Rapport Final

Ecole Nationale Suprieure dArts et Mtiers
Rappor t de Pr oj et de Bur eau dEt ude I I I

Robot de mesur e acoust ique

Par les lves Ingnieurs :
Hind BENAMER
Asmae ELMEJDOUBI

Anne Universitaire 2010-2011

Encadr par :
M.MOUCHTACHI
M.SALLAOU

RE M E RCI M E N T S

Au terme de ce travail, cest un devoir agrable dexprimer en quelques lignes la
reconnaissance et la gratitude que nous devons tous ceux dont on a sollicit laide et la
collaboration.
Notre gratitude sadresse tout spcialement M. MOUCHTACHI et M.SALLAOU,
pour cette bnfique initiative concernant la mise en uvre dun projet du bureau dtude, qui
a pour but damliorer lesprit cratif chez les lves ingnieurs, dacqurir et assimiler les
notions de base, de la construction mcanique, et aussi de dcouvrir une nouvelle discipline
en perptuelle volution qui est la robotique.

Sommai r e
Introduction.6
Ch I : Analyse Fonctionnelle
1 Analyse Fonctionnelle ....................................................................................................7
1.1 Cahier des charges initial ..........................................................................................7
1.1.1 Utilit du systme ..............................................................................................7
1.1.2 Contraintes du fonctionnement ..........................................................................7
1.2 Validation du besoin .................................................................................................8
1.3 Diagramme BETE A CORNES ..........................................................................8
1.4 Situation de vie:........................................................................................................8
1.4.1 Situations de vie C : conception et fabrication ...................................................9
1.4.2 Situation de vie F : fonctionnement normal ..................................................... 10
1.4.3 Situation de vie A : Fonctionnement anormal : ................................................ 11
1.4.4 Situation de vie S : installation et montage..................................................... 11
1.4.5 Situation de vie R : rparation et entretien ....................................................... 12
1.5 Critres dapprciation des fonctions ...................................................................... 12
1.6 Cahier des charges fonctionnel ............................................................................... 13
Ch II: Elaboration de FAST
1 FAST : Solutions de maillage ....................................................................................... 15
2 Solutions proposes ...................................................................................................... 17
2.1 Solution 1 ............................................................................................................... 17
2.2 Solution 2 ............................................................................................................... 17
2.3 Solution 3 ............................................................................................................... 17
2.4 Solution 4 ............................................................................................................... 17
2.5 Solution 5 ............................................................................................................... 18
3 Choix de solution .......................................................................................................... 18
4 FAST gnral ............................................................................................................... 18
5 Schma architectural ..................................................................................................... 23
Ch III: Dimensionnement
1 Choix de matriau ......................................................................................................... 24

2 Choix de capteur sonore ................................................................................................ 24
3 Dimensionnement de la liaison glissire suivant x ......................................................... 25
3.1 Choix de moteur ..................................................................................................... 25
3.2 Dimensionnement du systme pignon crmaillre................................................... 25
3.3 Dimensionnement de la clavette entre le pignon et larbre du moteur ...................... 25
3.4 Frettage de la crmaillre et de larbre .................................................................... 25
4 Dimensionnement de la rotation suivant Y .................................................................... 27
4.1 Choix de moteur ..................................................................................................... 27
4.2 Dimensionnement du rducteur .............................................................................. 27
4.2.1 Calcul du diamtre de la 1
re
roue .................................................................... 27
4.2.2 Calcul de module............................................................................................. 28
4.2.3 Calcul de nombres de dents ............................................................................. 28
4.3 Dimensionnement de la clavette entre le pignon et larbre de sortie du moteur ....... 28
4.4 Frettage de la roue de lengrenage conique et de larbre .......................................... 29
5 Dimensionnement du 1
er
systme vis crou ................................................................... 30
5.1 Choix du moteur ..................................................................................................... 30
5.2 Dimensionnement de le vis ..................................................................................... 30
5.3 Vrification ............................................................................................................ 31
5.4 Condition de rversibilit ....................................................................................... 31
6 Dimensionnement de la croix de Malte ........................................................................ 31
6.1 Rayon de maneton .................................................................................................. 32
6.2 Demi angle de rotation ........................................................................................... 32
6.3 Profondeur min dune rainure ................................................................................. 32
6.4 Rapport de mouvement ........................................................................................... 32
6.5 Equation de mouvement ......................................................................................... 32
6.6 Couple dinertie ...................................................................................................... 33
6.7 Analyse de dformations ........................................................................................ 33
7 Dimensionnement du 2
me
systme vis crou ................................................................. 34
7.1 Mouvement de rotation de la vis ............................................................................. 34
7.2 Dimensionnement de le vis ..................................................................................... 34
7.3 Vrification ............................................................................................................ 35

7.4 Condition de rversibilit ....................................................................................... 35
8 Equation du dplacement .............................................................................................. 36
9 Dimensionnement de larbre de sortie de moteur .......................................................... 36
9.1 Roulements la sortie du Moteur asynchrone ......................................................... 36
Conclusion40
Bibliographie.41
Annexe..42

I N T ROD UCT I ON
Jusque dans les annes 60, la robotique tait plus un thme de science-fiction qu'une
ralit. Puis, aprs avoir t essentiellement un domaine de recherche scientifique, la
robotique a fait ensuite son apparition dans l'industrie. Aujourd'hui, elle commence intgrer
notre quotidien.
Actuellement, de plus en plus de robots sont crs dont la technicit et les comptences
s'amliorent rgulirement.
La premire gnration avec les robots industriels normes, lourds et maladroits
mais qui peuvent effectuer plusieurs tches ennuyeuses et pnibles dans les usines.
La deuxime gnration offre des robots plus petits et moins encombrants. Ils peuvent
assembler des petites pices avec une prcision dun dixime de millimtre
Ainsi, le progrs technique ne cesse dvoluer et les robots qui deviennent de plus en plus
performants. Aujourdhui, ils ont des camras pour voir, des capteurs tactiles ou sonore et de
meilleurs langages de programmes pour communiquer avec lhomme.
Le robot spatial existe dj et pourra effectuer des travaux colossaux de construction dans
lespace comme construire sur dautres plantes et des cits de lespace.

