Commande Des Machines PDF

1.
Commandes des machines courant continu
1
COMMANDE DES MACHINES A COURANT
CONTINU
INTRODUCTION AUX MACHINES A VITESSE VARIABLES
Une des principales applications des convertisseurs statiques est la commande des
machines lectriques. Ces machines peuvent tre courant continu, synchrones,
asynchrones ou autres.
Lobjectif recherch trs souvent est de faire fonctionner la machine vitesse
variable en lui conservant un couple optimum ; ce qui mne une association de la
machine un convertisseur.
Le travail demand, le lieu du travail et la puissance fournir conditionnent le
choix du moteur dentranement. La source dnergie dont on dispose, les
contraintes sur les paramtres que lon doit fournir, le prix de revient de
lensemble permettent de slectionner le type du convertisseur associer au
moteur.
Lobjet de ce cours est dtudier et danalyser les possibilits dassociation de
convertisseur en vue de la commande. Trois chapitres sont ici dvelopps traitant
la commande des moteurs courant continu, des moteurs asynchrones et des
moteurs synchrones. Dans chaque cas, on rappelle le principe de fonctionnement
de la machine, ses caractristiques et les paramtres qui permettent dagir sur la
vitesse. Lapport des convertisseurs statiques tel que la possibilit de fonctionner
dans les quatre quadrants des axes couple vitesse, la solution des problmes de
dmarrage et la possibilit de rgulation et de contrle distance.
COMMANDE DES MACHINES A COURANT CONTINU
Lors du contact avec une machine, il est ncessaire de connatre sa chane
cinmatique, figure (1-1).
Cours labor par : Hasnaoui Othman
Commande des machines
VARIATEUR
DE
MOTEUR
REDUCTEUR
ELECTRIQUE
VITESSE
RESEAU
ELECTRIQUE
MACHINE A
ENTRAINER
Figure (1-1) : Chane cinmatique

1- Fonctionnement dun moteur courant continu
1-1 Modle lectrique
La figure (1-2) reprsente le schma quivalent dun moteur courant continu.
I
E
R
U
Figure (1-2) : Schma quivalent de linduit dun moteur courant continu

Linducteur (bobinage ou aimant permanent) nest pas reprsent sur ce schma.
Les quations rgissant le fonctionnement du moteur sont :
dI
U = E + RI + L
(1-1)
dt
E = k
(1-2)
C = k I
(1-3)
Si linductance de linduit est ngligeable lquation (1-1) se rduit :

U = E + RI
(1-4)
O E est la f.c.e.m, C est le couple lectromagntique.

Ces relations permettent de dgager trois remarques :
1. Commandes des machines courant continu
Le courant appel par le moteur est proportionnel au couple demand,

La vitesse de rotation est proportionnelle la tension dalimentation.
La vitesse de rotation est inversement proportionnelle au flux inducteur si
on nglige la chute ohmique devant la f.c.em.
Il en dcoule de ceci quil y a deux paramtres de rglage de la vitesse :
La tension dalimentation de linduit.
Le flux inducteur.
1-2. Les possibilits dexcitation dun moteur courant continu
Pour crer le flux inducteur dans une machine courant continu, on dispose de
deux possibilits :
Alimenter lenroulement dexcitation directement par une source continue
(excitation spare ou shunt).
Mettre lenroulement dexcitation en srie avec linduit.
Les caractristiques couple/vitesse qui en dcoulent sont rappeles dans la figure
(1-3).
Ie
Couple
Couple
Paramtre I e
Vitesse
Vitesse
Figure (1-3) : Caractristique Couple/vitesse.

Pour le moteur excitation shunt ou indpendante, la vitesse reste pratiquement
constante quelque soit le couple. Les caractristiques sont paramtres par le
courant dexcitation. Le moteur est autorgulateur de vitesse.
Pour le moteur excitation srie, le moteur tendance de semballer vide. Le
couple au dmarrage est trs fort. Le produit C est pratiquement constant : le
moteur est autorgulateur de puissance.
Le choix du mode dexcitation se fait en fonction de la charge entraner. On peut
affirmer que le moteur excitation srie est le moteur idal pour la traction
lectrique, les ventilateurs et les pompes. Le moteur excitation shunt se trouve

dans toutes les autres applications : machines outil, levage, etc.
1-3. Les types de rglage de vitesse.
1-3-1. Action sur la tension dalimentation U flux constant ( = n )
La tension est proportionnelle la vitesse. Si U varie de 0 U n la vitesse
varie 0 de n .
0 U Un
et
0 n
(1-5)
Laction sur la tension dalimentation permet de fonctionner couple nominal

constant quelle que soit la vitesse.
Pn = Cn
(1-6)
La puissance augmente avec la vitesse.
1-3-2. Action sur le flux tension dalimentation dinduit constante ( U = U n ) .
Le flux varie de :
min no min al
(1-7)
Il sensuit que la vitesse varie de :

no min ale max
(1-8)
Si on diminue fortement le flux, la raction dinduit peut devenir prpondrante ;

on est amen ajouter des enroulements de compensation dans les gros moteurs.
Quelle que soit la vitesse , on peut obtenir le courant nominal et donc la
puissance nominale :
Pn = U n I n
(1-9)
Laction sur le flux permet de fonctionner puissance nominale, mais le couple

diminue si la vitesse augmente :
C=
Pn
(1-10)
La figure (1-4) rsume les deux types de rglage
Couple
Cn
Puissance
Pn
(rd / s )
U var iable
var iable
et = n
et U = U n
Figure (1-4) : Action conjugue sur la tension et le flux.

1-4. Choix du moteur courant continu.
I-4-1. Critres indpendants du convertisseur.
Les caractristiques du moteur doivent convenir celle de la charge c'est--dire
que tous les points de fonctionnement doivent tre accessibles et stables. Il faut
tenir compte du couple transmettre et du couple dacclration (dpend du
moment dinertie total ramen au rotor).
Le courant nominal est dfini par lchauffement du moteur.
Le courant de surcharge est dfini par la capacit de commutation.
La tension de base dpend de la puissance mais se trouve limite
technologiquement par lisolement et la tenue du collecteur.
La vitesse de sortie doit tre adapte la charge.
I-4-2. Critres dpendants du convertisseur.
Les ondes de courant et de tension dlivres par le convertisseur ne sont pas
parfaitement lisses :
Il existe des harmoniques qui augmentent le courant efficace puissance
nominale constante. Il faut sur dimensionner le moteur.
dI
La machine doit supporter des gradients dintensit ( ) surtout avec les
dt
dispositifs de rgulation qui ragissent rapidement pour amliorer les
performances.
2- les convertisseurs utiliss pour la commande des machines courant continu.
Il nexiste que deux types dalimentation statique qui fournissent des tensions
continues variables. Dune part les redresseurs qui convertissent lnergie
lectrique dlivre par une source de tensions sinusodales. Ce sont des systmes
thyristors commutation naturelle assiste par la source, constitue le plus souvent
par le rseau. Dautre part les hacheurs qui convertissent lnergie lectrique
dlivre par une source continue. Ce sont les convertisseurs commutation force
thyristors pour les fortes puissances ou transistors pour les faibles et moyennes
puissances. La source est constitue le plus souvent dune batterie pour les
systmes autonomes ou du rseau redress par un redresseur diodes.
Dans tous les cas, on peut reprsenter le convertisseur comme un amplificateur
une entre, sa tension de commande, et une sortie, sa tension moyenne de sortie.
2-1. Les redresseurs.
2-1-1. Modle statique dun redresseur en conduction continu.
La structure de principe dun redresseur est reprsente sue la figure (1-4). On
reconnat en le bloc de puissance constituant le secteur fournissant la tension
continue moyenne en conduction continue.
u = u0 cos
(1-11)
Le bloc de commande est un gnrateur dimpulsions, de commande des

thyristors, synchronis sur le rseau partir dune tension continue de commande
vc issue du rgulateur prcdent.
La figure (1-4-b) donne le schma synoptique dtaill du dclencheur des
thyristors dune phase dun systme triphas qui compare la tension de commande
vc celle du dclencheur va synchronis sur cette phase avec un dphasage
symtrique de 30 par rapport la phase correspondante. Cet angle correspond
langle de commutation naturelle = 0 u maximale.
Rseau 3
vc
ig
Dclencheur
Re dresseur
Figure 4 a
Synchroniseur
va
>
Monostable
vc +
Transformateur
ig
Figure 4 b
Figure (1-4) : Schma de principe dun redresseur et de sa commande.
Un comparateur seuil fournit une impulsion de dure fixe par un monostable et
damplitude fixe par un amplificateur. Un transformateur dimpulsion assure
lisolement galvanique entre la commande bas niveau et la puissance.
Le comparateur dtecte linstant t1 =

o les tensions va et vc sont gales
pour gnrer limpulsion. Le dclencheur est choisi de faon fournir :

soit une tension en dents de scie :
va = A( t )
Avec =
(1-12)
pour une tension symtrique et un systme rversible, on dit alors

2
que la commande est linaire.
Soit une tension sinusodale.
va = A 'cos t
(1-13)
On dit alors que lon a une commande cosinus. La figure (1-5) reprsente les deux
cas :
va
va
vc
vc
2
0
(b)
(a)
Figure (1-5) : Commande linaire (a) et cosinus (b) dun redresseur
En rgime permanent et conduction continue la tension moyenne de sortie du

redresseur est :
u = u0 cos
(1-14)
Cette tension sexprime en fonction de vc :

Pour une commande linaire par :
v
u = u0 cos( c )
A
(1-15)
La fonction de transfert du redresseur correspond un gain statique G0 dfini par :
u
= u0
vc
cos(
vc
v
)
sin( c )
u
A
A =G
= 0
0
vc
A vc
A
(1-16)
Pour les petites valeurs de vc , la gain statique se rduit :

G0 =
u0
A
u = u0
(1-17)
Pour une commande cosinus par :
vc
v
= u0 c
A
va max
(1-18)
Ce qui correspond un gain statique G0 constant quelque soit vc .

G0 =
u0
A
2-1-2.
(1-19)
La rversibilit des associations machine courant continu/redresseurs.
Les montages tous thyristors peuvent fonctionner en onduleur. Ils sont donc
rversibles. Un convertisseur associ une machine est rversible lorsquil permet
la marche du moteur dans les quatre quadrants des axes Couple/vitesse.
Lappellation normalise du convertisseur double car il peut tre constitu de deux
redresseurs monts tte bche. Un convertisseur double est forcment tout
thyristors pour assurer la rcupration dnergie lorsque le moteur fonctionne en
gnratrice. La figure (1-6) illustre un exemple des procds employs.
Dbut de la dclration
Avant
Vitesse
Dbut de l ' acclration

Temps
Inversion
Inversion
du moteur
du moteur
Arrire
Re dresseur
Bloqu
Bloqu
Onduleur
Re dresseur
Bloqu
Onduleur
Bloqu
Re dresseur
M M
Bloqu
Figure (1-6) : Montage dun convertisseur double sur linduit

2-1-3.
Perturbation des rseaux par les redresseurs.
Le facteur de puissance dune installation redresseur diminue lorsque le retard

lamorage tend vers 90 . Le fondamental du courant appel en ligne sur le
rseau alternatif est dphas dun angle par rapport la tension. La figure (1-7)
illustre la tension redresse uc et le courant de ligne ia dun redresseur en pont
tous thyristors.
10
Figure (1-7) : Redresseur classique

Les redresseurs de forte puissance fonctionnent tension redresse faible
pnalisant fortement lutilisateur. Cest pour cela quon est amen raliser des
associations tel que :
u
La commande successive de deux ponts en srie ; chacun fournit 0 cos 1 et
2
u0
cos 2 .
2
Les convertisseurs facteur de puissance unitaire ; la structure est celle dun pont
redresseur tout thyristor, figure (1-8) dans lequel les thyristors 1N et 2N
fonctionnent normalement : 1N est command avec un angle de retard
lamorage et 2N avec un angle + . Par contre, 1F et 2F sont circuit
auxiliaire de commutation force : 1F est amorc avec un angle de retard de
11
puis bloqu et 2 F est amorc avec un angle de retard + de puis

bloqu 2 .
1N
2N
1F
2F
Figure (1-8) : Structure dun convertisseur facteur de puissance unitaire
Figure (1-9) : Oscillogramme de la tension redresse et du courant de ligne.
12
Ce procd est actuellement peu utilis en raison de la complexit entrane par les
systmes de commutation force mais on peut esprer un dveloppement
important si la technologie des thyristors rapides progresse.
2-2. Les hacheurs.
2-2-1. Modle statique dun hacheur en conduction continu
Quelque soit le type du hacheur, qui comprend toujours un bloc de puissance et un
bloc de commande, la tension de commande va , du ou des interrupteurs, est
synchronise avec une horloge externe qui fixe la frquence de commande.
fc =
1
Tc
(1-20)
La dure de conduction de linterrupteur principal vaut Tc si est le rapport

cyclique. Elle est gnralement impose par la variation de pour une priode Tc
constante.
En conduction continue et en rgime permanent, la tension moyenne de sortie du
hacheur srie par exemple vaut :
u =E
(1-21)
Si E est la tension de la source dalimentation. La tension de commande va est en

dent de scie sur une priode Tc et elle est de la forme :
va = va max
t
Tc
(1-22)
13
(a )
va
v a max
vc
t
T
(b)
ig
+1
t
T
Figure (1-10): Tension de commande dun hacheur et impulsion de linterrupteur

principal
Lorsquil y a galit de va avec la tension de rglage vc alors vc = va max fixe le
rapport et la fin de conduction.
u =E =
E
va max
(1-23)
vc
Le hacheur srie est ainsi modlis par un gain G0 constant.

