Cette vidéo explicative explique bien le principe du moteur à courant continu.

Il y a cependant quelques petites

inexactitudes/imprécisions:

1) Les bobinages du rotor (armature) semblent être alimentés « un à la fois » dans la vidéo.
Ceci serait une utilisation pas très optimale du cuivre présent dans la machine. Dans la pratique, le
bobinage est plus complexe et est fait de telle sorte à avoir tous les conducteurs situés sous le pôle Nord du
stator parcourus par un courant dans un sens et les conducteurs situés sous le pôle Sud du stator
parcourus par le même courant mais de sens inverse.
Ceci permet d’obtenir un couple plus important car tous les conducteurs fournissent un effort utile en
permanence.
2) Le moteur shunt n’a pas du tout un faible couple au démarrage. Il est d’ailleurs nécessaire de limiter le
courant d’armature de démarrage (et donc le couple) par l’application d’une tension inférieure à la tension
nominale sur le circuit d’armature durant le démarrage. Car, autrement, le couple pourrait être trop
important par rapport à la résistance mécanique des organes mécaniques en rotation. Cette nécessité de
diminuer la tension d’armature au démarrage est mentionnée en fin de vidéo.
3) D’autres machines électriques produisent une force contre-électromotrice (back-emf et appelée, de manière
erronée, « force électromagnétique de retour » dans la vidéo). La machine synchrone produit par exemple
une telle tension induite (alternative dans ce cas). Et de manière générale, les moteurs présentent bien des
tensions induites par la rotation dans un champ magnétique. La modélisation ne fait simplement pas
toujours apparaitre cette tension induite sous forme d’une source de tension en tant que telle.
4) L’appellation « force électromagnétique de retour » n’est pas correcte. C’est une mauvaise traduction de
l’anglais « back electromotive force » ou « counter-electromotive force ». Il faut donc bien plutôt dire force
contre-électromotrice en français et rappelons que cette grandeur n’a rien avoir avec une force, il s’agit
d’une tension !
Remarque: On utilise très régulièrement le nom abrégé anglais « back emf » pour désigner cette tension,
même en français.
5) Vers la fin de la vidéo, on parle « d’épuisement du rotor ». Il faut comprendre « usure du circuit d’armature »
plutôt. Remarquez d’ailleurs qu’il est possible d’avoir une casse « instantanée » du moteur en cas de
démarrage à tension nominale. Ceci dépend notamment du couple maximum admissible par les organes
mécaniques ainsi que de l’inertie de la charge mécanique entrainée.
Les 4 constituants principaux d’une MCC sont repris sur ce slide.

Quelques précisions supplémentaires sur ces composants:

Inducteur / stator / excitation

1) L’inducteur est responsable de la création du flux d’excitation qui est le flux principal d’une MCC. Nous
verrons que le courant d’armature (rotor) génère également un flux mais celui-ci peut être négligé dans une
première approche de la machine
2) L’inducteur peut se résumer à de simples aimants permanents dans le cas de petits moteurs. Dans ce cas,
le flux d’excitation ne peut pas être modulé.
3) L’inducteur s’appelle aussi « circuit d’excitation » ou simplement « excitation ». En anglais, le nom le plus
usuel est « field winding » pour le circuit d’excitation ou « field poles » ou simplement « poles » pour
désigner les pôles magnétiques de l’inducteur.

Induit / armature / rotor

1) Les 3 noms ci-dessus sont utilisés pour désigner la partie mobile d’une MCC. Remarquez que ces mêmes
noms peuvent être utilisés pour désigner le circuit bobiné sur le rotor. On devrait dire « circuit rotorique » ou
« circuit d’armature » ou « circuit d’induit » mais très souvent, on dira simplement « rotor », « armature » ou
« induit ». Le contexte doit normalement permettre de comprendre que l’on parle du circuit rotorique ou
plutôt du rotor complet (avec le matériau ferromagnétique)
2) Les noms anglais sont quasi identiques au français: « armature (winding) » ou « rotor (winding) »
3) Le circuit d’armature est le circuit de puissance de la machine. C’est là que la conversion puissance
mécanique – puissance électrique se produit (même si le flux d‘excitation est nécessaire pour y parvenir)

Le collecteur
1) C’est l’élément clé d’une machine à courant continu. Le collecteur n’est présent que sur les machines à
courant continu. Quand on voit un collecteur, on peut être certain que l’on a affaire a à une MCC
2) Sans cet élément, la machine ferait un demi-tour au maximum avant de s’immobiliser. La machine est
appelée machine à courant continu mais en réalité, le courant dans le circuit d’armature est tantôt positif,
tantôt négatif. Il n’est donc pas constant du point de vue de ce circuit d’armature et ceci grâce au collecteur.
Les balais
1) Les balais sont fixes et assurent un contact glissant avec les lames du collecteur. Par nature,
ils s’usent donc à force de frottement. Les balais doivent donc être remplacés régulièrement.
2) Les balais sont fabriqués en graphite (comme un gros crayon). Ils déponsent donc un film de
carbone sur le collecteur à force de frotter. Ceci peut amener à des contacts partiels entre les
lames du collecteur impactant le bon fonctionnement de la machine. Le collecteur doit donc
parfois être nettoyé afin d’enlever ce film de carbone.
3) Des arcs électriques peuvent apparaitre entre les balais et le collecteur (dûs aux vibrations et à
la « réaction d’induit » abordée plus loin). Ces arcs créent une usure prématurée des balais et
doivent être limités autant que possible.
De gauche à droite:

Flasque côté accouplement:

Simple fermeture de la machine laissant apparaitre l’axe de rotation et permettant d’accoupler la charge
mécanique utile: pompe, hélice d’un ventilateur, poulie entrainant une scie, etc.
Le plus souvent, des entrées d’air sont prévues afin de créer un courant d’air permettant le refroidissement de la
machine (souvent assurer par un petit ventilateur en bout d’axe).

Enroulement inducteur
Ces enroulements sont fixes et parcourus par le courant d’excitation. Ils créent un champ traversant le rotor. On
peut remarquer que 4 bobines sont présentes sur la figure (en rose). Deux de ces enroulements, les plus gros,
à l’avant et à l’arrière de l’image, sont bien les enroulement d’excitation.
Les 2 autres enroulements, plus petits, au dessus et en dessous de l’image, sont les enroulements auxiliaires
ou de commutation. Ce sont des enroulements visant à contrer la réaction d’induit comme nous le verrons plus
loin.

Stator
Le stator assure que le flux généré par les enroulements inducteurs arrive bien à l’endroit utile càd au niveau
des conducteurs du rotor. Ici, c’est un stator « bobiné » car il y a bien des enroulements d’excitation, il pourrait y
avoir des aimants permanents tout simplement.

Roulement
Assure le maintien de l’arbre enrotation. Notez que cette partie vient s’encastrer dans la flasque à gauche de
l’image.

Rotor ou induit
On peut y voir les encoches accueillant les conducteurs. Les encoches sont ici obliques, ce qui est courant.
Cela permet une génération de couple plus douce car les conducteur ne subissent pas de variation brusque de
champ magnétique en arrivant proche des poles. Cette variation est plus progressive par cette obliquité.
Collecteur + balais
On peut voir les différentes lames du collecteur permettant aux spires de commuter lors de la
rotation du rotor. Les balais frottent sur le collecteur d’un côté et sont connectés à des conducteurs
de l’autre.

Boite de raccordement
Boite fermée permettant de connecter les enroulements de l’excitation et de l’induit à une ou
plusieurs sources extérieures (dépendnt du type de machine à courant continu)
Lorsque tout est remis ensemble, cela donne ce que l’on voit ici. On peut y voir l’insertion d’un ventilateur pour
le refroidissement dans cette machine-ci.
Sur cette image, on peut voir un pôle d’excitation au centre de l’image. Ce pôle est entouré par 2 pôles plus
petits. Ce sont les pôles auxiliaires ou de commutation. On peut voir que les pôles suivants sont situés à 90°par
rapport au pôle central sur l’image. Cette machine est donc une machine à 2 paires de pôles. Les pôles
adjacents sont de polarité inversée: N – S – N – S

On peut distinguer que les pôles sont constitués d’un empilement de tôles ferromagnétiques. Ceci est préféré à
un bloc de matériau afin de réduire les pertes par courants de Foucault.
Voici un rotor complet. On peut bien distinguer le collecteur avec les lames de cuivre séparées par un isolant.
On peut également voir l’entremêlement complexe des conducteurs dans les encoches. Les parties en gris sont
constituées de matériau ferromagnétique assurant un passage plus aisé du flux généré par les enroulements
d’excitation.
Un zoom sur le collecteur.
On peut voir que chaque lame du collecteur est soudée à 2 départs. Ceci permet au courant de passer d’une
spire à la suivante et ainsi de suite pour arriver au final à un balai.
Une autre représentation schématique du rotor ici. Pas grand chose à rajouter par rapport à avant.
Système de connexion des balais. Les balais sont insérés dans un petit réceptacle. Un ressort dans le fond de
ce réceptacle pousse le balai vers le collecteur assurant un bon contact. Ici, il s’agit d’une machine à 1 paires de
pôles. On peut le savoir car il y a 2 balais. Pour une machine à 1 paire de pôles (un pôle N et un pôle S), il y
aura 2 balais. Pour une machine à 2 paires de pôles (2 pôles N et 2 pôles S), il y aura 4 balais. Etc.
Les différentes machines électriques sont constituées en grande partie par un matériau ferromagnétique. Le
comportement de ce matériau est caractérisé par son cycle d’hystérésis. Ce cycle d’hystérésis décrit comment
un matériau se comporte dans un plan 𝐵 – 𝐻.
Pour rappel, le champ d’induction 𝐵 correspond au champ magnétique total créé: il comprend 2 contributions
- La contribution de l’excitation magnétique 𝐻, correspondant au champ d’induction qui existerait dans le vide
𝐵 (en l’absence de matériau) au facteur 𝜇 près : 𝐻 =
- La contribution liée de l’aimantation 𝑀, correspondant au champ d’induction lié au matériau 𝐵 ,au facteur
𝜇 . Ce champ 𝐵 est généré par l’alignement des moments magnétiques internes au matériau sur
l’excitation magnétique 𝐻. 𝑀 =

