Proposer ou justifier un modèle

S.I : Scienc es d e l’Ingén ieur Séquence 13 : Cours

associer un modèle à un système Nom :
ou à son comportement
préciser ou justifier les limites de Les asservissements
validité du modèle envisagé.

Réaliser un système automatique, c’est concevoir un système capable d’effectuer une ou plusieurs opérations
sans intervention de l’homme.
Un tel système permet :
De réaliser des opérations complexes ou délicates, ne pouvant être confiées à l’homme (pilotage d’une
fusée…)
De substituer la machine à l’homme pour des opérations trop répétitives, fatigantes (appareils
ménagers, robots…)
D’accroitre la précision (machines-outils, robots…)
Parmi les systèmes automatisés, il existe les systèmes combinatoires ou séquentiels. Dans ces cas, le système
fonctionne en chaîne directe et ne contrôle pas la manière dont l’ordre a été exécuté.

Il existe un autre type de système permettant de prendre en compte durant son fonctionnement l’évolution
de ces sorties pour les modifier et les maintenir conformes à une consigne: les systèmes asservis.

1. Notion de système asservi

1. Commande d'un système en boucle ouverte
Un système non perturbé, bien conçu peut donner entière satisfaction, la sortie obtenue étant conforme à la
sortie souhaitée, à partir d'une consigne donnée.
Consigne Sortie
Système

Exemples
Direction assistée de véhicule automobile : elle comprend, le volant, la transmission de mouvement
(mécanique), l'assistance (hydraulique ou électrique), les roues. Il s'agit bien d'un système à amplification de
puissance, la puissance de commande, est amplifiée par l'assistance hydraulique pour obtenir la puissance de
sortie.
Position angulaire Angle de braquage
du volant des roues
Direction assitée
α(t) Θ(t)

Commande de la température d’une pièce :

Actions sur les Température

radiateurs Débit calorique mesurée dans la
Radiateurs Pièces à chauffer pièce

Les deux exemples précédents sont dits des systèmes en boucle ouverte ou chaîne ouverte.
Il n'y a pas de retour d'information de la grandeur de sortie. On peut noter qu'il existe plusieurs niveaux plus
ou moins détaillés de schématisation, en fonction des besoins de l'automaticien.

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validité du modèle envisagé.

2. Insuffisance de la commande en boucle ouverte - Notion de perturbations

Cependant lorsqu'une perturbation extérieure intervient sur le système, la valeur obtenue en sortie peut
être très différente de la valeur souhaitée.
Perturbations

Consigne Sortie réelle ≠ sortie attendue

Système

Exemples
Direction assistée de véhicule automobile : lors de rafales de vent ou d’efforts intempestifs sur les roues,
l’angle de braquage souhaité ne sera pas obtenu

Rafales de vent, efforts sur les roues

Position angulaire Angle de braquage

du volant des roues
Direction assitée
α(t) Θ(t)

Commande de la température d’une pièce : s’il y a apparition de soleil sur les vitres ou si une fenêtre s’ouvre,
la température atteinte ne sera pas celle désirée

Soleil sur les vitres, fenêtre ouverte

Actions sur les Température

radiateurs Débit calorique mesurée dans la
Radiateurs Pièces à chauffer pièce

Dans ces deux exemples, on comprend facilement la nécessité d'une commande qui puisse corriger cet écart,
pour automatiser le système.
Remarque : dans l'exemple de la direction assistée, l'élément correcteur est l'homme, c'est lui qui réalise
l'asservissement du système en corrigeant l'angle de braquage des roues.

3. Solution face aux perturbations : le bouclage

Afin d'automatiser le système on introduit une boucle de retour (ou rétroaction). Le système est alors
appelé système à retour ou système bouclé.
La boucle de retour, constituée de capteurs, permet d'évaluer la situation à l'instant t et fournit un état
de la sortie à la partie commande.
Cet état de la sortie est analysé et comparé à celui de la sortie attendue (liée à la consigne).
La partie commande dispose alors des éléments pour élaborer un signal qui permet de commander la
partie opérative afin de corriger l'écart observé.
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Exemple

Commande de la température d’une pièce Soleil sur les vitres,

Action sur fenêtres ouvertes
les
Température
radiateurs Température
souhaitée
Comparaison Pièce à réelle dans la
des Régulateur Radiateurs chauffer pièce
températures

