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MCANIQUE
Chapitre 3
Mcanique du solide
Un solide est, par dfinition, un systme matriel indformable dans les conditions de liaisons o on le
considre. La distance entre deux points quelconques dun solide est donc invariante et nous pouvons
dfinir un rfrentiel par rapport auquel le solide est immobile.
Dfinir la situation dun solide dans lespace requiert donc au maximum six coordonnes scalaires : trois
coordonnes pour dfinir la position de lorigine du rfrentiel li au solide et trois angles pour en dfinir
lorientation. Si le solide est soumis des liaisons, le nombre de paramtres ncessaires pour en dfinir la
situation peut tre infrieur six.
Voici quelques exemples de liaisons, cites ici dans le seul but de rappeler les termes de
vocabulaire usuels. Les schmas sont reproduits depuis lencyclopdie WIKIPDIA.
Liaison ponctuelle
Fils de liaison
Deux solides peuvent tre relis par un fil. La premire caractristique dun fil idal est de ne prsenter
aucune inertie.
Nous envisagerons alors le cas idal dun fil souple inextensible qui, lorsquil est tendu, agit sur les
solides par des forces de tension : ces efforts sont transmis dun solide lautre, dans la direction du fil,
sans aucune variation.
Nous envisagerons galement le cas de fils lastiques : il apparat alors des diffrences de tension entre
les extrmits du fil. Nous utiliserons souvent le modle de llasticit linaire. Si est la longueur du fil
et 0 sa longueur au repos, alors la force de rappel est proportionnelle llongation du fil :
F = k ( 0 )
Le coefficient de proportionnalit k sappelle la raideur du fil lastique linaire. Un ressort hlicodal sans
masse est souvent assimilable un fil lastique.
Nous envisagerons enfin le cas de fils de torsion transmettant un couple dun solide lautre dont le
moment est colinaire au fil. Nous utiliserons souvent le modle de llasticit linaire. Si est la
position angulaire du fil et 0 sa position angulaire au repos, alors le couple de rappel a un moment
proportionnel langle de torsion du fil :
M = C ( 0 )
Le coefficient de proportionnalit C sappelle la constante de torsion du fil de torsion linaire. Un ressort
spiral sans masse est souvent assimilable un fil de torsion.
{ }
Torseur cinmatique , v ( P )
La vitesse dun point P du solide est lie la vitesse dun point M du solide par la relation
caractristique :
v ( M ) = v ( P ) + PM
Le vecteur est le vecteur rotation instantane du solide. Conformment aux limitations du programme
de mcanique de deuxime anne, nous limiterons nos applications aux seuls cas o le vecteur est nul
(solide en translation) ou ne change pas de direction (solide en rotation autour dun axe de direction fixe).
Les vitesses des points dun solide se comportent donc comme les moments dun torseur que lon qualifie
de torseur cinmatique. La rsultante de ce torseur sidentifie la vitesse instantane de rotation.
quiprojectivit
En consquence, le champ des vecteurs vitesses dun solide est quiprojectif : A et B tant deux points
diffrents dun solide, AB v ( A ) = AB v ( B ) .
Dans le cas particulier dun solide en translation pure, = 0 et tous les points du solide ont la mme
vitesse.
Dans le cas particulier dun solide en rotation autour dun axe fixe, O tant un point de cet axe, la vitesse
en un point P quelconque scrit : v ( M ) = OM .
Dans le cas dun solide en rotation autour dun axe , chaque lment de matire de masse dm = ( P ) d
situ autour du point P dans le volume d , apporte une contribution d LO au moment cintique en O :
d LO = OP v ( P ) ( P ) d
Ce moment cintique scrit encore :
d LO = OH v ( P ) ( P ) d + HP v ( P ) ( P ) d = OH v ( P ) ( P ) d er + HP 2 ( P ) d e
Le moment cintique se projette sur laxe selon dL = d LO e = HP 2 ( P ) d et nous obtenons L
en intgrant cette expression sur le volume du solide :
L =
P
HP 2 ( P ) d = J
Le moment cintique dun solide par rapport un axe est proportionnel la vitesse angulaire algbrique
de rotation autour de laxe orient. La grandeur J , fondamentalement positive et indpendante de
lorientation de laxe , est appele Moment dinertie du solide selon laxe :
J =
P
HP 2 ( P ) d
Attention ! Le moment cintique en un point O de laxe a galement, dans le cas gnral,
une composante radiale. Lorsque cette composante radiale est nulle, on dit que est une axe
dinertie principal du solide. Cest le cas lorsque lon considre une rotation autour dun axe
de symtrie dun solide.
