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MP Cours de physique

MCANIQUE

Chapitre 3

Mcanique du solide

3.1. Cinmatique du solide

Dfinition dun solide

Un solide est, par dfinition, un systme matriel indformable dans les conditions de liaisons o on le
considre. La distance entre deux points quelconques dun solide est donc invariante et nous pouvons
dfinir un rfrentiel par rapport auquel le solide est immobile.
Dfinir la situation dun solide dans lespace requiert donc au maximum six coordonnes scalaires : trois
coordonnes pour dfinir la position de lorigine du rfrentiel li au solide et trois angles pour en dfinir
lorientation. Si le solide est soumis des liaisons, le nombre de paramtres ncessaires pour en dfinir la
situation peut tre infrieur six.

Solide dont les mouvements sont limits par des liaisons

Voici quelques exemples de liaisons, cites ici dans le seul but de rappeler les termes de
vocabulaire usuels. Les schmas sont reproduits depuis lencyclopdie WIKIPDIA.

Exemples de liaisons laissant un seul degr de libert au solide


Un solide est en liaison pivot par rapport un support lorsquil prsente en permanence au moins deux
points fixes. Dans ce cas le seul degr de libert autoris est la rotation autour de la droite passant par ces
points. Cest laxe de la liaison.
Un solide est en liaison glissire par rapport un support lorsque quil est astreint se dplacer de faon
rectiligne dans une direction donne. Il nexiste alors quun seul degr de libert de translation.
La liaison glissire hlicodale, ou liaison vis-crou, est caractrise lexistence de deux degrs de libert
combins : la rotation autorise est simultane la translation dans un rapport quon appelle le pas de vis.
De ce fait, il faut considrer que le systme vis-crou ne dispose que dun seul degr de libert.

Liaison pivot Liaison glissire Liaison glissire hlicodale

Jean Le Hir, 17 fvrier 2011 Page 1 sur 9


MCANIQUE Chapitre 3 Mcanique du solide

Exemples de liaisons laissant deux degrs de libert au solide


Un solide est en liaison pivot glissant par rapport un support lorsquil est susceptible de se dplacer par
translation selon un axe autour duquel il peut tourner : il existe alors un degr de libert de translation et
un degr de libert de rotation.
Un solide est en liaison cardan par rapport un support lorsquil existe alors deux degrs de libert de
rotation autour de deux axes orthogonaux. La liaison rotule doigt, prsente ci-dessous, est un exemple
de liaison cardan.

Liaison pivot glissire Liaison rotule doigt

Exemples de liaisons laissant trois degrs de libert au solide


Un solide est en liaison rotule par rapport un support lorsquil est susceptible de tourner dans toutes les
directions de lespace autour dun point fixe : il existe alors trois degrs de libert de rotation.
Un solide est en liaison appui plan par rapport un support plan lorsquil peut se dplacer dans les deux
directions de translation du plan tout en pouvant tourner autour dun axe orthogonal au plan.

Liaison rotule Liaison appui plan

Exemples de liaison laissant quatre degrs de libert au solide


Une liaison linaire rectiligne est obtenue entre un solide et un support dans le cas, par exemple, dun
cylindre pos sur un support plan. La liaison linaire rectiligne supprime deux degrs de libert, il reste au
solide seulement deux degrs de libert de translation et deux degrs de libert de rotation.
Une liaison linaire annulaire correspond au cas dune sphre se promenant dans un cylindre de mme
diamtre. Le centre de la sphre concide alors en permanence avec laxe du cylindre et il subsiste trois
degrs de libert de rotation et un seul de translation.

