;

Indice de protection IP=55

4.2 Dimensionnement du réducteur

Pour avoir en sortie une rotation suivant l’axe Y, on associe à l’arbre de sortie du moteur un

engrenage conique à dentures droites (Parce que les deux arbres en des axes

perpendiculaires).

4.2.1 Calcul du diamètre de la 1 ére roue

On a

1 × × × × ×

× (

×

×

× × ×

En utilisant les coefficients suivant :

-K a =1 ;

-K v =1,15 ;

-K hb =1, 35 ;

-K hn =1;

27

) = 2,5

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement

- =0,35 ;

-Z m = 271;

- Z r =1;

- Z w =1;

-S h = 1,5.

On prend r=1 et un matériau Acier 40 Cr10 un ayant = 201,27

d 1 = d m1 (1+ 0,5 )= 60 mm avec d m1 = 50mm

4.2.2 Calcul de module

On a m n = × × × × × × × × × × × × ×

En utilisant les coefficients suivant :

-K =1 ;

-K v =1,15 ;

-K fb =1, 35 ;

-K fn =1;

-Yf=3 (d’aprés l’abaque);

= 0,025

- 1 = 0,2 1 = = 18.43 ;

- = 155,3 ;

On a m= m n (1+ 0,5 ) = 0,023 = 1,25 ( é );

4.2.3 Calcul de nombres de dents

Z

= 48 ;

,

max =

Le rapport de cet engrenage est r = Z 2 = r× 1 = 96

Le diamètre de la deuxième roue d 2 = Z 2 × = 120

La largeur de la dent b= k× = 10 × 1,25 = 12,5

4.3 Dimensionnement de la clavette entre le pignon et l’arbre de sortie du moteur

Le diamètre du pignon de l’engrenage conique est de 60mm, alors les caractéristiques

de la clavette parallèle en question sont : - a=2 ; b=2 et l varie entre 6 et 20 mm.

Cependant, la condition de non matage nous donne la relation suivante :

=

2 <

Comme on est dans des bonnes qualités de travail, on a p adm =100MPa.

28

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement Alors l>1.05mm, donc on choisit l=8mm. La clavette choisie est une clavette parallèle de type

a de désignation 2*2*8.

4.4 Frettage de la roue de l’engrenage conique et de l’arbre

On a

Diamètre nominal du frettage d=100mm

Longueur frettée l=1*d=100mm

Diamètre externe du moyeu D=300mm

Diamètre interne de l’arbre di=80mm

Les caractéristiques de l’arbre et du moyeu sont identiques :

E=200GPa

=0,3

Re=300MPa

R p0,2 = 610 MPA

Coefficient d’adhérence f=0.1

Calcul de la pression minimale

Avec :

On a =

C=0.64Nm et k=3

× ×

× × ×

× = 0.012MPa

Calcul de serrage minimal relatif

2 ×

=

Alors on a = 1.2*10 mm

( )

= ( ) × ( )

Choix de la qualité de la réalisation des pièces

D’après le tableau qui relie le diamètre des arbres avec la qualité, on trouve qualité 6-7.

Alors l’intervalle de tolérance sur l’arbre IT A égale à 20m et l’intervalle de tolérance sur le

moyeu égale 52m.

Ainsi le serrage maximum est

72.012*10 mm

Calcul de la pression maximum de frettage

On a =

×

= 72.012MPa

Vérification de la résistance mécanique

29

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement

La valeur maximale sur l’arbre = .

En prenant S=1.25 et Rp0.2=610MPa

= 488 MPa

La valeur maximale sur le moyeu = Pmax

× 1 + 3 × ( ) = 140.6 MPa < 488

La valeur maximale sur l’arbre = 2 × Pmax

= 17.22MPa < 488

La rugosité, pour l’arbre, est de 0.8m.

La rugosité, pour le moyeu, est de 1,6m.

Le lissage est de 5m.

Vérification des conditions de montage

Le jeu minimum lors de l’assemblage est j=0.15.

La dilatation thermique du diamètre du moyeu est a=maxi+j+lissage=77,16*10

La valeur de l’effort minimale est = π × l × d × f × Pmin = 37.7N

La valeur de l’effort maximale est = π × l × d × f × Pmax = 226.3KN.

5 Dimensionnement du 1 er système vis écrou

On a opté pour cette solution qui permet d’assurer la translation discontinue du boitier qui

contient l’engrenage conique et ce pour que le capteur puisse balayer différents niveau de la

source .le guidage en translation de l’ensemble est garantie par une rainure en V.

5.1 Choix du moteur

Pour assurer à la vis un mouvement de rotation discontinue, on choisit un moteur pas à pas

de désignation

57BYG621, dont les caractéristiques sont les suivantes :

Pas minimal : 1,8° ;

C= 12.5kg.cm=1,25N.m ;

La masse m=7kg.