Le prsent rapport contient ltude de la conception dun bras de robot positionn dans
une chambre acoustique et qui a comme rle la mesure du bruit gnr par un appareil
industriel.
Rapport de projet de Bureau dEtude III
Chapitre I : Analyse Fonctionnelle

7

Ch.I : AnAl yse
Fonct i onnel l e

M ise en situation
La mesure du bruit prend de plus en plus d'importance dans tous les domaines en tant
que partie essentielle de la technique de mesure de l'environnement. Avec les robots de
mesure acoustique, on peut positionner une sonde sonore pour valuer la conformit au bruit
d'un quipement industrie.
1 Anal yse Fonct i onnel l e
1 .1 Cahi er des char ges i ni t i al
1 .1 .1 Ut i l i t du syst me
Le robot concevoir doit mesurer la puissance acoustique partir dune source de
bruit. Lappareil est install dans une chambre anchoque et constitu dun capteur sonore.
Ce dernier fait une rotation sphrique au tour de la source de bruit et enregistre les mesures
point par point.
1 .1 .2 Cont r ai nt es du fonct i onnement
- Mesurer la puissance acoustique partir de 100 points ;
- Autoriser un niveau de bruit parasite infrieur 40dB ;
- Le capteur se dplace autour de la source de bruit selon une forme sphrique de
diamtre maxi 1m et de hauteur 1m ;
- Le capteur se dplace une vitesse minimale de 0,1m/s ;
- Prcision de positionnement du capteur est de 5mm ;
- Lnergie lectrique disponible est 220V ou 380V triphass ;
- Eviter la collision avec la source sonore ;
- Interchangeabilit ;
- Respect de normes et du rglement.


8

1 .2 Val i dat i on du besoi n
But
- Mesure de puissance acoustique de 100 points.
Raisons
- Caractriser la nocivit dune machine en tant que source de bruit ;
- Rduire le bruit dun appareil industriel.

Le besoin est valid.

1 .3 Di agr amme BET E A CORNES

1 .4 Si t uat i on de vi e:
- Conception ;
- Fabrication ;
- Fonctionnement normal ;
- Fonctionnement anormal ;
A qui (quoi) rend-
il service ?
Sur qui (quoi)
agit -il ?
Utilisateur Source sonore
Robot de mesure
acoustique
D ans quel but ?
M esurer la puissance
acoustique

9

- Arrt prolonge ;
- Installation et montage ;
- Rparation et entretien.
1 .4 .1 Si t uat i ons de vi e C : concept i on et fabr i cat i on

CFC1 : Satisfaire au cahier de charges initial.
CFC2 : Respecter le dlai dtude.
CFC3 : Respecter les normes et rglements.
CFC4 : Concevoir un prix optimal.
CFC5 : Utiliser la matire premire disponible.
CFC6 : Concevoir pour un prix optimal

Robot de mesure
acoustique

Cahier de
charges
Mat ire premire
CFC1
CFC2
CFC3
CFC4
CFC5
CFC6
Budget
Normes et
rglements
March
D lai dt ude

10

1 .4 .2 Si t uat i on de vi e F : fonct i onnement nor mal

FP1 : Permettre au capteur de se dplacer autour de la source ;
FP2: Permettre au capteur de mesurer la puissance acoustique ;
FP3: Permettre lordinateur denregistrer les points mesurs par le capteur ;
FC1 : Commander par lordinateur ;
FC2 : Ne pas gnrer un bruit parasite ;
FC3 : Fournir lappareil en nergie lectrique ;
FC4 : Rsister lambiance extrieure ;
FC5 : Assurer la non collision entre le robot et la source sonore.
Environnement
Puissance
acoustique
Chambre
FC4
FC1
FC2
FP1
Energie
lect rique
FC3
FP2
Ordinateur
Capteur sonore
FP3
Robot de mesure
acoustique

Source sonore
FC5

11

1 .4 .3 Si t uat i on de vi e A : Fonct i onnement anor mal :

AFC1 : Faciliter laccs lappareil pour le maintenir.
AFC2 : Eviter linsertion des impurets.
AFC3 : Assurer la scurit de loprateur et du systme.

1 .4 .4 Si t uat i on de vi e S : i nst al l at i on et mont age

SFC1 : Utiliser loutillage standard.
SFC2 : Permettre lalimentation du systme.

Environnement
Robot de mesure
acoustique

Cblage

SFC2
SFC1
Maintenance
Environnement
Scurit
AFC3
AFC1
AFC2
Robot de mesure
acoust ique


12

1 .4 .5 Si t uat i on de vi e R : r par at i on et ent r et i en

RFC1 : Assurer linterchangeabilit des pices.
RFC2 : Assurer la scurit du rparateur.

