Automatique des Systèmes linéaires

Chap. I : Introduction générale

à l'automatique
Pr. Ismail ERRACHID

Ecole nationale des sciences appliquées Khouribga

1

PLAN

• Introduction Générale
• Préliminaires mathématiques (Transformée de Laplace et ses propriétés,..)
• Diagramme fonctionnelle
• Analyse et modélisation des systèmes continus
• Approche temporelle (Réponse impulsionnelle, réponse indicielle, réponse en rampe)
• Approche fréquentielle (Diagrammes de Bode, Nyquist, Black-Nichols,..)
• Performances des systèmes
• Stabilité (Critère de Routh, Critère de Cauchy, Critère de Revers..)
• Précision, rapidité (Erreur statique. Temps de réponse)
• Techniques de synthèse des régulateurs
• PID
• Correcteur par avance et retard de phase
• Tout ou Rien
• Introduction aux systèmes Multivariables
• Représentation d'état
• Étude des formes canoniques
• Commandabilé, observabilité
• Calcul du gain de retour d'état par placement des pôles

2
 Introduction
Automatique :
❖ est une science qui traite la modélisation, l’analyse, l’identification et la commande des systèmes
dynamiques.
❖ permet de commander un système en respectant un cahier des charges (rapidité, précision,
stabilité…).
❖ un ensemble des disciplines scientifiques et des techniques utilisées pour rendre les systèmes
autonomes, indépendants de l’intervention humaine, afin de réduire la difficulté des tâches
humaines.

❖Un système dynamique est un dispositif de nature quelconque

(électrique, mécanique, biologique, ...) qui évolue sous l’action des
signaux d’entrées et dont l’évolution est caractérisée par des
signaux de sorties.

Introduction
Il faut distinguer deux domaines d’intervention de l’Automatique :
Automatique pour les systèmes à événements discrets : Automatismes
Leurs variables ne peuvent prendre que deux états (0/1, vrai/faux, marche/arrêt,...).
Leur commande a pour but d’effectuer une séquence d’actions pré-établies fondées sur des
fonctions logiques combinatoires ou séquentielles. Exemples : les distributeurs
automatiques, les ascenseurs, les feux de croisement…

4
 Introduction
Automatique pour les systèmes continus
Leurs variables peuvent prendre une infinité des valeurs, formant un ensemble continu tel
que :
la température d’une pièce ou d’un objet,
la vitesse d’un mobile,
le niveau d’eau dans un réservoir.
….

Leur commande a pour but d'amener une grandeur physique (température, vitesse, position,
pression…) à prendre une valeur fixée à l'avance (consigne) et de l'y maintenir de façon
précise et sans intervention humaine.
5

Introduction

6
 Introduction
Exemple 1 : vitesse d’une voiture.

Schéma de principe sans régulateur automatique.

7

Introduction
Exemple 2: four électrique

Représentation du système

8
 Constitution d’une régulation
Définition: Une perturbation est une autre cause agissant sur le système (c’est une
grandeur d’entrée), qui n’est pas contrôlée par l’utilisateur.
En automatique, un asservissement est un système dont l'objectif principal est
d'atteindre le plus rapidement possible sa valeur de consigne et de la maintenir,
quelles que soient les perturbations externes

Exemples:

Le vent ou la pente de la route

Température externe 9

Constitution d’une régulation

Pour un système donnée, on distingue :
• La consigne: le but recherché (fixer la
Perturbation: température température à 100°C).
• La grandeur de commande : représente le
signal de commande qui va agir sur le système.
Tension Température • Signal de sortie: caractérise le comportement
Four électrique
d’alimentatio du système. La variable à contrôler.
• Perturbation: représente les signaux d'entrée
incontrôlés affectant le système.

10
 Constitution d’une régulation
Comment agir sur la grandeur de commande pour contrôler y(t)?

Afin d’obtenir le fonctionnement désiré, la régulation doit agir en continu sur le système.
Pour cela il faut observer la grandeur à contrôler (observation), comparer cette grandeur à
celle désirée (consigne) (comparaison) et déterminer l’action à entreprendre pour agir sur
la grandeur de commande (correction).

