Robotique PDF

Cours de robotique
fondamental
David.Daney sophia.inria.fr
Projet Coprin
INRIA Sophia Antipolis
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
1 / 165
Outline
1
Introduction
Historique
Les robots
Domaines dexpertises
Domanes dapplications
Reprsentation des transformations et des mouvements rigides

Notion de degrs de libert
Un exemple simple
Reprsentation des transformations rigides
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les chanes cinmatiques
Les robot sries
Les robots parallles
Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse
Les Modles Cinmatiques Direct/Inverse
Le Modle Statique
Les Modles Dynamiques
Notions complementaires des robots
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tre artificiel et corvable :
Il y a 4000 ans, Talos, lhomme de

cuivre, option catapultes et lance
flamme. Le Dieu Hphatos la forg et
offert au roi Minos en Crte pour
dfendre cette le des envahisseurs.
Talos
Selon le chant XVIII de lIliade (Homre,

IXe sicle avant J.C.) Hphastos
(Vulcain) fut le premier fabricant de
cratures artificielles "techniques".
Mythe de Pigmalion, jeune roi de
Chypre, un homme "cre" la vie.
384-322 av JC Aristote, Machines pour
accomplir nos tches
Aristote
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Les premires ralisations

Avant IXmes sicle (entre mythe et ralit):
En gypte, mchoire articul dun

masque Anubis, le bras de Amon
bouge pour designer le nouveau
pharaon.
Ctbios et Heron dAlexandrie,
fontaines avec des figures animes
et des oiseaux qui chantent.
Systmes hydrauliques ou
pneumatiques (270 av. J-C).
Champs dapplication : ludique, mais
pourquoi pas militaire
Automate, Heron
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En Chine, les sphres armillaires

quatoriales (assemblage danneaux
ou de globes figurant les
mouvements clestes) de Guo
Shouchang (52 av. J-C)
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Les premiers automates (Horloges et fontaines)

IXmes - XIIImes sicle:
809, le sultan Haroun Al-Rachid offre

Charlemagne le premier automate
mcanique (horloge).
fin 12ime, les fontaines dAl-Jazari
pour le confort de lhomme. (systme
pouvant nous rappeler la chasse
deau de nos toilettes)
1193-1280 Lvque Albert le Grand
aurait pass trente ans construire
un robot fait de mtal et de bois que
son lve, le futur saint Thomas
dAquin, persuad que cela avait
quelque chose voir avec le dmon,
envoya au feu
Fontaine, Al-Jazari
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Les premiers automates (Horloges et fontaines)

XIIImes - XVIImes sicle:
13ime-15ime Automates
mcaniques, hydrauliques etc. En
1350, on a rig sur la Cathdrale de
Strasbourg un coq mcanique qui
battait ses ailes et chantait tous les
jours midi. Les jacquemarts, ces
figurines frappant les heures en
enchanant toutes sortes de
mouvement.
1496-1499 La tour de lhorloge,
Venise.
Horloge, Venise
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1452-1519 Lonard de Vinci

(1452-1519), dveloppe un lion
articul quil fait marcher laide de
roues et dengrenagesdevant le roi
Franois Ier. "La science des
automates doit sinspirer la fois de
la mcanique et de lanatomie.
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Les premiers automates programmable

(Horloges et fontaines)
IXmes - XVIImes sicle:
1576-1626 Salomon de Caus,

mcanismes hydrauliques et la
premire machine programmable.
Automate hydraulique,
Salomon de Caus
1642 Pascal invente la Pascaline,

premire calculatrice.
fin XVII Thomas Hobbes estime que
penser et calculer ne font quun.
Ren Descartes assimile le corps
des animaux un automate.
La Pascaline
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Les automates XVIIIme sicle

Imitation des mouvement de lhumain
1721-1790 Pierre Jacquet-Droz, Un

crivain, un dessinateur et une
joueuse de tympanon (piano
simplifi).
"Sa poitrine se soulve et

sabaisse comme dans la
respiration, sa tte remue, ses
yeux regardent tantt ses mains,
tantt la musique, et tantt les
auditeurs ; elle se penche sur la
partition comme pour mieux lire
ou couter, et la fin de la
partition elle salue poliment"
La joueuse de tympanon
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Le joueur dchecs (1770, Wolfgang von Kempelen)
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1709-1782 Jacques de
Vaucanson,
Le Fltiste, dont les lvres
et les doigts jouent une

douzaine de mlodies la
flte traversire ;
le Canard, qui peut picorer
du grain, boire et jecter
des crottes (dixit
Vaucanson) ;
un joueur de tambourin et de
flageolet (genre de flte
bec) reproduisant 20 airs

diffrents.
Un systme de
programmation de lautomate.
Le programme est constitu
par un cylindre picots,
Le canard
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comme ceux qui quipent

encore, de nos jours,200x
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Les automates XIXme sicle

Utilisation industrielle
1709-1782 Jacques de
Vaucanson,
nomm inspecteur des
manufactures de soie, a lide
dutiliser son cylindre picot
pour programmer les mtiers
tisser. Cest le premier
automate utile.
1805 Joseph-Marie Jacquard,
programmation par cartes
perfores.
Charles Babbage adapte
lide pour les calculatices.
1943, dans le premier
ordinateur, le Mark I, utilis
par la marine amricaine pour
calculer la trajectoire des
obus.
Machine tisser
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Les automates XIXme sicle

Utilisation industrielle
1890 Thomas Edison,

une poupe parle grace une
phonograghe.
1898 Nikola Tesla,

bateau control sans fils
Bateau tlcommand
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La notion de robotique au XXme sicle

1816 Mary Shelley, le docteur
Frankenstein
1921 Karel Capek (crivain
tchque, 1890-1938) invente
le mot "Robot" (Robota, travail
forc , tche pnible ,
servitude).
La pice RUR, les Robots
Universels de Rossum dcrit
la rvolte de robots !
1926 Fritz Lang, Metropolis
1941 Isaac Asimov, invente le
terme "Robotique", prdit
laugmentation de la robotique
industrielle. Il recadre les
robots en temps que machine
servant lhomme et
non-dangeureuse.
RUR
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Les Robots du XXme sicle
1935 Machine de Turing,

Alan Mathison Turing.
Enigma
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Les Robots du XXme sicle
1961 Unimate,
General Motors
1970 Shakey,
Stanford Research Institute.
1947 premier manipulateur lectrique tlopr.
1954 premier robot programmable.
1961 apparition dun robot sur une chane de
montage de General Motors.
1968 Walking Truck,

General Electric
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1961 premier robot avec contrle en effort.

1963 : utilisation de la vision pour commander un
robot.
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Outline
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Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique
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Dfinitons
Un robot est un systme mcanique poly-articul m par des actionneurs et
command par un calculateur qui est destin effectuer une grande varit de
tches.
"Un appareil automatique qui peut effectuer des fonctions normalement
effectuer par des humains." Traduit du dictionnaire Websters
"Appareil automatique capable de manipuler des objets ou dexcuter des
oprations selon un programme fixe ou modifiable." Petit Larousse
"Un manipulateur reprogrammable multifonctionnel concu pour deplacer des
matriaux,des outils, des pices ou des composantes spcialiss travers
une srie de mouvements programms pour effectuer une tache prcise."
Robot Institut de robotique dAmrique,1979
"A robot is a machine designed to execute one or more tasks repeatedly,
with speed and precision." whatis.com
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Dfinitons
"Manipulateur command en position, reprogrammable, polyvalent,

plusieurs degrs de libert, capable de manipuler des matriaux, des
pices, des outils et des dispositifs spcialiss, au cours de mouvements
variables et programms pour lexcution dune varit de tches. Il a
souvent lapparence dun ou plusieurs bras se terminant par un poignet. Son
unit de commande utilise, notamment, un dispositif de mmoire et
ventuellement de perception et dadaptation lenvironnement et aux
circonstances. Ces machines polyvalentes ont gnralement tudies pour
effectuer la mme fonction de faon cyclique et peuvent tre adaptes
dautres fonctions sans modification permanente du matriel." AFNOR
Association Franaise de Normalisation
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Cours Robotique

Informations
exteroceptifs

Actionneurs

Systme de communication
Systme de commande

Systme de dcision
Structure mcanique
Robot
Environnement

Capteurs
proprioctifs
Dfinition
Gnration 3
Joystick
Boite bouton
Clavier
...
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Robotique mobile
Robots mobiles
Robots volants
Anis, Icare, INRIA
AirRobot GmbH & Co.KG
Robots sous-marins
Problmes de commande
Intgration des informations fournies
par des capteurs
TAIPAN, Lirmm, CNRS