1 .5 Cr i t r es dappr ci at i on des fonct i ons
FP1 : Permettre au capteur de se dplacer autour de la source ;
FP2: Permettre au capteur de mesurer la puissance acoustique ;
FP3: Permettre lordinateur denregistrer les points mesurs par le capteur ;
FC1 : Commander par lordinateur ;
FC2 : Ne pas gnrer un bruit parasite ;
FC3 : Fournir lappareil en nergie lectrique ;
FC4 : Rsister lambiance extrieure ;
FC5 : Assurer la non collision entre le robot et la source sonore.

FP2 FP3 FC1 FC2 FC3 FC4 FC5 Pt %
FP1 FP2 2 FP1 2 FP1 2 FP1 3 FC3 2 FP1 2 FP1 2 11 0.26
FP2 FP2 2 FP2 2 FP2 3 FC3 2 FP2 2 FP2 2 11 0.26
FP3 FC1 2 FP3 1 FC3 2 FP3 2 FP3 1 4 0.09
FC1 FC1 2 FC3 2 FC1 2 FC1 1 5 0.119
FC2 FC3 3 FC2 3 FC5 3 3 0.07
FC3 FC3 3 FC3 3 6 0.14
FC4 FC5 2 2 0.04
42 100

Scurit
Robot de mesure
acoustique

Rparateur
RFC1
RFC2

13

1 .6 Cahi er des char ges fonct i onnel

fonctions
Critre
dapprciation
Niveau
dapprciation
flexibilit
Taux
dchange
FP1
o vitesse o 0.1 m/s o ___ o ___
o forme
o sphrique
1m et h=1m
o 5mm o ___
o points o 100points o ___ o ___

FP2
o Puissance
o chambres
anechoique
o _____
o H
min
=3m
______ _______

FP3 ____________ ________ ____ ____
FC1 o ____ o ____ o __ o ___
FC2 o bruit o 40dB o ___ o ___
FC3 o Tension
o 220 ou
380V
Triphas
o ___
o Respect
des normes
du cblage
FC4 o ___ o ____ o __
o Respect
des normes
misent en
vigueur

FC5 o ___ o ___ o __
o ___

Chapitre II : Elaboration du FAST

14

Ch.I I : El a bor a t i on
du Fa st
Introduction
Ce chapitre contient llaboration du FAST, les diffrentes solutions possibles et
finalement le choix de la solution la plus performante, rapide et efficace.
Pour expliquer clairement la solution adopte, vous trouverez le schma architectural
qui met en vidence la position relative des diffrentes liaisons lmentaires entre les
ensembles et le schma technologique qui dcrit lagencement des principaux composants du
robot.

15

1 FAST : Sol ut i ons de mai l l age

Laison rotule
suivant y
FT121

Laison pivot
FT121
Laison
encastrement
FT121
Tracer le
cercle dans
le plan
(x,z)
FT21

Liaison glissire
par rapport au bras
FT121

Laison pivot
FT121
Laison
encastrement
FT121
Faire varier
le rayon du
cercle
FT
22
Assurer le
maillage
selon une
forme demi
sphrique

FT2

Laison
encastrement
FT121
Translation
FT121

Se dplacer
suivant
laxe y
FT23


16

Positionner
le capteur
sur le
centre de la
source
FT23

Laison glissire
suivant x
FT121


17

2 Sol ut i ons pr oposes
2 .1 Sol ut i on 1
Le maillage de la source sonore sous une forme demi sphrique sera assur par la
combinaison de trois mouvements suivant :
- Encastrement du bras terminal par rapport au bras ;
- Rotule du bras par rapport au robot ;
- Translation du robot par rapport la chambre.
Cette configuration nous mne avoir des lments de maillage sous forme de plans
parallles au plan (y,z).
2 .2 Sol ut i on 2
- Rotule du bras terminal par rapport au bras ;
- Liaison pivot du bras par rapport au robot ;
Cette configuration nous mne avoir des lments de maillage sous forme de
spirales.
2 .3 Sol ut i on 3
- Rotule du bras terminal par rapport au bras ;
- Encastrement du bras par rapport au robot ;
Cette configuration nous mne avoir des lments de maillage sous forme de cercles
de petits rayons qui couvrent toute la surface de la source.
2 .4 Sol ut i on 4
- Translation du bras terminal par rapport au bras ;
- Rotation du bras par rapport au robot ;

18

Cette configuration nous mne avoir des lments de maillage sous forme de cercles
cocentriques de rayon de plus en plus grand et parallles au plan (x,z).
2 .5 Sol ut i on 5
- Liaison pivot du bras terminal par rapport au bras ;
- Rotule du bras par rapport au robot ;
Cette configuration nous mne avoir des lments de maillage sous forme de
spirales.
3 Choi x de sol ut i on
On choisit la solution 4 parce quelle prsente plusieurs avantages par rapport aux
autres solutions proposes, notamment : La prise de points est plus facile, et faite de faon
ordonne.
Aussi le chemin que suit le capteur est plus court. Le dplacement du robot choisi
minimise le risque de la collision avec la source.
4 FAST gnr al