G0 =
E
va max
(1-24)
2-2-2. Rversibilit de lensemble hacheur machine courant continu.

Lassociation dun hacheur srie (abaisseur de tension) ou parallle (lvateur de
tension) permet le fonctionnement dans deux quadrants, figure (1-11), c'est--dire :
Tension de signe constant,

Courant bidirectionnel dans la machine.
14
Un
II
In
In
Figure (1-11) : Hacheur deux quadrants

Linversion du sens de rotation avec possibilit de rcupration se fait en inversant
la polarit de la tension sur le moteur ; ce qui mne au convertisseur de la figure (I12) fonctionnant dans les quatre quadrants.
U
T1
D1
I >0
> 0 T3
D3
II
III
IV
E
T2
D2
I <0
D4
T4
<0
Figure (1-12) : Hacheur quatre quadrants

Le tableau (1-1) rsume le fonctionnement de lensemble machine courant
continu hacheur. Cela suppose que la source de tension E est capable de recevoir
de lnergie.
Quadrant
Mode
de
fonctionnement
Sens du
courant
Sens de
rotation
Elment
conducteur
Elment
fonctionnant en
hacheur
et
diode associe
T1
D2
Moteur
>0
>0
T4
II
Moteur
>0
<0
T2
T3
III
Freinage
<0
>0
T4
T2
D4
15
D1
IV
Freinage
<0
<0
T2
T4
D3
Tableau (1-1) : Fonctionnement dun ensemble convertisseur/machine
2-2-3. Freinage par hacheur

2-2-3-a. Freinage rhostatique
Le fonctionnement en gnratrice est illustr par la figure (1-13).
iF
L
RF
U RF
Figure (1-13) : Freinage rhostatique

o
Entre 0 et Tc : H est ferm.
U RF = 0
(1-25)
Entre Tc et Tc : H est ouvert.
U RF = RF iF
(1-26)
Si linductance L est grande, le courant iF est pratiquement constant et gal sa

valeur moyenne.
U RF = (1 ) RF iF
(1-27)
On obtient lquivalent dune gnratrice dbitant le courant iF dans une

rsistance variant avec le rapport cyclique .
16
2-2-3-b. Freinage par rcupration.

Ce type de freinage suppose que la source peut recevoir de lnergie. On utilise un
hacheur survolteur, figure (1-14).
iF
L
H
Source E
Figure (1-14) : Freinage par rcupration

t [0, Tc ]
t [ Tc , Tc ]
UH = 0
UH = E
(1-28)
(1-29)
En valeur moyenne :
U H = (1 ) E
(1-30)
La puissance renvoye la source sexprime par :

P = (1 ) EI F
(1-31)
3- Principe de la rgulation des machines courant continu.
Lassociation du convertisseur la machine courant continu permet le rglage de

la vitesse ou la position. La figure (1-15) donne le schma synoptique le plus
utilis en rgulation de vitesse.
Convertisseur
I moy
MCC
17
Capteur de
vitesse
U moy
Source
Mesure de I
Commande
AI
V Commande
rfrence
Figure (1-15) : Schma synoptique dune rgulation de vitesse
4- Rgulation de vitesse de moteur courant continu.
4-1. Description du systme.
On se propose dtudier un rgulateur de vitesse de moteur courant continu
command par un hacheur. Le courant dexcitation est maintenu constant.
Source
d ' nergie
I
Ch arg e
f
mcan
DT
MCC
Hacheur
Uc
V commande
Figure (1-16) : Chane daction dun variateur de vitesse
Un hacheur, dont le rapport cyclique est command par une tension vc

selon une relation linaire, alimente linduit dune machine courant
continu.
18
La tension de sortie du hacheur, en conduction continue, est

proportionnelle la tension de commande vc . Le hacheur se comporte vis
vis de vc comme un amplificateur de tension continue : U c = G0 vc .
La tension vc est limage de la vitesse souhaite 0 : On a vc = a0 ,
a est le facteur dchelle et sexprime en V / rds 1 .

La rgulation se fait deux niveaux :
Une rgulation du courant qui alimente linduit du moteur,
Une rgulation de vitesse.
Le capteur de vitesse est une dynamo tachymtrique qui, aprs filtrage et
rduction, dlivre une tension proportionnelle la vitesse : vr = a .
Le capteur de courant est un shunt, limage du courant est obtenue sous
forme dune tension.
Le rgulateur de courant est mis en cascade dans la boucle courant. On
notera H i ( p) sa fonction de transfert quon se propose de rechercher.
Le rgulateur de vitesse est mis en cascade dans la boucle vitesse. On
notera H v ( p) sa fonction de transfert.
4-2. Recherche du schma fonctionnel.
4-2-1. Schma fonctionnel de la chane daction.
On note L et R linductance et la rsistance interne de linduit du moteur
courant continu, E la f.c.e.m. du moteur ( E = k ), Cm le couple moteur
( Cm = kI , I courant dinduit), J le moment dinertie ramen larbre du moteur
et f le coefficient de frottement visqueux (Le couple de frottement est
proportionnel .
Les quations rgissant le fonctionnement du moteur courant continu sont :
U c = E + RI + L
dI
dt
E = k
(1-33)
Cm = kI
Cm Cr = J
(1-32)
(1-34)
d
+ f
dt
Ces quation scrivent avec la transforme de Laplace :
(1-35)

U c = E + RI + LpI
19
(1-36)
E = k
(1-37)
Cm = kI
(1-38)
Cm = Jp + f + Cr
(1-39)
On obtient le schma fonctionnel de la figure (1-17) :

Cr
vc
a
Uc
G0
1
R (1 + Te p )
Cm
k
1
f + Jp
k
a
vr
Figure (1-17) : Schma fonctionnel

Te =
L
est la constante du temps lectrique du moteur.
R
4-2-2. Schma fonctionnel avec boucle de courant

Le capteur de courant donne une image rI qui est compare la tension de
commande. H i ( p) reprsente le rgulateur de courant. Le schma fonctionnel,
figure (1-17), devient :
Cr
vc
Uc
H i ( p)
G0
1
R (1 + Te p )
Cm
1
f + Jp
Figure (1-18) : Schma fonctionnel avec boucle de courant.

4-2-3. Schma fonctionnel complet avec boucle de vitesse et boucle de courant.
20
Pour simplifier ltude, on nglige le frottement f . Dans ce cas la vitesse devient

lintgrale du courant induit.
=
k
I
Jp
(1-40)
On note Tm =
JR
la constante du temps mcanique. Le schma complet est donn
k2
par la figure (1-19).
r
Cr
vc
a
+
vr
H v ( p)
vi
+
crtage
Uc
H i ( p)
G0
1
R (1 + Te p)
1
Jp
E
k
Figure (1-19) : Schma fonctionnel complet.

4-3. Etude de la boucle de courant.
Hypothse : f = 0 et Cr = 0 .
Le schma fonctionnel de la boucle de courant, figure (I-20), devient :
Cm
G0
Figure (1-20) : Boucle de courant.

Ce schma peut tre transform en supposant que I est la grandeur de sortie
commande par la grandeur dentre vi . La partie droite du schma devient :
Uc
+
1
R(1 + Te p)
21
k2
Jp
Figure (1-21) : Schma transform
Lensemble de figure (I-21) prsente une fonction de transfert :
I
Jp
JR
1
= 2
= 2 p
JR
JR
U c k + JpR(1 + Te p) k
R(1 + 2 p + 2 Te p 2 )
k
k
(1-41)
La constante du temps mcanique est par dfinition Tm =

Tm p
I
=
U c 1 + Tm p + TmTe p 2
JR
, la fonction devient :
k2
(1-42)
Le schma fonctionnel de la boucle courant se rduit celui de la figure (I-22) :
vi
H i ( p)
G0
Tm p
R (1 + Tm p + TeTm p 2 )
r
Figure (1-22) : Schma fonctionnel de la boucle de courant
En
pratique Tm > 4Te ,
on
a
alors
Tm + Te Tm
et
(1 + Te p)(1 + Tm p) 1 + Tm p + TeTm p
On peut donc utiliser cette condition pour simplifier la boucle. On obtient
finalement, figure (1-23).
Hi ( p ) =
22
rG0Tmp
R( 1 + Tm p + TeTm p 2 )
Figure (1-23) : Schma fonctionnel quivalent

Analysons la boucle de courant par le diagramme de Bode. On suppose H i ( p ) = 1
H ( j ) est la fonction de transfert en boucle ouverte et sans correcteur.
H ( p) =
G0 rTm p
R(1 + Tm p)(1 + Te p)
(1-43)
Lanalyse de H ( j ) en boucle ouverte permet de constater que la rgulation de

courant sera stable en boucle ferme mais il ny a pas de gain quand .
20 log H ( j )
1
Tm
1
Te
90
0
90
20 log H i
20 log g 0
1 1
=
T Te
log( )
23
Figure (1-24) :
On choisit de mettre en cascade un correcteur PI dont le diagramme de bode est
reprsent sur la figure (1-24) avec T = Te . La fonction de transfert du correcteur
est :
H i ( p) = g0
1 + Tp
Tp
(1-44)
La boucle courant corrige se prsente ainsi :
vi
g0 rG0Tm
1
RTe 1 + Tm p
rI
rI
Figure (1-25) :
Notons R0 = g 0 r et calculons la fonction de transfert en boucle ferme :
rI R0Tm
1
=
vi
RTe 1 + Tm p
En pratique 1 <
rI ( p )
=
vi ( p )
R0Tm
RTe
1
=
(1-45)
R0Tm
R0Tm
1
1+
1 + Tm p +
RTe 1 + Tm p
RTe
R0Tm
, on aura alors :
RTe
1
RTe
p
1 + Tm
R0Tm
(1-46)
Cette fonction est de la forme :

rI ( p )
1
=
vi ( p ) 1 + p
(1-47)
24
RTe
R0
La boucle courant corrige se ramne un premier ordre. Toute la boucle est ainsi
reprsente sur la figure (1-26). On remarque quil ny aura pas de dpassement
sur I .
Ralisation pratique du correcteur PI :
avec =
Cs
Re
Rs
vi
Re
rI
vs
Figure (1-26) : Correcteur PI

Rs
g
, T = Rs Cs , vs ( p) = ( g 0 + 0 )[vi ( p ) rI ( p )]
Re
Tp
4-4. Etude de la boucle de vitesse.
Avec : g 0 =
La rgulation de courant est mise en place. Le schma complet de la boucle se

ramne celui de la figure (1-27).
Cr
vc
a
+
vr
H v ( p)
1 1
r 1 + p
Cm
1
Jp
k
Figure (1-27) : Schma fonctionnel complet
4-4-1. Fonctionnement en asservissement.
On sintresse la rponse en vitesse un consigne 0 , couple rsistant nul.
En boucle ouverte, le schma fonctionnel se ramne celui de la figure (1-28) et la
fonction de transfert est donne par la relation (1-46).
25
akH v ( p )
r (1 + p) Jp
Figure (1-28) :
akH v ( p)
=
0 r (1 + p ) Jp
(1-48)
On constate que, sans correcteur, la fonction de transfert en boucle ouverte

comporte une intgration : On peut donc en dduire que, dans ce fonctionnement
et en rgime permanent, lerreur de vitesse sera nulle en boucle ferme.
Etudions la rponse en boucle ferme et sans correcteur ( H v ( p ) = 1) . La fonction
de transfert devient alors :
ak
k
a
r (1 + p) Jp
r
(1-49)
=
=
ak
k
0 1 +
2
J p + Jp + a
r (1 + p) Jp
r
Le systme est du deuxime ordre. La rponse souhaite un chelon est un
rgime apriodique ou critique (on vite un rgime oscillatoire amorti). La rponse
pour obtenir le rgime critique en rponse indicielle (meilleurs compromis) est que
le discriminant du dnominateur soit positif ou nul. Soit :
= J2
4 J ak
0
r
En pratique, les caractristiques du moteur associ au convertisseur nont aucune

raison de remplir cette condition. Lintroduction dun correcteur gain
proportionnel permettra dajuster le coefficient damortissement du systme.
La fonction de transfert en boucle ferme devient avec correcteur proportionnel
H v ( p) = A
k
aA
r
=
0 J p 2 + Jp + aA k
r
(1-50)
26
La condition pour obtenir un rgime critique ou apriodique scrit alors :

4 J aAk
= J2
0 . Si on augmente le gain statique A de la chane daction,
r
on tend rendre le systme moins stable.
4-4-1. Fonctionnement en rgulation.
On sintresse maintenant la rponse en vitesse lors dune perturbation de
couple rsistant, alors que la consigne 0 est fixe. Le schma fonctionnel complet
est reprsent sur la figure (I-29) :
A1 ( p)
Cr
0
+
H v ( p)
1 1
r 1 + p
Cm
k
A2 ( p)
1
Jp
Figure (1-29) : Schma fonctionnel avec couple rsistant