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Robotique bio-inspire
Hexapode
Bipde 15 dll
Quadipode
Bipde oiseau
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21 / 165
Micro-, Mano- robotique
Robot mobile
Nano robot parallle
Nano moteur
Interaction avec le sang
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Robotique des manipulateurs

Robots Hybrides (parallle/srie)
Robots sries
Kuka
Tricept, Neos
Robots parallles
Robots cbles
Delta, ABB
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Systme retour deffort (Haptic)

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23 / 165
Outline
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Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique
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24 / 165
Analyse numrique, Optimisation,

Gomtrie algrique, Algorithmique,
Mcanique
Automatique
Informatique
Mathmatique applique
Vision par ordinateur, Traitement

dimages,
Intelligence artificielle,
CAO,
Mcatronique,
Psychologie , Expertise Mdicale
...
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25 / 165
Outline
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Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique
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26 / 165
de la robotique industrielle la robotique de service
Pour une grande majorit des robots ...

tche simple
tche rptitive (grande srie)
qualit sur la tche (vitesse, prcision)
pnibilit de la tche (peinture, charge lourde, environnement hostile, ...).
Lavenir est lautonomie ...
tche complexe
interaction avec lenvironement (+ utilisateur)
module de dcision (+ scurit)
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27 / 165
La robotique industrielle
Automobile
Robot soudeur
Robot peintre
Chane dassemblage
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28 / 165
La robotique industrielle
Chane de production (industrie)
Chaine de production (ABB)
Manipulateur rapide (ABB)

Manipulateur fonderie (ABB)
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29 / 165
Environnement hostile
Nuclaire
Figure: Robot dcontamineur
Figure: Tlopration
Figure: Robot adapt au milieu

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nuclaire
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30 / 165
Exploration spatiale
Spirit, NASA, 2003 sur Mars
Sojourner, NASA, 1997 sur Mars

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Canadarm 1 et 2
Beagle 2
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31 / 165
Exploration sous-marine
Robot sous-marin
Scorpio 2000, France Tlcom
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32 / 165
Agriculture
Tracteur autonome
Robot pour planter les melons

Rcolte de concombre
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33 / 165
Scurit, Militaire
Robot reconnaissance Irak 2003
Demineur
Drone Predator General atomics
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34 / 165
Service la clientle
CyCab
Aspirateur
Laveur de vitres (C. Pompidou) - Robosoft
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35 / 165
Loisirs
Aibo, Sony
Robot Cup
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Robotique selon Lego
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36 / 165
Humnode
Robot visage
P3 et Asimo, Honda
Expression du visage
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37 / 165
Mdicale
Manipulateur pharmacetique
Manipulateur hospitali
Manipulateur pharmacetique
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Mlangeur pharmacetique
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38 / 165
Chirurgie
da Vinci
Endoscope MIPS, Inria
Simulation, Chir, Inria
Physik Instrumente
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39 / 165
Outline
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Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique
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40 / 165
Degrs de libert
dans lespace
Combien de degrs de liberts a un solide dans lespace ?

ou encore... Combien de paramtres indpendants (nombre minimal)
sont-ils ncessaires pour dfinir la situation (positionnement) du solide
dans lespace (par rapport un repre de rfrence) ?
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41 / 165
Degrs de libert
dans lespace
3 en position
3 en orientation
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200x
42 / 165
Degrs de libert
dans lespace
3 en position
3 en orientation
Y
X
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42 / 165
Degrs de libert
dans lespace
3 en position
3 en orientation
Y
X
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42 / 165
DDL dun solide

dans lespace
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43 / 165
DDL dun solide

dans le plan
Quels sont les degrs de libert de la "brosse effacer" se

dplaant sur le tableau ?
2 en position (X,Y), 1 en orientation ()
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44 / 165
DDL dun solide

dans le plan
Quels sont les degrs de libert de la "brosse effacer" se

dplaant sur le tableau ?
2 en position (X,Y), 1 en orientation ()
D. Daney INRIA
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44 / 165
Outline
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Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique
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45 / 165
Un exemple simple
Toto le petit robot
Roues
Il se deplace en ligne droite
Il tourne
Vue de haut Vue de profile
Toto le petit robot.
Dplacements de Toto.
Questions :
Dans le plan, quel sont les coordonnes dun solide ?
Quel sont les degrs de libert du robot ?
Est-ce quivalent ?
I
I
Le robot avance de t puis tourne de .

Le robot tourne de puis avance de t.
Donner les coordonnes du robot.

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46 / 165
Un exemple simple
Positionnement dun objet
A partir dune position initiale, le robot

tourne de puis avance de t. Donner sa
nouvelle position
Y
Position initiale
X = t cos()
Y = t sin()
=
Y
ou bien
t
1
t. cos()
X = @ t. sin() A
Position initiale
D. Daney INRIA
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200x
47 / 165
Un exemple simple
Positionnement dun objet
A partir dune position initiale, le robot

tourne de puis avance de t. Donner sa
nouvelle position
Y
Position initiale
X = t cos()
Y = t sin()
=
Y
ou bien
t
1
t. cos()
X = @ t. sin() A
Position initiale
D. Daney INRIA
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200x
47 / 165
Un exemple simple
Dplacement dun robot
Question:
A partir dune position initiale, le robot tourne de puis avance de t puis
tourne de puis avant de d. Donner son positionement.
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48 / 165
Un exemple simple
Le robot tourne de puis avance de

t.

Dans le repre O = (O, i , j )

u
cos
T O =
= t.
(1)
v
sin
p
d
Puis, le robot tourne de

puis avance de d.

Dans le repre C = (C, x , y )

p
cos
D C =
= d.
q
sin
q
x
u
j
(2)
Question : Dterminer la position du robot dans O .

D. Daney INRIA
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49 / 165
Un exemple simple
Solution :
la position du robot est gale :
y
V = T O + D O
D
V
x
Sous-problme :
Dterminer D dans O
(3)
lorientation de Toto est gale + .
T
O
1
t. cos + pO
@ t. sin + q A
O
+
D. Daney INRIA
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(4)
200x
50 / 165
Dterminer D dans O
1/2
Dans O le vecteur D peut sexprimer en

fonction des axes de x et y .
D O = p. x O + q. y O
(5)
sin
y
cos
cos
sin
Exprimons les axes x et y dans O
cos
sin
(6)
x O =
y O =
sin
cos
D. Daney INRIA
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200x
51 / 165
Dterminer D dans O
2/2
eq. (6) eq. (5) eq. (3)
cos
cos
sin
V = T O + D O = t.
+ p.
+ q.
sin
sin
cos
(7)
eq. (2) eq. (7)
=
=
D. Daney INRIA
cos
cos
sin
+ d. cos .
+ d. sin .
sin
sin
cos
cos
cos ( + )
t.
+ d.
sin
sin ( + )
(8)
t.
Cours Robotique
(9)
200x
52 / 165
Dterminer D dans O
Forme matricielle

D = p. x + q. y
O
x =
sin
y
V
x
cos
sin
cos
D. Daney INRIA
Cours Robotique
sin
cos
R. D
cos
x
sin
y =
p. x + q. y
O
O
cos
sin
p.
+ q.
sin
cos

cos sin
p
sin
cos
q
cos sin
D
C
sin
cos
x
y
D
O
O
=
=
200x
53 / 165
Dterminer D dans O
Forme matricielle

D = p. x + q. y
O
x =
sin
y
V
x
cos
sin
cos
D. Daney INRIA
Cours Robotique
sin
cos
R. D
cos
x
sin
y =
p. x + q. y
O
O
cos
sin
p.
+ q.
sin
cos

cos sin
p
sin
cos
q
cos sin
D
C
sin
cos
x
y
D
O
O
=
=
200x
53 / 165
Outline
1
Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique
D. Daney INRIA
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200x
54 / 165
Changement de repre
Cas plan
j
C
O
Figure: Deux repres dans le plan
Soit le repre de base 0 = (O, Oi, Oj) et le repre C = (C, Cx, Cy ).
La position P du repre C par rapport 0 est donn par le vecteur OC.

(C exprim dans 0 )
La matrice
dorientation
R du repre C par rapport 0 est donn par
R = Cx Cy (C, x, y exprims dans 0 )

D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
55 / 165
Changement de repre
Cas plan
Remarque :
La matrice R est une matrice orthogonal qui a des proprit:
det(R)
R
=
=
=
(10)
t
cos
sin
(11)
sin
cos
(12)
Soit VC un vecteur exprim dans C et VO sa valeur dans O .
D. Daney INRIA
VO
R.VC + P
(13)
VC
R t .VO R t .P
(14)
Cours Robotique
200x
56 / 165
Changement de repre
Cas plan
Remarque :
La matrice R est une matrice orthogonal qui a des proprit:
det(R)
R
=
=
=
(10)
t
cos
sin
(11)
sin
cos
(12)
D. Daney INRIA
VO
R.VC + P
(13)
VC
R t .VO R t .P
(14)
Cours Robotique
200x
56 / 165
Changement de repre
Cas Spatial
Soit le repre de base 0 et le repre C .