5.2 Dimensionnement de le vis

Pour faire un dimensionnement correct et avoir un rendement du système amélioré on

choisit un système vis écrou avec billes circulantes.

A partir du graphe (annexe), on fixe le diamètre de la vis à 15 mm et son pas à 3mm.

30

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement La désignation de la vis choisit est BKS315.

La longueur de la vis qui assure le deplacement de l’écrou suivant une course de 800mm est

L= 800 mm.

La force appliquée sur la surface de contact F est calculée à partir de cette formule :

C× 2 × × 0,95 = ×

C

: couple du moteur.

P

: pas de la vis.

F= 2,48 KN.

5.3 Vérification

Le couple nécessaire Ma pour déplacer l’écrou doit être inférieur au couple moteur :

Ma=

× ×

, = 1,56 × 10 Nm< = 1,25

× ×

On prend le coefficient de sécurité S=1,25

Donc le couple choisit peut parfaitement nous assurer le mouvement désiré.

La vitesse de rotation critique est calculée à partir de la formule :

n

=1,2 x 10 x × =

2812,5 en (t/mn)

n

=80% de la première vitesse critique.

d0

= diamètre à fond de filet de la vis (mm).

L

= 800mm longueur de la vis

a

= 1 facteur caractérisant le montage

La puissance motrice nécessaire est calculée à partir de la formule suivante :

Pa= ×

= 0,46× 10

5.4 Condition de réversibilité

Pour que le robot puisse faire des cycles

réversible et cela dépend de l’inclinaison des hélices .

En présence de frottement f= tg ( ) = 0,05 => = 2,86° , la condition de réversibilité est :

répétitifs, le mouvement de la vis doit être

< <

6 Dimensionnement de la croix de Malte

Le moteur qui va nous assurer la rotation de la croix de Malte est un moteur

asynchrone ayant les caractéristiques suivantes :

Vitesse de rotation : 750 tr/min ;

31

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement

Puissance P= 50w ;

La masse m=7kg ;

Indice de protection IP=55.

D’après le technique de l’ingénieur, partie dimensionnement d’une croix de Malte, on

doit poser le nombre de rainure et le rayon de plateau selon l’encombrement et le nombre de

pas qu’on aura besoin. Dans notre cas, on pose le nombre de rainure N=6 et le rayon

R 1 =25mm.

6.1 Rayon de maneton

Le rayon de maneton est donné par la relation suivante :

2 = 1 tan tq N=6

6.2 Demi angle de rotation

Alors

R2=14,43mm.

a) Demi-angle de rotation entre deux indexages du plateau

Cet angle est donné par Φ =

= 0.52 rad

b) Demi-angle de rotation moteur du maneton

Cet angle est donné par =

= 1.05 rad

6.3 Profondeur min d’une rainure

Les rainures du plateau doivent avoir au minimum la longueur suivante :

= 1 1 + sin(

cos(

) 1 )

= 10.56

On choisie pour notre plateau des rainures de profondeur l=11mm

6.4 Rapport de mouvement

On a le rapport de mouvement =

=

= 2

Or la durée de mouvement τ pour 1 tour de moteur correspond à

6.5 Equation de mouvement

On a = tan (

)

tq =

= 2

= 0.083s.

Or on a choisi un moteur de vitesse de rotation N=750tr/min alors ω=78.5rad/s.

tan

sin 78.5

2 cos 78.5

32

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement Ainsi l’équation de la vitesse angulaire est donnée par la relation suivante :

̇ =

(2 cos(78.5 ) 1) 78.5

3 4 cos 78.5

Alors la vitesse de rotation maximal correspond à θ=ω*t=0 et égal à = 78.5 /

Aussi, l’accélération suit la loi suivante :

̈= 2 (1 ) ² sin (78.5 ) ( 2

̈= 36.9 10 sin(78.5 ) (1 4 cos 78.5 )

Donc, l’accélération au démarrage sera égale à ̈ = ω tan = 56.3

Cependant, l’accélération maximale est donnée par la relation suivante :

̈max =

² (1 ) sin

( 2 cos max +1)²

Pour un θ max correspond à l’accélération maximale, on trouve

= cos (( 1 ) + (( 1 + )² + 2)) = 22.9°

4

4

Alors on aura ̈ = 8317.85 / ²

6.6 Couple d’inertie

Le couple d’inertie du plateau est donné par la relation suivante C i =I* ̈

Comme le moment d’inertie de la section du plateau est plus petit que le moment d’inertie

d’une section circulaire, et puisque on cherche une vérification du couple du moteur choisi, on

assimile la croix de malte à un cercle et on prend I=

= 613.6 10

Alors, on a le couple d’inertie maximal est C max = I* ̈ = 5.1 10 N.m inférieur au couple

du moteur.