On sait que si A1 ( p) ne contient pas dintgrateur, il y aura ncessairement une
erreur en rgime permanent la suite dune perturbation de couple rsistant. Le
correcteur doit donc introduire dans A1 ( p) une intgration. Finalement, il faut une
action proportionnelle pour corriger le fonctionnement en asservissement et une
action intgrale pour rendre lerreur en rgime permanent nulle vis--vis dune
perturbation de couple. Le correcteur de la boucle vitesse sera donc un correcteur
PI :
H v ( p) = A
1+ p
p
(1-51)
2
MODELISATION DE LENSEMBLE
CONVERTISSEUR STATIQUE MOTEUR
ASYNCHRONE EN VUE DE LA COMMANDE
1. Introduction
Ds leur apparition, les moteurs asynchrones sont devenus trs utiliss dans
lindustrie grce leur simplicit de fabrication et de maintenance. Actuellement,
de nombreuses applications industrielles ncessitent un contrle de vitesse, de
position et de couple. Lalimentation par un rseau triphas ne permet ces
commandes car la frquence est constante; cest pour cela quon fait recours
lalimentation par un convertisseur statique dlivrant une tension damplitude et de
frquence variables. Plusieurs techniques sont tudies pour que lensemble
convertisseur moteur asynchrone fonctionne dans des conditions optimales.
Une modlisation de cet ensemble convertisseur moteur asynchrone mrite dtre
traite pour pouvoir contrler les diffrentes variables. Dans cette partie, on
prsente le modle de la machine asynchrone et celui du convertisseur statique
ainsi que la commande MLI vectorielle.
2. Les transformations
2-1 Transformation de Park
La transformation de PARK est ancienne (1929), si elle redevient lordre du
jour, cest tout simplement parce que les progrs de la technologie des
composants permettent maintenant de la raliser en temps rel. Le vecteur espace
est mobile, il est dit espace de PARK. Il dcrit un repre dont laxe rel occupe la
position par rapport laxe de la phase1 du bobinage stator.
a= e
j(
2
)
3
(2-1)
Xd
Xq = T ( )
]
[
Xo
[T ( )] =
x1
x
2
x3
(2-2)
cos( ) cos( 2 / 3) cos( 4 / 3)
2
sin( ) sin( 2 / 3) sin( 4 / 3)
3
1
1
1
2
2
2
2
2
4
[ x1 cos( ) + x2 cos(
) + x3 cos(
)]
3
3
3
X =
2
2
4
) + x3 sin( )]
+ j [ x1 sin( ) + x2 sin(
3
3
3
(2-3)
Xd
x1
Xq reprsente les coordonnes de PARK du vecteur initial x
2

x3
Xo
lors du changement de base. Ce qui reprsente le changement de coordonnes :
Le vecteur
- Xd est appele composante directe de PARK

- X q est appele composante en quadrature (ou encore transversale)
- Xo sapparente la composante homopolaire. Cette grandeur est nulle pour un
systme quilibr.
Lintrt particulier de cette transformation apparat dans les points suivants :
i) dans le cas o le systme dorigine x1 , x 2 , x3
} dcrit par exemple les courants
dun circuit triphas en toile, la composante homopolaire X o du systme image
{X
, Xq , Xo
} correspond au courant passant dans le fil neutre. Par construction de
la matrice de Park, ce courant homopolaire est nul si les courants
{x , x , x }
1
forment un systme quilibr ou tout simplement leur somme ( x1 + x 2 + x3 = 0 ) est

nulle,
ii) lapplication de la transformation de Park avec un angle adquat aux modles

des machines lectriques tournantes o les mutuelles inductances sont variables
avec la position du rotor permet de transformer ces modles en des modles
coefficients constants,
iii) les composantes directe X d et inverse X q du systme image X d , X q , X o
sont dcales de 90 , ce qui justifie lappellation composante en quadrature

attribue la composante inverse. Cette proprit a deux interprtations physiques
trs intressantes notamment lorsque le systme dorigine est quilibr. Dune
part, nous pouvons thoriquement remplacer la machine triphase quilibre trois
enroulements identiques rgulirement rpartis dans lespace de 120 par une
machine quivalente deux enroulements dcals de 90 : passage dune machine
triphase une machine biphase. Dautre part, lorthogonalit des composantes
directe et inverse offre une mthode trs commode dans le traitement et lanalyse
des grandeurs ; mthode dite du vecteur espace [10].
v) Cette transformation stend la notion de vecteur espace qui est une
interprtation en termes de nombres complexes en rassemblant les deux
composantes X d et X q dans un nombre complexe.
2-2. Transformation de Concordia.

La figure (2-1) reprsente le passage dun repre fixe un autre tournant.
q
D
PARK
d
CONCORDIA
Figure (2-1) : Repres de CONCORDIA et de PARK
La transformation de Concordia est un cas particulier de la transformation de Park.

Elle correspond en effet au cas ou on considre un angle de Park constamment
nul. La matrice de transformation devient :
[C ] = [T ( = 0)] =
2
3
1
0
1
2
1
2
3
2
1
1
2
2
1
2
(2-4)
Il sagit donc dune transformation statique. Le vecteur espace est fixe, il est dit
espace de CONCORDIA et il dcrit un repre dont laxe rel se confond avec
laxe de la phase 1 du stator :
a=e
2
3
(2-5)
Le vecteur espace x dfini prcdemment se ramne :

x = xd + jxq =
2
1
x1 + j
( x2 x3 )
3
2
(2-6)
La relation (2-6) peut aussi scrire sous la forme suivante :

x = xd + jxq =
2
1
x1 + j
(2 x2 + x1 )
3
2
(2-7)
3. Notion de vecteur espace

La notion de vecteur espace permet de travailler avec deux variables au lieu de
trois dune part et permet dautre part une meilleure vue de la dynamique de
rotation de la machine. Au sens de cette technique, on associe un ensemble de
trois grandeurs x1 , x2 et x3 appartenant lensemble des nombres rels un nombre
complexe, dit vecteur des composantes directe et inverse. Dans un repre fixe
(figure 2-1), ce vecteur est not x et est exprim par la relation (2-8).
x1
2
j
2
2
3
x = xd + jxq =
a
x
a
e
(2-8)
[1
]
=
2
a
3
x3
Dans un repre en mouvement de rotation dangle , ce vecteur est not X . Il est

obtenu par la relation (2-2) ou la relation quivalente (2-3) :
X = X D + jX Q = xe
(2-9)
X D cos( ) sin( ) xd
X =

Q sin( ) cos( ) xq
(2-10)
La symtrie des machines (par construction) et lquilibre des grandeurs

permettent le passage du systme rel triphas {1, 2,3} un systme biphas
{d , q}
dont les composantes forment un nombre complexe, dit vecteur espace :
x = xd + j xq =
2
2
[ x1 + a x2 + a x3 ]
3
(2-11)
Si a = e 3
Le vecteur espace est fixe, il est dit espace de Concordia. Il dcrit un repre dont
laxe rel se confond avec laxe de la phase 1 du stator :
2
1
x = xd + j xq =
x1 + j
(2-12)
( x2 x3 )
3
2
j(
Si a = e 3
Le vecteur espace est mobile, il est dit espace de PARK. Il dcrit un repre dont
laxe rel occupe la position par rapport laxe de la phase 1 du stator.
X = Xd + j Xq =
+j
2
2
4
[ x1 cos( ) + x2 cos(
) + x3 cos(
)]
3
3
3
2
2
4
[ x1 sin( ) x2 sin(
) x3 sin(
)]
3
3
3
(2-13)
Il sen suit:
X = x e j
x = X ( ) = X e j
Lorsquil sagit de ltude dune drive temporelle, on dmontre ce qui suit :
dx
dX
= j X +
dt
dt
Avec :
d
=
dt
(2-14)
(2-15)
La puissance active dun systme triphas quelconque sexprime en fonction des

composantes directe et inverse par :
p = v1i1 + v2 i2 + v3i3 = vd id + vq iq
(2-16)
Simulation dun exemple de transformation
4- Modlisation de lOnduleur triphas de tension

La figure (2-2) donne le schma de principe dun ensemble onduleur moteur
asynchrone. Londuleur est aliment par une source de tension continue VDC . Les
interrupteurs dun mme bras de londuleur sont toujours complmentaires.
Chaque interrupteur de puissance est en ralit ralis par un transistor en antiparallle avec une diode. Ces composants sont supposs idaux.
c1
VDC
2
c2
c3
i1
v1O
u12
2
3
VDC
2
u23
u31
M
3~
v1
c4
c5
c6
Figure (2-2) : Configuration Onduleur Machine asynchrone

Les interrupteurs de chaque bras de londuleur tant complmentaires ; il en est de
mme pour les signaux associs de commande. On peut donc crire :
c4 = 1 c1
c5 = 1 c2
c6 = 1 c3
(2-16)
Les tensions simples du moteur sont notes v1 (t ) , v2 (t ) et v3 (t ) .
Les tensions composes du moteur sont notes u12 (t ) , u23 (t ) et u31 (t ) .

VDC
V
lorsque c1 = 1 et c4 = 0 . Elle devient DC lorsque
2
2
c1 = 0 et c4 = 1 . Le mme raisonnement est valable pour v20 en utilisant les
commandes c2 et c5 dune part et pour v30 en utilisant les commandes c3 et c6 .
Les tensions v10 , v20 et v30 sont donnes par les relations suivantes.
La tension v10 vaut
VDC
VDC
v10 = (c1 c4 ) 2 = (2c1 1) 2
VDC
V
(2-17)
= (2c2 1) DC
v20 = (c2 c5 )
2
2
VDC
VDC
v30 = (c3 c6 ) 2 = (2c3 1) 2
Les tensions composes sexpriment alors par :

u12 = v10 v20 = (c1 c2 )VDC
u23 = v20 v30 = (c2 c3 )VDC

u = v v = (c c )V
DC
30
10
3
1
31
(2-18)
Le systme de tension v1 , v2 et v3 est quilibr; ce qui permet dtablir les

expressions des tensions simples :
u12 u31
v1 =
3
2u12 u31
v2 = v1 u12 =
3
u12 + 2u31
v3 = v1 + u31 =
3
(2-19)
En faisant intervenir les relations (2-18), on tire finalement :
VDC
v1 = (2c1 c2 c3 ) 3
VDC
v2 = (2c2 c1 c3 )
3
VDC
v3 = (2c3 c1 c2 ) 3
(2-20)
Les tensions simples scrivent aussi sous la forme matricielle suivante :

v1
2 1 1 c1
v = VDC 1 2 1 c
2
2
3
v3
1 1 2 c3
(2-21)
En considrant lexpression (2-11), la tension statorique exprime dans un repre

de Concordia (li au stator) scrit alors de la faon suivante :
v s = vsd + jvsq =
2
2
2
(v1 + v2 exp( j ) + v3 exp( j ))
3
3
3
(2-21)
La relation (2-16) montre quil existe huit combinaisons possibles de ( c1 , c2 , c3 ).

A partir de ces combinaisons, nous dterminons huit vecteurs tensions dlivres
par londuleur dont six non nulles ( v1 ,..., v 6 ) et deux sont nuls ( v 0 et v 7 ). La
table (2-1) illustre les vecteurs tension en fonction de ltat des interrupteurs. Les
figures (2-3) et (2-4) reprsentent les vecteurs espace tension dlivrs par
londuleur.
Figure (2-4) : Hexagone des tensions de londuleur
v s =vd + jvq
0
c3
c2
0
vk
v0
v7
v2
v6
v3
v5
2V
3 DC
v1
2VDC
3
v4
2V 1 + j 3
3 DC 2
2
2V 1 j 3
3 DC 2
2
2V 1 + j 3
3 DC 2
2
2V 1 j 3
3 DC 2
2
c1
Table(2-1) : combinaisons possibles
Figure (2-4) : Les vecteurs espace de tension de londuleur triphas
10
5- la MLI vectorielle
Les vecteurs tension, fournis par londuleur, peuvent aussi scrire sous la forme
suivante :
vk
2
vk = Vmax e j , Vmax =
Vdc , vk = (k 1) , k = 1, 2, ... , 6 (2-22)
3
3
v1 = v 7 = 0
Soit v ref le vecteur tension de rfrence quon souhaite appliquer la machine

un instant donn du rgime. On dtecte les deux vecteurs tension conscutifs de
londuleur entre lesquels se trouve le vecteur de rfrence v ref , soient v k et v k +1 ,
figure(2-5). On applique alors v k pendant un intervalle de temps k et on applique
v k +1 pendant un intervalle de temps k +1 .
vk +1
vref
ref
vk
Figure (2-5): Synthse MLI spatiale

Le vecteur tension de londuleur tant constant sur la dure de chaque
commutation des cls. Alors pour que sa valeur moyenne sur Tc soit gale v ref ,
on obtient la relation suivante :
k v k + k +1 v k +1
Tc
= v ref
(2-23)
Soit encore en faisant intervenir les amplitudes et les phases des diffrents
vecteurs :
11
k Vmax e
jk
+ k +1 Vmax e
Tc
En posant : =
k e
jk
Vref
j k +1
= Vref e
j ref
(2-24)
, on peut aussi crire :
Vmax
+ k +1 e
j k +1
= Tc e
j ref
(2-25)
En multipliant la relation prcdente (2-25) par e
k + k +1 e
j ( k +1 k )
= Tc e
j ( ref k )
jk
, on obtient :
(2-26)
Soit encore, avec les notations dfinies par la figure (2-5):
k + k +1 e
= Tc e
(2-27)
Daprs la relation (2-22), langle est constant et vaut =
. La partie
imaginaire fournit :
k +1
2
3
Tc sin( )
(2-28)
La partie relle son tour conduit :
k +
1
k +1
2
= Tc cos( )
(2-29)
En injectant (2-28) dans (2-29) et en arrangeant les termes, on trouve:
k = Tc [ cos( )
=
2
3
Tc sin(
1
3
sin( ) ]
(2-30)
La figure suivante fournit lvolution de ces deux rapports cycliques temporels en

fonction de langle de (en degr) dans lintervalle [ 0 / 3] pour = 0.6 :
12
0.7
0.6
0.5
0.4
k +1
Tc
k +1
Tc
0.3
0.2
0.1
0
0
10
20
30
40
50
60
Figure (2-6) : Evolution des rapports cycliques temporels en fonction de langle