𝐵 = 𝐵 + 𝐵 =𝜇 𝑀+𝐻

Dans la pratique, on ne se soucie que rarement de l’aimantation 𝑀. On s’intéresse au champ d’indcution total
en fonction de l’excitation magnétique. C’est pourquoi on caractérise les matériaux en fonction de leur loi 𝐵 – 𝐻.
Dans le cas des matériaux ferromagnétiques, la loi 𝐵 – 𝐻 correspond au cycle d’hystérésis sur ce slide.
On peut montrer que la surface interne du cycle donne les pertes par hystérésis dissipée dans le matériau lors
du parcours de ce cyle (par unité de volume). En électrotechnique, les pertes énergétiques sont minimisées au
maximum. Cela mène à l’utilisation de matériau ferromagnétique présentant une faible surface interne pour leur
cycle d’hystérésis.
Ces matériaux correspondent aux matériaux ferromagnétiques dits « doux ». Pour ces matériaux, on peut
raisonnablement négliger l’épaisseur du cycle et considérer que le cycle devient une simple courbe.

L’utilisation optimale des matériaux ferromagnétiques se situent dans le coude de saturation.

En effet, pour des champs 𝐵 plus faibles, l’utilisation du matériau n’est pas optimale car on pourrait obtenir des
champs 𝐵 plus élevés sans devoir augmenter fortement l’excitation magnétique 𝐻 (et donc pour un courant
d’excitation restant raisonnable). Le matériau serait donc sous-utilisé dans ce cas de figure.
Et pour des champs 𝐵 plus élevés, il faut commencer à augmenter fortement l’excitation magnétique 𝐻, ce qui
nécessite une augmentation conséquente du courant d’excitation (donc des pertes plus importantes, nécessité
de plus de cuivre, encombrement plus important, etc).
Un circuit magnétique est un chemin fermé constitué en majorité de matériau ferromagnétique. La présence de
matériau ferromagnétique influence fortement la répartition des lignes de champ. Le champ reste
essentiellement confiné dans le matériau. Cela permet de pouvoir visualiser le chemin suivi par le flux
magnétique aisément.
Une machine à courant continu (et une machine électrique de manière générale) peut être vue comme un circuit
magnétique. L’inducteur crée une force magnétomotrice 𝑁𝐼. Cette force magnétomotrice sera responsable de
l’établissement d’un flux 𝜙 au stator. 𝜙 circule au stator, passe ensuite un premier entrefer (interface stator –
rotor), continue son chemin dans le rotor et passe un second entrefer (interface rotor – stator) pour repasser au
stator et fermer le circuit magnétique.
Les propriétés du matériau ferromagnétique sont fortement différentes de celles de l’air. Le raisonnement
(approximation) sur ce slide amène à la conclusion que la valeur du champ d’induction 𝐵 est principalement
fixée par la longueur de l’entrefer dans un circuit magnétique présentant un entrefer. Dans les machines
électriques, la valeur du champ 𝐵 est donc fortement influencée par la distance d’entrefer. Cette distance doit
être minimisée le plus possible afin de permettre l’établissement d’un champ 𝐵 élevé. Il est toutefois impossible
de rendre l’entrefer infiniment petit et ce pour des raisons de contraintes mécaniques: vibrations du rotor,
aspérités sur l’arbre, jeu dans les paliers, etc.

Le raisonnement tenu sur ce slide peut se tenir sur base des réluctances magnétiques, c’est un bon exercice
pour le lecteur intéressé.
On peu visualiser le circuit magnétique de la machine sur ce slide. On peut voir que la situation est un peu plus
complexe comme plusieurs chemins s’offrent au flux 𝜙 mais la conclusion reste la même: la réluctance
magnétique principale du circuit magnétique est l’entrefer. C’est essentiellement cette réluctance (avec la force
magnétomotrice 𝑁𝐼) qui fixe la valeur du flux dans la machine.

Sur ce slide, la machine illustrée comporte une paire de pôles: un pôle N et un pôle S. C’est une machine
bipolaire.
On peut voir ici les différents circuits magnétiques pour une machine à 2 paires de pôles. On peut voir les lignes
de champs formant des boucles fermées entre les différents pôles N et S.

Notez bien que les pôles adjacents doivent être de polarité opposée. Dans le cas contraire (N – N – S – S ), la
machine serait en fait une machine à une seule paire de pôles.
Nous allons maintenant aborder le fonctionnement plus en détail de la machine à courant continu. Dans cette
section, toutes les équations que nous allons développer seront développées en mode générateur, càd pour
une dynamo.
Bien que ces équations seront développées en mode générateur, elles restent valables en mode moteur,
éventuellement à quelques changement de signe près.
Nous sommes donc le cadre d’un générateur et pour rappel, dans ce cadre, la machine reçoit de l’énergie
mécanique du monde extérieur (à son arbre de rotation) et la transforme en énergie électrique. Ceci ne peut se
faire qu’avec un rendement non-unitaire et donc avec des pertes sous forme de chaleur.
Attardons-nous sur le circuit d’excitation. Son rôle est, comme déjà mentionné, de générer le flux utile dans la
machine. Des bobines sur le stator enroulées autour de pôles magnétiques génèrent un flux au stator. Le
chemin magnétique présent dans la machine permet de guider ce flux jusqu’au rotor.

Dans les petites machines, ceci peut se faire via des aimants permanents.
Analysons de plus près la génération de champ et sa répartition au niveau du pourtour rotorique, là où des
courants seront présents dans le circuit d’armature et donc où les forces utiles s’appliqueront.

Premièrement, la répartition du champ suivra les chemins de moindres réluctances. De ce fait, vu que l’entrefer
est une grande réluctance comparé au chemin magnétique dans le matériau (voir slide 17), le champ prendra
des chemins les plus courts possibles dans cet entrefer.

Champ pour 𝜃 > 0

La distance d’entrefer 𝛿 est plus ou moins constant sous les pôles. Pour chaque chemin compris entre
[𝜃 ; 𝜃 ] (𝜃 est l’angle où le pole N commence sur la figure et 𝜃 est l’angle où le pole N termine), la
distance totale dans l’air (dans les 2 entrefers) est égale à 2𝛿. L’approximation du champ donne donc:

𝜇 𝑁𝐼
𝐵≈
2𝛿

En réalité, le champ sera un peu plus faible car la réluctance du chemin dans le fer n’est pas nulle mais
l’expression ci-dessus reste une bonne approximation. Mais le champ reste à peu près constant sous les pôles
donnant une zone avec un 𝐵 élevé pour 𝜃 ∈ [𝜃 ; 𝜃 ].

Pour 𝜃 < 𝜃 ou 𝜃 > 𝜃 , la longueur que le champ doit parcourir dans l’air augmente rapidement. De ce fait,
le champ dans cette zone est assez faible.
Le champ est donc élevé sous les pôles et décroît rapidement lorsque l’on s’éloigne de ces pôles.

Champ pour 𝜃 < 0

Evidemment, la construction de la machine est symétrique et donc le champ est identique mais de signe opposé
quand on considère la partie 𝜃 < 0. ON a donc l’identité:
𝐵 𝜃 = −𝐵(−𝜃)
Nous utiliserons cette répartition de champ lors de slides suivants.
Le circuit d’excitation est une bobine et peut donc être modélisée par sa résistance interne et son inductance
équivalente.
NB: En réalité, le coefficient d’inductance n’est pas constant et correspond à la pente de la courbe 𝜙 𝐼 =
𝑁𝜙(𝐼 ). Cette courbe dérive directement de la courbe d’hystérésis car 𝜙 = ∫ 𝐵. 𝑑𝑆 et 𝑁𝐼 = ∮ 𝐻. 𝑑𝑙
Mais la modélisation par une inductance constante reste une bonne approximation.

Dans le cas de l’alimentation en continu, les variations de flux sont nulles et donc la composante inductive =
0. On peut donc « oublier » le caractère inductif de la bobine pour le circuit électrique équivalent. Et il ne reste
alors que la composante résistive.

Le circuit d’excitation d’une machine à courant continu alimenté avec une tension constante peut donc se
représenter par une simple résistance 𝑅 .