La position P du repre C par rapport 0 .
La matrice dorientation R du repre C par rapport 0 .
VO
VC
D. Daney INRIA
=
=
R.VC + P
t
(15)
t
R .VO R .P
Cours Robotique
(16)
200x
57 / 165
Une paramtrisation de la matrice dorientation
D. Daney INRIA
Rx (x )
Ry (y )
Rz (z )
1
1
0
0
@0 cos x sin x A
0 sin x
cos x
0
1
cos x
0 sin x
@ 0
1
0 A
sin x 0 cos x
0
1
cos z sin z 0
@ sin x
cos x
0A
0
0
1
Rx (x ).Ry (y ).Rz (z )
Angles de Bryant
Rz (z1 ).Rx (x ).Rz (z2 )
Angles dEuler
Cours Robotique
200x
58 / 165
Une paramtrisation de la matrice dorientation
D. Daney INRIA
Rx (x )
Ry (y )
Rz (z )
1
1
0
0
@0 cos x sin x A
0 sin x
cos x
0
1
cos x
0 sin x
@ 0
1
0 A
sin x 0 cos x
0
1
cos z sin z 0
@ sin x
cos x
0A
0
0
1
Rx (x ).Ry (y ).Rz (z )
Angles de Bryant
Rz (z1 ).Rx (x ).Rz (z2 )
Angles dEuler
Cours Robotique
200x
58 / 165
Matrice dorientation reprsent par les angles de

Bryant
Rx ().Ry ().Rz ()
cos cos
sin sin cos + cos sin
cos sin cos + sin sin
D. Daney INRIA
cos sin
cos cos sin sin sin
cos sin sin + sin cos
Cours Robotique
sin
sin cos
cos cos
200x
59 / 165
Matrice dorientation reprsent par un vecteur

normalis et un angle
1
ux
R : Rotation dun angle autour de laxe @uy A.
uz
ux2 .a + cos
R = ux .uy .a + uz . sin
ux .uz .a uy . sin
ux .uy .a uz . sin
uy2 .a + cos
uy .uz .a + ux . sin
ux .uz .a + uy . sin
uy .uz .a ux . sin
uz2 .a + cos
avec a = 1 cos
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
60 / 165
Matrice dorientation reprsent par les paramtres de

Rodrigues
0
1 + Q21 Q22 Q23
1
@ 2(Q1 Q2 + Q3 )
R=
1 + Q21 + Q22 + Q23
2(Q3 Q1 Q2 )
2(Q1 Q2 Q3 )
1 Q21 + Q22 Q23
2(Q2 Q3 + Q1 )
1
2(Q1 Q3 + Q2 )
2(Q2 Q3 Q1 ) A
1 Q21 Q22 + Q23
1
ux
R : Rotation dun angle autour de laxe @uy A.
uz
D. Daney INRIA
Q1
Q2
Q3
uy tan
2
uz tan
2
ux tan
Cours Robotique
200x
61 / 165
Matrice dorientation reprsent par les paramtres de

Euler normaliss
Q0 + Q21 Q22 Q23
R=
2(Q1 Q2 + Q0 Q3 )
2(Q3 Q1 Q0 Q2 )
2(Q1 Q2 Q0 Q3 )
Q0 Q21 + Q22 Q23
2(Q2 Q3 + Q0 Q1 )

ux
R : Rotation dun angle autour de laxe uy .
uz
Q0
Q1
Q2
Q3
D. Daney INRIA
= cos
2(Q1 Q3 + Q0 Q2 )
2(Q2 Q3 Q0 Q1 )
Q0 Q21 Q22 + Q23
= uy sin
2
= uz sin
2
= ux sin
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200x
62 / 165
Reprsentation dun positionnement dun solide dans

lespace
Nous avons dj vue que nous pouvons le reprsenter par ...
6 paramtres (3 pour la position Tx , Ty , Tz , 3 pour lorientation Rx , Ry , Rz ),
12 paramtres (3 pour la position Tx , Ty , Tz , 9 pour reprsenter la matrice
dorientation R).
7 parametres (3 pour la position Tx , Ty , Tz + un vecteur et un angle)
mais aussi
9 paramtres (3 3 coordonnes de 3 points sur le solide)
...
Mais il ny en a que 6 indpendants
dans les autres cas un certain nombre sont lis par des quations
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
63 / 165

lespace
dorientation R).
mais aussi
...
D. Daney INRIA
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200x
63 / 165

lespace
dorientation R).
mais aussi
...
D. Daney INRIA
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200x
63 / 165

lespace
Plusieurs changements de repres successifs
R12,P12
R01,P01
2
R23,P23
3
R34,P34
V
4
V3
R34 .V + P34
V2
R23 .V3 + P23 = R23 .(R34 .V + P34 ) + P23
V1
R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12
V0
R01 .(R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12 ) + P01
D. Daney INRIA
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200x
64 / 165

lespace
Coordonnes Homogne
0
1
w.px
Bw.py C
C
P=B
@w.pz A
w
(17)
Reprsentation dun point, w = 1
D. Daney INRIA
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200x
65 / 165

lespace
Transformations Homognes
0
Hi,j
R1,1
B R2,1
=B
@ R3,1
0
R1,2
R2,2
R3,2
0
R1,3
R2,3
R3,3
0
1
P1
P2 C
C
P3 A
1
44
H0,4
H0,1 .H1,2 .H2,3 .H3,4
Hi,i

Vi
Vj
= Hi,j .
1 41
1 41
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200x
66 / 165

lespace
0
Hi,j
R1,1
B R2,1
=B
@ R3,1
0
R1,2
R2,2
R3,2
0
R1,3
R2,3
R3,3
0
1
P1
P2 C
C
P3 A
1
44
H0,4
H0,1 .H1,2 .H2,3 .H3,4
Hi,i

Vi
Vj
= Hi,j .
1 41
1 41
D. Daney INRIA
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200x
66 / 165

lespace
0
Hi,j
R1,1
B R2,1
=B
@ R3,1
0
R1,2
R2,2
R3,2
0
R1,3
R2,3
R3,3
0
1
P1
P2 C
C
P3 A
1
44
H0,4
H0,1 .H1,2 .H2,3 .H3,4
Hi,i

Vi
Vj
= Hi,j .
1 41
1 41
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200x
66 / 165
Matrices homognes
R()
V
V = R()V + P
Matrice Homogne:
0
R1,1 R1,2 P1
Hi,j = @ R2,1 R2,2 P2
0
0
1
0
cos sin
cos
= @ sin
0
0
D. Daney INRIA
1
A
33
1
P1
P2 A
1
Utilisation de la matrice homogne.

0

R
P
V
V
=
.
1
0 0 1
1
R.V + P
=
1
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200x
67 / 165
Matrices homognes
R()
V
V = R()V + P
Matrice Homogne:
0
R1,1 R1,2 P1
Hi,j = @ R2,1 R2,2 P2
0
0
1
0
cos sin
cos
= @ sin
0
0
D. Daney INRIA
1
A
33
1
P1
P2 A
1
Utilisation de la matrice homogne.

0

R
P
V
V
=
.
1
0 0 1
1
R.V + P
=
1
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200x
67 / 165
Matrices homognes
R12,P12
R01,P01
H01
H12
H23
R23,P23
H
R34,P34 34
V0
V3
R34 .V + P34
V2
R23 .V3 + P23 = R23 .(R34 .V + P34 ) + P23
V1
R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12
V0
R01 .(R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12 ) + P01
ou alors

V0
V
= H01 .H12 .H23 .H34 .
1
1
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200x
68 / 165
Matrices homognes
R12,P12
R01,P01
H01
H12
H23
R23,P23
H
R34,P34 34
V0
V3
R34 .V + P34
V2
R23 .V3 + P23 = R23 .(R34 .V + P34 ) + P23
V1
R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12
V0
R01 .(R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12 ) + P01
ou alors

V0
V
= H01 .H12 .H23 .H34 .
1
1
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
68 / 165
Outline
1
Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
69 / 165
Liaisons entre deux solides
Une liaison entre deux solides est une relation de contact entre deux solides.
Degrs de libert dune liaison : Cest le nombre de dplacements
lmentaires indpendants autoriss par cette liaison.
Classe dune liaison : Cest le nombre de dplacements lmentaires
interdits. On notera que pour une liaison, la somme des degrs de libert et
de la classe de la liaisons est gale 6.
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
70 / 165
Liaisons entre deux solides : exemple