Pendant la dure qui reste de la priode o = Tc k k +1 , on applique lun des
deux vecteurs nuls.
6- Diffrents modles du moteur asynchrone dans un repre fixe

li au stator
6-1. Modle de base
En appliquant la transformation de Concordia aux grandeurs du stator, dune part,
et celles du rotor dautre part avec un angle de Park = p m , on obtient le
modle suivant faisant apparatre la vitesse lectrique du rotor :
d s
v s = Rs i s +
dt
0 = R i +
r
j r
r r
dt
d
=
dt
(2-33)
(2-34)
13
s = Ls i s + M i r
r = Lr i r + M i s
(2-35)
En termes des composantes d q , des modules et des arguments, on retiendra les

notations suivantes :
s = ds + j qs = s e j s
r = dr + j qr = r e jr
j
i s = ids + j iqs = I s e s
j r
i r = idr + j iqr = I r e
j s
v s = vds + j vqs = Vs e
(2-36)
Il est noter que les vecteurs courant et flux rotoriques atteignent en rgime
permanent la mme pulsation que les grandeurs statoriques. Ce sont des grandeurs
rotorique ramenes la frquence du stator.
Gnralement on rassemble les quations magntiques dans une mme quation
faisant apparatre le coefficient de dispersion de Blondel et un rapport de
transformation.
s = A s is + m r r
(2-37)
2
M
M
mr =
Ls Lr
Lr
: Coefficient de dispersion de Blondel.
mr : Rapport de transformation
Ces quations permettent de reprsenter un schma quivalent, figure (2-7).
A s = Ls
= 1
Rs
vs
l1
is
ir
l2
Rr
er
Figure (2-7) : Schma quivalent par phase dune machine asynchrone.
14
l1 = Ls M et l2 = Lr M sont les inductances cyclique de fuite du stator et du
rotor et e r = j r la f.e.m.
Dans le modle de base figure quatre variables ( i s , s , i r et r ) . Pour laborer un
modle dtat, deux sont suffisantes. On retiendra les modles les plus frquents.
6-2. Modle dtat courant et flux statoriques

En tirant i r partir de lquation (2-35), dune part, et en tirant r de lquation
(2-37) dautre part et en substituant finalement dans lquation (2-33), cette
dernire devient :
d r
1 d s A s d is
=
dt
mr dt mr dt
(2-38)
R ( Ls i s ) j ( s A s i s )
= r s
+
M
mr
Soit encore :
As
d i s d s Rr ( s Ls i s )
=
+
j ( s A s is )
dt
dt
Lr
(2-39)
En introduisant la relation (2-33), on aura le modle ci-dessous :

di s
vs
1
1
1
)i s + ( j ) s +
= ( j
s r
r
As As
dt
d s
dt = Rs i s + v s
L
L
s = s
et r = r
Rs
Rr
(2-40)
Ce modle peut tre mis sous la forme dtat standard ci-dessous o u est la
commande gale la tension dalimentation v s du stator et A est une matrice
dpendante de la vitesse lectrique du rotor ; grandeur considre pour le
moment comme paramtre :
d x
= A x + B u , x =[ is
dt
s ]T , u = vs
(2-41)

1
1
1

( j
) (
j )
As
s r
rAs
A ( ) =
0
Rs
1
B = As

1
15
(2-42)
6-3. Modle dtat courant statorique et flux rotorique

Les variables dtat sont le courant statorique i s et le flux rotorique r . Un
dveloppement des quations du modle de base conduit :
d r
M
1
( j ) r i s = 0
dt
r
r
(2-43)
En drivant lquation de la relation (3-37), on obtient :

d s
d r
d is
= As
+ mr
= v s Rs i s
dt
dt
dt
(2-44)
Cette relation donne :

i
m
di s
vs
1
= s r r ( j ) +
dt
rs A s
r As
(2-45)
As
Rs + mr2 Rr
Le modle dtat en courant statorique et flux rotorique est dcrit par le systme
suivant :
Avec : rs =
di s
is m
vs
1
= r ( j ) r +
As
rs A s
r
dt
d r = M i + ( j 1 )
s
r
dt
r
r
(2-46)
De la mme manire ce modle peut tre mis sous la forme standard :

d x
= A x + B u , x =[ is
dt
r ]T , u = vs
(2-47)
16
1
s
A ( ) = r
M
mr
1
( j )
As
r
1
j
r
1
B = As

0
(2-48)
6-4. Modle dtat compltement en flux

Les quations (2-35) et (2-37) permettent dexprimer le courant rotorique
ir =
( 1) s + mr r
M
ir :
(2-49)
Dautre part la premire quation de la relation (2-33) permet dexprimer :

m
d s
1
= v s Rs i s = v s
s + r r
dt
s
s
(2-50)
La seconde quation du systme (2-33) donne :

d r
= Rr i r + j r
dt
(2-51)
En remplaant ir par son expression tablie en (2-49), on obtient le systme

suivant :
d s s
m
=
+ r r + vs
s s
dt
d r = ( 1) + ( j 1 )
s
r
dt
mr r
r
(2-52)
La forme dtat standard est alors :

d x
= A x + B u , x =[ s
dt
r ]T , u = vs
(2-53)

r
A ( ) =
( 1)
mr r
s
1
j
r
17
mr
1
B=
0
(2-54)
7- Expressions du couple instantan

La puissance est invariante du repre dans lequel elle est traite.
*
P = (v s i s ) = (V s I s )
(2-56)
Cette grandeur peut aussi se mettre sous la forme :

P = vds .ids + vqs .iqs = Vds .I ds + Vqs .I qs
(2-57)
Un dveloppement permet de dgager lexpression du couple lectromagntique.

Cem . s = s ( ds .I qs qs .I ds )
(2-58)
O Cem est le couple mcanique dvelopp sur larbre de la machine et s est la

vitesse mcanique du champ statorique. Cette vitesse est lie la pulsation
lectrique s du champs et au nombre de paires de ples p du bobinage par
s =
s
p
. Lexpression du couple devient :
Cem = p.( ds .I qs qs .I ds )
(2-59)
Cette expression est aussi quivalente la relation ci-dessous o dsigne la

partie imaginaire du nombre complexe.
*
Cem = p ( s I s )
(2-60)
Il est possible dobtenir dautres expressions du couple instantan. On retient en

particulier :
Cem = p.
M
( dr .I qs qr .I ds )
Lr
Cem = p.M ( I dr .I qs I qr .I ds )
(2-61)
(2-62)
18
Quelle que soit lune des trois expressions, on constate que le couple
lectromagntique rsulte de linteraction dun terme de flux et dun terme de
courant. Ces expressions rappellent le couple de la machine courant continu.
Dans ce cas, cest le collecteur qui permet dobtenir ce dcouplage. Le problme
pos ici est de pouvoir contrler indpendamment lun de lautre le terme de flux
et le terme de courant.
1. Commandes des machines
3
COMMANDE SCALAIRE DES MACHINES
ASYNCHRONES
1 - Introduction
La variation de la vitesse des machines courant alternatif seffectue de plus en
plus par variation de la frquence statorique. Pour contrler le flux dans la
machine, il faut varier lamplitude des tensions et courants. On peut alors
envisager deux modes dalimentation :
Alimentation en tension (Onduleur de tension),
Alimentation en courant (Onduleur de courant).
Dans lalimentation en tension, les onduleurs fournissent des tensions dont la

forme et lamplitude peuvent tre considres indpendantes de la charge. Par
contre dans lalimentation en courant, les courants fournis ont des formes et des
amplitudes influences par la nature de la charge.
2- Dmarrage du moteur asynchrone

Les rsultats suivants sont simuls en supprimant le variateur et en alimentant le
moteur directement par un rseau triphas de tension. Les paramtres du moteur
utilis sont rsums dans la table (3-1).
Table (3-1). Paramtres du moteur
220 V
Tension nominale Vs
Puissance nominale
3kW
Couple nominal
Vitesse nominale
Nombre de paire de ple
19 N . m
1460 rad / sec
2
Rsistance statorique Rs
1.411
Rsistance rotorique Rr
1.045
Inductance cyclique du stator Ls
0.1164 H
0.1164H
Inductance cyclique du rotor Lr
0.1113H
Inductance cyclique magntisante M
Inductance statorique cyclique des fuites 0.01 H
totales A s
Moment dinertie J
0.011 kG m 2
Loscillogramme de la figure (3-1) reprsente lvolution du courant et de la

vitesse au dmarrage dun moteur asynchrone vide. On note un appel dun fort
courant la mise sous tension ; la valeur instantane de ce courant peut atteindre
trois fois le courant nominal pour le cas tudi. La figure (3-2) reprsente
lvolution du couple et de la vitesse toujours au dmarrage dun moteur
asynchrone vide. Des oscillations de couple apparaissent et peuvent atteindre
trois fois le couple nominal. La dernire figure (3-3) illustre la caractristique
mcanique du couple en fonction de la vitesse de rotation pendant le dmarrage
vide.
Figure (3-1) : Evolution du courant et de la vitesse
Figure (3-2) : Evolution du couple et de la vitesse
Figure (3-3) : Caractristique couple vitesse
3- Contrle scalaire.
3-1. Introduction
Cette premire mthode de contrle quipe le plus grand nombre de variateurs,

ceux qui ne ncessitent pas de fonctionnement basse vitesses. On peut envisager
avec ce type de commande un positionnement de la machine. Le contrle du
couple et de la vitesse de la machine ncessite le contrle de son flux magntique,
selon deux modes :
Le contrle indirect, en imposant lamplitude de la tension ou du courant
en fonction des frquences.
Le contrle direct, en rgulant le flux ; ce qui ncessite sa mesure ou son

estimation.
Le deuxime mode, plus compliqu mettre en uvre, permet de mieux imposer

le flux au cours des rgimes transitoires.
3-2. Caractristiques du moteur asynchrone.
Pour allger les notations, on pose :
X = Xd + jXq
(3-1)
En rgime permanent est dans un repre li au rotor, lquation du circuit rotorique

scrit :
0 = Rr I r + j g Lr I r + jg M I s
(3-2)
g : La pulsation des courants rotoriques

La relation exprimant le flux statorique est :
s = Ls I s + M I r
(3-3)
A partir de ces quations, on en dduit :

Ir =
jg M
Rr + jLr g
s = Ls
(3-4)
Is
Rr + j g Lr
Rr + jLr g
Is
(3-5)
Ls
L
la constante de temps statorique et r = r la constante de
Rr
Rs
temps rotorique. En module, lexpression prcdente devient :
En posant s =
Is =
1 + ( r g ) 2
s
Ls
(3-6)
1 + ( g r ) 2
Cette relation est la base des lois de commande flux constant des machines
alimentes en courant.
Rappelons quen rgime sinusodal quilibr, la norme dune grandeur triphas X
xd
3
reprsente dans un rfrentiel d q par est : xd2 + xq2 =
X max
2
xq
Le couple lectromagntique est donn par :
*
Cem = pM ( I qs I dr I ds I qr ) = pM m( I s I r )
(3-7)
Do partir de lquation (3-4), (3-5) et (3-7), le couple lectromagntique scrit

sous la forme :
Cem = p (
g
M 2 2
) s
Ls
Rr (1 + ( r g ) 2
(3-8)
Soit :
Cem = 3 p(
g
M 2 2
) seff
Ls
Rr (1 + ( r g ) 2
(3-9)
Les interactions avec le couple Cr () du couple rsistant impos sur larbre du

moteur en fonction de la vitesse montrent que la vitesse volue avec la tension.
Deux caractristiques ont t trace, correspondant :
Cr = cste et Cr = k 2
La variation de la vitesse sera dautant plus grande que la pente de Cem () , qui
dpend directement de la rsistance rotorique Rr , au voisinage de la vitesse de
synchronisme, sera plus faible, figure (3-4).
Figure (3-4) : Caractristique couple vitesse dune machine asynchrone.

Cette relation montre clairement que lorsque le module du flux est constant, le
couple ne dpend que de la pulsation g . La valeur du couple est fixe par g et
le module du flux. En fonctionnement nominal, pour un couple donn, on peut
dterminer le glissement donnant le couple maximum pour le quel la ractance de
fuite et la rsistance rotorique sont gales :
Cem max = 3 p (
g max =
M 2 2
1
) seff
Ls
2 Lr
Rr
Lr
(3-10)
(3-11)
Si le glissement est suffisamment faible, on peut crire :

Cem = ( 2s )g
(3-12)
La pulsation g permet de rgler le couple.