6.7 Analyse de déformations

Pour pouvoir faire une analyse rigoureuse des déformations que subissent la croix de malte

pendant son mouvement, on a choisit d’exploiter le logiciel « Catia », l’atelier Analyse et

simulation est apte de faire une analyse par éléments finis, calculer les contraintes Von mises

et rédiger par la suite un rapport (Annexe) ou on peut trouver tous les détails concernant cette

étude, notamment les concentrations de contraintes et leurs distributions.

33

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement

de Bureau d’Etude III Chapitre III : Dimensionnement 7 Dimensionnement du 2 é m e système

7 Dimensionnement du 2 éme système vis écrou

On a opté pour cette solution qui permet d’assurer la translation discontinue du bras ou on a fixé le capteur et ce pour pouvoir agrandir le rayon de la trajectoire circulaire à chaque fois d’un niveau à un autre de la source.

7.1 Mouvement de rotation de la vis

On a choisit d’assurer la rotation discontinue de la vis en assemblant un moteur asynchrone et une croix de malte dimensionné ci-dessus.

7.2 Dimensionnement de le vis

Pour faire un dimensionnement correct et avoir un rendement du système amélioré on choisit un système vis écrou avec billes circulantes. A partir du graphe (annexe), on fixe le diamètre de la vis à 15 mm et son pas à 3mm. La désignation de la vis choisit est BKS315.

34

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement La longueur de la vis qui assure le déplacement de l’écrou suivant une course de 600mm est

L= 600 mm.

La force appliquée sur la surface de contact F est calculée à partir de cette formule :

C× 2 × × 0,95 = ×

C

= 0,64 Nm: couple du moteur.

P

: pas de la vis.

F= 1,27 KN.

7.3 Vérification

Le couple nécessaire Ma pour déplacer l’écrou doit être inférieur au couple moteur :

Ma=

× ×

, = 0,8 × 10 Nm<

× ×

= 0,64

On prend le coefficient de sécurité S=1,25

Donc le couple choisit peut parfaitement nous assurer le mouvement désiré.

La vitesse de rotation critique est calculée à partir de la formule :

n

=1,2 x 10 x ×

= 2812,5 en (t/mn)

n

=80% de la première vitesse critique.

d0

= diamètre à fond de filet de la vis (mm).

L

= 800mm longueur de la vis

a

= 1 facteur caractérisant le montage

La puissance motrice nécessaire est calculée à partir de la formule suivante :

Pa= ×

= 2,46× 10

7.4 Condition de réversibilité

Pour que le robot puisse faire des cycles

réversible et cela dépend de l’inclinaison des hélices .

En présence de frottement f= tg ( ) = 0,05 => = 2,86° , la condition de réversibilité est :

répétitifs, le mouvement de la vis doit être

< <

35

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement

8 Equation du déplacement

z

X= cos ∗ 2 + sin ∗ 2 X 2 θ Z= - sin ∗
X= cos ∗ 2 +
sin ∗ 2
X
2
θ
Z= - sin ∗ 2 +
cos ∗ 2
X
cos
sin
2
=
z
2
− sin cos
2
X X 3 α z
X
X
3
α
z

z 3

X= cos ∗ 2 + sin ∗ 2 Z= - sin ∗ 2 + cos
X= cos ∗ 2 +
sin ∗ 2
Z= - sin
∗ 2 +
cos ∗ 2
=

cos

sin

sin cos

cos

sin

sin cos

cos

sin

= cos(

) sin(

cos( )

)

sin cos

sin( )

3 3

9 Dimensionnement de l’arbre de sortie de moteur

9.1 Roulements à la sortie du Moteur asynchrone

de moteur 9.1 Roulements à la sortie du Moteur asynchrone Y X Z Avec : O
Y X Z Avec :
Y
X
Z
Avec :
Roulements à la sortie du Moteur asynchrone Y X Z Avec : O 2 M A

O 2

M
M
à la sortie du Moteur asynchrone Y X Z Avec : O 2 M A O
à la sortie du Moteur asynchrone Y X Z Avec : O 2 M A O

A

O

O 1

O 1 O 2 12mm

O 1 O 6mm

O 1 O 2 5 mm

D p = 60 mm

36

D p

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement



Caractéristiques des roulements

D’après le cahier de charge, on a deux roulements rigides à billes de diamètre intérieur 10mm.

Et pour une vitesse de rotation maximale de 32 000 tr/min, on trouve les caractéristiques

suivantes :

D=19 mm ;

B=5 mm ;

C 0 = 630N ;

C= 1080N ;

Désignation : 6203.