Attention: le caractère inductif de la bobine nous intéresse évidemment fortement: sans ce comportement, il n’y
aurait tout simplement pas de flux. Mais on peut finalement considérer que le flux est le résultat de la valeur du
courant d’excitation 𝐼 pouvant être trouvée par le circuit se réduisant à une simple résistance.
Comme mentionné au slide précédent (dans les notes), la loi 𝜙(𝐼 ) n’est pas linéaire. La courbe associée a
l’allure du slide ci-dessus et résulte du cycle d’hystérésis du matériau ainsi que du comportement des entrefers
de la machine.

On peut remarquer un flux rémanent, lié au champ existant en l’absence de toute excitation. Ce flux est
d’importance dans l’amorçage des génératrices série et dans le phénomène d’emballement (sa limitation) lors
de l’ouverture du circuit d’excitation.

On peut également remarquer une assez grande plage où le flux a une dépendance linéaire avec le courant.
Ceci est dû à la présence des entrefers linéarisant la relation 𝜙(𝐼 ) (pour rappel, l’approximation du champ
donné en ne considérant que l’entrefer est proportionnel au courant et donc le flux aussi, voir slide 17).
L’induit est le circuit principal d’une machine à courant continu. C’est dans ce circuit que se fait la transformation
𝑃 ↔𝑃

Ce slide montre, comme pour notre machine hypothétique du chapitre précédent, la génération d’une puissance
électrique via une puissance mécanique d’entrée.

On suppose ici la machine en mouvement avec une vitesse de rotation 𝑁. La vitesse périphérique du rotor sera
alors donnée par 𝑣 = Ω𝑅 = 𝑁 𝑅. On suppose de plus que cette machine est constituée d’une seule spire au
niveau de son rotor.
Nous avons vu que la répartition du champ est plus ou moins uniforme sous les pôles, d’amplitude 𝐵. Tant que
les conducteurs resteront sous les pôles N et S, ils verront donc une tension induite apparaitre. La tension
totale, en considérant une longueur totale 𝐿 des conducteurs soumis au champ 𝐵, sera égale à Δ𝑉 = 𝐵𝐿𝑣

Le circuit où le tension apparait servira à alimenter une charge et sera donc fermé. Un courant 𝑖 se mettra donc
à circuler.

La force totale s’exerçant sur le conducteur sous le pôle N et sous le pôle S est identique. Chaque conducteur
subit la force de Laplace 𝐹 = 𝐵𝐿 𝑖 où 𝐿 est la longueur d’un conducteur et vaut .
La puissance mécanique totale nécessaire pour entretenir le movement vaut 𝑃 = 2𝐹 𝑣 = 2𝐵𝐿 𝑖𝑣 = 𝐵𝐿𝑖𝑣.
La puissance électrique délivrée à un circuit extérieur sera quant à elle égale à 𝑃 = Δ𝑉 𝑖 = 𝐵𝐿𝑖𝑣

Dans ce rausonnement
La machine du slide précédent n’est pas une machine réaliste. En effet, toute la puissance délivrée à l’arbre
m écanique se retrouve à la sortie sous forme d’une puissance électrique. Cette conversion parfaite n’est jamais
atteinte dans la réalité.

Voici une première source d’imperfection: Lorsque le rotor tourne dans le champ 𝐵 généré par le circuit
d’excitation, il capte un flux variable. Ce flux variable est responsable de l’apparition d’une tension induite au
sein même du matériau ferromagnétique constituant le rotor (tout comme une tension induite apparait sur un
conducteur en movement). Cette tension donnera lieu à des courants circulant dans le rotor. Ces courants
seront responsables de l’échauffement du rotor et donc de pertes énergétiques. Cespertes sont appelées les
pertes par courants de Foucault.

Afin de limiter les pertes par courants de Foucault, le rotor est constituée de tôles isolées les unes des autres
par une résine isolante. La circulation des courants de Foucault est alors entravée et les pertes seront réduites.
Mais elles ne seront jamais nulles.

De plus, comme le champ est variable, le matériau du rotor parcourt son cycle d’hystérésis. Au cours d’une
rotation complète, le matériau a parcouru entièrement le cycle d’hystérésis et il y a donc des pertes liées à la
surface du cycle. Ce sont les pertes par hystérésis.

L’ensemble de ces 2 pertes (par courants de Foucault et par hystérésis) sont appelées les « pertes fer ».
Une autre source de pertes sont les pertes par effet joules dissipées dans le rotor.

En effet, le cuivre n’est pas parfait et présente une résistivité non-nulle. Si le circuit d’armature présente une
longueur totale 𝐿 et des conducteurs de section 𝑆, la résistance 𝑅 , de l’enroulement sera égale à:

𝜌 𝑇 𝐿
𝑅 , =
𝑆

𝜌(𝑇) représente la résistivité du cuivre dépendante de la temperature 𝑇 (Environ +40% pour une élévation de
100°C).

Les balais sont réalisés en carbone, ils ont donc également une certaine résistivité. Similairement, les balais
présenteront donc une résistance 𝑅 , (formule identique à celle ci-dessus mais paramètres à adapter).

Finalement, entre le collecteur et les balais, il se produit des étincelles dues au contact imparfait et à la rupture
de contact au moment de passer d’une lame du collecteur à l’autre. Le modèle d’un arc électrique n’est pas
simple. Usuellement, la tension d’un arc électrique est plus ou moins indépendante du courant qui circule. Une
modélisation possible est donc de considérer une petite source de tension constante (quelques volts) pour
modéliser ce phénomène. On peut également modéliser ces étincelles de manière un peu plus grossière en
incluant une contribution 𝑅 , à la résistance d’armature. Nous considérerons dans ce cours que l’arc est
modélisé de cette manière.

Avec les 3 contributions, 𝑅 , ,𝑅 , et 𝑅 , , onpeut finalement modéliser l’effet global par une seule résistance
totale d’armature 𝑅
𝑅 =𝑅 , +𝑅 , +𝑅 ,
L’armature présente également un comportement inductif. Cet effet inductif peut se modéliser par une
inductance 𝐿 .

Le circuit d’armature présente une inductance assez constante dépendant peu du courant 𝐼 (contrairement à
l’inductance 𝐿 du circuit d’excitation). Ceci est dû au fait que le flux d’armature se referme en grande partie par
de l’air, ce qui linéarise fortement cecoefficient d’inductance. En effet l’axe de l’enroulement d’armature est
perpendiculaire à l’axe des poles N et S de la machine.
Ce slide démontre que la tension induite dans une MCC est proportionnelle à la vitesse de rotation et
proportionnelle au flux.

Le raisonnement est le suivant:

1) On sait que la tension induite sur chaque conducteur vaut 𝐵𝐿𝑣  sur une spire comportant un conducteur
“aller” et un conducteur retour, il y aura d’ond une tension induitedouble : 2𝐵𝐿𝑣
2) Il faut tenir en compte que le champ dépend de la position de la spire sur le rotor  𝐵 → 𝐵(𝜃)
3) Pour une machine tournante, on préférera parler en terme devitesse de rotation Ω plutôt qu’en vitesse
périphérique du rotor “𝑣”  𝑣 = 𝑅Ω
4) Il y a plus d’une spire dans une machine. Les spires sont mises en série, on peut donc sommer les tensions
induites dans chaque spires. En théorie, on devrait sommer de manière discrète. Mais il est souvent plus
simple de sommer de manière continue via une intégrale. C’est ce qui est proposé ici. Il faut alors définir
une densité angulaire de conducteurs. Si 50 encoches sont présentes sur la circonférences, on pourra
définir une densité angukaire de conducteur de conducteurs (il y a 50 conducteurs pour 2𝜋 radians).
5) Il faudra ensuite somme sur tous les conducteurs. Dans notre cas, seulement sur la moitié car nous avons
défini notre tension pour une spire complete donc un conducteur aller et un conducteur retour. La tension
totale pour une ouverture d’angle 𝑑𝜃 est égale à :
𝑁
𝑒 𝑑𝜃 = 𝑁 𝑑𝜃 . 𝑒 = 𝑑𝑒𝑛𝑠𝑖𝑡é . 𝑑𝜃 . 𝑒 = 𝑑𝜃 𝐵 𝜃 𝐿Ω𝑅
2𝜋
6) On effectue l’intégrale de 0 à 2𝜋. Comme nous avons défini la tension pour une spire qui est double par
rapport à la tension sur un conducteur, on peut effectuer l’intégrale de 0 à 𝜋
7) ON peut emarquer que l’intégrale fait apparaitre une surface. La surface totale d’intégration (de 0 à 𝜋 sur 𝜃)
correspond au demi-cylindre rotorique faisant face à un pôle. En faisant l’intégrale de 𝐵 sur cette surface,
on capte en fait le flux d’excitation et le résultat de l’intégrale correspond donc à 𝜙

Au final, avec nos hypothèses de calcul, nous tombons sur une tension induite 𝐸 = 𝐾𝜙Ω . Cette équation
finale est d’une importance capitale pour une MCC !
Notre raisonnement précédent comportait certaines hypothèses. Cependant, le résultat 𝐸 = 𝐾𝜙Ω reste valable.
La forme mathématique du facteur 𝐾 sera simplement différente compare à notre résultat précédent.
Tous les phénomènes précédents sont repris sur ce slide afin de modéliser le circuit d’armature. Seule la
modélisation des pertes fer n’est pas encore intégrées. Ceci sera fait dans les slides à venir.