19

Permettre
au
capteur
de
mesurer
la
puissance
acoustiqu
F
P

Positionner
le capteur
dans le bras
FT1

Mcanique S1
hydraulique S2
pneumatique S3
Liaison
mcanique
dmontable

FT11

douille S3
Manchon S2
Par pincement
FT111

Manchon douille S
Assurer le
maillage
selon une
forme demi
sphrique

FT2

Tracer le
cercle dans
le plan
(x,z)
FT21

Laison pivot
suivant y
FT211

Moteur + rducteur
Croix de Malte
Faire varier
le rayon du
cercle
FT
22
Moteur pas pas + vis
Moteur +Croix de Malte +
vis crou
Moteur pas pas + vrin
Moteur + Croix de malte
+ vrin
Laison glissire
par rapport au bras
FT221

20

Se dplacer
suivant
laxe y
FT23

Translation
FT
231
A lment roulant S3
Sans contact direct S2
A contact surfacique
direct
S1

Syst me bi el l e
mani vel le
S10

Syst me came S11
gl i ssi er e S12
Vi s cr ou S13
Chanes
S15
Pi gnon-cr mai l l r e S14
Vr i n pneumat i que
ou hydr aul i que
S16

21

Mot eur S24
Moteur pas pas S3
Moteur
synchrone
S2
Moteur asynchrone
S1
Moteur
courant continu
S4
Reduct eur S25
Roue et vis sans
fin
S3
Poulie courroie S2
Engrenage S1

FT5
Transformer
lnergie
lectrique en
nergie
mcanique
Positionner
le capteur
sur le
centre de la
source
FT24

A lment roulant S3
Sans contact direct S2
A contact surfacique
direct
S1

Syst me bi el l e
mani vel l e
S1
7
Syst me came S1
gl i ssi er e S1
Vi s cr ou S2
Chanes
S22
Pi gnon-cr mai l l r e S2
Vr i n pneumat i que
ou hydr aul i que
S23

Translation
FT
241

22

F
C
2
Supporter
la charge
et le poids
Adapter le
matriau
FT1
Choisir et
dimensionner
les pices
FT2

Rails S31
Chariot S30
Carter S29
F
C
1

Assurer
la
scurit
Limiteur S26
Embrayage S27
Frein S28
Centrifuge S3
A sabot S2
A disques S1
Sangle S4
F
C
3

Faciliter
lalimentation
Cble pliable S32
Glissire S2
Cble S1
F
C
4

Rsister
au milieu
ambiant
Joints S33
Graisseur S34
Huiles S35
Adapter les matriaux FT3
Faciliter la FT2
Assurer ltancheit FT1

23

5 Schma ar chi t ect ur al

Chapitre III : Dimensionnement

24

Ch.I I I : Di mensi onnement
& ca l cul
Introduction
Dans le prsent chapitre, on va dimensionner les diffrents composants du bras de
robot, notamment, les moteurs qui gnrent les mouvements de rotation, les diffrentes
solutions qui nous permettent de transformer les mouvements donns par les moteurs en
mouvement de translation discontinue ou de rotation discontinue, et cela dans lintention de
balayer en hauteur et en diamtre la source sonore positionne dans la chambre acoustique et
mesurer laide dun capteur sonore le bruit gnr par cette dernire.
1 Choi x de mat r i au
On choisit pour le systme un matriau 42CD4 dont les caractristiques sont les
suivantes :
- Rp = 750MPa 1300MPa ;
- Rm = 780MPa 930MPa ;
- A%=10/14 ;
- o
q
=300MPa.
Pour le coefficient de scurit on adopte : S=3.
2 Choi x de capt eur sonor e
Le capteur fix dans le bras final du robot et qui enregistre les mesures de vibration est
choisi partir dun catalogue de fournisseur UEM System INC (Voir annexe 2) qui a comme
caractristique :
- Matriau : Aluminium ;
- Poids : 0.45Kg ;
- Seuil minimal : 23dB ;
- Sensibilit : 8positions de prcision ;
- Dimension : 13.3*6.7*4.5 cm
3
.


25

3 Di mensi onnement de l a l i ai son gl i ssi r e sui vant x
3 .1 Choi x de mot eur
Afin de rcuprer une translation discontinue, on opte pour un moteur lectrique pas
pas qui nous donne, laide dune commande binaire, le pas dsir de translation.
Dans notre cas, on a choisit le moteur pas pas de dsignation 57BYG621 :
Les caractristiques de ce moteur sont :
Pas minimal : 1,8 ;
C= 12.5kg.cm=1,25N.m ;
La masse m=7kg.

3 .2 Di mensi onnement du syst me pi gnon cr mai l l r e
On a choisit dassurer la translation du robot dans la chambre acoustique par une
crmaillre parcequon peut avoir la longueur quon veut sans que celle-ci flchisse.
On prend le nombre de dent du pignon Z
p
= 19 avec un rayon R
p
=25mm.
Le systme pignon crmaillre choisi est aussi fabriqu par le mme acier, donc Rp=750MPa.
Alors le module du pignon doit vrifier la relation suivante m > _
2,3 2Mt
kRpz
3

Or Mt= C = 1,25N.m
Donc m> 4,52 ainsi, on prend m=5. Ce module nous donne la largeur des dents
b=k*m=50mm.
Ainsi, la crmaillre doit aussi avoir le mme module qui est 5. La longueur de la crmaillre
est de 500mm afin de pouvoir arriver au centre de la source.
3 .3 Di mensi onnement de l a cl avet t e ent r e l e pi gnon et l ar br e du mot eur
Larbre de sortie du moteur a comme diamtre 6,35mm, alors les caractristiques de la
clavette parallle en question sont : - a=2 ; b=2 et l varie entre 6 et 20 mm.
Cependant, la condition de non matage nous donne la relation suivante :
p =
4 C
J l b
< poJm
Comme on est dans des bonnes qualits de travail, on a p
adm
=100MPa.
Alors l>4mm, donc on choisit l=10mm. La clavette choisie est une clavette parallle de type a
de dsignation 2*2*10.
3 .4 Fr et t age de l a cr mai l l r e et de l ar br e
On a