 Bilan des forces extérieures

a) Torseur d’engrènement

=Bilan des forces extérieures a) Torseur d’engrènement C/r 0 0 0 0 0 A b) Charge

C/r 0 0 0 0 0 A
C/r
0
0
0
0
0
A

b) Charge induite par le roulement 1

X 0 1 = Y 1 0  r1 Z 0 O1 1
X
0
1
=
Y 1
0
 r1
Z
0
O1
1

c) Charge induite par le roulement 2

 r2
 r2

=

X 2 Y2 Z2
X
2
Y2
Z2

0

0

0

37

O 2

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement



Durée de vie des roulements

A partir des torseurs des forces, on trouve les charges induites sur chaque roulements :

on trouve les charges induites sur chaque roulements : C/r + X 1 + X 2

C/r + X 1 + X 2 =0 Y 1 + Y 2 = 0 Z 1 + Z 2 = 0

=>

2 =0 Y 1 + Y 2 = 0 Z 1 + Z 2 = 0

Z 1 = Z 2 = 0 Y 2 = - C/ O 1 O 2

et

- O 1 O 2 *Z 2 = 0 O 2 O 1 Y 2 + C = 0

Y 2 = C/ O 1 O 2

Donc Fr = + , ce qui fait Fr1

Et

X1 = 0 et

X2 = - C/r

= Fr2 = C/ O1O2

Pour le roulement 1, on a :

Et pour le roulement 2 :

Fa = 0 N

Fr = 53,3 N

Fa= 10,66 N

Fr = 64 N

Donc le roulement 2 est le plus chargé, ainsi on va calculer sa durée de vie nominale.

Alors

Fa/C 0 = 0 ,02 e= 0.22

Fa/Fr = 0.16 < e P = Fr = 64 N

L= 106787,1h

 Calcul de éq minimal de l’arbre

On choisit comme repère R(O,x,y,z) mentionné ci-dessus et soit le torseur de cohésion

suivant :

τ c
τ c

=

N Mfx T 1 Mt T Mfz A 2
N
Mfx
T 1
Mt
T
Mfz
A
2

38

Rapport de projet de Bureau d’Etude III

Chapitre III : Dimensionnement

On isole le premier tronçon OA

Mfx=0

Mt=C

Mfz =0

 On isole le premier tronçon OA Mfx=0 Mt=C Mfz =0 Mt=0.64Nm Mfy=0 Mfz=0 Donc d’après

Mt=0.64Nm

Mfy=0

Mfz=0

Donc d’après le critère de VON MISES, on trouve éq minimal :

eq

2 2  32  Mf  D   16  Mt  D
2
2
32 
Mf
D
16 
Mt
D
  3 
= 0.03MPa
4
4
4
4
D
d
D
d
 

Ainsi, on doit utiliser un matériau qui a adm =3*éq =3*0.03=0.1MPa. Donc, le matériau

choisi est convenable pour la fabrication de cet arbre.

39

ConClusion

Pour faire la conception d’un bras de robot qui mesure le bruit généré par une source sonore, on a du passé par une étude dans les arts de norme des différents composants qui constituent le composé final et les liaisons entre eux qui nous donne le mouvement souhaité. Dans ce projet de Bureau d’Etude 3, on a eu recours à un nouveau type de moteur électrique qui est les moteurs Pas à Pas qui donne en sortie un mouvement de rotation discontinue caractérisée par l’angle de pas. La nécessité d’avoir un mouvement de translation discontinue nous a mené à associer au moteur asynchrone et au système vis écrou une croix de Malte.

40

BIBLIOGRAPHIE

produit métallurgique. directindustry.fr. [En ligne]

Moteurs électriques industriels LENZZE. [En ligne]

Capteur UEM System INC, [En ligne]

CHEVALIER, André. 2004. Guide de dessinateur industriel. s.l. : HACHETTE Technique,

2004.

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SPENLE

Technique, 2001.

et

CAURHANT.

2001.

Guide du calcul

en

mécanique.

s.l. :

HACHETTE

Michel. 2000. Systèmes mécaniques. s.l. : DUNOD, 2000.

M. MOUCHTACHI et M. SALLAOU. 4éme année. Cours de Bureau d'Etude III. 4éme

année.

M. BAMOHAMMED, M. MOUSSAMI et M. SALLAOU. 3éme année. Cours de Bureau

d'Etude I. 3éme année.

M. ABOUSALLAH et M. KHELLOUKI. 3éme année. Cours de Bureau d'EtudeII. 3éme

année

41

Annexe

42

Annexe1

1.

Analyse

Annexe1 1. Analyse 43
Annexe1 1. Analyse 43

43

2. Cas statique

2. Cas statique 44
2. Cas statique 44

44

45
45

45

46

46

47
47

47

Annexe2

Annexe2 48

48

Annexe 3

Catalogue Moteur Pas à Pas

Annexe 3 Catalogue Moteur Pas à Pas 49

49