Contact Plan/Plan
1 ddl, Rx
Dcomposition des contacts
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
71 / 165
Les diffrents types de contact
contact ponctuel
contact linique
contact surfacique
contact surfacique
D. Daney INRIA
contact linique
Cours Robotique
200x
72 / 165
contact ponctuel
contact linique
contact surfacique
contact surfacique
D. Daney INRIA
contact linique
Cours Robotique
200x
72 / 165
contact ponctuel
contact linique
contact surfacique
contact surfacique
D. Daney INRIA
contact linique
Cours Robotique
200x
72 / 165
Tableau des liaisons usuelles
Nom de la
liaison
Reprsentations
planes
Perspective
Degrs de libert
Trans
Ori
0 1
0
@ 0A
0
Encastrement de centre B
1
Tx
@0A
0
Glissire de centre A et daxe X
0 1
0
@0A
0
Pivot de centre A et daxe X
D. Daney INRIA
Cours Robotique
mobilits
0 1
0
@0A
0
Anim
0 1
0
@0A
0
Anim
1
Rx
@0A
0
Anim
200x
73 / 165
Nom de la
liaison
Reprsentations
planes
Perspective
Degrs de libert
Trans
Ori
0 1
0
@ 0A
0
1
Tx
@0A
0
0 1
0
@0A
0
D. Daney INRIA
Cours Robotique
mobilits
0 1
0
@0A
0
Anim
0 1
0
@0A
0
Anim
1
Rx
@0A
0
Anim
200x
73 / 165
Nom de la
liaison
Reprsentations
planes
Perspective
Degrs de libert
Trans
Ori
0 1
0
@ 0A
0
1
Tx
@0A
0
0 1
0
@0A
0
D. Daney INRIA
Cours Robotique
mobilits
0 1
0
@0A
0
Anim
0 1
0
@0A
0
Anim
1
Rx
@0A
0
Anim
200x
73 / 165
Nom de la
liaison
Reprsentations
planes
Perspective
Degrs de libert
Trans
Ori
1
Tx
@0A
0
Pivot glissant de centre C et

daxe X
1
0
@ Ty A
0
Hlicodale de centre B et daxe

Y
Rotule de centre O
D. Daney INRIA
Cours Robotique
1
Rx
@0A
0
Anim
1
0
@Ty 2p/pA
0
Anim
1
Tx
@ Ty A
0
0 1
0
@ 0A
0
0
Appui Plan de centre D et de
normale Z
mobilits
1
0
@0A
Rz
Anim
1
Rx
@Ry A
Rz
Anim
200x
74 / 165
Nom de la
liaison
Reprsentations
planes
Perspective
Degrs de libert
Trans
Ori
1
Tx
@0A
0

daxe X
1
0
@ Ty A
0

Y
Rotule de centre O
D. Daney INRIA
Cours Robotique
1
Rx
@0A
0
Anim
1
0
@Ty 2p/pA
0
Anim
1
Tx
@ Ty A
0
0 1
0
@ 0A
0
0
normale Z
mobilits
1
0
@0A
Rz
Anim
1
Rx
@Ry A
Rz
Anim
200x
74 / 165
Nom de la
liaison
Reprsentations
planes
Perspective
Degrs de libert
Trans
Ori
1
Tx
@0A
0

daxe X
1
0
@ Ty A
0

Y
Rotule de centre O
D. Daney INRIA
Cours Robotique
1
Rx
@0A
0
Anim
1
0
@Ty 2p/pA
0
Anim
1
Tx
@ Ty A
0
0 1
0
@ 0A
0
0
normale Z
mobilits
1
0
@0A
Rz
Anim
1
Rx
@Ry A
Rz
Anim
200x
74 / 165
Nom de la
liaison
Reprsentations
planes
Perspective
Degrs de libert
Trans
Ori
1
Tx
@0A
0

daxe X
1
0
@ Ty A
0

Y
Rotule de centre O
D. Daney INRIA
Cours Robotique
1
Rx
@0A
0
Anim
1
0
@Ty 2p/pA
0
Anim
1
Tx
@ Ty A
0
0 1
0
@ 0A
0
0
normale Z
mobilits
1
0
@0A
Rz
Anim
1
Rx
@Ry A
Rz
Anim
200x
74 / 165

Nom de la
liaison
Reprsentations
planes
Perspective
Degrs de libert
Trans
Ori
0 1
0
@0A
0
rotule doigt de centre O daxe

X
0
Linaire annulaire de centre B
et daxe X
Linque rectiligne de centre C,

daxe X et de normale Z
D. Daney INRIA
Cours Robotique
1
0
@Ry A
Rz
1
Tx
@0A
0
1
Tx
@Ty A
0
1
Tx
@Ty A
0
Ponctuelle de centre O et de
normale Z
mobilits
Anim
1
Rx
@Ry A
Rz
Anim
1
Rx
@0A
Rz
Anim
1
Rx
@Ry A
Rz
Anim
200x
75 / 165

Nom de la
liaison
Reprsentations
planes
Perspective
Degrs de libert
Trans
Ori
0 1
0
@0A
0

X
0
et daxe X

D. Daney INRIA
Cours Robotique
1
0
@Ry A
Rz
1
Tx
@0A
0
1
Tx
@Ty A
0
1
Tx
@Ty A
0
normale Z
mobilits
Anim
1
Rx
@Ry A
Rz
Anim
1
Rx
@0A
Rz
Anim
1
Rx
@Ry A
Rz
Anim
200x
75 / 165

Nom de la
liaison
Reprsentations
planes
Perspective
Degrs de libert
Trans
Ori
0 1
0
@0A
0

X
0
et daxe X

D. Daney INRIA
Cours Robotique
1
0
@Ry A
Rz
1
Tx
@0A
0
1
Tx
@Ty A
0
1
Tx
@Ty A
0
normale Z
mobilits
Anim
1
Rx
@Ry A
Rz
Anim
1
Rx
@0A
Rz
Anim
1
Rx
@Ry A
Rz
Anim
200x
75 / 165

Nom de la
liaison
Reprsentations
planes
Perspective
Degrs de libert
Trans
Ori
0 1
0
@0A
0

X
0
et daxe X

D. Daney INRIA
Cours Robotique
1
0
@Ry A
Rz
1
Tx
@0A
0
1
Tx
@Ty A
0
1
Tx
@Ty A
0
normale Z
mobilits
Anim
1
Rx
@Ry A
Rz
Anim
1
Rx
@0A
Rz
Anim
1
Rx
@Ry A
Rz
Anim
200x
75 / 165
Outline
1
Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
76 / 165
Les articulations des robots
Articulation prismatique, not P

1 ddl en translation Tz .
Valeur articulaire q = longueur [m].
D. Daney INRIA
Articulation rotode, not R

1 ddl en rotation Rz .
Valeur articulaire q = angle [rad], [ ].
Cours Robotique
200x
77 / 165
Les articulations des robots
Articulation rotode, not R
Articulation prismatique, not P

1 ddl en translation Tz .
Valeur articulaire q = longueur [m].
D. Daney INRIA
1 ddl en rotation Rz .
Valeur articulaire q = angle [rad], [ ].
Cours Robotique
200x
77 / 165
Articulation de ddl 2
Dans la plupart des cas, pour modliser une articulation de ddl 2, nous
nous ramenerons une succession darticulations P ou R.
Exemples :
Articulation cardan RR (2 ddl)
D. Daney INRIA
Articulation rotule RRR=S (3 ddl)
Cours Robotique
200x
78 / 165
Articulation de ddl 2
Dans la plupart des cas, pour modliser une articulation de ddl 2, nous
nous ramenerons une succession darticulations P ou R.
Exemples :
Articulation cardan RR (2 ddl)
D. Daney INRIA
Articulation rotule RRR=S (3 ddl)
Cours Robotique
200x
78 / 165
Figure: Chane cinmatique RPRP

Une chane cinmatique sera dfinie par une succession darticulations
rotodes ou prismatiques.
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
79 / 165
Outline
1
Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
80 / 165
Les Robots Sries

Mobile
Base
Description Gnrale
D. Daney INRIA
Un exemple
Cours Robotique
200x
81 / 165
Vocabulaire
Actionneur, moteur
Axe, articulation
Corps, segment
Organe terminal
Effecteur, outil
Base
Danse avec les robots

D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
82 / 165
Vocabulaire
Coordonnes gnralis X = [P, R]

(position P / orientation R)
Coordonnes articulaire q
(consignes donnes aux moteurs : soit rotation autour dun axe soit
translation suivant un axe)
Paramtres gomtriques
qui dfinissent de faon statique les dimension du robot
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
83 / 165
Indice de mobilit et ddl dun robot srie n corps