Liaison linaire rectiligne Liaison linaire annulaire

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Exemple de liaison laissant cinq degrs de libert au solide


Une liaison ponctuelle entre solide et un support est tablie lorsque le seul contact est rduit un point.
Cest la liaison la plus simple que lon puisse imaginer. Par exemple, une sphre pose sur un plan ou un
cylindre pos sur un autre cylindre crois permettent un tel contact. Dans ce cas, un seul degr de libert
est supprim : il sagit de la translation perpendiculaire au plan tangent du contact

Liaison ponctuelle

Fils de liaison
Deux solides peuvent tre relis par un fil. La premire caractristique dun fil idal est de ne prsenter
aucune inertie.
Nous envisagerons alors le cas idal dun fil souple inextensible qui, lorsquil est tendu, agit sur les
solides par des forces de tension : ces efforts sont transmis dun solide lautre, dans la direction du fil,
sans aucune variation.
Nous envisagerons galement le cas de fils lastiques : il apparat alors des diffrences de tension entre
les extrmits du fil. Nous utiliserons souvent le modle de llasticit linaire. Si est la longueur du fil
et 0 sa longueur au repos, alors la force de rappel est proportionnelle llongation du fil :

F = k ( 0 )
Le coefficient de proportionnalit k sappelle la raideur du fil lastique linaire. Un ressort hlicodal sans
masse est souvent assimilable un fil lastique.
Nous envisagerons enfin le cas de fils de torsion transmettant un couple dun solide lautre dont le
moment est colinaire au fil. Nous utiliserons souvent le modle de llasticit linaire. Si est la
position angulaire du fil et 0 sa position angulaire au repos, alors le couple de rappel a un moment
proportionnel langle de torsion du fil :
M = C ( 0 )
Le coefficient de proportionnalit C sappelle la constante de torsion du fil de torsion linaire. Un ressort
spiral sans masse est souvent assimilable un fil de torsion.

{ }
 
Torseur cinmatique , v ( P )

La vitesse dun point P du solide est lie la vitesse dun point M du solide par la relation
caractristique :
   
v ( M ) = v ( P ) + PM

Le vecteur est le vecteur rotation instantane du solide. Conformment aux limitations du programme

de mcanique de deuxime anne, nous limiterons nos applications aux seuls cas o le vecteur est nul
(solide en translation) ou ne change pas de direction (solide en rotation autour dun axe de direction fixe).
Les vitesses des points dun solide se comportent donc comme les moments dun torseur que lon qualifie
de torseur cinmatique. La rsultante de ce torseur sidentifie la vitesse instantane de rotation.

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quiprojectivit
En consquence, le champ des vecteurs vitesses dun solide est quiprojectif : A et B tant deux points
   
diffrents dun solide, AB v ( A ) = AB v ( B ) .
 
Dans le cas particulier dun solide en translation pure, = 0 et tous les points du solide ont la mme
vitesse.
Dans le cas particulier dun solide en rotation autour dun axe fixe, O tant un point de cet axe, la vitesse
  
en un point P quelconque scrit : v ( M ) = OM .

Contacts entre solides : glissement, roulement, pivotement


Les solides sont, par dfinition, impntrables. Aussi, lorsque deux solides viennent au contact, des
actions mcaniques rciproques apparaissent qui assurent cette liaison.
Les seuls mouvements possibles des solides compatibles avec le maintien du contact sont des
mouvements de glissement, de roulement et de pivotement.
On dit quil y a glissement lorsque les deux points en contact I1 (appartenant au solide S1 ) et I 2
(appartenant au solide S2 ) nont pas la mme vitesse. On appelle vitesse de glissement du solide S2 par
  
rapport au solide S1 , la diffrence des vitesses de I1 et de I 2 : vg2/1 = v ( I 2 ) v ( I1 ) . Cette vitesse
appartient au plan tangent aux deux solides au point de contact.
  
Notons 2 /1 = 2 1 le vecteur rotation instantane du solide S2 par rapport au solide S1 .

On dit quil y a pivotement lorsque le vecteur 2 /1 a une projection non nulle sur la direction
orthogonale au plan tangent aux solides au point de contact et lon nomme vitesse instantane de

pivotement la composante normale du vecteur 2 /1 (nous ntudierons pas, dans le cadre de ce cours, les
actions mcaniques intervenant dans un pivotement).