( AH + HP ) e ( )
dAP 1 2
soit : LA = m sin AP = m sin er cos + ez sin
0 3
Nous en dduisons le moment cintique L par rapport laxe de la barre en rotation :
1
L = LA ez = m ( sin )
2
3
Nous voyons bien sur cet exemple que le moment cintique prsente une composante radiale non nulle.
Cela ne sera pas sans consquence du point de vue mcanique.
Dans ce mouvement de rotation, il apparatra des efforts sur laxe dus un effet de ballant conscutif
au fait que laxe de rotation nest pas un axe principal dinertie.
1 1
J = m2 J = mR 2 J = mR 2
3 2
Barre homogne de longueur 2 Cerceau ou surface cylindrique Disque ou cylindre plein
ou plaque homogne de largeur 2 homogne de rayon R homogne de rayon R
par rapport laxe de symtrie par rapport laxe de symtrie par rapport laxe de symtrie
2 2
J = mR 2 J = mR 2
3 5
Surface sphrique Sphre pleine
homogne de rayon R homogne de rayon R
par rapport un axe de symtrie par rapport un axe de symtrie
Thorme de Huyggens
Par application du thorme de Knig relatif au moment cintique, nous pouvons crire par projection sur
laxe de rotation du moment cintique en un point A immobile de laxe :
( )
L = LA e = L* e + AI m v ( I ) e = J
cintique barycentrique sur laxe . La vitesse v ( I ) du centre dinertie a pour expression
v ( I ) = e AI = e AH , le point H tant le projet orthogonal de A sur laxe I parallle laxe
et passant par le centre dinertie I.
( ( )) ( ( ))
L = L* e + AI m e AH e = L* e + AH m e AH e = L* e + m AH 2
Soit, en posant L* = L* e = J I , moment cintique du solide par rapport laxe I parallle
passant par le centre dinertie I du solide. Nous en dduisons la relation J = J I + m AH 2 qui correspond
au thorme dHuyggens :
Thorme dHuyggens
Le moment dinertie J dun solide par rapport un axe quelconque est gal au moment
dinertie J I par rapport un axe I parallle passant par le centre dinertie I du solide
plus le produit de la masse m du solide par le carr de la distance entre les deux axes et I .
Solide en translation
Tous les lments de matire du solide tant alors anims de la mme vitesse v , lintgrale des nergies
cintiques lmentaire se ramne lintgrale dfinissant la masse du solide. Lnergie cintique dun
solide en translation est identique lnergie cintique dun point matriel de mme masse qui se
dplacerait la vitesse du solide.
1 1 1
v ( P ) ( P ) d = v2
(P) d =
2
Ek = m v2
P 2 2 P 2
2 2 2
Exemple : considrons un cylindre de rayon R, de masse m et de moment dinertie J 0 par rapport son
axe, roulant sans glisser sur un plan et dont la vitesse de translation a pour module V.
Quelle est son nergie cintique dans le rfrentiel o lon observe ce roulement ?
1 1
Le thorme de Knig scrit Ek = J 0 2 + mV 2 et la condition de non glissement V = R .
2 2
1 J0 2 3
Nous en dduisons : Ek = m + 2 V soit Ek = 4 mV dans le cas dun cylindre plein homogne et
2
2 R
Ek = mV 2 dans le cas dun cylindre creux dont la masse est rpartie de faon homogne en surface. Nous
1
constatons que dans tous les cas, lnergie cintique est suprieure lnergie cintique mV 2 du
2
cylindre en translation, y compris lorsque le rayon du cylindre devient trs petit !
Actions mcaniques
Le plus dlicat est de faire correctement le bilan des actions mcaniques extrieures appliques au solide
en rendant compte particulirement des actions de liaison. Nous tudierons plus particulirement les
actions de liaison entre solides en contact dans la section suivante.
Nous avons dmontr que, de la faon la plus gnrale, la puissance des actions intrieures un systme
matriel est indpendante du rfrentiel dans lequel on lexprime. Des forces intrieures existent bien sr
et sont mme lorigine de la cohsion du solide.
Pour un solide, dans le rfrentiel li au solide, la puissance des actions intrieures est clairement nulle
puisque aucun point matriel nest anim de la moindre vitesse. Nous en dduisons cette proprit
importante : seules travaillent les actions extrieures appliques un solide.
Dans ltude dynamique du mouvement dun solide, nous pouvons faire totalement abstraction des
forces intrieures.
1
Ce rfrentiel nest pas, en gnral, galilen