Dfinition : L indice de mobilit M est le nombre de paramtres
variables qui dterminent la configuration du manipulateur
M=n
Si
La chane cinmatique est simple (chaque articulation a, au plus, un
successeur et un prdcesseur)
Chaque articulation est de classe 5
En gneral, le degr de libert du robot (DLr ) est gal M sauf si le robot
est redondant. Dans tous les cas ...
DLr M
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
84 / 165
Robot redondant
le nombre de degrs de libert de lorgane terminal < nombre variables

articulaires actives (darticulations motorises).
plus de 6 articulations
plus de trois articulations rotodes daxes concourants
plus de trois articulations rotodes daxes parallles
plus de trois articulations prismatiques
deux axes darticulations prismatiques parallles
deux axes darticulations rotodes confondus
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
85 / 165
Robot redondant
le nombre de degrs de libert de lorgane terminal < nombre variables

articulaires actives (darticulations motorises).
plus de 6 articulations
plus de trois articulations rotodes daxes concourants
plus de trois articulations rotodes daxes parallles
plus de trois articulations prismatiques
deux axes darticulations prismatiques parallles
deux axes darticulations rotodes confondus
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
85 / 165
Configurations singulires (localement redondant)
Quelque soit le robot (redondant ou non), il se peut quil existe certaines

configurations dites singulires telle que le nombre de degrs de libert
de lorgane terminal soit infrieur la dimension de lespace oprationnel
(espace dans lequel on reprsente les ddl de lOT).
deux axes darticulations prismatiques se retrouvent parallles
deux axes darticulations rotodes se retrouvent confondus
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
86 / 165
Configurations singulires (localement redondant)
Quelque soit le robot (redondant ou non), il se peut quil existe certaines

configurations dites singulires telle que le nombre de degrs de libert
de lorgane terminal soit infrieur la dimension de lespace oprationnel
(espace dans lequel on reprsente les ddl de lOT).
deux axes darticulations prismatiques se retrouvent parallles
deux axes darticulations rotodes se retrouvent confondus
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
86 / 165
Nombre de morphologies possibles vs nombre de ddl

du robot
2 possibilits dangle entre deux articulations successives : 0 et 90
ddl
2
3
4
5
6
D. Daney INRIA
nb structure
8
36
168
776
3508
Cours Robotique
200x
87 / 165
Nous appelerons ...
Porteur
Poignet
...
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
88 / 165
Type de robot
Scara RRP
Cylindrique RPP
Sphrique RRP
Cartsien PPP
Anthropomorphique 6R
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
89 / 165
Proprits des robots

Prcision : positionnement absolu imprcis (>1 mm):
Rptabilit : la rptabilit dun robot est lerreur maximale de
positionnement rpt de loutil en tout point de son espace de
travail (< 0.1 mm)
Vitesse maximale de translation ou de rotation de chaque axe, de
translation maximale de lorgane terminal
Acclration maximale
I
Est donne pour chaque axe dans la configuration la plus

dfavorable (inertie maximale, charge maximale).
Dpend fortement de linertie donc de la position du robot
Charge utile :
I
Cest la charge maximale que peut porter le robot sans

dgrader la rptabilit et les performances dynamiques.
La charge utile est nettement infrieure la charge maximale
que peut porter le robot qui est directement dpendante des
actionneurs.
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
90 / 165
Caractristique
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
91 / 165
Outline
1
Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
92 / 165
Les Robots Parallles
Description Gnrale, chane ferme
D. Daney INRIA
Cours Robotique
Un exemple
200x
93 / 165
Exemples Robots Parallles
Diffrents types darchitectures
La plate-forme de Gough
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
94 / 165
La plate-forme de Gough
C
Mobile
Bi
Li
Segments
li
Base
D. Daney INRIA
Cours Robotique
Ai
200x
95 / 165
Exemple de dplacement
DDL Gough
Cercles, Poignet actif (INRIA)
Hexapode CMW
Alcatel Dploiement
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
96 / 165
Caractristiques
Il a une meilleure prcision (rigidit, accumulation des erreurs)

Il peut transporter de lourdes charges
Il a de bonnes performances dynamiques
Son espace de travail est plus limit (que pour les robots srie)
Son tude est Complexe
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
97 / 165
Outline
1
Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique
D. Daney INRIA
Cours Robotique
200x
98 / 165
Le Modle Gomtrique Direct

Des robots (sries ou parallles)
Dterminer: Les coordonnes gnralises (X ) en fonction des

coordonnes articulaire (q):
X = FMGD (q1 , q2 , . . . , qi , )
avec les paramtres gomtriques (paramtres qui dfinissent la
gomtrie du robot srie).
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99 / 165
Le MGD
exemple
Repre mobile
Identifier les coordonnes articulaires
t3
3
t2
t1
1
Identifier les paramtres gomtriques

qui dfinissent le mcanisme
Associer chacune des articulations un
repre
Dterminer le positionnement (matrice R,
vecteur P) de chaque repres par rapport
au prcedent.
Metter ces changements de repres sous

la forme de matrice homogne
Repre base
mcanisme 3R plan
Montrer comment calculer le MGD de ce

mcanisme
Quels sont les degrs de libert de ce

mcanisme plan 3R ?
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100 / 165
Le MGD
exemple
Repre mobile
t3
3
t2
t1
1
Identifier les paramtres gomtriques

qui dfinissent le mcanisme
Associer chacune des articulations un
repre
Dterminer le positionnement (matrice R,
vecteur P) de chaque repres par rapport
au prcedent.
Metter ces changements de repres sous

la forme de matrice homogne
Repre base
mcanisme 3R plan
Montrer comment calculer le MGD de ce

mcanisme
Quels sont les degrs de libert de ce

mcanisme plan 3R ?
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100 / 165
Le MGD
solution

Solution:
q1 = 1 ,
q2 = 2 ,
q3 = 3
Identifier les paramtres gomtriques qui dfinissent le mcanisme
Solution:
= {t1 , t2 , t3 }
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101 / 165
Le MGD
solution

Solution:
q1 = 1 ,
q2 = 2 ,
q3 = 3
Identifier les paramtres gomtriques qui dfinissent le mcanisme
Solution:
= {t1 , t2 , t3 }
D. Daney INRIA
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101 / 165
Le MGD
Solution
Associer chacune des articulations un repre
Repre mobile
t3 3
t2
2
t1
1
Repre base
mcanisme 3R plan
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102 / 165
Le MGD
Solution
Repre mobile
t3 3 T 2,3
R 2,3
2
t2
t1
0
2 T1,2
R1,2
Dterminer le positionnement
(matrice R, vecteur P) de chaque
repres par rapport au
prcedent.

cos j sin j
Ri,j =
sin j
cos j

t . cos j
Ti,j = j
tj . sin j
i 0, 1, 2, j 1, 2, 3
Mettre ces changements de

repres sous la forme de matrice
homogne
T 0,1 R 0,1

Repre base
Hi,j =
mcanisme 3R plan
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Ri,j
00
Ti,j
1
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103 / 165
Le MGD
Solution
Repre mobile
t3 3 T 2,3
R 2,3
2
t2
t1
0
2 T1,2
R1,2
Dterminer le positionnement
(matrice R, vecteur P) de chaque
repres par rapport au
prcedent.

cos j sin j
Ri,j =
sin j
cos j

t . cos j
Ti,j = j
tj . sin j
i 0, 1, 2, j 1, 2, 3
Mettre ces changements de

repres sous la forme de matrice
homogne
T 0,1 R 0,1

Repre base
Hi,j =
mcanisme 3R plan
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Ri,j
00
Ti,j
1
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103 / 165
Le MGD
Solution
Repre mobile
t3
3 T 2,3
R 2,3
2
t2 T1,2
2
R1,2
t1
0
T 0,1 R 0,1
Repre base
0
cos 2
@ sin 2
0
cos (
=
Montrer comment calculer le MGD de

ce mcanisme
1 + 2 + 3 )
sin (1 + 2 + 3 )
0
0
1
cos 1 sin 1 t1 . cos 1
@
cos 1
t1 . sin 1 A . . .
H0,3 = sin 1
0
0
1
10
1
sin 2 t2 . cos 2
cos 2
t2 . sin 2 A @ sin 3
cos 3
t3 . sin 3 A
0
1
0
0
1
+ + )
t . cos + t . cos ( + ) + t . cos ( + + )
sin (1
2
3
cos (1 + 2 + 3 )
0
1
1
t1 . sin 1
+ t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 )
1
0
1
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
@
t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A
X =
1 + 2 + 3
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Le MGD
Solution
Repre mobile
t3
3 T 2,3
R 2,3
2
t2 T1,2
2
R1,2
t1
0
T 0,1 R 0,1
Repre base
0
cos 2
@ sin 2
0
cos (
=
Montrer comment calculer le MGD de

ce mcanisme
1 + 2 + 3 )
sin (1 + 2 + 3 )
0
0
1
@
cos 1
t1 . sin 1 A . . .
H0,3 = sin 1
0
0
1
10
1
sin 2 t2 . cos 2
cos 2
t2 . sin 2 A @ sin 3
cos 3
t3 . sin 3 A
0
1
0
0
1
+ + )
t . cos + t . cos ( + ) + t . cos ( + + )
sin (1
2
3
cos (1 + 2 + 3 )
0
1
1
t1 . sin 1
+ t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 )
1
0
1
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
@
t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A
X =
1 + 2 + 3
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104 / 165

des robots sries
X=( 0R0 0 P1 )
q1
q2
q3
q4
Repre mobile
Repre de base
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105 / 165

comment modliser systmatiquement une chane cinmatique
Dans lespace, nous utiliserons le formalisme de Denavit-Hartenberg

