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Exercices Asservissement PDF
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AUTOMATIQUE CONTINUE
exercices
Exercice n1
fonction de transfert
S (s )
du circuit cidessous.
E (s )
R1
e(t)
R2
s(t)
Exercice n2
fonction de transfert
S (s )
Calculer la fonction de transfert H (s ) =
du circuit cidessous.
E (s )
R1
R2
C1
e(t)
s(t)
C2
Exercice n3
transformation de Laplace
)u(t )
3 e(t ) = t 2 1 u(t 2)
t
4 e(t ) = t 2 + cos u (t 2)
3
Exercice n4
1 + 3s
(s + 1) (s + 2)
2
, y (0 + ),
dy
(0 + ), y ( )
dt
dy
1 + 5 s + 3s 2
, y (0 + ), (0 + ), y ( )
2
dt
s + 1 (3 s + 1)
Exercice n5
1 s
s (1 + s )
2 Y (s ) =
1+ s
s 1+ s + s 2
3 Y (s ) = exp( 3s )
4 Y (s ) =
1 + 3s
(1 + s )2
5s
(1 + s )(4 + s )
Exercice n6
rducteur engrenage
Exercice n7
systme hydraulique
Bac 1
Bac 2
qi
h1
S1
R1
S2
h2
R2
q1
q2
transformations de schmablocs
+
H1
-
H2
H3
H4
H3
H4
H5
H6
2
H5
E
+
H1
-
H2
H6
Exercice n9
systme mcanique
On
considre
le
systme
mcanique cicontre constitu
dun ressort de raideur k et deux
lments exerant un frottement
visqueux de constante respective
2 et 1. Calculer la fonction de
transfert H(s)=Y(s)/X(s) de ce
systme.
Exercice n10
z(t)
y(t)
x(t)
site
Axe radiolectrique
site
s
s
gisement
objectif
gisement
Valeurs numriques
m
=r
s
Parabole
U2
=A
U1
rducteur
m
ampli
Moteur
CC
U2
U1
U1(s)
Tension entre ampli
s(s)
Vitesse moteur
Vitesse parabole
s(s)
Position parabole
e(s) +
U1(s)
s(s)
2.1 Montrer que la FTBF est du deuxime ordre. Exprimer les coefficients usuels,
Kf, f et f.
2.2 Quelle valeur fautil donner au coefficient pour que le temps de rponse 5
% aprs une excitation en chelon de position soit le plus faible possible. Calculer tR.
2.3 Pour la valeur calcule prcdemment, exprimer puis calculer lerreur de
poursuite (T = lim( e s )(t ) ) (ou erreur de tranage) si lobjectif volue une
t
identification
Identifier les paramtres des systmes dont les rponses un chelon unitaire sont :
70
80
80
40
40
70
30
30
60
20
20
50
10
10
2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
2
3
2,5
2
1,5
1
0,5
60
50
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
1,7
1,8
1,9
2
20
17,5
15
12,5
10
7,5
2,5
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
Exercice n12
lieux de transfert
Reprsenter les trois lieux de transfert (Nyquist, Bode, et Black) pour les quatre
systmes suivants de fonction de transfert :
1
,
1 + 0,1 s
1
,
H (s ) =
1 + 0,2 s + 0,01 s 2
1
,
H (s ) =
1 + 0,02 s + 0,01 s 2
10(1 s )
H (s ) =
,
(1 + 10 s )(1 + 0,1 s )
H (s ) =
Exercice n13
rponse temporelle
1
, on applique son entre un crneau
1+ s
d'amplitude 1 V et de dure 1 s, la sortie tant note S(s).
1 En dcomposant le signal d'entre en somme de deux signaux de dure infinie,
calculer l'expression de la rponse temporelle s(t).
2 Calculer la rponse temporelle s(t) en utilisant le produit de convolution.
3 Raliser graphiquement le rsultat du produit de convolution (en faisant glisser
par pas de 0,1 s la courbe du crneau devant la courbe de h et en notant chaque
fois la surface commune aux deux courbes).