En rgime permanent et dans un repre li au stator, la tension dalimentation est
exprime par la relation (3-13).
V s = Rs I s + js Ls I s + js M I r
(3-13)
En remplaant I r par son expression (3-4) et aprs un dveloppement lmentaire,

on obtient :
Rs
(1 s r s g ) + j ( r g + ss ) I s
1 + j r g
Vs =
(3-14)
En se reportant (3-6), le module de cette tension est :

Vs =
(1 s r s g ) 2 + ( r g + ss ) 2
1 + ( g r ) 2
(3-15)
Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et des f lux
statoriques. Elle constitue le principe des lois de commande flux constant des
machines alimentes en tension. On choisit de maintenir, si possible, le flux sa
valeur nominale.
Compte tenu des dispositifs utiliss, deux modes de commande sont possibles :
Une commande par contrle de la frquence s et du courant ou de la

tension statorique.
Une commande avec autopilotage et contrle de la pulsation des courants

rotoriques g . Mais des considrations de stabilit et lapplication des
lois prcdentes montrent nettement lavantage de la deuxime approche.
3-3. Machine asynchrone alimente en tension

La loi de commande (3-15) permet de maintenir le flux constant. Mais elle est trop
complexe pour tre exploite sans moyen de calcul puissant. Elle doit tre
simplifie. En effet, si la pulsation rotorique est trs faible, elle devient :
Vs = ss 1 + (
s s
)2
(3-17)
Si de plus, la chute de tension due la rsistance Rs est ngligeable, on a :

Vs = ss
(3-18)
Vs
= cste
fs
Si la frquence statorique diminue, les ractances de fuites dcroissent. Par contre
les rsistances demeurent peu prs constantes. Le terme Rs I s nest plus
Ce qui caractrise une loi en
ngligeable. Une rgulation en
Vs
= cste conduirait de fortes variations du flux.
fs
Les pertes doivent tre compenses par une augmentation vs par rapport ss .
Ces lois simplifies ne suffisent donc pas rguler le flux pour les faibles valeurs
de s et les forts glissements. On ajoute souvent un terme correctif pour prendre
en compte la pulsation rotorique.
Vs = s (s + k g )
k=
r
s
(3-19)
Les lois prcdentes assurent un maintien du flux, jusqu la vitesse nominale. Audel la tension ne peut plus voluer. Elle est maintenue constante et gale
Vs max = Vn .
Considrons les diffrents types de fonctionnement lorsque Vs est maintenu
constante :
Si le courant est rgul
Cems = cste
I s = cste
(3-20)
(3-21)
Si la pulsation g est donne et suffisamment faible, le glissement est

ncessairement limit, les quations (3-6), (3-8) et (3-15) montrent que :
Cems2 = cste
ss = cste
I ss = cste
(3-22)
(3-23)
(3-24)
En gnral trois modes opratoires sont successivement utiliss, figure (3-5).

Jusqu la frquence nominale ( s = n ), la loi de commande assure un
fonctionnement flux constant et donc, pour une pulsation rotorique donne,
couple constant. Au-del de cette frquence, la commande commute sur le mode
puissance constante puis partir de cn (c en gnral compris entre 1.5 et 2.5) sur
celui Cems2 = cste . Ce dernier mode correspond celui dune machine courant
continu excitation srie.
Vs
Vn
s
Comp pertes
Vs
= cste
fs
Cem s2 = cste
P = cste
Figure (3-5) : Autopilotage et commande scalaire Modes de fonctionnement

Vs et I s reprsentent respectivement les valeurs efficace de la tension et du courant
par phase au niveau du stator de la machine.
La figure (3-6) illustre une structure de principe permettant le contrle du couple

en rgime tabli.
A lim entation
Capteur
de vitesse
Onduleur
Vs
MAS
MLI
s
V s = K s
s = p + r
+
Calculateur
Figure (3-6) : structure de commande
10
V
= Cste
f
3-4. Machine asynchrone alimente en courant.

La composante directe du vecteur courant est fixe sur laxe d ; ce qui entrane :
I ds = I s et I qs = 0 . Les quations du modle de la machine peuvent se mettre alors
sous la forme :
0
Vds Rs
V L M
s
qs = s s
Rr
0 0

0 g M g Lr
M s
I
0 ds
I
g Lr dr
I
Rr qr
(3-25)
On impose soit le flux statorique s , soit le flux rotorique r . On obtient les

relations suivantes liant le courant statorique, les flux et le couple :
s = Ls I s
r =
Cem = p
1 + ( r g ) 2
1 + (g r ) 2
M
1 + ( r g ) 2
M 2r g
Rr
(3-26)
(3-27)
Is
(3-28)
Les caractristiques I s (g ) s constant sont indiques sur la figure (3-7). Pour

s ou r maintenu constant, le couple lectromagntique Cem et le courant
statorique I s ne dpendent que de g .
Is
s 2 > s1
11
C em
g2
g1
s1
Caractristique I s ( g )
Caractristique couple (vitesse)
flux cons tan t
flux cons tan t
Figure (3-7) : Caractristique courant couple flux constant
3-5. Estimateur de flux et de couple

On se limitera tudier dans cette partie le contrle direct du flux magntique.
Pour certaines machines et sur certains bancs dessai, on ne dispose pas de capteur
de flux. On doit donc estimer le flux (dautres solutions existent savoir les
observateurs). Une des plus simple consiste mesurer deux courant et deux
tensions statoriques de la machine, figure (3-8)
Dans les axes fixes d q , on les relations suivantes :
ds = (vds Rs ids )
qs = (Vvqs Rs iqs )
(3-29)
On peut en dduire le module du flux ainsi que le couple lectromagntique :

2 s = ds2 + qs2
Cem = p ( ds iqs qs ids )
(3-30)
(3-31)
De mme, on peut estimer les composantes du flux rotorique dans les axes fixes
d q ainsi que son module.
Lr
( ds Ls ids )
M
L
qr = r ( qs Ls iqs )
M
dr =
(3-32)
(3-33)
2 r = dr2 + qr2
12
(3-34)
Convertisseur
MAS
Capteur
v s1 , v s 2
i s1 , i s 2
32
ids , iqs
v ds , v qs
Estimateur
ds , qs
Calcul

s , r , C em
Figure (3-8) : Estimateur du flux et du couple.
3-6. Rgulation du flux magntique avec une alimentation en

courant
On ralise une rgulation cascade flux courant, la sortie du rgulateur de flux tant
la rfrence de courant, figure (3-9). Comme le contrle vectoriel utilise le flux
rotorique, on rgule ce dernier. On choisit donc des axes d q lis li ce flux tel
que le courant I s est suivant laxe d ( I s = I ds , I qs = 0 ).
Les quations au rotor sont exprimes par :
0 = Rr I dr + Lr
0 = R I + L
r qr
r
Sachant que :
d
d
I dr + M I s Lr g I qr
dt
dt
d
I qr + M g I s + Lr g I dr
dt
(3-35)
I dr =
dr MI s
Lr
13
(3-36)
La deuxime quation du systme donne :
I qr =
g
dr
1 + s r
(3-37)
Deux cas sont distinguer :

1er cas :
Dans un premier temps, la pulsation des courants rotoriques est assimile un

paramtre. Ceci est vrai si ces variations sont lentes vis--vis de celles des courants
et du flux. Do les deux fonctions de transfert :

dr
M (1 + s r )
=
Is
(1 + s r ) 2 + ( r g ) 2

qr
M r g
=
Is
(1 + s r ) 2 + ( r g ) 2
(3-38)
(3-39)

: Module du flux rotorique estim

dr : Module du flux rotorique estim

qr : Module du flux rotorique estim
Pour les faibles valeurs de la pulsation rotorique, la fonction de transfert se ramne

une fonction de transfert du premier ordre et de gain constant :

r
M
I s 1 + s r
(3-40)
2me cas
Dans un deuxime temps, la pulsation des courants rotoriques est une variable
comme les courants et les flux. Ltude autour dun point de fonctionnement et
pour des petites variations amne aux relations suivantes :

dr = F1 ( s )I s + G1 ( s ) g

qr = F2 ( s )I s + G2 ( s ) g
(3-41)
(3-42)
14
Les conclusions sont comparables pour les rgimes transitoires du flux. A flux
constant, le courant statorique et la pulsation rotorique sont lis et les rsultats sont
comparables au premier cas.
La rgulation du courant tant infiniment rapide. La fonction de transfert est alors
assimile un premier ordre caractrise par une constante de temps i .

r
M
1
I s ref 1 + s r 1 + s i
(3-43)
La constante du temps r est beaucoup plus grande que la constante du temps i .

Un rgulateur PI est suffisant dont la fonction de transfert est :
R( s) k
1 + s
s
(3-44)
Do le schma bloc de la rgulation du flux en alimentation en courant, figure (39) et le schma complet dune commande scalaire en alimentation directe du flux
en alimentation en courant avec un onduleur de tension, figure (3-10).
r ref

r
I s ref
1 + s
k
s
Is
1
1 + s i
1
1 + s r

r
Figure (-) : Schma de la rgulation de flux en alimentation en courant
15
A lim entation
Capteur
de vitesse
Onduleur
MAS
MLI
Commande
I s1
Rgulateurs
I s2
de courants
I s3
I s1,2,3 ref
Gnration des
rfrences
+
+
I s ref
Rgulateur
g
r ref

r
Figure (3-11) : Commande scalaire avec contrle direct du flux en alimentation en
courant
4
COMMANDE VECTORIELLE
DES MACHINES ASYNCHRONES
1- Introduction
Le couple dun moteur courant continu excitation spare dont la structure
lectrotechnique est donne par la figure (4-1) sexprime par :
C = K IA
(4.1)
Le flux est fix par le courant dexcitation I F et le couple se contrle dune faon
compltement dcouple en agissant sur le courant induit I A par lintermdiaire de
la tension dalimentation U A . Cette opration est rendue rellement possible avec
le dveloppement des hacheurs.
IA
UA
IF
Figure (4-1) : Moteur DC excitation spare

Pour les machines asynchrones, lexpression du couple lectromagntique, tablit
prcdemment, contient les diffrentes composantes du courant et du flux. La
conception du contrle vectoriel par orientation du flux ncessite un choix
judicieux du repre. Ce choix va permettre de transformer lexpression du couple
lectromagntique de telle faon que la machine se rapproche de la machine
courant continu, tout au moins pour lexpression du couple.
On cherche obtenir un systme dquations crit sous forme dquation dtat

dont le modle sera de type :
X = [ A][ X ] + [ B ][U ]
Les matrices
[ X ] et X
(4-2)
sont le vecteur dtat et sa drive. La matrice
[U ] reprsente le vecteur de commande.

Le choix de la variable de commande, du repre et du flux (rotorique, statorique ou
dentrefer) fixe :
Les coefficients dpendant du temps ( s , g ou m ) dans la matrice
dtat dcrivant la machine et son alimentation,
Les paramtres susceptibles de varier avec la temprature, la frquence ou

la saturation dans les lois de commande obtenues partir de lexploitation
du modle de la machine.
Il en rsulte du type dalimentation et des possibilits de mesure ou destimation.

La synthse dune commande vectorielle se droule en plusieurs phases :
Choisir la machine et son alimentation,
Choisir la nature des consignes (flux et couple, flux et glissement),
Dterminer le repre d q et la nature de lorientation (du flux rotorique

sur laxe d par exemple),
En
dduire
les
variables
de
commande
(courants
ids , iqs , pulsation g ) adaptes au type dalimentation, un modle
dtat de la machine faisant apparatre la variable intervenant dans
lorientation (courant, flux, ),
Dterminer, partir du modle dtat, la loi de commande assurant le

dcouplage du flux et du couple et lautopilotage ralisant lorientation du
repre. Ce dernier peut tre reli :
d g
d s
= 0 et
= m
dt
dt
d g
d s
au rotor :
= m et
=0
dt
dt
d g
d s
au champ tournant :
= s et
= s m = g
dt
dt
En gnral, la dernire solution est retenue pour raliser la commande vectorielle
du fait que les grandeurs de rglage deviennent continues dans ce rfrentiel. Pour
au stator :
agir sur les grandeurs relles, il faut oprer un changement de rfrentiel ; cest la
transformation inverse de Park.
Cependant le repre li au stator est aussi utilis pour lestimation des flux dans les
commandes directes.
De mme partir des grandeurs saisies pour lestimation ou le contrle, il convient
pour
passer
ce
repre,
doprer
les
deux
transformations 123 dq fixe et dq fixe dq tournant . Si bien quune commande
vectorielle comprendra souvent cette double transformation.
Le repre li au stator est aussi utilis pour l'estimation des flux dans les
commandes directes.
2- Diffrents modles du moteur asynchrone dans un repre

tournant li au flux statorique
Exprimons lensemble des grandeurs de la machine dans un repre tournant de
Park dont laxe d est port par le vecteur flux statorique s exprim dans le
repre fixe du stator.
En vertu des proprits des transformations, le passage du repre fixe de
Concordia li laxe de la phase 1 de lenroulement du stator au nouveau repre
considr seffectue dune faon simple par loprateur de rotation e j s . Notons
en premier lieu les diffrentes grandeurs dans ce nouveau repre comme suit:
s = s e js = ds + j qs = s
r = r e js = dr + j qr = r e j (r s )
j
j ( )
(4-3)
I s = i s e s = I ds + j I qs = I s e s s
j s
j ( r s )
= I dr + j I qr = I r e
I r = ir e
j s
= Vds + jVqs = Vs e j ( s s )
V s = vs e
2-1. Modle de base

Les quations magntiques restent invariantes puisquelles sont totalement
algbriques :
s = Ls I s + M I r
r = M I s + Lr I r
(4-4)
Cependant, les quations des tensions contiennent des drives temporelles et de

ce fait elles se transforment en :
d s
+ j s s
V s = Rs I s +
dt
d r
+ Rr I r + j gs r
V r = 0 =
dt
(4-5)
Lquation (4-6) fait apparatre la vitesse du glissement entre le rotor et le vecteur

flux statorique :
gs =
d s
d m
p
= s = s p m
dt
dt
(4-6)
Sachant par ailleurs que le vecteur flux statorique est ici purement rel.
ds = s
qs = 0
(4-7)
Le modle dvelopp en termes de ses composantes est le suivant :

d s
Vds = Rs I ds + dt
Vqs = Rs I qs + s s
(4-8)
d dr
+ Rr I dr gs qr = 0
dt
d qr
+ Rr I qr + gs dr = 0
dt
s = Ls I ds + M I dr
0 = Ls I qs + M I qr
dr = M I ds + Lr I dr
= M I + L I
ds
r dr
dr
(4-9)