1 Placer les repres
2 Dfinir les variables articulaires et les paramtres gomtriques
3 Dfinir les matrices de transformes homognes
4 Multiplier ces matrices
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106 / 165
La modlisation des chanes cinmatiques

Placement des repres utilisant le formalisme de Denavit-Hartenberg
Formalisation de Khalil 96
Li une liaison rotode ou prismatique parfaite cest--dire suivant un
seul axe, donc reprsente par un seul paramtre.
(Oi , xi , yi , zi ) le repre li la liaison i.
Oi1 est le pied de la perpendiculaire commune avec laxe des
liaisons Li1 et Li sur laxe Li .
xi1 est le vecteur unitaire de cette perpendiculaire commune
oriente de Li1 Li .
zi1 le vecteur unitaire port par laxe de la liaison Li1 orient
arbitrairement.
yi1 est dduit de xi1 et zi1 .
Pour i = 0, z0 verticalement ascendant et x0 perpendiculaire laxe
L1 .
Pour i = n, On sur laxe Ln et zn port par laxe de la liaison n.
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107 / 165

Un exemple
zi +1
ai
zi +1
xi +1
xi +1
xi
zi
zi
bi
xi
zi 1
xi 1
a PRP kinematic chain : ai , bi , i , i Denavit-Hartenberg parameters

associated with the revolute joint i
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108 / 165
Matrice de transformation de Denavit-Hartenberg

Hi = R(i , zi ).T (bi , zi ).T (ai , xi+1 ).R(i , xi+1 )
zi + 1
ai
zi +1
xi +1
xi +1
xi
zi
zi
bi
xi
zi 1
xi 1
Figure: a PRP kinematic chain : ai , bi , i , i Denavit-Hartenberg

parameters associated with the revolute joint i
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109 / 165

Matrice de transformation de Denavit-Hartenberg
An homogeneous matrix (Hi ) describe the transformation

(position/orientation) between two consecutive frames i and i+1 . This
matrix is define by four DH-parameters ai , bi , i , i such that:
Hi = R(i , zi ).T (bi , zi ).T (ai , xi+1 ).R(i , xi+1 )

pi
Ri
=
0 0 0 1
with the orientation matrix :
cos(i ) cos(i ). sin(i )

sin(i ). sin(i )
Ri = sin(i ) cos(i ). cos(i ) sin(i ). cos(i )
0
sin(i )
cos(i )
and the position vector:
ai . cos(i )
pi = ai . sin(i )
bi
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110 / 165
Calculer le MDG
Dterminer:
X=( 0R0 0 P1 )
q1
q2
q3
q4
X = FMGD (q1 , q2 , . . . , qi , )
Repre mobile
La transformation homogne entre le
repre 0 et le repre mobile n est
obtenue telle que :
HCK = H0 .H1 . . . Hn
Repre de base
Il faut projeter HCK sur X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ]
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200x
111 / 165
De la matrice DH vers 6 parameters

Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , RZ
Nous souhaitons obtenir X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ] en fonction de des

lment de la matrice HCK .
Pour la position ...
HCK 1,4
Tx
Ty = HCK 2,4
Tz
HCK 3,4
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200x
112 / 165
De la matrice DH vers 6 parameters

Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , RZ
Nous souhaitons obtenir X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ] en fonction de des
lment de la matrice HCK .
Pour lorientation ...
Sachant que :
cos cos
sin sin cos + cos sin
cos sin cos + sin sin
Rx = arctan
cos sin
cos cos sin sin sin
cos sin sin + sin cos
sin
sin cos
cos cos
HCK 3,2 .HCK 1,1 HCK 3,1 .HCK 1,2

HCK 1,1 .HCK 2,2 HCK 1,2 .HCK 2,1
HCK 1,3
Ry = arctan q
HCK 21,1 + HCK 21,2 + HCK 22,3 + HCK 23,3
Rz = arctan
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HCK 2,3 .HCK 3,1 HCK 2,1 .HCK 3,3

HCK 2,3 .HCK 3,2 HCK 2,2 .HCK 3,3
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200x
113 / 165
Le Modle Gomtrique Inverse

des robots sries
X=( 0R0 0 P1 )
q
q1
q3
q4
Repre mobile
Repre de base
Dterminer:
[q1 , q2 , . . . , qn ] = FMGI (X , )
avec les paramtres gomtriques (paramtres qui dfinissent la
gomtrie du robot srie).
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200x
114 / 165
Le MGI
exemple
Repre mobile
t3 3 T 2,3
R 2,3
2
t2 T1,2
2
R1,2
t1
0
T 0,1 R 0,1
Repre base
X = ...
0
1
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
@ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A
1 + 2 + 3
Calculer le MGI, cest dterminer:
[1 , 2 , 3 ] = FMGI (X1 , X2 , X3 , )
avec = [t1 , t2 , t3 ]
mcanisme 3R
plan
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115 / 165
Le MGI exemple
rsolution Gomtrique 1/2
Repre mobile
Repre mobile
t3 3
t3 3
t2
t1
Repre base
Repre base
D. Daney INRIA
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200x
116 / 165
Le MGI exemple
Repre mobile
Repre mobile
t3 3
t3 3
t2
t1
Repre base
Repre base
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200x
116 / 165
Le MGI exemple
Repre mobile
3
3
2
2
1
1
D. Daney INRIA
Repre base
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200x
117 / 165
Le MGI exemple
rsolution Algbrique 1
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 ) X1 = 0

t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) X2 = 0
1 + 2 + 3 = X3
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos X3 X1 = 0
t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin X3 X2 = 0
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) = u1
t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) = u2
(18)
On sait que
cos2 (1 + 2 ) + sin2 (1 + 2 ) = 1
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(19)
200x
118 / 165
Le MGI exemple
rsolution Algbrique 2
En reportant, les quations 18 dans lquation 19.

(u1 t1 . cos 1 )2 + (u2 t1 . sin 1 )2 = t22
Nous obtenons
u1 . cos 1 + u2 . sin 1 =
t12 t22 + u12 + u22

2.t1
sachant que pour lquation X . sin + Y . cos = Z :
YZ X X 2 + Y 2 Z 2
cos =
X2 + Y2
XZ + Y X 2 + Y 2 Z 2
sin =
X2 + Y2
avec = +/ 1.
On en dduit donc 1 puis 1 + 2 2 (en utilisant eq. (18)), puis enfin
3 .
D. Daney INRIA
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200x
119 / 165
Le MGI des robot srie

Rsolution numrique
f(x)
f(x)
f(y)
x
Mthode de Newton 1670

Nous cherchons dterminer x tel
que f (x) = 0, Nous connaissons une
approximation de x not x0 .
Nous avons
0
f (x0 ) f (x) = f (x0 ).(x0 x) avec
f (x) = 0 nous obtenons :
y
limh f (x)fh(x+h)
x = x0
= f (x)
f (x0 )
f 0 (x0 )
Le schma de Newton est donc :

xk +1 = xk
D. Daney INRIA
f (xk )
f 0 (xk )
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200x
120 / 165

Rsolution numrique
f(x)
f(x)
f(y)
x

Nous avons
0
f (x0 ) f (x) = f (x0 ).(x0 x) avec
y
limh f (x)fh(x+h)
x = x0
= f (x)
f (x0 )
f 0 (x0 )

xk +1 = xk
D. Daney INRIA
f (xk )
f 0 (xk )
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200x
120 / 165

Rsolution numrique
f(x)
f(x)
f(y)
x

Nous avons
0
f (x0 ) f (x) = f (x0 ).(x0 x) avec
y
limh f (x)fh(x+h)
x = x0
= f (x)
f (x0 )
f 0 (x0 )

xk +1 = xk
D. Daney INRIA
f (xk )
f 0 (xk )
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200x
120 / 165
Rsolution numrique
Newton
f (x) = x 3 0.5 x + 0.1