Perturbation

consigne
Four
comparateur correcteur
Grandeur de électrique
commande
sortie

Observation
11

Constitution d’une régulation

Définition du capteur:

Un capteur est un composant qui permet de transformer une grandeur

physique (température, vitesse, pression…) en un signal électrique
exploitable

ENERGIE

GRANDEUR SIGNAL
PHYSIQUE ELECTRIQUE
capteur (Transformer
la grandeur physique
en signal électrique)
-Température
- Pression
- Force
-…

12
 Constitution d’une régulation

Pour un système donnée, on distingue :

Perturbation: vent ou pente de la route •

La consigne: le but recherché (fixer la vitesse).
• La grandeur de commande : représente le signal
de commande qui va agir sur le système.
Consigne de système(voiture) vitesse • Signal de sortie: caractérise le comportement du
vitesse système. La variable à contrôler.
• Perturbation: représentée par le vent ou la pente
On peut représenter le système par le schéma
de route
fonctionnel suivant:

Schéma de principe avec régulateur 13

Constitution d’une régulation

Constitution d’une chaine de régulation en boucle fermée:

14
 Constitution d’une régulation
Exemple d’application: four électrique

Schéma fonctionnel de la régulation de température du four électrique 15

Constitution d’une régulation

Exemple de system asservis : régulation de niveau d’eau Comparateur & bloc de
commande

Vanne

Pompe

Exercice:
Représenter le système de régulation de niveau d’eau à 100% par un schéma fonctionnel

16
 Régulation ou Asservissement?
lorsqu’il y a un retour d’information de la grandeur observée sur le régulateur, on parle
d’un asservissement ou d’une régulation du système.

REGULATION: maintenir la grandeur réglée à une valeur égale à celle de la consigne

malgré les perturbations indésirables (ex : régulation de température dans un local
subissant les variations climatiques). On peut dire que la consigne est constante, le signal de
sortie cherchant à rester stable quelles que soient les perturbations.

17

Régulation ou Asservissement?

ASSERVISSEMENT: asservir la grandeur à contrôler aux variations désirées de la

consigne et ce en considérant que les perturbations n’existent pas ou sont très peu influentes
sur la grandeur à contrôler. On peut donc dire que la consigne varie constamment, le signal
de sortie suit le plus fidèlement possible les fluctuations du signal d'entrée.

18
 Régulation ou Asservissement?
Remarque : en pratique, dans beaucoup de cas il y’a à la fois la régulation et
l’asservissement. On parle alors de système asservi soit de maintien ou de poursuite.

Asservissement
Régulation

19

les performances d’un système asservi

• Réponse temporelle du système:

On excite le système par un signal spécifique u(t) (de type échelon, rampe ou
sinus) et on relève sa réponse y(t).

Régime Régime
transitoire permanent

et)

St)

20
 les performances d’un système asservi
L’asservissement d’un système de commande est évalué suivant différents critères
de performances : précision, rapidité, amortissement et stabilité.

a) En régime permanent

Précision : c’est-à-dire la capacité de l'asservissement à atteindre la consigne

avec précision. Elle est mesurée par l’écart entre la réponse permanente (limite
quand 𝒕 → ∞) et la consigne.

21

les performances d’un système asservi

a) En régime permanent

la stabilité : Pour une entrée constante, un système est stable si la sortie tend
vers une valeur finie. Si elle oscille ou diverge, l'asservissement est instable.

22
 les performances d’un système asservi
b) En régime transitoire

La rapidité : quantifie le temps pour atteindre l’équilibre on l’appelle le

temps de réponse.

23

les performances d’un système asservi

b) En régime transitoire

Dépassements : La réponse d’un système présente des dépassements si elle

dépasse la valeur de convergence avant de converger.

24
 Ce que nous allons apprendre dans ce cours
✓ Comment décrire/modéliser un système à commander

✓ Comment analyser un système à commander

✓ Comment concevoir un régulateur

25