26

Diamtre nominal du frettage d=100mm
Longueur frette l=1*d=100mm
Diamtre externe du moyeu D=200mm
Diamtre interne de larbre di=80mm
Les caractristiques de larbre et du moyeu sont identiques :
E=200GPa
v=0,3
Re=300MPa
R
p0,2
= 610 MPA

Coefficient dadhrence f=0.1
- Calcul de la pression minimale
On a Pmin =
2 k C
I I d d
= 2,38MPa
Avec : C=1,25Nm et k=3

- Calcul de serrage minimal relatif
min
J
=
2 Pmin
E
=
J
2
(
2
Ji
2
)
(
2
J
2
) ( J
2
Ji
2
)

Alors on a min = 7,4*10
-5
mm

- Choix de la qualit de la ralisation des pices
Daprs le tableau qui relie le diamtre des arbres avec la qualit, on trouve qualit 6-7.
Alors lintervalle de tolrance sur larbre IT
A
gale 20m et lintervalle de tolrance sur le
moyeu gale 46m.
Ainsi le serrage maximum est 73,4*10
-3
mm

- Calcul de la pression maximum de frettage
On a Pmox =
PmIn max
mIn
= 23,6MPa

- Vrification de la rsistance mcanique
La valeur maximale sur larbre ocmox =
Rp0.2
S
= 488 MPa
En prenant S=1.25 et Rp0.2=610MPa
La valeur maximale sur le moyeu = Pmax
d
2
D
2
-d
2
_1 + 3 (
D
d
)
4
= 55 MPa < 488

27

La valeur maximale sur larbre = 2 Pmax
d
2
D
2
-dI
2
= 131,11MPa < 488
La rugosit, pour larbre, est de 0.8m.
La rugosit, pour le moyeu, est de 1,6m.
Le lissage est de 5m.

- Vrification des conditions de montage
Le jeu minimum lors de lassemblage est j=0.15.
La dilatation thermique du diamtre du moyeu est a=Amaxi+j+lissage=78,55*10
-3
mm
La valeur de leffort minimale est Fmin = l d f Pmi n = 7477N
La valeur de leffort maximale est Fmox = l d f Pmax = 74,14KN.
4 Di mensi onnement de l a r ot at i on sui vant Y
Ce mouvement assure la rotation du capteur autour de la source sonore. La trajectoire est sous
forme de cercle.
4 .1 Choi x de mot eur
Pour raliser ce mouvement, on a choisit de mettre en place un moteur asynchrone cage
ayant les caractristiques suivantes :
Vitesse de rotation : 750 tr/min ;
Puissance P= 50w ;
La masse m=7kg ;
Indice de protection IP=55
4 .2 Di mensi onnement du r duct eur
Pour avoir en sortie une rotation suivant laxe Y, on associe larbre de sortie du moteur un
engrenage conique dentures droites (Parce que les deux arbres en des axes
perpendiculaires).
4 .2 .1 Cal cul du di amt r e de l a 1
r e
r oue
On a Jm1 _[
4 C Ku K Khb
+m
(
zm zh Sh
chmn Khn z zw
3
) = 2,5 mm
En utilisant les coefficients suivant :
-K
a
=1 ;
-K
v
=1,15 ;
-K
hb
=1, 35 ;
-K
hn
=1;

28

- Vrm =0,35 ;
-Z
m
= 271;
- Z
r
=1;
- Z
w
=1;
-S
h
= 1,5.
On prend r=1 et un matriau Acier 40 Cr10 un ayant omin = 201,27 HPo
d
1
= d
m1
(1+ 0,5Vrm)= 60 mm avec d
m1
= 50mm
4 .2 .2 Cal cul de modul e
On a m
n
=
4 C Ku K K]b Ku ] sny1 S]
+m dm1
2
chmn K]n s ]s
= 0,025
En utilisant les coefficients suivant :
-Ko=1 ;
-K
v
=1,15 ;
-K
fb
=1, 35 ;
-K
fn
=1;
-Yf=3 (daprs labaque);
- siny1 = 0,2 [ y1 = Arctong[
1
3
= 18.43;
- omin = 155,3 HPo;

On a m= m
n
(1+ 0,5 Vrm)
=
0,023 m = 1,25 ( :olcur normolisc) ;
4 .2 .3 Cal cul de nombr es de dent s
Z
max
=
60
1,25
= 48 Jcnts ;
Le rapport de cet engrenage est r =
z2
z1
Z
2
= r Z1 = 96Jcnts

Le diamtre de la deuxime roue d
2
= Z
2
m = 120mm

La largeur de la dent b= k m = 10 1,25 = 12,5mm
4 .3 Di mensi onnement de l a cl avet t e ent r e l e pi gnon et l ar br e de sor t i e du
mot eur
Le diamtre du pignon de lengrenage conique est de 60mm, alors les caractristiques
de la clavette parallle en question sont : - a=2 ; b=2 et l varie entre 6 et 20 mm.
Cependant, la condition de non matage nous donne la relation suivante :
p =
2 C
J l o
< poJm
Comme on est dans des bonnes qualits de travail, on a p
adm
=100MPa.