Par simple application de loprateur de rotation e
chapitre 2 et sachant que :
j s
aux modles tablie au
dx
dX
= j X +
(4-10)
dt
dt
A titre dexemple, on reprend le modle en courant et flux statorique formul dans
un repre fixe dit de Concordia. La transformation dans un repre tournant li au
stator se fait par la multiplication par loprateur e j s .
j s
e
j s
e
di s
1
1
1
vs
= ( j
)i s e js + ( + j ) s e js + e j s
dt
s r
r
As
As
(4-11)
d s
= Rs i s e j s + v s e j s
dt
Ce systme devient :
dIs
1
1
1
s V s
) I s + ( + j )
= ( j
+
js I s +
dt
s r
r
As As
d s
js s + dt = Rs I s + V s
(4-12)
On a finalement le modle en courant et flux statorique dans un repre tournant li

au flux statorique.
d Is
1
1
1
s V s
) I s + ( j )
= ( j gs
dt
As
As
s
r
r
(4-13)
d s
dt = Rs I s j s s + V s

La mme transformation permet de dduire le modle dtat courant statorique et
flux rotorique en multipliant par loprateur de la transformation e j s .
d I s
mr
1
1
= ( j s +
) Is
( j
As
rs
r
dt
1
M
d r =
) r
I s ( j gs +
dt
r
r
) r +
Vs
As
(4-14)
2-4. Modle dtat compltement en flux magntiques
Le mme dveloppement conduit au systme suivant :

d s
m r
1
= ( j s +
+V s
) s + r
s
s
dt
d r = ( 1) ( j + 1 )
s
r
gs
dt
r mr
r
(4-15)
2-5. Avantages de ce type de repre

Lorientation du flux statorique permet de dgager :
d ds
Vds = Rs I ds +
dt
Vqs = Rs I qs + s ds
(4-16)
Le couple lectromagntique se ramne :

Cem = p ds I qs
(4-17)
Deux avantages principaux concourent pour lutilisation de ce type de repre :

i) Dans le cas o leffet de la chute de tension dans la rsistance du stator pourrait
tre nglig, ce qui souvent admis, lamplitude du flux statorique devient
directement contrlable par la composante directe Vds de la tension
dalimentation :
d s
(4-18)
Vds
dt
ii) Dans le cas de la mme hypothse sur la rsistance du stator, la pulsation du
stator sexprime par la relation algbrique ci-dessous :
Vqs
s
(4-19)
Ceci implique que une fois le rglage de lamplitude du flux statorique est assur
par la composante directe Vds de la tension, la pulsation pourrait tre rgle par
la composante en quadrature Vqs de cette tension.
3- Diffrents modles du moteur asynchrone dans un repre

tournant li au flux rotorique
Le dveloppement reste similaire ce qui prcde. La transformation des
diffrents modles dans un repre tournant de Park dont laxe d est port par le
vecteur flux rotorique r exprim dans le repre fixe du stator seffectue cette
fois ci par loprateur de rotation e
grandeurs comme suit :
j r
s = s e jr = ds + j qs = s e j (s r )
r = r e jr = dr + i qr = r
j ( )
j
I s = i s e r = I ds + j I qs = I s e s r
j r
= I dr + j I qr = I r e j ( r r )
I r = ir e
j r
= Vds + jVqs = Vs e j ( s r )
V s = vs e
. Dans ce nouveau repre, notons les
(4-20)
Il est souligner ici que si le vecteur flux rotorique est purement rel, on a en
consquence :
dr = r
qr = 0
(4-21)
Les quations contenant des drives temporelles restent aussi invariantes par
rapport ce qua t prcdemment condition de remplacer la vitesse
d s
d r
s =
du champs statorique par le vitesse r =
du champs
dt
dt
rotorique. Nous avons en consquence les modles suivants.
3-1. Modle de base
d s
+ j r s
V s = Rs I s +
dt
d r
+ Rr I r + j gr r
V r = 0 =
dt
(4-22)
On retrouve ici la vitesse du glissement entre le rotor et le vecteur flux rotorique :
gr =
d
d r
p m = r = r p m
dt
dt
(4-23)
Ce modle dvelopp en termes de ses composantes est quivalent :

d ds
Vds = Rs I ds + dt r qs
d qs
+ r ds
Vqs = Rs I qs +
dt
d
dr
+ Rr I dr = 0
dt
Rr I qr + gr dr = 0
(4-24)
ds = Ls I ds + M I dr
= L I + M I
s qs
qr
qs
(4-25)
dr = M I ds + Lr I dr
0 = M I qs + Lr I qr
d Is
s V s
1
1
1
= ( j gr
+
) I s +( j )
As
As
dt
s
r
r
d s
dt = Rs I s j r s + V s
(4-26)

d I s
m
Vs
1
1
= ( j r + ) I s r ( j ) r +
As
As
rs
r
dt
d r = M I ( j + 1 )
s
r
gr
dt
r
r
(4-27)
3-4. Modle dtat compltement en flux magntiques
d s
m r
1
= ( j r +
+V s
) s + r
s
s
dt
d r = ( 1) ( j + 1 )
s
r
gr
dt
r mr
r
(4-28)
3-5. Avantages de ce type de repre

Le fond du FOC revient commander le flux rotorique par la composante directe
I ds du courant et le couple par la composante en quadrature I qs . En effet :
d dr
= Rr I r
dt
(4-29)
Le courant rotorique sexprime partir du systme par :

I dr =
dr MI ds
Lr
(4-30)
Lavantage le plus important et le plus connu est que ce type de repre permet
dexprimer la dynamique de lamplitude du flux rotorique par une quation du
premier ordre o la composante directe
I ds du courant statorique apparat
comme une commande :
d r M I ds r
=
r
dt
(4-31)
Un second avantage qui ne manque pas dintrt aussi est que la pulsation du
glissement du rotor par rapport son champ peut sexprimer par la relation
algbrique (4-33).
La composante quadrature du flux rotorique est nulle ; ce qui permet de dduire
une relation entre I qr et I qs .
I qr =
M
I qs
Lr
La pulsation du glissement est :
(4-32)
gr =
M I qs
10
(4-33)
r r
Ceci implique que une fois le rglage de lamplitude du flux rotorique est assur
par la composante directe I ds du courant du stator, la pulsation de glissement
pourrait tre rgle par la composante en quadrature I qs du mme courant.
4- description dune commande vectorielle par orientation du

flux rotorique
Plusieurs stratgies sont envisageables. On va dcrire ici une commande flux
rotorique orient alimente en tension.
Pour la commande vectorielle laxe d du repre de Park est align sur laxe du
champ rotorique tournant. En imposant qr = 0 donc r = dr et on suppose que
le flux rotorique est constant (
d r
= 0 ). Le diagramme vectoriel du flux est
dt
reprsent par la figure (4-2).

axe q
axe stator rel
r
r
axe rotor rel

axe d
La Figure (4-2) : montre le flux rotorique orient sur laxe d.

Lquation (4-27) sannule ; ce qui permet de dduire les composantes du vecteur
courant I s :
I ds = r
(4-34)
M
r gr r
I qs =
(4-35)
M
Ces quations constituent lavantage principal du choix dun tel rfrentiel. En
effet lquation (4-34) montre que le flux rotorique est command par la
composante directe I sd de courant statorique. A son tour la composante inverse
I sq commande la pulsation du glissement donc le couple lectromagntique. En
effet, le couple varie linairement avec la pulsation du glissement flux rotorique
11
constant. Tout se passe comme si on travaille faible glissement avec la

caractristique classique couple- vitesse.
Lexpression du couple lectromagntique, se ramne :
Cem = p.mr ( r .I qs )
(4-36)
En remplaant la composante I qs du courant par son expression obtenue dans

lquation (), le couple lectromagntique devient :
C=
p. gr
Rr
r2
(4-37)
La stratgie consiste contrler de faon indpendante le terme du flux et le terme

du courant pour imposer un couple. Cela suppose donc de matriser langle s ,
langle sera donn par un capteur de position ( Codeur incrmental).
4-1. Structure de contrle vectoriel.

La structure de contrle, comme le montre la figure (4-3) ci dessous, ncessite
lutilisation dun capteur de vitesse pour le calcul de glissement et de la position
pour la transformation des grandeurs lectriques dans un rfrentiel li au rotor.
La structure de contrle utilise deux rgulateurs type PI et reste facilement
modifiable en passant dun contrle de couple un contrle de vitesse et visse
versa..
12
Vdc
i1
Onduleur
MLI
13
i2
Moteur
asynchrone
i3
Capteur de
vitesse
Rgulateur
de courant
Flux rotorique
de rfrence
ref
Calcul de
Calcul de
isdref
isdref
isqref
i1ref i i3ref
2ref
dq
Calcul de
s
w
Couple de Cref
i
sd
rfrence
Calcul du flux
isq
rotorique
isqref
abc
abc
dq
Rgulateur
de vitesse
w
+
wref : Vitese de rfrence

Figure (4-3) : Structure de Contrle Vectoriel
4-2- Simulation dune commande vectorielle flux orient

La figure (4-4) dcrit une partie dune structure de contrle vectoriel exprim dans
un repre dont laxe d est port par le vecteur du flux statorique. Les grandeurs
contrles sont lamplitude du flux statorique et le couple lectromagntique.
Lexpression du flux statorique est tablie prcdemment dans un repre fixe. On
la rappelle :
s = A s i s + mr r
(4-38)
Les grandeurs de rfrence sont le flux statorique
ref et le couple
lectromagntique Cref . Lexpression (4-36) donne la composante quadrature du

courant de rfrence I qref .
I qref =
Cref
14
(4-39)
p ref
Les vecteurs flux rotorique et statorique sont lis par la relation :

ref = A s I dref + mr dr
(4-40)
Cette relation permet de dduire la composante directe de rfrence I dref .

I dref
ref m rd
(4-41)
As
La structure de commande propose est illustre sur la figure (4-4). A partir des
grandeurs mesures courant et tension et en ngligeant leffet de la rsistance
statorique Rs , on dispose des grandeurs flux, par une simple intgration, s et le
courant statorique i s dans un rfrentiel fixe. Ainsi langle du flux statorique peut
tre estim. Cet angle permet le passage dun repre fixe un repre tournant li
au flux statorique. On dispose alors de lamplitude du flux s . Un simple calcul
conduit la dtermination de la composante directe du courant de rfrence I dref .
Une transformation inverse permet de gnrer le courant de rfrence qui constitue
lentre du rgulateur de courant. Ce rgulateur slectionne le vecteur tension
adquat.
Angle
s
s
Equation
is
(4 38)
m dr
e j s
m r
Equation I dref
(4 41)
e j s
I qref
ref
C ref
Equation
I qref
(4 39)
Figure (4-4) : Structure dune commande vectorielle
4-3. Rsultats de simulation
i ref
15
Lalgorithme de contrle est simul en utilisant lenvironnement Matlab/Simulink

pour un moteur asynchrone dont les caractristiques sont donnes par le tableau
(4-). La priode dchantillonnage utilise dans cet algorithme est de 25 s . Le
scnario propos consiste appliquer un couple de rfrence t = 0.125s gal
100Nm ensuite rduire ce couple la moiti t = 0.5s .
La figure (4-5) donne le scnario de commande. Les oscillogrammes des figures
(4-6),(4-7) et (4-8) illustre respectivement les grandeurs couple lectromagntique,
vitesse de rotation, les composante du flux statorique et les composantes du
courant statorique.
On constate que le couple lectromagntique suit sa rfrence sans aucun
dpassement ; ce contrle ne tolre pas doscillation du couple. De plus, on
remarque labsence dappel de fortes intensits de courant.
Tableau (4-): Caractristiques du moteur asynchrone

400 V
Tension nominale Vs
Puissance nominale
46.2 kW
Couple nominal
150 N . m
Vitesse nominale
308 rad / sec
Nombre de paire de ples
1
53.57 m
46.18 m
43.93 mH

Inductance mutuelle M
Inductance cyclique des fuites A s
Moment dinertie J
44.58 mH
43.46 mH
1.6 mH
0.05 kG m 2
Figure (4-5) : Flux et couple de rfrence
16
Figure (4-6) : Couple lectromagntique et vitesse de rotation
17
Figure (4-7) : composantes directe et quadrature du flux statorique
18
19
Figure (4-8) : composantes directe et quadrature du courant statorique
4-4. Exercice dapplication : rgime sinusodal classique dun

moteur asynchrone
Enonc
La figure ci-dessous donne une reprsentation par phase dun moteur asynchrone
triphas dont leffet de la rsistance statorique est nglig. Les indices s et r font
rfrences au stator et au rotor respectivement. On adopte les notations habituelles
et on considre pour lapplication une machine dont les paramtres sont dfinis
par :
M = 36.1 mH
Lr = 38 mH
Rr = 152 m
Ls = 40 mH
p =2
20
is
As
vs
vr
Figure 1 : Circuit quivalent du moteur