A nouveau, dans un régime continu d’alimentation avec peu de perturbations de 𝐼 , l’effet inductif peut être
négligé.
Ce slide illustre une manière de modéliser les pertes fer. Afin de modéliser les pertes fer, on peut rajouter une
résistance en parallèle de la tension 𝐸 . Ceci n’est pas parfait mais correspond à la dépendance des pertes par
courants de Foucault.

Cette modélisation ne retranscrit pas très bien les pertes par hystérésis mais celles-ci sont en général plus
faibles (par le choix d’un matériau ferromagnétique doux). On se contente donc de cette modélisation
approximative la plupart du temps.
Dans cette section, nous allons aborder le principe de fonctionnement du système balai-collecteur
Petit rappel: Dans un champ uniforme, une spire en rotation à vitesse constante verra une tension sinusoidale
apparaitre à ses bornes.

Les spires de l’armature de la MCC vont subir le même phénomène. A ceci près que le champ n’est pas tout à
fait uniforme, il est plutôt radial sous les pôles et faible une fois que l’on s’éloigne des pôles. Il en résulte une
tension induite trapézoïdale (de forme identique à la répartition de champ en fonction de 𝜃).
La tension précédente est alternative. Si on fait tourner les spires dans le champ tel quel, la tension obtenue ne
sera donc pas continue.

Pour la rendre continue, l’astuce est la suivante: au moment du passage par 0 de la tension, on inverse la
polarité de la tension en inversant les bornes « + » et « - » de la spire: la spire commute. La tension est alors
l’opposée de la tension initiale et redevient positive.
L’inversion de polarité se fait par glissement des balais sur les lames du collecteur.
Ce slide montre le principe d’inversion de polarité et la tension résultante vue depuis les connexions extérieures
d’une spire.
Ce slide montre de nouveau l’inversion de polarité. Ici, on montre l’effet sur le courant circulant dans la spire.

Dans la partie supérieure, on peut remarquer que le courant circulant dans le conducteur « ab » circule de
gauche à droite. Lorsque la spire aura fait un demi-tour, le conducteur « ab » se situera sous le pôle opposé, la
ddp générée dans ce conducteur aura donc changé de signe et le courant circulera dans le sens opposé donc
de droite à gauche.

Nous verrons que cette inversion de courant prend un certain temps lors de l’étude de la commutation. Ce
temps peut devenir problématique et fera apparaître des étincelles à l’interface balai-collecteur. Ce phénomène
est un facteur important limitant la vitesse de rotation maximale d’une MCC.
Les slides précédents présentaient l’inversion de polarité et de sens du courant dans un spire qui commute.
Dans une MCC, il y a bien plus qu’une seule spire. Usuellement, il y en a plusieurs dizaines voire centaines
pour les grosses machines.

Etudions donc le comportement de plusieurs spires en série commutant l’une à la suite des autres. Dans une
MCC, la position des balais est choisie afin de faire commuter les spires au moment où la tension à leurs
bornes passe par 0. Cette position est ce qu’on appelle l’axe neutre et correspond à l’angle pour lequel le
champ est nul. Cette position correspond à l’axe entre 2 pôles successifs N et S.
Nous pouvons donc supposer que la tension de chaque spire est inversée pile au moment où celle-ci passe par
0.

Etudions la tension totale induite dans la mise en série de 𝑁 spires commutant de la sorte. Pour ce
raisonnement, nous supposerons que les spires ont une tension induite sinusoïdale mais le raisonnement peut
tout à fait se tenir pour une tension induite trapézoidale.

Pour 𝑁 = 1
𝑒 𝑡 = 𝐸 cos Ω𝑡

C’est le cas étudié précédemment et la forme d’onde associée est illustrée à gauche sur le slide.

Pour 𝑁 = 2
Dans ce cas, les spires seront espacées d’un angle de 90° l’une par rapport à l’autre. Il en résultera un
déphasage de 90° également dans les sinusoides induites. La tension totale sera donc donnée par:

𝜋
𝑒 𝑡 =𝐸 cos(Ω𝑡) + cos Ω𝑡 −
2
Cette tension a l’allure donnée à droite sur le slide (à ceci près que l’angle 𝜃 = 0 n’est pas l’angle pour lequel la
tension est maximale, elle est plutôt maximale pour 𝜃 = ).

Pour 𝑁 = 3
Les spires sont désormais espacées d’un angle de 60° (180°/3). La tension totale est donc donnée
par:

𝜋 2𝜋
𝑒 𝑡 =𝐸 cos(Ω𝑡) + cos Ω𝑡 − + cos Ω𝑡 −
3 3

En généralisant 𝑁 quelconque, la tension sera donnée par :

𝑖𝜋
𝑒 𝑡 = 𝐸 cos Ω𝑡 −
𝑁

L’ondulation de tension est de plus en faible pour la fonction obtenue. On peut quantifier cette
ondulation, par exemple, par le rapport (rapport de la valeur maximale sur la valeur moyenne).
Les valeurs de ce rapport en fonction de la valeur de 𝑁 sont données ci-dessous

Valeurs de :

𝑁 = 1 : 1.57
𝑁 = 2 : 1.11
𝑁 = 3 : 1.05
𝑁 = 10 : 1.004
𝑁 → +∞ : 1

On peut voir que l’ondulation devient vite négligeable dans la tension de sortie et donc la tension
devient bien très proche d’une tension continue.
La réalisation de la connexion du rotor vers les balais est un challenge technique. Le but de ce slide est d’en
donner les rudiments mais la science du bobinage exact n’est intéressante que pour les bobineurs et ne fait pas
partie des objectifs de ce cours.

On sait que 2 conducteurs situés à 180° l’un de l’autre (ou tout du moins placé de manière symétrique sous un
pôle N et l’autre sur un pôle N) sont raccordés en série et forment une spire. Mais le bobinage exact des spires
les unes par rapport aux autres est loin d’être évident.

Il existe 2 grandes manières de bobiner un rotorde MCC: le bobinage imbriqué et le bobinage ondulé.

Dans le bobinage imbriqué (ou bouclé), les spires situées dans des encoches voisines sont mises en série. La
mise en série se fait via une lame de collecteur commune entre les 2 spires (évidemment, lorsque le balai
touchera la lame commune, les 2 spires ne seront alors plus en série et le courant venant du balai se divisera
entre les 2 spires). Dans ce bobinage, les spires entre 2 balais se succèdent en passant plusieurs fois sous les
mêmes pôles N et S.
Pour une machine à 3 paires de pôles N1, S1, N2, S2, N3 et S3, le courant fera le parcourt suivant: N1  S1  N1
 S1  N1  S1 N1  S1  etc jusqu’à atteindre l’autre balai. Un autre courant fera le parcourt N1  S2 
N1  S2  N1  S2 N1  S2  etc. Un autre encore fera le parcours N2  S2  N2  S2  N2  S2 N2
 S2  etc. Et ainsi de suite avec toutes les possibilités de combinaison.

Dans le bobinage ondulé, les spires mises en série passent de pôle en pôle et ne restent pas sous les mêmes
pôles. Pour une machine à 3 paires de pôles N1, S1, N2, S2, N3 et S3, chaque courant fera le parcourt suivant: N1
 S1  N2  S2  N3  S3 N1  S1  etc (ou dans l’autre sens) jusqu’à atteindre l’autre balai (en passant
donc sous tous les pôles de la machine).
Voici un exemple de bobinage imbriqué plus complet. On peut voir ici que c’est une machine à 2 paires de
pôles.

Exemple de parcours du courant d’armature.

Partant du balai B2, 2 chemins s’offrent au courant:
1) En partant de « P’ » et passant par « Q’’ » et ensuite « R’’ », etc, on aboutira finalement au balai B1
2) En partant de « V’ » et en prenant le chemin vers « la gauche » (le chemin vers la droite menant en fait au
même chemin que ci-dessus), on aboutira finalement au balai B3
Nous allons maintenant aborder un effet parasite (et dérangeant) présent dans la MCC: la réaction d’induit.
Le champ principal dans une MCC est le champ créé par le circuit d’excitation. Cependant, le circuit d’armature
sera également responsable de la création d’un champ. Les phénomènes prenant place dans la machine seront
le résultat de la somme de ces 2 champs.

Le champ créé par le circuit d’armature est perpendiculaire au champ d’excitation. En effet, la répartition des
courants sur le rotor est équivalente à une bobine dont l’axe est situé entre les pôles N et S de la machine.
Dans cette zone, le champ d’excitation est nul. La présence de ce champ produit par le circuit d’armature va
donc créer un champ à cet endroit et provoquer le déplacement de l’axe neutre (l’axe où le champ vaut 0).