Sonde de température

4. Schéma général d’un système bouclé

Un système asservi est un système bouclé dont les trois fonctions essentielles sont :
OBSERVATION : mesure de l’action
REFLEXION : comparaison et prise de décision
ACTION : action sur le système dynamique

CHAINE D’ACTION ou CHAINE DIRECTE

Tâche à Tâche
réaliser SYSTEME réalisée
REFLEXION ACTION PHYSIQUE

OBSERVATION

CHAINE D’INFORMATION ou CHAINE DE RETOUR

Le système asservi est commandé par une consigne variant dans le temps. Le système doit ajuster en
permanence le signal de sortie à celui de l’entrée.
Exemples: radar de poursuite, asservissement des axes d’une machine outils (contrôle des déplacements de la
table : translation en X et Y, descente de l’outils axe Z et contrôle de la vitesse de rotation)

Si le système asservi est commandé par une grandeur physique constante et quelles que soit les
perturbations, la sortie doit reste constante, on parle de régulation.
Exemples: régulation de température d’une pièce, suspension active d’un véhicule maintenant l’assiette de la
voiture horizontale…
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2. Structure d’un système asservi

Le système asservi peut être modélisé par le schéma fonctionnel suivant appelé schéma bloc.
Régulateur
Sortie
Consigne ε Commande Actionneur + asservie
+ Correcteur
- processus

Mesure
Capteur

1. Constituants

Composé d’un comparateur + et d’un correcteur, c’est l’organe

-
« intelligent » du système.
Régulateur Il contrôle la manière dont l’ordre a été exécuté et le modifie si
nécessaire. A partir de la valeur de l’écart, le système élabore un
signal de commande

Il délivre à partir de la sortie, une grandeur caractérisant

l’observation. Sa principale caractéristique est la précision dont
Capteur dépendra la précision globale du système. Il doit fournir une
information quasi instantanée par rapport aux évolutions
temporelles de la sortie.
Actionneur Il apporte la puissance nécessaire à la réalisation de la tâche.

Processus Il évolue suivant les lois de la physique qui le caractérisent afin

d’apporter la valeur ajoutée à la matière d’œuvre. Il peut subir des
perturbations extérieures (visibles ou non).

2. Les informations

Consigne C’est l’entrée d’action, c’est la grandeur réglante du système.

La sortie régulée représente le phénomène physique que doit régler le
Sortie régulée
système, c’est la raison d’être du système.
On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le
système qui modifie l’état de la sortie.
Perturbation Un système asservi doit pouvoir maintenir la sortie à son niveau
indépendamment des perturbations.

On appelle écart, la différence entre la consigne et la sortie. Cette mesure

ne peut être réalisée que sur des grandeurs comparables, on la réalisera
Ecart donc en général entre la consigne et la mesure de la sortie.

ε = consigne - mesure

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La température souhaitée (consigne fixée par un thermostat) est comparée à la valeur mesurée par la sonde
de température (thermocouple).
Le régulateur déclenche alors une action correctrice entre la valeur souhaitée et la température de la pièce.

3. Performances des systèmes asservis

Les principales qualités attendues d’un asservissement sont du point de vue de l’utilisateur :
La précision
La rapidité
La stabilité et l’amortissement

1. Précision
La précision qualifie l’aptitude du système à atteindre la valeur souhaitée. Elle est caractérisée par l’écart
entre la valeur souhaitée et la valeur effectivement atteinte par la grandeur de sortie.
Elle est définie principalement par deux grandeurs :
erreur statique, ou écart de position ;
erreur dynamique ou erreur de traînage.

Erreur Statique Erreur dynamique ou erreur de traînage

Le système est soumis à une entrée d’amplitude Le système est, cette fois, soumis à une entrée
constante e(t) = E0 : c’est la consigne en échelon. d’amplitude variable sous forme d’une droite de
pente a :e(t) = a.t. C’est une consigne en rampe.
e
e
E0

t t

La réponse s(t) de la sortie du système asservie

atteint une valeur stable au bout d’un certain temps : De même que dans le cas de l’entrée en échelon, on
c’est le régime permanent. mesure l’écart en régime permanent qui est alors v.
On mesure alors l’écart s entre la consigne (valeur
souhaitée) et la valeur atteinte en régime
permanent.
e, s e, s
s
E0
v

t t

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validité du modèle envisagé.