On dit quil y a roulement lorsque le vecteur 2 /1 a une projection non nulle paralllement au plan
tangent aux solides au point de contact et lon nomme vitesse instantane de roulement la composante

tangentielle du vecteur 2 /1 . Le roulement sans glissement est un cas particulier important : nous
traduirons cette circonstance en crivant que la vitesse de glissement est nulle.

3.2. lments cintiques dun solide

Moment cintique du solide 



Moment cintique par rapport un axe , moment
dinertie P

On considre un solide en rotation autour dune axe v ( P) H

. Rappelons que le moment cintique L  dun

systme matriel par rapport un axe orient est
 
dfini comme la projection LO e sur cet axe du O

moment cintique LO en un point O de laxe.
Chaque point P du solide dcrit une trajectoire
circulaire de centre H autour de laxe, o H est le

projet orthogonal du point P sur laxe .

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Dans le cas dun solide en rotation autour dun axe , chaque lment de matire de masse dm = ( P ) d

situ autour du point P dans le volume d , apporte une contribution d LO au moment cintique en O :
  
d LO = OP v ( P ) ( P ) d
Ce moment cintique scrit encore :
      
d LO = OH v ( P ) ( P ) d + HP v ( P ) ( P ) d = OH v ( P ) ( P ) d er + HP 2 ( P ) d e
  
Le moment cintique se projette sur laxe selon dL  = d LO e = HP 2 ( P ) d et nous obtenons L 
en intgrant cette expression sur le volume du solide :

L  =
P
HP 2 ( P ) d = J

Le moment cintique dun solide par rapport un axe est proportionnel la vitesse angulaire algbrique
de rotation autour de laxe orient. La grandeur J , fondamentalement positive et indpendante de
 
lorientation de laxe , est appele Moment dinertie du solide selon laxe :

J =
P
HP 2 ( P ) d


Attention ! Le moment cintique en un point O de laxe a galement, dans le cas gnral,
une composante radiale. Lorsque cette composante radiale est nulle, on dit que est une axe
dinertie principal du solide. Cest le cas lorsque lon considre une rotation autour dun axe
de symtrie dun solide.

Exemple : considrons une barre homogne AB, de longueur



et de masse m, en rotation autour dun axe fixe qui fait avec la 
barre un angle et passant par lune de ses extrmits A. B

Calculons, dans ce cas prcis, lexpression du moment cintique 
en A : LA H P
 
m  

LA = AP v ( P ) d
A

0
   
avec v ( P ) = AP = AP sin e

( AH + HP ) e ( )
   dAP 1 2  
soit : LA = m sin AP = m sin er cos + ez sin
0 3

Nous en dduisons le moment cintique L  par rapport laxe de la barre en rotation :
  1
L  = LA ez = m ( sin )
2

3
Nous voyons bien sur cet exemple que le moment cintique prsente une composante radiale non nulle.
Cela ne sera pas sans consquence du point de vue mcanique.
Dans ce mouvement de rotation, il apparatra des efforts sur laxe dus un effet de ballant conscutif
au fait que laxe de rotation nest pas un axe principal dinertie.

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Exemples de moments dinertie


Le programme des classes prparatoires prvoit explicitement que lon nexige pas de la part des lves
de calcul intgral de moments dinertie. Dans tous les cas, les expressions des moments dinertie utiles
seront donnes dans les noncs de concours.
Cela nempche pas que la dfinition des moments dinertie doit tre connue, associe une
comprhension qualitative de limportance de lcart des masses par rapport laxe de rotation : ainsi,
chacun doit tre capable dargumenter pour justifier quun cylindre creux a un moment dinertie autour de
son axe de symtrie suprieur celui dun cylindre plein de mme rayon et de mme masse.
Voici, titre dexemples, quelques moments dinertie de solides usuels par rapport un axe de symtrie
de ces solides.