Cette réaction d’induit aura plusieurs effets néfastes:

1) Diminution du flux utile dans la machine (à cause de la saturation locale du matériau ferromagnétique)
2) Création d’une tension induite dans la spire qui commute. Cette tenson induite aura tendance à ralentir
l’inversion nécessaire du courant et donc de créer des étincelles de manière plus importante au niveau du
contact balai-collecteur
3) Possibilités d’instabilité mécanique dues à la diminution du flux utile
4) Diminution de la force contre-électromotrice 𝐸𝑎
5) Déformation de la répartition du champ avec des valeurs de champ plus élevée localement pouvant mener
à un claquage entre lames adjacentes du collecteur.
Un remède (partiel) pour contrer la réaction d’induit est l’ajout d’enroulement de compensation parcouru par le
courant d’armature.
Ces enroulements sont placés en bordures des pôles, au plus proche du rotor (mais pas sur le rotor, sinon, le
couple développé par la machine serait largement diminué, à la limite annulé !). Le courant d’armature y est
injecté (en mettant cet enroulement en série avec l’enroulement d’armature) mais la connexion est réalisée de
telle sorte à avoir un courant circulant dans le sens opposé à celui du courant sous le pôle correspondant. De
cette façon le champ généré par un conducteur de l’enroulement de compensation annule (partiellement) le
champ généré par un conducteur de l’enroulement d’armature.

De ce fait, le champ généré par l’armature est partiellement compensé et les effets néfastes liés à la réaction
d’induit sont diminués.

Plus loin dans les slides, nous verrons que la réaction d’induit va de plus augmenter la production d’étincelles
produites lors de la commutation. Une solution dédiée sera alors présentée.
Voici un exemple de pôle d’une MCC. On peut y voir les encoches permettant l’insertion de l’enroulement de
compensation. La bobine visible sur la photo correspond à l’enroulement d’excitation enroulé autour du pôle.
Inspectons désormais la commutation du courant dans une spire qui commute. Cette commutation est
responsable de l’apparition d’étincelles au collecteur et doit donc être prise en compte pour optimiser la durée
de vie de la machine (des balais notamment).
Le principe de base est illustré sur ce slide: lors de la rotation de la machine, le contact balai-collecteur glisse au
fur et à mesure d’une lame à l’autre du collecteur. Evidemment, c’est le rotor qui bouge dans la réalité mais
dans les différents raisonnements qui suivront, c’est le balai qui se déplacera sur le collecteur laissé fixe, ce qui
revient au même de toute façon (on se met dans le référentiel du rotor).

Sur ce slide, lorsque le balai se trouve sur la lame « 1 », le courant dans la spire ABCDF part de F et va vers A.
Lorsque le balai aura rompu son contact avec la lame « 1 » et sera en contact avec la lame « 2 », le courant
dans la spire ABCDF partira de A et ira vers F: le courant aura bien été inversé dans cette spire.

Ceci donne l’état initial du courant dans la spire ABCDF et son état final après la commutation. Mais que se
passe-t-il entre ces 2 états ? Le courant doit forcément évoluer mais comment exactement ? Cette évolution est
discutée dans les slides suivants.

On peut déjà voir la mention du phénomène de création d’étincelles sur ce slide créant une usure prématurée
des balais, phénomène aggravé par la présence du flux d’armature comme on le verra dans les slides à venir.
Pour étudier une situation plus en détail, il est toujours nécessaire de modéliser cette situation. Et de faire des
hypothèses de travail raisonnables permettant d’analyser le phénomène en jeu.

Voici la modélisation proposée de la spire qui commute:

- 𝐿 et 𝑅 correspondent à l’inductance propre de la spire et à sa résistance.
- 𝐸 est une source de tension présente dans la spire. Elle sera le résultat de la presence d’un champ
magnétique au niveau des conducteurs de la spire qui commute. Cette source est donc présente dû au fait
que le circuit d’armature crée un flux: c’est la reaction d’induit.
- 𝜌 est la résistance d’une lame du collecteur et de sa connexion (soudure)
- 𝑅 et 𝑅 sont les résistances modélisant le contact balai-collecteur. Ces résistances sont variables. 𝑅 doit
passer d’une valeur minimale à une valeur infinite sur le temps de commutation 𝑇. Et 𝑅 doit passer d’une
valeur infinite en 𝑡 = 0 (juste avant de commencer la commutation) à une valeur minimale, une fois la
commutation terminée en 𝑡 = 𝑇.

𝑅 et 𝑅 sont supposées être dependantes en où 𝑆 est la surface de contact du balai vers la lame 1 ou 2 du
collecteur. Avec cette hypothèse, l’expression de 𝑅 et 𝑅 sont données par:
𝑇
𝑅 =𝑅
𝑇−𝑡
𝑇
𝑅 =𝑅
𝑡

𝑅 étant la résistance minimale de contact balai-collecteur, lorsque le balai touche la lame sur toute sa surface.
ON peut bien constater qu’avec ces expressions, on a: 𝑅 𝑡 = 0 = 𝑅 et 𝑅 𝑡 = 0 = +∞ ainsi que 𝑅 (𝑡 =
𝑇) = +∞ et 𝑅 𝑡 = 𝑇 = 𝑅 .

Dans notre modèle, on supposera également la présence de source de courants externes forçant le courant
dans le balai à être égal à 𝑖 , le courant d’armature, supposé constant. Egalement, on supposera que le courant
dans les spires adjacentes à la spire qui commute reste constant et égal à . Ceci suppose que la spire qui
commute ne change pas le comportement du reste de la machine. Ceci est donc d’autant plus vrai qu’il y a
beacoup de spires dans la machine.
Avec ce modèle, on peut obtenir l’allure du courant 𝑖 dans la spire qui commute. Dans notre modèle précédent,
en prenant comme hypothèses supplémentaires 𝜌, 𝑅 et 𝐿 négligeables (de valeur nulle donc), on arrive à une
réponse comme illustrée sur le slide.

On peut voir que si, de plus, la tension dans la spire 𝐸 est supposée nulle, on aura un passage très progressif
du courant de sa valeur à sa valeur – après la commutation. Ceci serait un cas ideal où la commutation ne
pose aucun problème.

Si on suppose une tension 𝐸 positive s’opposant à la variation du courant donc, on pourra constater une
évolution du courant moins rapide. Cette évolution ne mène pas encore à une étincelle dans ce cas vu que le
courant s’est tout de même bien inversé à la fin de la commutation. Cependant, on peut déjà imaginer que la
présence d’une tension 𝐸 aura bel et bien tendance à augmenter le risqué de manqué de temps pour l’inversion
du courant. Cette tension 𝐸 sera présente (et positive) si on considère la réaction d’induit. On peut donc déjà
tirer comme conclusion que la reaction d’induit aura bel et bien tendance à augmenter le risque de création
d’étincelles au niveau du contact balai-collecteur.
En ajoutant l’effet inductif, le courant peut même ne pas avoir le temps de s’inverser et il y aura alors claquage.
En effet, sur la fin de la commutation, l’inversion du courant devra devenir très rapide (pente fortement
négative). Ceci mènera à 𝑣 = 𝐿 très élevé. La tension deviendra alors tellement élevée qu’il y aura
claquage entre l’air isolant le balai et la lame de la spire commutant: il se produira alors un arc électrique au
niveau du contact balai-collecteur.

Usure !! A solutionner à tout prix !

Une solution pour aider la commutation à se faire à un rythme plus élevé est de changer le flux localement au
niveau de la spire qui commute. Si on impose un flux dans le sens inverse de la réaction d’induit (visant à
l’annuler mais même éventuellement à l’inverser), il y aura une tension 𝐸 négative dans le modèle précédent
(slide 52) aidant à inverser le courant plus rapidement.

Etant donné que cet effet est accentué par la réaction d’induit et que celle-ci est liée au courant d’armature, c’est
le courant d’armature qui circule dans ces enroulements. Ainsi le champ créé, s’opposant au champ lié à la
réaction d’induit, sera d’autant plus important que le courant d’armature sera élevé.

Cette action est remplie par les pôles auxiliaires, aussi appelés pôles de commutation. Ils se placent entre les
pôles principaux de la machine, là où les conducteurs de la spire qui commute se situent et permettent d’éviter
la création d’étincelles (ou en tout cas de la limiter).
Plusieurs manières de câbler une MCC sont possibles (pour les enroulements principaux: excitation et
armature).

On peut alimenter le circuit d’excitation de manière indépendante, on peut le câbler en parallèle de l’armature,
en série de l’armature. Et on peut également combiner une partie de l’excitation en série et une autre partie en
parallèle.
Excitation indépendante: l’alimentation du circuit d’excitation est totalement séparée du circuit d’armature. Il n’y
a pas de lien direct entre les tensions et courants nominaux de ces circuits.

Au niveau des circuits équivalents, ils sont donc totalement séparés également.
Excitation shunt ou excitation parallèle.

Les 2 circuits sont connectés en parallèle. Ils sont donc soumis à la même tension. Le courant de sortie de la
dynamo est diminué comparé au courant d’armature car une partie sert à la création du flux d’excitation.

Les 2 circuits (armature et excitation) ont la même tension nominale (ou tout du moins elles sont proches).
Excitation série.

Les 2 circuits d’excitation et d’armature sont connectés en série. Le courant dans ces 2 circuits est donc
identique.
La section des conducteurs du circuit d’excitation est importante (comparée à une machine à excitation shunt ou
séparée). En effet, le courant circulant est le circuit d’armature qui est le courant principal de la machine; afin de
ne pas chauffer, la section des conducteurs doit donc être similaire à celle du circuit d’armature.

Le nombre de spires du circuit d’excitation est moins élevé qu’une machine de puissance similaire à excitation
shunt ou séparée.

Les courants nominaux des enroulements d’armature et d’excitation sont égaux.

