Problem

1 position de problem
Nous voudrions controller le système contraint donné par (1)

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) (1)

par un retour d'état donnée par u(t) = F x(t). Avec x(t) ∈ Rn représentant
l'état du système.. u(t) ∈ Rm la commande. Nous supposons que
• Les matrices A, B sont de dimensions appropriées
• La paire (A B) est contrôlable.
• La matrice A admet n+m valeurs propres stables.
La commande est supposée contrainte tels que −umin 6 u 6 umax Le retour
d'état induit le domain suivant dans l'espace d'état :

D = {x(t) ∈ Rn / − umin 6 F x 6 umax ; umin , umax ∈ Rm∗

+ } (2)

et lorsque l'état reste dans le domaine, la boucle femée devient :

ẋ(t) = (A + BF )x(t) (3)

2 Résultats
On considére le système automne donné par

ż(t) = Hz(t) z(t) ∈ Rm (4)

Dénition 1. Un domaine S de Rm est positivement invariant par rapport

aux trajéctoires du système (2). si pour chaque z0 (t0 ) ∈ S, z(t, z0 , t0 ) ∈

S ∀t > t0 .

1
 Figure 1  Evolution de la commande et de la sortie
Maintenant, nous pouvons ennoncer le résultat suivant :
theorem 2.1 ([2]). Le domaine mathcalD (2) est positivement invariant par
rapport aux trajectoires du système (3), si seulement s'il existe une matrice

H ∈ Rmxm telle que

F A + F BF = HF (5)
H̃U 6 0 (6)
avec
   
H1 H2 umax
H̃ = et U = (7)
H2 H1 umin

où H1 et H2 sans données dans [1]

Sur la gure 1, nous montrons l'évolution du système avec contraintes

dans le cas de l'exemple donné [citeKar12]. Le tableau suivant résume les
résultats obtenus

Performance Réalisé
Stabilité asymptotique oui
Respect des contraintes oui
domaine grand dépend de H

2
Références
[1] F. Mesquine : "Régulation avec contraintes". Contrôle Master C2I2S,
2017
[2] A. KARAMA : ""Exemple de simulation" Contrôle Master C2I2S
2016.