  




1 1
J = m2 J = mR 2 J = mR 2
3 2
Barre homogne de longueur 2 Cerceau ou surface cylindrique Disque ou cylindre plein
ou plaque homogne de largeur 2 homogne de rayon R homogne de rayon R
par rapport laxe de symtrie par rapport laxe de symtrie par rapport laxe de symtrie

2 2
J = mR 2 J = mR 2
3 5
Surface sphrique Sphre pleine
homogne de rayon R homogne de rayon R
par rapport un axe de symtrie par rapport un axe de symtrie

Thorme de Huyggens
Par application du thorme de Knig relatif au moment cintique, nous pouvons crire par projection sur
laxe de rotation du moment cintique en un point A immobile de laxe :
    
( )
 
L  = LA e = L* e + AI m v ( I ) e = J

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L reprsente le moment cintique barycentrique et L = L* e reprsente la projection du moment
* *

 
cintique barycentrique sur laxe . La vitesse v ( I ) du centre dinertie a pour expression
     
v ( I ) = e AI = e AH , le point H tant le projet orthogonal de A sur laxe I parallle laxe

et passant par le centre dinertie I.
             
( ( )) ( ( ))
L  = L* e + AI m e AH e = L* e + AH m e AH e = L* e + m AH 2
   
Soit, en posant L* = L* e = J I , moment cintique du solide par rapport laxe I parallle
passant par le centre dinertie I du solide. Nous en dduisons la relation J = J I + m AH 2 qui correspond
au thorme dHuyggens :

Thorme dHuyggens
Le moment dinertie J dun solide par rapport un axe quelconque est gal au moment
dinertie J I par rapport un axe I parallle passant par le centre dinertie I du solide
plus le produit de la masse m du solide par le carr de la distance entre les deux axes et I .

nergie cintique dun solide

Solide en translation

Tous les lments de matire du solide tant alors anims de la mme vitesse v , lintgrale des nergies
cintiques lmentaire se ramne lintgrale dfinissant la masse du solide. Lnergie cintique dun
solide en translation est identique lnergie cintique dun point matriel de mme masse qui se
dplacerait la vitesse du solide.
1 1 1
v ( P ) ( P ) d = v2
(P) d =
2
Ek = m v2
P 2 2 P 2

Solide en rotation autour dun axe fixe


Considrons un solide autour dun axe fixe quelconque. Lnergie cintique du solide en rotation
sexprime comme la somme intgrale des nergies cintiques lmentaires, chaque point P situ une
distance HP de laxe de rotation tant anim dune vitesse de module HP :
1 1 1
v (P) (P) d =
HP 2 2 ( P ) d = J 2
2
Ek =
P 2 P 2 2

Remarque : cette expression est valable quel que soit laxe , celui-ci nest pas ncessairement un axe de

symtrie, ni mme un axe principal dinertie. Noublions pas cependant que le moment cintique LA en
un point A quelconque de laxe de rotation nest pas ncessairement colinaire laxe. Lexpression
1   1
suivante de lnergie cintique convient tout aussi bien : Ek = LA = L  .
2 2

Solide en rotation autour dun axe de direction fixe


Par application des thormes de Knig, nous pouvons toujours exprimer les lments cintiques dun
solide en rotation autour dun axe en mouvement de translation, la direction
 restant fixe. Nous

dcomposons le mouvement en un mouvement de rotation autour de laxe parallle passant par le
*

centre dinertie I du solide et en un mouvement de translation densemble du solide la vitesse v ( I ) .

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Le deuxime thorme de Knig scrit alors :


1 1 1
Ek = Ek* + mv ( I ) = J * 2 + mv ( I )
2 2

2 2 2
Exemple : considrons un cylindre de rayon R, de masse m et de moment dinertie J 0 par rapport son
axe, roulant sans glisser sur un plan et dont la vitesse de translation a pour module V.
Quelle est son nergie cintique dans le rfrentiel o lon observe ce roulement ?
1 1
Le thorme de Knig scrit Ek = J 0 2 + mV 2 et la condition de non glissement V = R .
2 2
1 J0 2 3
Nous en dduisons : Ek = m + 2 V soit Ek = 4 mV dans le cas dun cylindre plein homogne et
2
2 R
Ek = mV 2 dans le cas dun cylindre creux dont la masse est rpartie de faon homogne en surface. Nous
1
constatons que dans tous les cas, lnergie cintique est suprieure lnergie cintique mV 2 du
2
cylindre en translation, y compris lorsque le rayon du cylindre devient trs petit !