1- Dfinir le paramtre A s ainsi que sa valeur numrique. Dfinir galement la
source v r .
2- Dans la suite, la machine est suppose en rgime permanent sinusodal pur
caractris par un flux rotorique r damplitude r = 0.85Wb et de pulsation
lectrique cr = 314 rad / sec . Calculer la valeur numrique Vr de lamplitude de
v r . Quelle est la valeur cs de la pulsation du vecteur flux statorique s pour ce
rgime.
3- La machine absorbe un courant statorique i s damplitude I s =100 A et dcal
en avant par rapport au vecteur flux rotorique dun angle = 150 . Ecrire la loi
dOhm du circuit pour le rgime permanent sinusodal pur. Traduire cette loi par
un diagramme vectoriel de fonctionnement faisant apparatre les vecteurs v r , i s et
v s (on vous conseille de prendre v r comme origine des phases). Dterminer
lamplitude Vs de la tension satatorique v s .
4- Dterminer les valeurs numriques de la vitesse de glissement g et de la
vitesse mcanique mr du rotor.
Correction
Les flux statoriques et rotoriques sexpriment par :
s = Ls is + M ir
r = Lr ir + M is
Daprs lexpression (2), on dduit le courant rotorique.
s Ls is
ir =
M
En injectant (3) dans (1), on obtient :
s = A s is + m r
Avec:
= 1
M2
Ls Lr
M
Lr
21
A s = Ls
A s = 5.705mH
m = 0.95
Lquation de la maille du circuit scrit:
di
vs = A s s + vr
dt
Par hypothse on nglige leffet de la rsistance statorique, la tension statorique vs
sexprime par :
d s
vs =
dt
En injectant () dans (), on obtient :
di
d
vs = A s s + m r
dt
dt
En identifiant les expressions () et (), on dfinit vr :
d r
dt
2- Etant donn que le flux rotorique est sinusodal par hypothse, on peut crire :
d r
= m j cr r
vr = m
dt
Lamplitude Vr de vr est:
vr = m
Vr = cr r = 266.9 V
La pulsation du vecteur flux statorique est :
cr = cs
3- En rgime sinusodal permanent, la drive du courant statorique scrit :
di
A s s = j e A s is
dt
Puisque vr et r sont connus, la tension vs devient :

v s = jcs A s is + jm csr
v s = jcs A s is + vr
v s = jcs A s I s ( cos( ) + j sin( ) + jVr
Vds = cs A s I s sin( + 90) = 138V
Vqs = cs A s I s cos( + 90) + Vr = 187V

Vs = 232V
4- Le flux r est port par laxe d et le courant i s du stator tant connu, les
composantes du courant sont :

Lr r g
r
et
I qs =
= 50 A
M
MRr
On dduit la vitesse de glissement.
I MR
g = qs r = 8.49rd / s
Lr r
I ds =
La vitesse mcanique mr est :
mr = (1 g )
cr
p
152.75 rad / s
22
5
COMMANDE DIRECTE DU COUPLE
1- Introduction
La commande vectorielle par orientation du flux ncessite beaucoup de
matriel tel quil a t vu au chapitre prcdent. Cette commande
demande :
Un tage MLI dans le convertisseur
Au moins 2 rgulateurs PI
Au moins 4 oprateurs e j (ou e j )
Au moins deux intgrateurs
Un capteur de vitesse : contrainte trs coteuse en milieu hostile
(agriculture, industrie polluante, etc.)
La dynamique est pratiquement impose par le rotor, de constante de
temps est alors relativement importante et sensible.
De nouvelles rflexions ont t tudies et proposes dans le but dune meilleure
visibilit sur le repre et de lacclration de la dynamique fort souhaite pour
beaucoup dapplications ; ce qui a permis la naissance dune autre structure de
commande. Cest la commande directe du couple (DTC) formule par I.
TAKAHASHI en 1984.
La Commande Directe de Couple dune machine asynchrone est base sur la
dtermination directe de la squence de commande applique aux interrupteurs
dun onduleur de tension. Ce choix est gnralement bas sur lutilisation des
rgulateurs hystrsis dont la fonction est de contrler ltat du systme, savoir
ici lamplitude du flux stator et du couple lectromagntique.
A lorigine, les commandes DTC taient fortement bases sur le sens physique
et sur une approche relativement empirique de la variation des tats (couple, flux)
sur un intervalle de temps trs court (intervalle entre deux commutations). Ce
raisonnement sest depuis nettement affin et repose dsormais sur des fondements
mathmatiques de plus en plus solides.
2- Principes gnraux sur la commande directe de couple

2-1. Contrle direct du vecteur flux statorique
Dans un rfrentiel de Concordia, le vecteur tension est rgit par lquation
diffrentielle suivante :
v s = Rs .i s +
d s
dt
(5-1)
Ce qui permet de dduire lexpression de flux statorique par une simple

intgration.
s = (v s Rs .i s ) dt
(5-2)
En ngligeant la chute ohmique, la chute ohmique ( Rs i s = 0) et aprs une priode

de commutation (le vecteur tension dlivr par londuleur est constant par priode
de commutation), lexpression de flux statorique devient :
s = so + Tc v s
(5-3)
Cette relation est illustre par la figure (5-1) avec deux choix de vecteur tension :
v s1 et v s 4 . Le vecteur v s1 introduit une augmentation de lamplitude du flux et
une diminution de sa vitesse. Par contre, le vecteur v s 4 fait diminuer lamplitude
du flux mais fait augmenter sa vitesse.
Il en dcoule que lamplitude s du vecteur flux statorique s est contrlable par
la composante directe Vds du vecteur tension v s , alors que son sens de rotation , et
donc son angle s , est contrlable par la composante en quadrature Vqs .
Et, on le sait, faire tourner le vecteur flux statorique, entrane en toute vidence la
cration dun couple. TAKAHASHI arrive donc la conclusion quil est possible
de contrler la fois le flux et le couple directement par un choix adquat du
vecteur tension brut fourni par londuleur.
Vsq
Vsd
Tc v s4
s4
so
Tc v s1
s1
so
Figure (5-1) : Influence du choix du vecteur tension sur le vecteur flux statorique
Cette stratgie de commande directe du couple des machines asynchrones est une
alternative la commande scalaire et la commande vectorielle. La commande
DTC consiste contrler lamplitude du flux statorique et le couple
lectromagntique. Ces grandeurs sont estimes partir des grandeurs lectriques
statorique (courant, tension) sans avoir recourt un capteur de vitesse et un tage
de modulation de largeur dimpulsion.
2-2. Contrle de couple lectromagntique
La recherche de rgles dvolution pour le couple lectromagntique savre plus
dlicate mais seffectue de la mme faon que pour le flux. Pour exposer
quantitativement le principe de contrle de couple, il est commode de supposer
quon rgime tabli, le flux s tourne avec une amplitude constante s et une
pulsation moyenne. Le vecteur r tourne galement une pulsation. Lquation de
base du couple lectromagntique est donne par lexpression suivante :
*
Cem = p.m ( s .i s )
(5-4)
De lquation du flux s , on dduit le courant i s :

is =
s mr . r
As
(5-5)
s = s .e
r = r .e
j s
(5-6)
j r
(5-7)
r
r
d
Figure (2.5) : reprsentation schmatique des flux dans un repre d, q

En injectant lexpression (5-5) du courant i s dans lquation de couple (5-4) et en
remplaant
s et r par leurs expressions (5-6) et (5-7) et aprs
dveloppement on obtient :
Cem =
p.mr
s sin
r
ls
(5-8)
avec : = s r
Cette quation montre que les variations du couple peuvent tre contrles partir
de langle donc de la vitesse de rotation du flux statorique. Si
langle augmente le couple lectromagntique augmente aussi, dans le cas
contraire le couple diminue.
3. Description de la structure de contrle direct de couple

3-1. Elaboration du contrle du flux.
Par la slection dun vecteur v s appropri, lextrmit du flux s peut tre
contrle comme le montre la figure (5-6). Ainsi, lamplitude du flux statorique
peut tre asservie la consigne qui lui est impose. Le choix du vecteur tension
v s dpend alors, de la variation souhaite pour le module s du flux statorique, du
sens de rotation de s et galement de la position de ce vecteur dans le rfrentiel
li au stator.
v s3
v s2
v s4
s
so
v s1
v s5
v s6
d
so
Figure (5-6) : Trajectoire de lextrmit du vecteur flux s suivant le choix du

vecteur v s
Lespace dvolution de s dans le rfrentiel de Concordia (d,q) se dcompose
principalement en six secteurs (Sect1 Sect6), figure (5-7), dtermins partir des
composantes du flux sur les axes (d) et (q), laxe (d) tant choisi confondu avec
laxe du bobinage de la phase 1 de lenroulement triphas (1,2,3) statorique.
VN33
V2
N
2
V3
VN34
V1
V3N 1
V4
NV53
V5
V6
NV63
Figure (5-7) : Dcomposition du plan complexe en six secteurs

A partir de lexpression (5-2), on tablit les expressions de deux composantes du
flux statorique dans un rfrentiel li au stator :
t
ds = (vds Rs .ids ) dt
t0
(5-9)
qs = (vqs Rs .iqs ) dt
(5-10)
t0
Le module du flux statorique scrit :

s = ds 2 + qs 2
(5-11)
La figure (5-8) montre que le module du flux s peut tre contrl dune manire
qualitative globale laide dun comparateur hystrsis utilisant les erreurs
mesures de flux ( ) un instant donn du fonctionnement.
s
= ref s
(5-12)
avec : ref : le module du flux statorique de rfrence.

+
ref
Figure (5-8) : Principe de contrle hystrsis du flux s

ref + h
d
ref
1
ref h
0
h
Figure (5-7) : Principe du contrle hystrsis du flux s
h reprsente lcart dhystrsis.

d =1 si s < ref h
d = 0 si s > ref + h
( > h ) : dans ce cas il faut augmenter le flux

( < h ) : dans ce cas il faut diminuer le flux
Dune manire gnrale pour augmenter ou diminuer le flux dans chaque secteur
du plan (d, q), figure (5-7).
Si le vecteur flux statorique est situe dans le secteur 1 ( Sect = 1 ) et tournant dans
le sens anti-horaire, on peut constater que :
Pour augmenter lamplitude du flux statorique, on peut appliquer
les vecteurs tensions v1 , v 2 ou v 6 ,
Pour diminuer lamplitude du flux statorique, on peut appliquer

lun des trois vecteurs v 3 , v 4 , v 5 .
Les vecteurs tension ( v1 , v 2 , v 6 ) possdent une composante vsd positive, par

consquent ils contribuent laugmentation du module du flux. Par contre, les
vecteurs ( v 3 , v 4 , v 5 ) possdent une composante vsd ngative permettant de
diminuer le module du flux.
La table (5-1) illustre les vecteurs tensions appliquer pour augmenter ou
diminuer lamplitude de flux statorique dans chaque secteur.
Secteur
s croit
s dcrot
N1
v1 , v 2 , v 6
v3 , v 4 , v5
N2
v1 , v 2 , v 3
v 4 , v5 , v 6
N3
v 2 , v3 , v 4
v1 , v 5 , v 6
N4
v3 , v 4 , v5
v1 , v 2 , v 6
N5
v 4 , v5 , v 6
v1 , v 2 , v 3
N6
v1 , v 5 , v 6
v 2 , v3 , v 4
Table (5-1) : Table de contrle de flux
3-2. Elaboration du contrle du couple.

Lestimation du couple se fait partir des grandeurs statorique ds , qs et ids , iqs
par la relation suivante :
Cem = p .( ds .iqs qs .ids )
(5-13)
La relation (5-8) montre que, si lamplitude du flux s est maintenue limite dans
la bande dhystrsis autour de sa valeur de rfrence et que lamplitude du flux
r est constante, le rglage du couple lectromagntique peut se faire par
lintervention sur langle .
Contrairement au contrle du flux qui ncessite un hystrsis deux niveaux le
contrle de couple lectromagntique ncessite un hystrsis trois niveaux qui
gnre sa sortie une variable logique trois niveaux ( d c ). d c = 1 signifie quil
faut augmenter le couple, par contre d c = 1 signifie quil faut le rduire. Si
d c = 1 , il faut alors le maintenir constant. Lutilisation de trois tats pour rgler
le couple a t propose pour essayer de minimiser la frquence de commutation
moyenne, car sa dynamique est, en gnral, plus rapide que celle du flux. Ceci
revient rduire les oscillations du couple. Lerreur instantane du couple est
dfinie par la relation suivante :
c = Cref Cem
(5-14)
Le mme outil de contrle utilis pour le flux statorique est utilis pour le contrle
du couple lectromagntique qui permet de respecter la relation Cref Cem < hc .
+
C ref
hc
dc
hc
C em
dc = 1
Figure (5-10) : Principe de contrle hystrsis du couple

si Cem < Cref hc ou ( c > hc ) : dans ce cas il faut augmenter le couple
dc = 0
si Cem = Cref hc ou ( c = 0 ) : dans ce cas il faut maintenir le couple
d c = 1 si Cem > Cref + hc ou ( c < hc ) : dans ce cas il faut diminuer le couple
La table (5-2) illustre les vecteurs tensions appliquer pour augmenter ou

diminuer le couple lectromagntique dans chaque secteur.
Secteur
Cem croit
Cem dcrot
N1
v 2 , v3
v5 , v 6
N2
v3 , v 4
v1 , v 6
N3
v 4 , v5
v1 , v 2
N4
v5 , v 6
v 2 , v3
N5
v1 , v 6
v3 , v 4
N6
v1 , v 2
v 4 , v5
Table (5-2) : Table de commande du couple
3-3. Elaboration des tables de commande

Pour laborer une table de commande, il est ncessaire de montrer un exemple de
choix de vecteur tension v s qui permet la fois daugmenter le module du flux et
du couple lectromagntique. On considre que le vecteur flux statorique est dans
le secteur 2, les vecteurs tension v1 , v 2 et v 3 permettent daugmenter le module de
flux statorique et les vecteurs tension v 3 et v 4 permettent daugmenter le couple
lectromagntique. On peut conclure donc que seulement le vecteur tension v 3 qui
rpond aux exigences demandes. Le mme raisonnement est appliqu aux six
secteurs ; on obtient ainsi les tables de commande ci aprs.
3-4. Approche de TAKAHASHI.