Excitation composée ou compound.

Deux enroulements d’excitation sont présents: un enroulement shunt et un enroulement série. L’enroulement
série présente un courant nominal égal au courant d’armature tandis que l’enroulement parallèle présente la
même tension nominale que le circuit d’armature.
Nous allons maintenant nous intéresser aux courbes caractéristiques des dynamos.
Une caractéristique de la MCC en mode générateur est la courbe de flux en fonction du courant d’excitation.
Celle-ci avait déjà été introduite au slide 27.

Cette courbe donne le flux utile dans la machine en fonction du courant d’excitation. Elle n’est cependant pas
évidente à mesurer directement car mesurer un flux n’est pas une chose aisée. Le slide suivant montre une
courbe plus simple à obtenir et contenant la même information pour l’utilisateur.
La caractéristique à vide d’une génératrice à courant continu correspond à la mesure de la tension d’armature
𝑉 en fonction du courant 𝐼 pour un courant d’armature nul. La tension 𝑉 est égale à la force électromotrice 𝐸
dans ces conditions. Ce test permet donc d’obtenir la courbe 𝐸 (𝐼 )

Le test est effectué à vitesse de rotation Ω constante (et connue). Ce test permet d’évaluer 𝐾𝜙 𝐼 comme on a
𝐾𝜙 𝐼 =
En mode générateur, une autre courbe importante est la tension de sortie de génératrice en fonction du courant
de sortie. En excitation indépendante, le courant de sortie sera le courant d’armature 𝐼 .

Si on néglige la réaction d’induit, la tension de sortie d’une telle génératrice sera donnée par 𝑈 = 𝐸 (𝐼 ) − 𝑅 𝐼
. A tension d’excitation et vitesse de rotation constants, la tension de sortie diminuera donc linéairement
(faiblement) en fonction du courant d’armature.

En réalité, à cause de la réaction d’induit, la tension 𝑈 sera inférieure. Ceci vient de l’effet de démagnétisation
de la réaction d’induit. En effet, on a 𝐸 = 𝐾𝜙Ω. Et 𝜙 = 𝜙 𝐼 , 𝐼 . La tension 𝐸 diminue légèrement avec le
courant 𝐼 à cause de la décroissance de 𝜙 avec 𝐼 . La tension 𝑈 = 𝐸 (𝐼 , 𝐼 ) − 𝑅 𝐼 est donc légèrement
inférieure en considérant la réaction d’induit.
L’excitation shunt présente une courbe de tension de sortie assez similaire à celle de la machine à excitation
séparée. La tension de sortie présente une décroissance plus forte comparée à l’excitation séparée. En effet,
partant de la tension pour 𝐼 = 0, l’augmentation de 𝐼 aura pour effet de diminuer la tension de sortie à cause de
la ddp supplémentaire 𝑅 𝐼. Mais cette diminution aura pour effet de diminuer le courant 𝐼 (vu que cette tension sert
à alimenter le circuit d’excitation). Cette diminution de 𝐼 diminuera la valeur de 𝐸 (𝐼 ), ce qui diminuera d’autant
plus la tension de sortie, ce qui diminuera 𝐼 , ce qui diminuera 𝐸 (𝐼 ), etc
On constate une diminution accentuée par le fait que le flux est généré grâce à la tension de sortie et donc la
diminution de la tension de sortie diminue le flux, diminuant ainsi d’autant plus les tensions induites dans le
rotor.

Mathématiquement, la tension de sortie est régie par les équations suivantes (pour une vitesse de rotation
constante et en négligeant la réaction d’induit):

𝑉 = 𝐸 𝐼 − 𝑅 (𝐼 + 𝐼)
𝑉=𝑅 𝐼

Ce système est un système de 2 équations à 3 inconnues (𝐼 , 𝐼 et 𝑉). Sur le principe, on peut donc en tirer une
relation 𝑉(𝐼) en éliminant l’inconnue 𝐼 . Ceci n’est cependant pas si aisé car la relation 𝐸 (𝐼 ) est non-linéaire et
obtenue expérimentalement.

On peut toutefois raisonner qualitativement sur la manière de pouvoir résoudre ce système et trouver l’évolution
de 𝑉 en fonction de 𝐼. On peut réécrire le système ci-dessus comme ceci:

𝐸 𝐼 −𝑅 𝐼 = 𝑅 +𝑅 𝐼
𝑉=𝑅 𝐼

La première équation permet de conclure que l’on peut trouver la valeur de 𝐸 (𝐼 ) et 𝐼 en prenant l’intersection
entre la fonction 𝐸 𝐼 − 𝑅 𝐼 (la caractéristique à vide à laquelle on enlève la constante 𝑅 𝐼, pour chaque
valeur de 𝐼 étudié) et la droite 𝑅 + 𝑅 𝐼 . Le point d’intersection donne la valeur de 𝐸 et de 𝐼 . Ensuite, la
valeur de 𝑉 peut être trouvée en calculant 𝑉 = 𝑅 𝐼
Dans la pratique, cette courbe est obtenue expérimentalement en fixant la vitesse de rotation afin
d’obtenir la tension d’armature désirée à vide. On fait ensuite varier le courant de sortie (vers une
charge résistive variable par exemple). Et on mesure la tension de sortie en fonction de ce courant.

Dans la pratique, le flux peut également être adapté via un rhéostat d’excitation afin d’avoir un
degré de liberté supplémentaire pour le réglage de cette tension.
La machine à courant continu à excitation série ne sera pas détaillée plus ici. En effet, ce type d’excitation pour
une MCC n’est tout simplement plus utilisée du tout. Qualitativement, la tension augmente rapidement pour les
courants faibles car le flux augmente alors rapidement. Arrivé au coude de saturation, l’augmentation de la
tension de sortie n’augmente plus aussi rapidement et peut être compensé par la chute de tension 𝑅 + 𝑅 𝐼
La génératrice à excitation compound ou composée est généralement principalement shunt avec quelques
spires série additionnelles.

La courbe de tension de sortie 𝑉 𝐼 est donc proche de la génératrice à excitation shunt. Si le flux des spires de
l’enroulement d’excitation série est concordant avec le flux généré par l’enroulement shunt, la tension sera
augmentée en comparaison avec la caractéristique d’une génératrice shunt pure. Cette augmentation sera
d’autant plus prononcée que le courant de sortie est grand puisque ce courant est responsible de la generation
de flux dans l’enroulement série.
Si le flux de l’enroulement série est discordant, la tension de sortie de la génératrice à excitation composée
diminuera alors plus rapidement que la tension de sortie de la génératrice shunt pure.
Faisons le bilan des flux de puissance dans une génératrice à excitation indépendante. Les 2 puissances
d’entrée sont:
- la puissances électrique fournie à l’enroulement d’excitation: 𝑉 𝐼
- la puissance mécanique fournie à l’arbre de rotation: 𝐶 Ω

La puissance fournie à l’enroulement d’excitation est entièrement dissipée par effet joule dans la résistance 𝑅
(bien qu’il y ait l’effet utile recherché également: la creation du flux d’excitation mais ceci ne demande aucune
énergie en regime établi).

Pour la puissance à l’arbre, une partie est d’abord convertie en chaleur dues aux pertes mécaniques liées à la
rotation (tous les frottements s’opposant au mouvement). Ensuite, cette puissance est convertie en énergie
électrique: des courants circulent dans le matériau ferromagnétique du stator et dans le circuit d’armature. Les
courants dans le matériau ferromagnétiques correspondent aux pertes fer (par courant de Foucault) ( dans
notre modèle). Les enroulements d’armatures véhiculent la puissance générée dans les conducteurs de
l’armature vers les connexions extérieures, il y alors les pertes par effet joule dans le circuit d’armature (𝑅 𝐼 ).

La puissance restante est égale à 𝑉 𝐼 et correspond à la composante utile de la puissance en mode

générateur.

L’équation 𝐸 𝐼 = 𝐶 Ω exprime que la puissance mécanique restante (en ayant enlever les pertes) est égale à
la puissance électrique produite au sein même des bobinages de l’armature et donc délivrée par la source 𝐸
Cette partie de chapitre traite du moteur à courant continu, mode le plus utilisé pour une machine à courant
continu.
Simple rappel visuel du sens de transfert de puissance. A ce stade, ceci devrait couler de source pour le lecteur.
Idem slide précédent.
Nous allons aborder les caractéristiques essentielles d’un moteur à courant continu 𝑁 = 𝑓(𝐼 ), 𝐶 = 𝑓(𝐼 ) et
𝐶 = 𝑓(𝑁). Ces 3 caractéristiques seront introduites pour la machine à excitation indépendante ou shunt (les
caractéristiques sont identiques).
La machine à excitation série sera abordée rapidement par la suite et servira notamment de base à
l’introduction du moteur universel, principal moteur où l’excitation série continue d’avoir une application pratique.
Moteur shunt ou à excitation indépendante

En mode moteur, l’équation du circuit d’armature est la suivante (changement de convention pour 𝐼 !) : 𝑉𝑎 =
𝐸 +𝑅 𝐼

En combinant cette équation avec l’équation de la force contre-électromotrice 𝐸 = 𝐾𝜙Ω = 𝑘𝜙𝑁 (avec 𝐾 =
𝑘 ), on peut obtenir la caractéristique 𝑁 = 𝑓 𝐼𝑎 :
𝑉 𝑅 𝐼 𝑅 𝐼
𝑁= − =𝑁 −
𝑘𝜙 𝑘𝜙 𝑘𝜙

Le terme 𝑁 est la vitesse à vide, en l’absence de couple résistif (et donc à courant d’armature nul). La
caractéristique est faiblement décroissante en function de 𝐼 (faible décroissance car la valeur de 𝑅 est petite.
Le moteur à excitation shunt présente donc une caractéritique de vitesse assez stable pour une grande plage de
fonctionnement.