29

Alors l>1.05mm, donc on choisit l=8mm. La clavette choisie est une clavette parallle de type
a de dsignation 2*2*8.
4 .4 Fr et t age de l a r oue de l engr enage coni que et de l ar br e
On a
Diamtre nominal du frettage d=100mm
Longueur frette l=1*d=100mm
Diamtre externe du moyeu D=300mm
Diamtre interne de larbre di=80mm
Les caractristiques de larbre et du moyeu sont identiques :
E=200GPa
v=0,3
Re=300MPa
R
p0,2
= 610 MPA

Coefficient dadhrence f=0.1
- Calcul de la pression minimale
On a Pmin =
2 k C
I I d d
= 0.012MPa
Avec : C=0.64Nm et k=3

- Calcul de serrage minimal relatif
min
J
=
2 Pmin
E
=
J
2
(
2
Ji
2
)
(
2
J
2
) ( J
2
Ji
2
)

Alors on a min = 1.2*10
-5
mm

- Choix de la qualit de la ralisation des pices
Daprs le tableau qui relie le diamtre des arbres avec la qualit, on trouve qualit 6-7.
Alors lintervalle de tolrance sur larbre IT
A
gale 20m et lintervalle de tolrance sur le
moyeu gale 52m.
Ainsi le serrage maximum est 72.012*10
-3
mm

- Calcul de la pression maximum de frettage
On a Pmox =
PmIn max
mIn
= 72.012MPa

- Vrification de la rsistance mcanique

30

La valeur maximale sur larbre ocmox =
Rp0.2
S
= 488 MPa
En prenant S=1.25 et Rp0.2=610MPa
La valeur maximale sur le moyeu = Pmax
d
2
D
2
-d
2
_1 + 3 (
D
d
)
4
= 140.6 MPa < 488
La valeur maximale sur larbre = 2 Pmax
d
2
D
2
-dI
2
= 17.22MPa < 488
La rugosit, pour larbre, est de 0.8m.
La rugosit, pour le moyeu, est de 1,6m.
Le lissage est de 5m.

- Vrification des conditions de montage
Le jeu minimum lors de lassemblage est j=0.15.
La dilatation thermique du diamtre du moyeu est a=Amaxi+j+lissage=77,16*10
-3
mm
La valeur de leffort minimale est Fmin = l d f Pmi n = 37.7N
La valeur de leffort maximale est Fmox = l d f Pmax = 226.3KN.

5 Di mensi onnement du 1
er
syst me vi s cr ou
On a opt pour cette solution qui permet dassurer la translation discontinue du boitier qui
contient lengrenage conique et ce pour que le capteur puisse balayer diffrents niveau de la
source .le guidage en translation de lensemble est garantie par une rainure en V.
5 .1 Choi x du mot eur
Pour assurer la vis un mouvement de rotation discontinue, on choisit un moteur pas pas
de dsignation 57BYG621, dont les caractristiques sont les suivantes :
Pas minimal : 1,8 ;
C= 12.5kg.cm=1,25N.m ;
La masse m=7kg.
5 .2 Di mensi onnement de l e vi s
Pour faire un dimensionnement correct et avoir un rendement du systme amlior on
choisit un systme vis crou avec billes circulantes.
A partir du graphe (annexe), on fixe le diamtre de la vis 15 mm et son pas 3mm.

31

La dsignation de la vis choisit est BKS315.
La longueur de la vis qui assure le deplacement de lcrou suivant une course de 800mm est
L= 800 mm.
La force applique sur la surface de contact F est calcule partir de cette formule :
C 2 n 0,95 = F P
C : couple du moteur.
P : pas de la vis.
F= 2,48 KN.
5 .3 Vr i fi cat i on
Le couple ncessaire Ma pour dplacer lcrou doit tre infrieur au couple moteur :
Ma=
P P S
2000 n 0,95
= 1,56 10
-3
Nm< C = 1,25 Nm
On prend le coefficient de scurit S=1,25
Donc le couple choisit peut parfaitement nous assurer le mouvement dsir.
La vitesse de rotation critique est calcule partir de la formule :
n =1,2 x 10
8
x
u d0
L
2
= 2812,5 en (t/mn)
n =80% de la premire vitesse critique.
d0 = diamtre fond de filet de la vis (mm).
L = 800mm longueur de la vis
a = 1 facteur caractrisant le montage

La puissance motrice ncessaire est calcule partir de la formule suivante :
Pa=
Mu n
9550
= 0,46 10
-3

5 .4 Condi t i on de r ver si bi l i t
Pour que le robot puisse faire des cycles rptitifs, le mouvement de la vis doit tre
rversible et cela dpend de linclinaison des hlicesy.
En prsence de frottement f= tg () = 0,05 = > = 2,86 , la condition de rversibilit est :
< y <
n
2

6 Di mensi onnement de l a cr oi x de Mal t e
Le moteur qui va nous assurer la rotation de la croix de Malte est un moteur
asynchrone ayant les caractristiques suivantes :
Vitesse de rotation : 750 tr/min ;

32

Puissance P= 50w ;
La masse m=7kg ;
Indice de protection IP=55.
Daprs le technique de lingnieur, partie dimensionnement dune croix de Malte, on
doit poser le nombre de rainure et le rayon de plateau selon lencombrement et le nombre de
pas quon aura besoin. Dans notre cas, on pose le nombre de rainure N=6 et le rayon
R
1
=25mm.
6 .1 Rayon de manet on
Le rayon de maneton est donn par la relation suivante :
R2 = R1 t an
n
N
tq N=6 Alors R2=14,43mm.
6 .2 Demi angl e de r ot at i on
a) Demi-angle de rotation entre deux indexages du plateau
Cet angle est donn par =
N
= 0.52 r ad
b) Demi-angle de rotation moteur du maneton
Cet angle est donn par 0 = n [
1
2