Application à un système précis à erreur statique nulle

Représentée la réponse s(t) d’un système asservie possédant une erreur statique nulle sur le graphe ci-
dessous :
e, s

E0

Application à un système précis à erreur de traînage nulle

Représentée la réponse s(t) d’un système asservie possédant une erreur de traînage nulle sur le graphe ci-
dessous : e, s

t
2. Rapidité
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la grandeur
d’entrée. Cependant la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière asymptotique, on retient alors
comme principal critère d’évaluation de la rapidité d’un système : le temps de réponse à 5%.
Il s’agit du temps mis par le système pour atteindre sa valeur de régime permanent à ±5% et y rester.

Si le système est quelque peu précis, la valeur finale est assez proche de la valeur de consigne, et on peut
alors considérer que le temps de réponse à 5% est le temps au bout duquel la réponse est confinée dans une
bande de largeur 5% autour de la consigne.
e, s

1.05.E0
0.95.E0 E0

Tr5%

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Le comportement de certain système devient oscillatoire ( notion vu un peu plus loin dans la séquence) et la
réponse traverse plusieurs fois la bande à 5% avant d’y rester confinée : Tr5% augmente.
e, s

1.05.E0

0.95.E0

Tr5%
Application

Déterminer le temps de réponse à 5% sur le tracé de réponse temporelle suivant :

Temps de réponse à 5% 5% = 0.5 donc 0.5*31.5/2 = 7.8

19.6

3. Stabilité et amortissement
Pour les systèmes industriels, il est inconcevable qu’à consigne constante et en absence de toute
perturbation, la grandeur de sortie ne converge pas vers une valeur constante : systèmes instables.
Si tel était le cas, le système arriverait rapidement à une situation de saturation (au mieux) ou de rupture des
composants (au pire), qui n’arriveraient plus à supporter les charges dynamiques imposées.

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validité du modèle envisagé.

Un bon amortissement caractérise la capacité d’un système oscillant à se stabiliser rapidement et à ne pas
présenter de dépassement trop important.
Cela peut s’illustrer par :
Le premier pic de la réponse ne devra pas excéder une certaine valeur (par exemple 10% de la
consigne)
Le nombre d’oscillations avant la stabilisation devra être faible pour ménager la mécanique en
particulier.

Réponse trop peu amortie Réponse correctement amortie

Conséquences : C’est le meilleur cas de figure :

 dépassement D trop important  dépassement faible,
 temps de réponse trop grand  temps de réponse court,
 oscillations mécaniquement dangereuses  pas d’oscillation

Pour caractériser la qualité de l’amortissement, on peut retenir comme critère le dépassement D. Ce dernier
caractérise l’amplitude maximale des oscillations. On parlera le plus souvent du dépassement relatif (en %)
avec :

Application

Déterminer le dépassement relatif sur le tracé

de réponse temporelle suivant :

Dépassement relatif

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validité du modèle envisagé.

Cas d’un système instable

Reprenons la réponse oscillatoire ci dessous : le système oscille trop longtemps avant d’atteindre la valeur
visée. Mais, le système est intrinsèquement stable car, en laissant suffisamment de temps, la réponse finira
par converger vers la valeur visée. D

L’instabilité d’un système asservi est un phénomène différent. Par exemple, l’amplitude de la réponse va
croître jusqu’à ce qu’apparaissent des oscillations d’amplitude constante : c’est le pompage (limite
d’instabilité).

On cherchera toujours à éviter l’instabilité en luttant contre les retards dans la chaîne.

4. Comportement des systèmes asservis

Ces différents aspects (précision, rapidité et stabilité) sont étroitement liés.

En fait, la rapidité d’un processus est limitée par l’inertie propre du système. Si on agit sur le correcteur pour
le rendre plus rapide, il y a de fortes chances pour que le système soit aussi plus précis mais moins stable
Inversement, si la commande est trop molle, le système est moins précis, moins rapide mais plus stable.

Il faudra chercher un bon compromis puisque la boucle de retour du système asservi permet d’améliorer la
précision et la rapidité mais peut nuire à la stabilité. Ceci nécessitera dans la chaîne d’autres éléments
« correcteurs » pour obtenir les performances souhaitées.

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