0
f (x) = 3.x 2 0.5

xk +1 = xk
x 3 0.5x+0.1
3x 2 0.5
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
0.5
0.2
0.4
x 3 0.5 x + 0.1 = 0
D. Daney INRIA
x0
x1
x2
x3
x4
x5
x6
x7
x8
x9
x10
x11
x12
Cours Robotique
0
0.2
0.2211
0.2218
1
0.76
0.6310
0.5796
0.5699
0.5696
-0.5
-1.4
-1.0387
-0.8555
-0.7975
-0.7915
-0.7914
200x
-0.4
11.4
7.6095
5.0871
3.4121
2.3048
1.5799
1.1143
0.8270
0.6645
0.5903
0.5710
0.5696
121 / 165
Rsolution numrique
Newton
Calculer
3 en utilisant {+, , }, 5 et 2.
Solution :
Rsoudre lquation x 2 N = 0
xk +1 = xk
x 2 N
2.x
xk +1 = 12 (xk +
N
xk
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.
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200x
122 / 165
Rsolution numrique
Newton
Calculer
Solution :
xk +1 = xk
x 2 N
2.x
xk +1 = 12 (xk +
N
xk
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.
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122 / 165
Rsolution numrique
Newton
Calculer
Solution :
xk +1 = xk
x 2 N
2.x
xk +1 = 12 (xk +
N
xk
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.
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122 / 165
Rsolution numrique
Newton
Calculer
Solution :
xk +1 = xk
x 2 N
2.x
xk +1 = 12 (xk +
N
xk
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.
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122 / 165
Rsolution numrique
Newton
Calculer
Solution :
xk +1 = xk
x 2 N
2.x
xk +1 = 12 (xk +
N
xk
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.
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122 / 165

Techniques utilises
Mthode classique (1970-1980)

I
I
Utilisable par la plupart des robots industriels

Rsolution simple, utilisation de modle de rsolution
Mthode algbrique (Raghavan et Roth 1990)

I
Technique de llimination dyalitique
Mthode numrique (Newton)

I
I
Quand on ne sait pas faire

Problme de lunicit des solutions
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123 / 165

Mthode classique
1 Dvelopper lensemble des quations possibles

HX
H1,0 .HX
H2,1 .H1,0 .HX
H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX
H4,3 .H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX
H5,4 .H4,3 .H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX
=
=
=
=
=
=
H0,1 .H1,2 .H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6

H1,2 .H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6
H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6
H3,4 .H4,5 .H5,6
H4,5 .H5,6
H5,6
1
avec Hi,j
= Hj,i
2 On constate que beaucoup dquations ont la mme forme
D. Daney INRIA
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124 / 165

Mthode classique
3 On utilise des formules de type ci-aprs pour rsoudre

Pour lquation X . sin + Y . cos = Z :
cos =
sin =
YZ X
p
X2 + Y2 Z2
X2 + Y2
p
XZ + Y X 2 + Y 2 Z 2
X2 + Y2
avec = +/ 1
Remarques
Si le poignet est daxes concourants (rotule), la rsolution est plus
simple.
De la mme faon, si la chane cinmatique possde 3R axes
concourants ou 3 articulations prismatiques (qqsoit leurs positions)
le MGI est simplifi
Le nombre de solutions du MGI dun robot 6 liaisons varie mais
16. (16 pour RRRRRR)
D. Daney INRIA
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200x
125 / 165

Mthode Algbrique, Gnrale pour un robot 6 liaisons
1 On utilise les formules suivantes pour obtenir des quations

algbriques
cos =
sin =
1 tan2
2
1 + tan2
2
2.tan
2
1 + tan2
2
2 On utilise une mthode dlimination algbrique pour liminer 5

variables parmi les 6
3 On obtient un polynme de degr 16
4 Les racines de ce polynmes nous fournissent les solutions
D. Daney INRIA
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126 / 165

Mthode Numrique (pour les cas problmes)
On utilise un schma de Newton multivari :

Xk +1 = Xk J 1 (XK )F (Xk )
Avec F = [f1 , . . . , fn ]T , X = [x1 , . . . , xn ]T et J la jacobienne du systme
dfinie par :
f1
f1
f1
...
x1
x2
xn
f2
f2
f2
...
x1
x2
xn
..
.
J = ..
...
...
.
f
n1 . . . fn1 fn1
x1
xn1
xn
fn
fn
n
. . . xfn1
x1
xn
Attention ! ne fournit quune seule solution
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127 / 165
Le cas des robots parallles

Le MGI
R .bi
Modle Gomtrique Inverse

i = Li + li = MGI(P, R, i )
i 2 = kP + R.bi ai k2
ai
= kP + R .bi ai k
D. Daney INRIA
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200x
128 / 165

Le MGD
X =

P
= MGD(, )
R
Rsoudre le systme en P, R :
1 2 kP + R.b1 + a1 k2 = 0
2 2 kP + R.b2 + a2 k2 = 0
3 2 kP + R.b3 + a3 k2 = 0
4 2 kP + R.b4 + a4 k2 = 0
5 2 kP + R.b5 + a5 k2 = 0
6 2 kP + R.b6 + a6 k2 = 0
Mthodes numriques [Newton, continuation, analyse par interval]

Mthodes algbriques [Groebner, resultant]
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200x
129 / 165

Le MGD
X =

P
= MGD(, )
R
1 2 kP + R.b1 + a1 k2 = 0
2 2 kP + R.b2 + a2 k2 = 0
3 2 kP + R.b3 + a3 k2 = 0
4 2 kP + R.b4 + a4 k2 = 0
5 2 kP + R.b5 + a5 k2 = 0
6 2 kP + R.b6 + a6 k2 = 0

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129 / 165

Le MGD
X =

P
= MGD(, )
R
1 2 kP + R.b1 + a1 k2 = 0
2 2 kP + R.b2 + a2 k2 = 0
3 2 kP + R.b3 + a3 k2 = 0
4 2 kP + R.b4 + a4 k2 = 0
5 2 kP + R.b5 + a5 k2 = 0
6 2 kP + R.b6 + a6 k2 = 0

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129 / 165
Outline
1
Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique
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130 / 165
Le Modle Cinmatique Direct

Le MCD dcrit les vitesses des coordonnes oprationnelles X en
fonction des vitesses articulaires q :
X = J(q)q
avec J(q) la jacobienne du mcanisme donne par
f1
f1
f1
.
.
.
x2
xn
1
x
f2
f2
f2
...
x
x
xn
1
2
..
.
J = ..
.
.
.
.
.
.
.
f
n1 . . . fn1 fn1
x1
xn1
xn
fn
fn
n
. . . xfn1
x1
xn
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Le Modle Diffrentiel Direct

Le MDD dcrit les variations lmentaires dX des coordonnes
oprationnelles en fonction des variations lmentaires des coordonnes
articulaires dq:
dX = J(q)dq
avec J(q) la jacobienne du mcanisme donne par
f1
f1
f1
...
x1
x2
xn
f2
f2
f2
...
x1
x2
xn
..
.
J = ..
...
...
.
f
n1 . . . fn1 fn1
x1
xn1
xn
fn
fn
n
. . . xfn1
x1
xn
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132 / 165
Comment obtenir cette jacobienne ?

3RRR plan
Repre mobile
t3
3 T 2,3
R 2,3
2
t2 T1,2
2
R1,2
1
t1
0
T 0,1 R 0,1
Repre base
mcanisme 3R plan
1 0
1
Px
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
X = @Py A = @ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A
1 + 2 + 3
Nous obtenons cette matrice en drivant les quations du MGD.
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133 / 165

3RRR plan
0
1 0
1
Px
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
X = @Py A = @ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A
1 + 2 + 3
Nous obtenons cette matrice en drivant les quations du MGD.
0 Px
J
0
=
B P1y
@ 1
Px
2
Py
2
t1 . sin 1 t2 . sin (1 + 2 ) t3 . sin (1 + 2 + 3 )

t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
1
1
...
t3 . sin (1 + 2 + 3 )
...
t3 . cos (1 + 2 + 3 ) A
...
1
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Px
3
Py
3
1
C
A
t2 . sin (1 + 2 ) t3 . sin (1 + 2 + 3 )
t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
1
...
...
...
(20)
200x
134 / 165

cas spatiale
Pour les robots sries, cette drivation peut tre trs complique et difficile
manipuler.
Il existe une mthode systmatique pour calculer une jacobienne dite
cinmatique.
X = Jc (q)q
(21)
avec X , torseur cinmatique du repre terminal n .