1
N
= 1.05 r ad
6 .3 Pr ofondeur mi n dune r ai nur e
Les rainures du plateau doivent avoir au minimum la longueur suivante :
l = R1 _1 +
si n(
n
N
,
) 1
cos(
n
N
)
_ = 10.56mm
On choisie pour notre plateau des rainures de profondeur l=11mm
6 .4 Rappor t de mouvement
On a le rapport de mouvement q =
0
4
=
N-2
2
= 2
Or la dure de mouvement pour 1 tour de moteur correspond
1
qN
= 0.083s.
6 .5 Equat i on de mouvement
On a = t an
-1
(
sIn wt
u-cos wt
) tq o =
1
sIn
n
N
,
= 2
Or on a choisi un moteur de vitesse de rotation N=750tr/min alors =78.5rad/s.
t an
-1
si n 78.5t
2 cos 78.5t


33

Ainsi lquation de la vitesse angulaire est donne par la relation suivante :
=
( 2 cos( 78.5t) 1) 78.5
3 4 cos 78.5t

Alors la vitesse de rotation maximal correspond =*t=0 et gal
o
u-1
= 78.5 roJ/ s
Aussi, lacclration suit la loi suivante :
=
2 ( 1 o
2
) si n ( 78.5t)
( o
2
2 o cost)

=
36.9 10
3
si n ( 78.5 t)
( 1 4 cos 78.5t)
2

Donc, lacclration au dmarrage sera gale J =
2
t an
n
N
= 56.3
m
s
2

Cependant, lacclration maximale est donne par la relation suivante :
max =
o ( 1 o
2
) si n 0mox
( o
2
2 o cos 0 max + 1)

Pour un
max
correspond lacclration maximale, on trouve
0mox = cos
-1
( (
1 o
2
4 o
) +
_
( (
1 + o
2
4o
) + 2) ) = 22.9
Alors on aura mox = 8317.85m/ s
6 .6 Coupl e di ner t i e
Le couple dinertie du plateau est donn par la relation suivante C
i
=I*
Comme le moment dinertie de la section du plateau est plus petit que le moment dinertie
dune section circulaire, et puisque on cherche une vrification du couple du moteur choisi, on
assimile la croix de malte un cercle et on prend I=
n
4
32
= 613.6 10
3
mm
4

Alors, on a le couple dinertie maximal est C
max
= I* = 5.1 10
-3
N.m infrieur au couple
du moteur.
6 .7 Anal yse de dfor mat i ons
Pour pouvoir faire une analyse rigoureuse des dformations que subissent la croix de malte
pendant son mouvement, on a choisit dexploiter le logiciel Catia , latelier Analyse et
simulation est apte de faire une analyse par lments finis, calculer les contraintes Von mises
et rdiger par la suite un rapport (Annexe) ou on peut trouver tous les dtails concernant cette
tude, notamment les concentrations de contraintes et leurs distributions.


34

7 Di mensi onnement du 2
me
syst me vi s cr ou
On a opt pour cette solution qui permet dassurer la translation discontinue du bras ou
on a fix le capteur et ce pour pouvoir agrandir le rayon de la trajectoire circulaire chaque
fois dun niveau un autre de la source.
7 .1 M ouvement de r ot at i on de l a vi s
On a choisit dassurer la rotation discontinue de la vis en assemblant un moteur asynchrone et
une croix de malte dimensionn ci-dessus.

7 .2 Di mensi onnement de l e vi s
Pour faire un dimensionnement correct et avoir un rendement du systme amlior on
choisit un systme vis crou avec billes circulantes.
A partir du graphe (annexe), on fixe le diamtre de la vis 15 mm et son pas 3mm.
La dsignation de la vis choisit est BKS315.

35

La longueur de la vis qui assure le dplacement de lcrou suivant une course de 600mm est
L= 600 mm.
La force applique sur la surface de contact F est calcule partir de cette formule :
C 2 n 0,95 = F P
C = 0,64 Nm: couple du moteur.
P : pas de la vis.
F= 1,27 KN.
7 .3 Vr i fi cat i on
Le couple ncessaire Ma pour dplacer lcrou doit tre infrieur au couple moteur :
Ma=
P P S
2000 n 0,95
= 0,8 10
-3
Nm< C = 0,64 Nm
On prend le coefficient de scurit S=1,25
Donc le couple choisit peut parfaitement nous assurer le mouvement dsir.
La vitesse de rotation critique est calcule partir de la formule :
n =1,2 x 10
8
x
u d0
L
2
= 2812,5 en (t/mn)
n =80% de la premire vitesse critique.
d0 = diamtre fond de filet de la vis (mm).
L = 800mm longueur de la vis
a = 1 facteur caractrisant le montage

La puissance motrice ncessaire est calcule partir de la formule suivante :
Pa=
Mu n
9550
= 2,46 10
-6

7 .4 Condi t i on de r ver si bi l i t
Pour que le robot puisse faire des cycles rptitifs, le mouvement de la vis doit tre
rversible et cela dpend de linclinaison des hlicesy.
En prsence de frottement f= tg () = 0,05 = > = 2,86 , la condition de rversibilit est :
< y <
n
2