Exercice n14
Q (s )
= K e = 0,2 kg s1 V1,
U r (s )
Le capteur de position dlivre une tension note um(t) proportionnelle l'altitude y(t)
des barres. La fonction de transfert a la forme :
U m (s )
= K c = 10 V m1,
Y (s )
Questions
1 Quelle est la relation entre la masse d'huile m(t) contenue dans la chambre
d'admission du vrin et le dbit massique d'huile q(t) ?
En dduire la relation entre M(s) et Q(s),
2 Reprsenter le schmabloc avec les fonctions de transfert des constituants
prsent figure prcdente. On prendra :
l'entre du systme Ur(s),
la sortie du processus Um(s),
U m (s )
,
U r (s )
4 Pour boucler le systme, le signal de commande ur(t) est labor grce un
comparateur amplificateur de gain A,
Um ( s )
,
Uc ( s )
5 On considre dans l'tude en poursuite du systme, que l'arrive des barres
provenant de l'unit de dbit, est interrompue. On dsire rgler la position de
l'quipage mobile note y(t) en faisant varier la tension uc(t).
5.1 Mettre la fonction de transfert en boucle ouverte sous forme canonique note
FTBO(s ) =
K
2
1
s1 +
s + 2 s 2
0
0
6 Afin de s'affranchir d'une tude mcanique, des essais sur le prototype ont
conduit modliser la chute d'une barre par un dplacement moyen vertical de
l'quipage mobile. On considre donc que la perturbation associe la chute d'une
barre est modlise par un chelon de position yp valant 5 mm.
yr(t)
yp(t)
uc(t)
SYSTEME
Kc
um(t)
fonction de transfert
S(s)
+
C(s)
G(s)
G (s ) =
(1 + 2s )
10
Exercice n17
olienne
11
2
1
Q0 p 1 +
p + 2 p2
0
0
12
Nomenclature
1 : pales
2 : moyeu
3 : nacelle
5 : arbre lent
6 : multiplicateur
7 : frein disque durgence
8 : arbre rapide
9 : gnratrice
11 : girouette
12 : module dasservissement
14 : moteur hydraulique
15 : couronne
17 : mt
S (s )
1 + R1Cs
= R2
E (s )
R1 + R2 + R1R2Cs
S (s )
=
E (s )
R2 + 1 C2 s
R1 C1s
1
+ R2 +
R1 + 1 C1s
C2 s
2
Exercice 3 : 1
(s + 3 )3
Exercice 2 :
13
3 (s + 1) 2
2
2 (s + 1) + 4
4 3
2
3 exp( 2 s ) 3 + 2 +
s
s
s
2
4 4
s+ 3
4 exp( 2 s ) 3 + 2 +
s
s 2 s 2 + ( 3 )2
s
( )
dy +
(0 ) = 3 , y ( ) = 0
dt
dy +
4
(
0 ) = , y ( ) n' existe pas
2 y (0 + ) = 1,
dt
3
Exercice 4 : 1 y 0 + = 0 ,
3 1
3
t
2 y ( t ) = 1 exp cos
t
sin
3
2
2
2
3 y ( t ) = ( 2 t + 9 ) exp( (t 3 ) )u (t 3 )
t u( t )
Exercice 6 : 3
1
N
N
N
N
2 (s ) 1
avec J = J1 2 + J2 1 et K = K1 2 + K 2 1
=
J
C (s ) K 1 + s
N1
N2
N1
N2
K
Exercice 7 : 2
Q2 (s )
1
=
2
Q1 (s ) R1R2S1S2 s + (R1S1 + R2S2 + R2S1 )s + 1
Exercice 9 :
1
Y (s )
=
X (s ) 1 + 2
(2 k )s + 1
12
s +1
(1 + 2 )k
1
Exercice 10 : 2.1 H (s ) =
1
0 ,04 2
s+
s
0 ,02
0 ,02
2
2.3 T = 0 f 0 ,04 rad
f
1+
3 t
2
+ U (t ) , erreur de tranage
Exercice 15 : s (t ) = t 1 +
exp( 0 ,5 t ) cos
2
6
3
14