Remarque, on suppose le flux et la tension d’armature constants afin de pouvoir considérer l’expression ci-
dessus comme une fonction 𝑁(𝐼 ). Ceci ne sera donc vrai que si la machine est à excitation séparée ou shunt,
en négligeant la réaction d’induit et avec la tension d’armature constante.

On peut déjà voir que la variation de la vitesse de rotation peut être obtenue en changeant le facteur 𝑁 , ce qui
s’obtient facilement en faisant varier la tension d’alimentation 𝑉 .
Moteur shunt ou à excitation indépendante

L’équation montrée sur ce slide est d’une importance capitale. Elle montre que le couple développé par un
moteur à courant continu est linéaire en fonction du courant d’armature à flux constant.

Pour les courants d’armature importants, l’effet de la réaction d’uinduit peut se faire ressentir et il y aura alors
une légère démagnétisation (et donc une diminution de 𝜙). C’est pour cela que la courbe réelle évolue moins
vite que linéairement pour les courants 𝐼 élevés.
Moteur shunt ou à excitation indépendante

Pour un moteur, la caractéristique la plus importante est celle que l’on appelle la caractéristique mécanique.
Cette caractéristique donne le couple généré par la machine en fonction de sa vitesse de rotation.

Cette carcatéristique 𝐶 (𝑁) est établie sur ce slide (ou plutôt 𝑁 𝐶 sur le slide). Il n’est pas necessaire de
retenir par coeur cette expression mais il est important d’en comprendre les grandes dépendances:

- La vitesse à vide càd pour 𝐶 = 0 vaut 𝑁 =

- La vitesse diminue lorsque 𝐶 augmente (augmentation de 𝐶 en réaction d’un couple résistif appliqué à
l’axe de rotation  décélération jusqu’à stabilisation de la machine). Cette diminution de vitesse est faible et
donc la vitesse de rotation est assez stable en function de la charge mécanique.
- Pour 𝜙 et 𝑉 constants, la caractéristique 𝐶 (𝑁) est une droite de pente négative élevée (par la faible valeur
de 𝑅 notamment) et proportionnelle à 𝜙

Ces constatations permettent de comprendre comment gérer la vitesse d’une machine à courant continu (voir
slide suivant).
Moteur shunt ou à excitation indépendante

La gestion de la vitesse d’une MCC se fait via les 2 grandeurs 𝑉 et 𝜙.

Tant que 𝑉 est inférieure à la tension nominale de la machine, on peut augmenter la vitesse 𝑁 en augmentant
𝑉 . Une augmentation de 𝑉 à flux constant aura pour effet de translater la courbe horizontalement sur le
diagramme ci-dessus (le point 𝑁 = se déplace linéairement avec 𝑉 ). La courbe garde alors la même allure
mais se déplace dans le plan 𝐶 (𝑁)

Une fois que la tension 𝑉 a atteint sa valeur nominale, on ne peut plus l’augmenter. On peut toutefois encore
augmenter la vitesse de rotation de la machine en agissant sur le flux 𝜙. Afin d’augmenter plus loin la vitesse de
la machine, il convient de diminuer le flux 𝜙. Cette diminution aura pour effet une augmentation du terme 𝑁 =
et donc un déplacement vers la droite de la courbe dans le diagramme ci-dessus. Toutefois la courbe n’est
pas simplement translate, elle subit également une diminution de sa pente comme cette pente est
proportionnelle à 𝜙 .

Exemples de variation

Une MCC tourne à 1000rpm. Sa vitesse à vide vaut 1050rpm (elle développe donc un certain couple). Une
augmentation de la 𝑉 de 20% aura pour effet d’augmenter la valeur de la vitesse à vide de 20% passant donc à
1260rpm.
Si le couple résistif est constant (dépend de la charge mécanique), la diminution de la vitesse (par rapport à la
vitesse à vide) sera identique à la situation précédente et la vitesse deviendra donc : 1260rpm-50rpm =
1210rpm

Une MCC tourne à 1000rpm. Sa vitesse à vide vaut 1050rpm (elle développe donc un certain couple). Une
diminution du flux 𝜙 de 20% aura pour effet d’augmenter la valeur de la vitesse à vide d’un facteur 1/0.8 = 1.25
passant donc à 1312.5rpm.
Si le couple résistif est constant (dépend de la charge mécanique), la diminution de la vitesse (par rapport à la
vitesse à vide) sera égale à 50 × = 78.125rpm et la vitesse deviendra donc : 1312.5rpm-
.
78.125rpm = 1234.375rpm
Moteur shunt ou à excitation indépendante

Dans la pratique, la gestion du flux se fait par l’action sur la tension d’excitation 𝑉 .

Les tensions 𝑉 et 𝑉 sont alors contrôlées, soit par de simples rheostats (de plus en plus rare, surtout dans le
contexte de sobriété énergétique actuel où on évite de gaspiller inutilement l’énergie), soit par des
convertisseurs électroniques de puissance.
Moteur série

La caractéristique 𝑁 = 𝑓(𝐼 ) pour un moteur série est plus ou moins hyperbolique en supposant les ddp sur les
résistances 𝑅 et 𝑅 négligeables et une carcatéristique 𝜙(𝐼 ) linéaire.

Dans ces conditions, on a 𝑉 ≈ 𝐸 = 𝑘𝜙𝑁 = 𝑘𝑁𝐿 𝐼 et donc 𝑁 ≈ montrant bien une relation inversément
proportionnelle entre 𝑁 et 𝐼

Pour les valeurs élevées de courant 𝐼 , la saturation dans la machine fait chuter la valeur de 𝐿 dans
l’expression ci-dessus amenant une décroissance plus rapide pour les courants élevés.
Moteur série

L’expression du couple 𝐶 𝐼 = 𝐾𝜙𝐼 obtenue précédemment reste valable mais il faut désormais considérer
la variation du flux. En considérant de nouveau 𝜙 = 𝐿 𝐼 , on obtient une dépendance quadratique. La saturation
dans la machine amène à un flux augmentant moins rapidement que linéairement avec le courant 𝐼 . Cet effet
mène à une dépendance quadratique pour les courants faibles et une dépendance tendant vers une droite pour
les courants 𝐼 élevés

L’expression du couple en fonction de la vitesse de rotation 𝐶 (𝑁) est également obtenue sur ce slide (avec
les mêmes hypothèses que celles effectuées précédemment à savoir ddp sur les résistances négligées et
linéarité de la relation 𝜙(𝐼 )).
Le lien obtenu est une relation du type 𝐶 =𝛼
Le moteur série doit donc toujours être accouplé à une charge mécanique car sinon, il s’emballe et part en
survitesse. Un moteur série ne fonctionne donc jamais à vide.
La carctéristique 𝐶 = 𝛼 est intéressante dans les applications à couple variable car la puissance est
toujours limitée quelle que soit la charge mécanique. Pour les couples faibles, la vitesse sera élevée et pour les
couples élevés, le vitesse sera faible. La puissance est donc “auto-régulée”, elle ne doit pas être contrôlée.
Les anciens trams fonctionnent sur base d’un moteur série: ils ralentissent naturellement dans les pentes
montantes et accélèrent en descente sans aucune action du conducteur (un contrôle est prévu mais en
l’absence de contrôle, il n’y a pas de risque de surpuissance consommée).
Moteur compound

Dans les slides qui précèdent, l’effet de la reaction d’induit a été peu discuté. Cette reaction peut apporter un
effet d’instabilité mécanique dans les machines de type shunt ou à excitation séparée.

En négligeant la reaction d’induit, nous avons montré que la caractéristique mécanique 𝐶 (𝑁) d’une MCC est
une droite décroissante (de pente élevée). Toujours en négligeant cette reaction d’induit, l’axe 𝐶 = 𝐾𝜙𝐼 peut
être vu comme l’image du courant 𝐼 . Mais on sait que plus 𝐼 sera élevé, plus la réaction d’induit sera élevée
également. Or cette réaction d’induit mène à une diminution du flux et nous avons montré qu’une diminution de
flux mène à une augmentation de la vitesse. Cela signifie donc que la reaction d’induit a un effet de déviation de
la courbe vers la droite pour les couples élevés.
Ce phénomène mène à une caractéristique comme celle de 𝐶 .

La courbe 𝐶 a une forme qui, avec l’intersection avec une courbe de charge mécanique usuelle, peut mener
à une instabilité. En effet, l’intersection de la courbe 𝐶 avec 𝐶 mène à un point de fonctionnement instable
(on a > en ce point): la machine partira en survitesse, elle s’emballe !