La table (5-3) constitue lessentiel des travaux de Takahashi. On remarque que les
rgles de comportement du flux et du couple nonces ci dessus sont globalement
respectes. On peut voir sur la table que des squences nulles sont
systmatiquement appliques lorsquon souhaite maintenir le couple
lectromagntique ( d c = 0 ), ceci quel que soit la valeur de d ( d = 0 ou 1). Pour
les autres situations ( d c = 1 ou d c = 1 ) un vecteur tension actif adquat est

slectionn.
La structure complte de la commande DTC est reprsente sur la figure (5-11).
Cette structure ncessite la connaissance de la rsistance statorique de la
machine Rs , deux capteurs de courant ( i s1 et i s 2 ) et un capteur de tension ( Vdc )
pour estimer le couple lectromagntique et le flux statorique. Dans cet structure
on besoin de deux rgulateurs dhystrsis pour comparer les grandeurs estimes
leurs valeurs de rfrences (flux et couple). La gnration des ordres de
commande de londuleur se fait travers une table de vrit tablie en fonction de
la stratgie adopte. Cette table ncessite un ensemble dindicateurs de contrle ;
d c , d et Sect permettant de dfinir, dans chaque cas de figure, le choix du
vecteur tension adquat v s . Cette slection est effectue chaque priode de
commutation.
10
1
1
1
0
1
1
0
1
0
0
0
1
N1
v2
v7
v6
v3
v0
v5
N2
v3
v0
v1
v4
v7
v6
N3
v4
v7
v2
v5
v0
v1
N4
v5
v0
v3
v6
v7
v2
d
dc
N5
v6
v7
v4
v1
v0
v3
N6
v1
v0
v5
v2
v7
v4
Table (5-3) : Table de localisation selon I.Takahashi pour le rglage du couple et
du flux
Onduleur
Moteur
vs
Estimateur de s
is
Estimateur de Cem
s
ref
Cem
Cref
Table de rgles
Figure (5-11) : Structure dune commande DTC
11
3-5. Rsultat de simulation

La machine est larrt, on lui applique une commande en flux de ref = 1Wb et
un couple de rfrence de Cref = 20 Nm linstant t = 0.1s .Les paramtres du
moteur sont rsums dans le tableau (5-4). Les oscillogrammes des figures (5-13),
(5-14) et (5-15 illustrent respectivement les grandeurs couple lectromagntique,
vitesse de rotation, les composantes du flux statorique, les composantes du courant
statorique.
Tableau (5-4): Caractristiques du moteur asynchrone
380 V
Tension nominale Vs
Puissance nominale
3 kW
Couple nominal
19 N . m
2
1.411
1.045
0.1164 H

Moment dinertie J
0.1164 H
0.1113 H
0.01 kG m 2
Figure (5-12) : Couple de rfrence
12
Figure (5-14) : Composante directe et quadrature du flux statorique
13
14
Figure (5-15) : Composante directe et quadrature du courant statorique
4. Stratgie de Contrle direct du Couple par la mthode

analytique
4-1. Introduction
Lapproche de commande DTC propose par Takahashi est base sur un ensemble
des rgles et nont pas sur un fondement mathmatique solide. Ces insuffisances
de la stratgie DTC de base nous ont incit prsenter une autre stratgie de
contrle directe du couple. Dans cette partie nous prsentons une approche
analytique de commande base sur lestimation, par un dveloppement de Taylor,
des variations de lamplitude du flux statorique et du couple lectromagntique.
15
Au sens de cette approche, le choix de vecteur tension est ralis en minimisation

un critre quadratique; il sagit dune approche compltement analytique.
4-2. Description de lapproche analytique
4-2-1. Modle varationnel
Dans un rfrentiel stationnaire, le vecteur flux statorique est rgi par l'quation
suivante :
d s
= vs Rs .is
dt
(5-15)
Le vecteur flux est alors exprime par:
s = (vs Rs is ) dt
(5-16)
En sens de la commande DTC, le vecteur tension appliqu la machine pendant

une priode fixe de commutation Tc est constant. En outre, la rsistance de
stator Rs peut tre considre constante pour une longue dure (quelques priodes
de commutations). Dans ces conditions et pendant seulement une priode de
commutation, le vecteur flux statorique se dplace de sa valeur initiale so
linstant to une nouvelle valeur s linstant t0 + Tc comme indiqu par
l'quation suivante :
s = so + Te vs Rs
to + Te
to
is dt
(5-17)
Cette quation prouve que si le terme Rs .is peut tre nglig, en particulier pour le
fonctionnement grande vitesse, l'extrmit du vecteur
flux statorique
s demeure dans la mme direction que celui du vecteur tension vs . Ainsi,
l'amplitude s et langle s du vecteur flux s peuvent tre simultanment
ajustes par le changement du vecteur tension vs . De cette proprit, on peut
facilement vrifier que la grandeur flux s est lie la composante du tension de
laxe (d) tandis que langle s est rgie par la composante de tension de laxe (q).
V sq 3
v3
16
v2
V sd 3
v4
v1
v5
v6
s0
s0 s
d
(Concordia)
Figure (5-16) : Ajustement de vecteur flux par les vecteurs tension de londuleur
En fait, si nous ngligeons l'effet de Rs et nous rcrivons l'quation (5-16) dans un
rfrentiel tournant avec laxe (d) du vecteur flux s nous obtenons les quations
suivantes :
d s
= Vsd = vs cos ( v s )
dt
d s
s = s . s = Vsq = vs sin ( v s )
dt
(5-18)
(5-19)
v : est la phase du vecteur tension considr par rapport au repre fixe du stator
(d, q).
Donc, avec un choix adquat du vecteur vs on peut augmenter ou diminuer
lamplitude du flux statorique s selon les conditions requises pour le
fonctionnement de la machine. On peut galement acclrer ou dclrer sa
phase s .
En d'autres termes, les variations des grandeurs amplitude et phase du flux pendant
une priode de commutation peuvent tres estimes par :
s Tc .Vds
(5-20)
s Tc
Vqs
17
(5-21)
so
Lquation (5-20) montre que la variation du flux statorique est contrle par la
composante directe Vds et lquation (5-21) montre que la composante Vqs permet
de contrler la position du vecteur flux s donc celui du couple
lectromagntique. Le problme principal de la commande DTC est de choisir le
meilleur vecteur tension qui pousse la grandeur flux pour atteindre une valeur de
rfrence ref et en mme temps pour tourner ce flux une vitesse dsire
correspondant une valeur de couple de rfrence Cref .
4-2-2. Approximation de la variation de couple.

Le du couple lectromagntique peut scrire sous la forme :
p mr
s r sin ( v s )
(5-22)
As
Puisque les variables de rotor ont un comportement dynamique lent par rapport
ceux de stator, nous supposons que pendant une priode de commutation de
l'onduleur, la variation du couple lectromagntique peut tre estime par :
C =
C K o so s
Ko =
(5-23)
p mr dro
As
(5-24)
La variable rdo reprsente la composante du flux rotorique suivant laxe d pour un

point considr.
dro = ro cos ( ro so )
(5-25)
En utilisant les quations prcdentes, on tablit la variation du couple :

C K o Tc Vqs
(5-26)
A la fin de chaque priode de commutation, les erreurs instantanes du flux et du

couple dfinies deviennent :
= so + Tc Vds ref
(5-27)
c = Co + K o Tc Vqs Cref
18
(5-28)
Il est ici important de noter que cette valuation est suffisamment prcise si la
grandeur du flux de stator est tablie initialement. Les quations (5-27) et (5-28)
prouvent que pour pousser le couple et le flux en mme temps pour atteindre leurs
valeurs de rfrence, le choix de vecteur tension devrait tre adquat. La stratgie
de lapproche analytique consiste minimiser le critre exprim par la relation (529) en fonction de la tension vs .
1
2
2
W = ( + c )
2
(5-29)
Ce critre exprime d'une faon quelconque la distance entre le point de

fonctionnement en cours et le point vis (de rfrence). En principe le minimum
absolu de W correspond la convergence du rgime vers ltat dsir. Il sagit ici
dune minimisation locale dans le temps et donc volutive mme au cours du
rgime permanent. Donc pour chaque pas dchantillonnage on calcule pour les
sept vecteurs tension ( v1 v7 ) lerreur W et on choisi le vecteur tension qui donne
le minimum derreur. Thoriquement parlant, ce critre a une valeur nulle en
rgime permanent, mais, puisquil y a des commutation des cls, ce critre possde
certaine ondulation.
4-2-3. Rsultat de simulation

La machine est larrt, on lui applique une commande en flux de ref = 1Wb et
un couple de rfrence de Cref = 20 Nm linstant t = 0.1s .Les paramtres du
moteur sont rsums dans le tableau (5-5). Les oscillogrammes des figures (5-17),
(5-18) et (5-19) illustrent respectivement les grandeurs couple lectromagntique,
vitesse de rotation, les composantes du flux statorique, les composantes du courant
statorique. La figure (5-20) reprsente lvolution des composantes du courant
statorique.
Tableau (5-5): Caractristiques du moteur asynchrone
Tension nominale Vs
Puissance nominale
Couple nominal
400 V
0.046177 m
46 kW
152 N . m
1
0.053568 m
0.04393 mH

Moment dinertie J
0.04458 mH
0.04346 mH
0.05 kG m 2
Figure (5-17) : Couple de rfrence
19
Figure (5-19) : Composantes directe et inverse du flux statorique
20
Figure (5-20) : Composantes directe et inverse du courantx statorique
21
22
Figure (5-21) : Caractristique de la composante directe en fonction de la

composante inverse
5- LE DTC vectoris (VDTC)

Les quations (5-27) et (5-28) prouvent, que pour pousser le couple et le flux en
mme temps vers leurs valeurs de rfrence, la slection du vecteur tension doit
tre adquate. Lalgorithme suivant prsente une solution de ce problme et
gnralise les diverses mthodes disponibles du contrle direct du couple.
En dfinissant premirement les quantits suivantes :
do = so ref
qo =
Cmo Cref
Ko
(5-30)
(5-31)
Les variations des erreurs du flux statorique et du couple sont :
d = do + Tc Vds
q = qo + Tc Vqs
(5-32)
(5-33)
Finalement, on dfinit un vecteur erreur complexe tel que:
= d + j q = o + Tc V s
(5-34)
Lide vise par ce dveloppement est le contrle de lamplitude du flux et du

couple de la mme manire et la gnralisation du concept du vecteur de contrle
orthogonal. En variant le vecteur tension V s , on minimise lamplitude du vecteur
erreur, comme indiqu par la figure (5-22).
23
q
Tc V s
Figure (5-22): Ajustement du vecteur erreur par le vecteur tension du

convertisseur.
La construction graphique de la figure (5-22 peut tre ralise dans un rfrentiel
tournant au synchronisme. Cependant, la valeur minimale de lerreur est assure
par le vecteur tension en respectant la valeur initiale o . Une transformation du
vecteur erreur dans le repre de Concordia est alors requise.
La minimisation du vecteur erreur ci haut dfinit peut se faire soit dune faon
analytique soit par une table logique pr tablie. Dans ce dernier cas de possibilit,
la recherche de la solution optimale consiste minimiser la quantit (5-35) o o
reprsente largument de o .
f = cos( v so o )
(5-35)
Le plan de contrle de cette seconde option est rsum comme suit :

si les valeurs du flux statorique so et du couple Cmo au dbut de la priode de
commutation vrifient les ingalits (5-36) et (5-37), le vecteur zro est appliqu ;
z et zC sont respectivement les tolrances admises sur le flux et le couple. Le
vecteur tension est slectionn en minimisant lquation (5-35) par le choix
adquat de v .
REF z so REF + z
CREF zC Cmo CREF + zC
(5-36)
(5-37)
La minimisation de (5-35), par le choix de lun des six vecteurs non nul, est en
ralit simple. Cette opration est rsume par la table1. On obtient alors six
secteurs comme dans lapproche conventionnelle de TAKAHASHI.
Cependant, il y a une diffrence fondamentale entre les deux approches. Dans
lapproche conventionnelle, la notion de secteur de localisation est associe
uniquement avec langle so du flux et la dcision finale sur le vecteur tension est
24
faite sur la base dun raisonnement intuitif. Ici, langle o du vecteur erreur inclut
en un seul coup leffet du flux et du couple. En plus, la slection du vecteur
tension tant bien impose par langle global ( so + o ) , la table (5-6) montre que
les rsultats obtenus sont fondamentalement diffrents.
Intervalle de ( so + o )
Vecteur tension
[
, ]
6
2
s2
s3
s4
[
[
,
,
6
]
v s5
]
2
5
v s6
[ ,
]
2 6
5 5
v s1
[
,
]
6
6
Tableau (5-6) : Slection du vecteur tension par le VDTC
Deux cas sont simuls en fonctionnement flux constant ,figure (5-23), et
tension constante ,figure (5-24) pour la mme machine utilise en commande DTC
analytique.
[
Figure (5-23): (a): Amplitude du flux statorique, (b): Couple lectromagntique ,

(c): Pulsation
25
Figure (5-24): (a): Amplitude du flux statorique, (b): Couple lectromagntique,

(c): Tension moyenne, (d): Pulsation, (e): Puissance moyenne.

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