36

8 Equat i on du dpl acement

X= cos 0 x2 + si n 0 z2
Z= - si n 0 x2 + cos 0 z2

[
x
z
= [
cos 0 si n 0
si n 0 cos 0
[
x2
z2

X= cos o x2 + si n o z2
Z= - si n o x2 + cos o z2

[
x
z
= [
cos o si n o
si n o cos o
[
x3
z3

[
cos 0 si n 0
si n 0 cos 0
[
cos o si n o
si n o cos o
= _
cos( o 0) si n( o 0)
si n( o 0) cos( o 0)
]

9 Di mensi onnement de l ar br e de sor t i e de mot eur
9 .1 Roul ement s l a sor t i e du M ot eur asynchr one

Avec :
- O
1
O
2
~ 12mm
- O
1
O ~ 6mm
- O
1
O
2
~5 mm
- D
p
= 60 mm

X
2

X
z
2

z

X
3

z
3

z
X

.
X
Z
Y
O
1
D
p
M
O
2
O

A


37

Caractristiques des roulements

Daprs le cahier de charge, on a deux roulements rigides billes de diamtre intrieur 10mm.
Et pour une vitesse de rotation maximale de 32 000 tr/min, on trouve les caractristiques
suivantes :
D=19 mm ;
B=5 mm ;
C
0
= 630N ;
C= 1080N ;
Dsignation : 6203.

Bilan des forces extrieures

a) Torseur dengrnement

C/r 0
t
e
= 0 0
0 0
b) Charge induite par le roulement 1

X
1
0
t
r1
= Y
1
0
Z
1
0

O1

c) Charge induite par le roulement 2

X
2
0
t
r2
= Y2 0
Z2 0 O
2

A

38

Dure de vie des roulements

A partir des torseurs des forces, on trouve les charges induites sur chaque roulements :

C/r + X
1
+ X
2
=0 - O
1
O
2
*Z
2
= 0
Y
1
+ Y
2
= 0 O
2
O
1
Y
2
+ C = 0
Z
1
+ Z
2
= 0

=> Z
1
= Z
2
= 0
Y
2
= - C/ O
1
O
2
et Y
2
= C/ O
1
O
2

Donc Fr = Z
2
+
2
, ce qui fait Fr1 = Fr2 = C/ O1O2
Et X1 = 0 et X2 = - C/r

Pour le roulement 1, on a :
Fa = 0 N
Fr = 53,3 N
Et pour le roulement 2 :
Fa= 10,66 N
Fr = 64 N
Donc le roulement 2 est le plus charg, ainsi on va calculer sa dure de vie nominale.
Alors
Fa/C
0
= 0 ,02 e= 0.22
Fa/Fr = 0.16 < e P = Fr = 64 N

Calcul de
q
minimal de larbre

On choisit comme repre R(O,x,y,z) mentionn ci-dessus et soit le torseur de cohsion
suivant :
N Mfx
c
= T
1
Mt
T
2
Mfz A

L= 106787,1h

39

- On isole le premier tronon OA
Mfx=0 Mt=0.64Nm
Mt=C Mfy=0
Mfz =0 Mfz=0

Donc daprs le critre de VON MISES, on trouve o
q
minimal :
( ) ( )
2
4 4
2
4 4
16
3
32
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

=
d D
D Mt
d D
D Mf
eq

= 0.03MPa

Ainsi, on doit utiliser un matriau qui a o
adm
=3*o
q
=3*0.03=0.1MPa. Donc, le matriau
choisi est convenable pour la fabrication de cet arbre.

40

ConCl usion

Pour faire la conception dun bras de robot qui mesure le bruit gnr par une source
sonore, on a du pass par une tude dans les arts de norme des diffrents composants qui
constituent le compos final et les liaisons entre eux qui nous donne le mouvement souhait.
Dans ce projet de Bureau dEtude 3, on a eu recours un nouveau type de moteur
lectrique qui est les moteurs Pas Pas qui donne en sortie un mouvement de rotation
discontinue caractrise par langle de pas. La ncessit davoir un mouvement de translation
discontinue
nous a men associer au moteur asynchrone et au systme vis crou une croix de Malte.

41

BIBLIOGRAPHIE

produit mtallurgique. directindustry.fr. [En ligne]

Moteurs lectriques industriels LENZZE. [En ligne]

Capteur UEM System INC, [En ligne]

CHEVALIER, Andr. 2004. Guide de dessinateur industriel. s.l. : HACHETTE Technique,
2004.

catalogues de SKF. s.l. : ISO.

SPENLE et CAURHANT. 2001. Guide du calcul en mcanique. s.l. : HACHETTE
Technique, 2001.

Michel. 2000. Systmes mcaniques. s.l. : DUNOD, 2000.

M. MOUCHTACHI et M. SALLAOU. 4me anne. Cours de Bureau d'Etude III. 4me
anne.

M. BAMOHAMMED, M. MOUSSAMI et M. SALLAOU. 3me anne. Cours de Bureau
d'Etude I. 3me anne.

M. ABOUSALLAH et M. KHELLOUKI. 3me anne. Cours de Bureau d'EtudeII. 3me
anne

42

Annex e

43

Annexe1
1 . Anal yse

44

2 . Cas st at i que

45

46

47

48

Annexe2

49

Annexe 3
Catalogue Moteur Pas Pas

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Bilan des forces extrieures

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