Une projection permet de passer des vitesses des coordonnes oprationnelles
aux vitesses de translation, rotation.
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135 / 165
Comment obtenir la jacobienne cinmatique ?

cas spatiale
Elle passe par les calculs des vitesses de translation Vk ,n et de rotation wk ,n

induites sur le repre terminal n par la vitesse q k de larticulation k ,
X = [Vk ,n , wk ,n ]T
Prismatique
Rotode
Vk ,n
ak q k
wk ,n
Vk ,n
wk ,n
(22)
(ak Lk ,n )q k
ak q k
(23)
avec ak le vecteur unitaire port par laxe zk de larticulation k et Lk ,n le vecteur

dorigine Ok et dextrmit On .
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138 / 165

La jacobienne inverse cinematique
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139 / 165
Ddl dun manipulateur
Le nombre de degrs de libert de lorgane terminal dun manipulateur est gale

au rang de la jacobienne cinmatique.
(rang = dimension de la plus grande sous-matrice carr inversible)
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140 / 165
Notion de singularits, type I
Pour les robots sries X = J(q)q

Si pour une configuration det(J(q)) = 0, alors il y a singularit. Le robot perd
localement la possibilit dengendrer une vitesse le long ou autour de certaines
direction.
ou
Le robot est en limite de lespace de travail. (limite structurel)
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141 / 165
Notion de singularits, type II
Pour la plate-forme de Gough q = Jinv (X )X

Si pour une configuration det(Jinv (X )) = 0, il y a singularit. Il existera des
vitesses X non nulles pour lesquelles les vitesse articulaires q sont nulles. Au
voisinnage de telle configuration le robot peut effectuer des mouvements
infinitsimaux sans modification de commande. en consquence certains ddl
deviennent non commandables.
ou
T
Sachant que F = Jinv
si det(Jinv ) 0 alors .
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142 / 165

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Notion de singularits
Pour les robots parallles (gnrale)
Figure: mcanisme 3R plan parallle
_ + Vq
_=0
UX
(24)
si det V = 0 singularit de Type I
si det U = 0 singularit de Type II
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143 / 165
Outline
1
Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique
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144 / 165
Modle statique
Le modle statique dcrit les couples et forces que doivent fournir les
actionneurs dun robot pour que lorgane terminal puisse exercer un effort statique
F sur son environement :
Pour les robots srie, nous obtiendrons facilement le modle directe:
= JT F
avec J la jacobienne cinmatique du mcanisme.
Pour les robots parallles, nous obtiendrons facilement le modle inverse :
F = J T
avec J 1 la jacobienne inverse cinmatique du mcanisme.
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145 / 165
Modle statique
Afin dobtenir le modle

inverse pour les robots sries
directe pour les robots parallles
Le problme revient inverser la matrice J T ou bien J T .
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146 / 165
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Introduction
Historique
Les robots

Un exemple simple
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les robot sries

Le Modle Statique
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147 / 165
Modle dynamique
robot srie
Forme gnrale des quations dynamiques

+ C(q, q)
q + Q(q) + F (q)
H signe(q)
= A(q)q
, efforts actionneurs
A, matrice dinertie
C, efforts centrifuges et de coriolis
Q(p), couple/forces de gravit
frottements visqueux
F (q),
frottements secs
H signe(q)
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148 / 165
Formalisme de Newton-Euler
Formalisme de Lagrange
Dcrit les quations du mouvemement en

termes de travail et dnergie du systme.
(dtermine A, C, Q, F et H)
Il est bas sur lexpression des torseurs

dynamiques (forces et moments)
appliqus aux centres de gravits de
chaque articulation.
Un algorithme itratif permet alors
dexprimer le modles dynamique.
Trs couteux (40000 oprations pour un

RRPRRR).
Moins couteux (400 oprations pour un
RRPRRR).
Attention, une identification des paramtres dynamiques est souvent ncessaire.
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149 / 165
Espace de travail, dfinitions et problmatique
Dfinitions
Soit, Q, lespace articulaire dfinie par :
Q = {q = [q1 , . . . , qn ]|qi Min qi qi Max , i = 1, . . . , n}
Lespace de travail (W ) dun robot est limage de Q par le modle
gomtrique direct :
W = FMGD (Q)
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150 / 165
Dfinitions
Soit, Q, lespace articulaire dfinie par :
Q = {q = [q1 , . . . , qn ]|qi Min qi qi Max , i = 1, . . . , n}
Lespace de travail (W ) dun robot est limage de Q par le modle
gomtrique direct :
W = FMGD (Q)
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150 / 165
Intrts
Dfinition dune trajectoire
conception
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151 / 165
Intrts
Dfinition dune trajectoire
conception
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151 / 165
Problmes
Difficile reprsenter. Rpresentation orientation constante
Difficile obtenir. En pratique, il est ncessaire dajouter des contraintes
(dbattements articulaires, singularits, obstacles, ...). Exemple : dfinir
une trajectoire o tous les positionnemnt successifs sont possibles
I
I
I
I
I
dbattement articulaires passif et actif

collision
sans singularit (pas forcement la frontire de W)
orientation possible (toutes orientations : espace dextre)
prcision
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152 / 165
Problmes
Difficile reprsenter. Rpresentation orientation constante
Difficile obtenir. En pratique, il est ncessaire dajouter des contraintes
(dbattements articulaires, singularits, obstacles, ...). Exemple : dfinir
une trajectoire o tous les positionnemnt successifs sont possibles
I
I
I
I
I
dbattement articulaires passif et actif

collision
sans singularit (pas forcement la frontire de W)
orientation possible (toutes orientations : espace dextre)
prcision
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152 / 165
Calcul de lespace de travail
Gomtrie algorithmique, intersection de volumes

Recherche de points particuliers
+ Segmentation de lespace de travail
Utilisation des courbes de singularits
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153 / 165
Proprit des robots

De nombreuses proprits associes aux robots sont quantifi travers
lvaluation de valeurs propres (solution de det(J .I) = 0 [1 . . . n ] )
.
q
...dq ... q
1
J
1
.
q
.
X
2
1
Singularit, Prcision , Isotropie dextrit ...

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154 / 165
Notion de conception
Dterminer les paramtres gomtriques tel que les proprits des robots soient
optimiss :
max C
avec paramtres gomtriques et un ou plusieurs critres de conception

C = F{Espace de travail, localisation des singularit, rigidit, prcision, etc}
Utilisation de loptimisation numrique.
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155 / 165
talonnage des robots
"talonnage" 6= "Calibration" 6= "Calibrage"

Problme : Rel 6= Thorique
Causes : Erreurs de fabrication et dassemblage du manipulateur
Consquences : Dterioration de la commande
But : Amliorer de la prcision de positionnement
Comment : talonnage du robot
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156 / 165

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156 / 165
talonnage classique des robots
Donnes (mesures)
Inconnues
Paramtres
Gomtriques
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MGD
Donnes
Inconnues
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Paramtres
Gomtriques
MGI
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157 / 165
talonnage classique des robots

Pour une configuration de mesures
Paramtres
Gomtriques
P
R
talonnage
avec mesures externes
Donnes (mesures)
Inconnues
Figure: 6 informations supplementaires

Pour M paramtres gomtriques il faudra que N configurations de mesures avec
6 N M.
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158 / 165
talonnage redondant des robots

Paramtres
Gomtriques
P
R
talonnage
avec mesures redondantes
Donnes (mesures)
Inconnues

N M.
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159 / 165
talonnage sous contraintes des robots

Paramtres
Gomtriques
Donnes (mesures)
Inconnues
talonnage
sous contraintes

3 N M.
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160 / 165
Problmes :
Identifiabilit
Recherche de points particuliers
+ Segmentation de lespace de travail
Utilisation des courbes de singularits
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161 / 165
talonnage externe des robots
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162 / 165
Gnration de mouvements
qf
q d(t)
Asservissement
qd(t) +
MGI
qi
Asservissement
Gnration
de mouvement
en q
i
q
d
Gnration
de mouvement
en X
Xi
X(t)
MGD
Figure: Gnration de mouvement, espace articulaire Vs. oprationnel
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Gnration de mouvements
Espace oprationnel
Espace articulaire
+ Peu de calculs (pas de MGI, MDG)
+ Pas de problme de singularits
+ les contraintes de vitesses et de
couples maximaux directement
dductibles des limites physiques
des actionneurs
Peu de contrle sur la trajectoire de
lOT (collisions)
Pour dplacements rapides sans
obstacles
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+ Contrle sur la trajectoire de lOT

(collisions)
calculs lourds (MGI, MDG)
problme de singularits
Vrification de la trajectoire (dans
lespace de travail)
les contraintes de vitesse et de
couples varient en fonction de la
trajec. : on utilise des valeurs
moyennes (peu efficaces)
Pour dplacements prcis, avec
obstacles
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164 / 165
Commande des robots

qd +
Kp
+
KI
qd +
Robot .
KV
Commande PID dune articulation

Z t
+ KI
= Kp (q d q) + Kv (q d q)
(q d q)d
t0
Du modle dynamique dune articulation on en dduit :

Kpj = 3aj wj2
Kvj + Fvj = 3aj wj
KIj = 3aj wj3
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