Une machine compound ne présentera pas ce phénomène, l’enroulement d’excitation série viendra compenser
la démagnétisation due à la réaction d’induit en rajoutant un flux généré par le courant d’armature. Ce faisant, la
machine restera stable sur toute sa plage de fonctionnement.

Remarque: en fonction du nombre de spires de l’enroulement série, cet effet peut être plus ou moins marqué
menant éventuellement à une pente de la caractéristique mécanique plus faible que celle représentée. Le cas
présenté ici est une machine essentiellement shunt avec quelques spires série de stabilisation.
Pas grand chose àrajouter par rapport à ce qui est dit sur ce slide. Allez voir la video, elle est très instructive !
Les équations développées jusque maintenant supposent une alimentation continue. Lorsque l’alimentation
deviant alternative, on nepeut plus négliger les variations de courant et donc les : les inductances des
enroulements doivent alors être considérées.

L’equation du circuit d’armature en série avec l’excitation deviant alors : 𝑣 = 𝐾𝜙Ω + 𝑅 + 𝑅 𝑖 + 𝐿 + 𝐿

On peut analyser cette equation avec le formalisme des phaseurs pour étudier le regime alternatif.
Rappel:  𝑗𝜔 en phaseur. 𝜔 est la pulsation électrique du réseau et vaut 2𝜋𝑓

En développant l’equation obtenue en phaseur, on peut voir une relation 𝑉 ≈ 𝑍 Ω 𝐼 apparaitre. Le moteur est
donc vu comme une impédance dont la valeur varie en fonction de la vitesse de rotation Ω

Dans l’expression de 𝑍(Ω), on peut voir une partie réelle incluant l’effet utile (la puissance mécanique
développée) et les pertes joules dans les résistances d’armature et d’excitation ainsi qu’une partie imaginaire
liée à une puissance réactive consommée.
Si ce moteur peut fonctionner, c’est parce qu’il développe un couple net non nul. Le couple ne peut donc pas
etre purement alternatif sinon, sa valeur moyenne serait nulle.

Dans un moteur série, nous avons vu que le couple est quadratique avec le courant consommé. Le couple
développé sera donc égal à 𝐶 = 𝐾𝐿 𝑖 qui sera bien avec une moyenne non-nulle.

Cependant, le courant est alternatif et le couple généré ne sera donc pas constant. Il présentera une oscillation
à 2 fois la fréquence d’alimentation (100Hz si le moteur est alimenté à 50Hz). Ce couple oscillant créera des
vibrations de la machine, ce qui est un effet négatif.

Ce phénomène de vibration du moteur limite les applications où il peut être utilise: il n’est utiisé que pour les
applications domestiques à faible puissance. Mais il reste utilisé dans ce domaine d’application car il présente
une caractéristique intéressante: la variation de vitesse est obtenue de manière simple par variation de
l’amplitude de la tension d’alimentation.
Le diagramme de puissance présenté ici est à mettre en regard du diagramme au slide 69. Il est tout
simplement inversé, sauf pour la puissance de l’excitation qui doit être fournie que l’on soit dans le mode moteur
ou générateur (pour une excitation indépendante).
Le couple qui sera disponible à l’arbre n’est pas le couple électromagnétique (bien qu’il soit proche
usuellement). Il faut en effet retirer le couple lié aux pertes mécaniques 𝐶 . Ce couple est variable en fonction
de la vitesse de rotation et ressemble à celui représenté sur ce slide.

Ce couple 𝐶 peut être approximé par une droite de pente 𝐾 en première approximation. Aux basses vitesses,
il est plutôt constant (frottement statique) et aux hautes vitesses plutôt quadratique (frottement visqueux).
Au démarrage, en alimentant un moteur à courant continu à tensions nominales d’excitation et d’armature, le
moteur consommera un courant d’armature très élevé.

En effet, la force contre-électromotrice 𝐸 vaut 0 au démarrage (car la vitesse est nulle). Dans le circuit
d’armature, le seul élément limitant le courant est donc la résistance d’armature 𝑅 qui est très faible. Il en
résulte un courant 𝐼 = très élevé (typiquement 10 fois le courant nominal).
Ce courant très élevé aura 2 impacts négatifs:
1) les pertes joules seront bienplus importantes que la normale menant à une surchauffe du circuit d’armature.
Cet effet peut ne pas être critique, cela dépend du temps mis par le moteur pour rejoindre une vitesse
proche de sa vitesse nominale (et donc une tension 𝐸 proche de sa valeur nominale aussi). Cela depend
donc du couple résistifet de l’inertie de la charge mécanique accouplée au moteur.
2) Le couple 𝐶 = 𝐾𝜙 𝐼 sera très élevé. Les organes mécaniques ne sont probablement pas prévus pour
pouvoir supporter ce couple et pourraient donc casser. Ceci est un effet instantané et deviendra
problématique dès que le couple maximum admissible est atteint.

Il faut donc diminuer le courant de démarrage. Pour cela, il suffit de ne pas appliquer la tension d’armature
nominale (𝑉 = 𝑉 ) mais une tension inférieure. On augmente ensuite cette tension progressivement jusqu’au
regime nominal. La tension d’excitation peut elle être nominale (c’est même l’ideal pour avoir le flux nominal
dans la machine)

Diminuer 𝑉 durant le démarrage peut se faire via un rhéostat de démarrage (de puissance !). On alimente
l’armature via ce rhéostat, d’abord avec une résistance maximale et on diminue ensuite progressivement cette
résistance jusqu’à court-circuiter complètement ce rhéostat.
Cette manière de procéder revient à faire varier la résistance d’armature 𝑅 et donc à faire varier la pente de la
courbe 𝑁(𝐼 ) précédemment établie. Ceci est illustré sur la figure de droite sur le slide.

La manière plus classique (mais plus chère) de procéder avec la technologie actuelle est de faire varier la
tension 𝑉 via un convertisseur électronique de puissance. Le contrôle peut alors être automatique, continuet
plus précis.
Nous allons nous intéresser aux différentes manières de freiner un moteur à courant continu.

Tout d’abord, il y a la possibilité d’utiliser les frottements naturels présents dans le système. Cette manière de
procéder est souvent inacceptable car elle mène à des temps de décélération importants. Cependant, certaines
charges présentent des frottements importants dans leur fonctionnement et ne nécessitent pas de prévoir un
système de freinage supplémentaire: malaxeur, pompe à eau, etc.
Une deuxième option est de freiner en dissipant l’énergie cinétique emmagasinée dans une résisatnce de
freinage.

On déconnecte l’alimentation de du circuit d’armature de la machine et on la remplace par une résistance de

dissipation. Le flux est maintenu car l’excitation reste alimentée. Le couple de freinage obtenu sera donné par:

𝐶 =𝐶 + 𝐶 = 𝐾𝜙𝐼 + 𝐶

Le couple de pertes 𝐶 aide au freinage dans ce cas-ci et s’additionne donc bien au couple électromagnétique
(on a en fait pris la référence du couple dans l’autre sens ici en supposant un courant positif en mode
générateur et un couple positif lorsqu’il est freinant et pas accelerant).

Si la résistance de dissipation est constante et de valeur 𝑅, le courant d’armature durant le freinage sera donné
par 𝐼 = =

Ce courant va donc décroitre au fur et à mesure de la décélération (comme Ω diminue). Le couple peut
éventuellement être maintenu constant par l’utilisation d’un rhéostat permettant d’adapter la valeur de 𝑅 au
cours de la décélération afin de maintenir 𝐼 égal au courant nominal (ou éventuellement supérieur si la machine
le permet).
ON peut également freiner par inversion de la polarité de la source. Si la polarité de la source est inversée, le
courant 𝐼 va changer et sera égal à 𝐼 =

Ce courant est très élevé, environ 2 fois le courant de démarrage et donc environ 20 fois le courant nominal.
Ceci est inacceptable et il faut donc prévoir une résistance 𝑅 dans le circuit d’inversion. Le courant 𝐼 deviendra
alors:

−𝑉 − 𝐸 −𝑉 − 𝐾𝜙Ω
𝐼 = =
𝑅 +𝑅 𝑅 +𝑅

On choisira la valeur de la résistance 𝑅 pour obtenir uncourant 𝐼 proche du courant nominal. Le courant
diminuera au cours de la délération mais ne tombera pas à 0 (comme pour le freinage dynamique). C’est donc
l’option permettant d’atteindre les meilleures performances de freinage parmi celles discutées dans ces slides.

On pourra remarquer que le couple généré à l’arrêt de la machine (Ω = 0) est non-nul : 𝐶 = 𝐾𝜙 𝐼 = −

Celaveut don’t dire que lamachine aura tendance à accélérer pour repartir dans l’autre sens ! Il faut déconnecter
la machine une fois arrivé à l’arrêt !

Remarque: sur ce slide, la convention moteur a été gardée et on voit donc un courant d’armature négatif
correspondant bien à un courant positif en mode générateur.
Voici un comparative des allures des différents temps de freinage pour les 3 types de freinage étudiés.

Il existe tout de même encore une fois la possibilité de freiner via un convertisseur électronique de puissance: la
tension d’armature 𝑉 est alors progressivement diminuée en maintenant le courant 𝐼 à sa valeur nominale
jusqu’à l’arrêt de la machine. Le contrecoup reste un coup élevé éventuellement inacceptable en fonction de
l’applictation.