3.3. Dynamique du solide


Nous nous limitons, dans cette section, ltude dun solide unique anim dun mouvement de translation
pure, de rotation pure autour dun axe fixe ou de rotation autour dun axe dont la direction reste fixe au
cours du mouvement. Dans le dernier cas, nous dcomposerons systmatiquement le mouvement en un
mouvement de translation densemble du solide et un mouvement de rotation autour dun axe I passant
par son centre dinertie.
Les thormes gnraux de la dynamique des systmes matriels sapplique au solide et prennent alors
une forme particulirement simple.

Actions mcaniques

Le plus dlicat est de faire correctement le bilan des actions mcaniques extrieures appliques au solide
en rendant compte particulirement des actions de liaison. Nous tudierons plus particulirement les
actions de liaison entre solides en contact dans la section suivante.
Nous avons dmontr que, de la faon la plus gnrale, la puissance des actions intrieures un systme
matriel est indpendante du rfrentiel dans lequel on lexprime. Des forces intrieures existent bien sr
et sont mme lorigine de la cohsion du solide.
Pour un solide, dans le rfrentiel li au solide, la puissance des actions intrieures est clairement nulle
puisque aucun point matriel nest anim de la moindre vitesse. Nous en dduisons cette proprit
importante : seules travaillent les actions extrieures appliques un solide.

Dans ltude dynamique du mouvement dun solide, nous pouvons faire totalement abstraction des
forces intrieures.

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Thormes gnraux de la mcanique du solide

Thorme de la rsultante cintique


Le thorme de la rsultante cintique sapplique un solide lidentique de son expression gnrale
pour un systme matriel. Dans un rfrentiel galilen, la rsultante des forces extrieures appliques un
solide est gale au produit de sa masse par lacclration de son centre dinertie :
 
Fext = m a ( I )

Thorme du moment cintique par rapport un axe fixe


Le thorme du moment cintique prend une forme simplifie dans le cas particulier dun solide en
rotation autour dun axe fixe puisque lon peut se limiter la projection des moments sur laxe de
rotation.
Dans un rfrentiel galilen, la rsultante des moments par rapport un axe de rotation fixe des forces
extrieures appliques un solide est gale au produit de son moment dinertie J par rapport cet axe
par lacclration angulaire autour de cet axe. Soit, en notant langle de rotation du solide autour de

laxe fixe :
dL  d d 2
M  = = J = J 2
dt dt dt

Thorme du moment cintique par rapport un axe de direction fixe


Enfin, dans le cas dun solide en rotation par rapport un axe de direction fixe, il convient dappliquer le
thorme de la rsultante cintique par rapport un axe I parallle cette direction et passant par le
centre dinertie I du solide.
Dans le rfrentiel barycentrique dun solide1, la rsultante des moments des forces extrieures appliques
par rapport un axe de rotation de direction fixe passant par le centre dinertie I est gale au produit de
son moment dinertie J I par rapport cet axe par lacclration angulaire autour de cet axe. Soit, en

notant * langle de rotation du solide autour de laxe de direction fixe I :
dL  d d 2*
M =
 I
= J I = J I
I dt dt dt 2

Thorme de lnergie cintique


Comme nous lavons dj vu, seules sont considrer les actions mcaniques extrieures appliques au
solide. Chaque force applique dveloppe une puissance ..

3.4. Dynamique des systmes de solides

Contact entre deux solides. Frottement solide. Loi de Coulomb

Mouvement dun solide en rotation autour dun axe de direction fixe

1
Ce rfrentiel nest pas, en gnral, galilen

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