Signaux Physiques

Signaux Physiques
CHAPITRE 4
Circuit linéaire
nd
du 2 ordre
Dr N’CHO Janvier Sylvestre
INP-HB/CPGE - Cours de Signaux Physiques- MPSI A
Introduction
Ce chapitre concerne l’étude de la réponse temporelle de
systèmes d’ordre deux, qu’ils soient électriques ou
mécaniques. Nous étudierons essentiellement le circuit RLC
série comme modèle de l’oscillateur amorti. Nous verrons en
effet qu’une analogie électromécanique permet d’identifier
formellement cet oscillateur amorti (du fait de l’existence
d’une résistance dans le circuit) à l’oscillateur mécanique
(masse relié à un ressort et astreinte à se déplacer suivant l’axe
horizontal) amorti par frottement visqueux (c’est-à-dire que la
force de frottement est proportionnelle à la vitesse).
Circuit RLC série:
régime forcé et
régime libre
Régime forcé (1)
 un générateur de tension continue de . é.
0, le condensateur est déchargé et

est branché aux bornes du circuit ;
 pour
0, on ferme l’interrupteur : le
l’interrupteur est ouvert;
 à l’instant
générateur débite alors un courant dans le
circuit.
 Dans ce circuit est l’intensité du courant, la tension aux bornes de
l’interrupteur, la tension aux bornes du condensateur, la tension aux
bornes de l’inductance et la tension aux bornes de la résistance. En
convention récepteur on a :
et et

Régime forcé (2)
0, l’interrupteur
; ;
 Pour est ouvert :
 Pour ' 0, l’interrupteur est fermé : 0 (tension aux
& &
bornes d’un fil donc même potentiel). En appliquant la loi des
mailles on a :
En remplaçant , et par leur expression, la tension aux
bornes d’un circuit série soumis à l’échelon de tension
vérifie l’équation différentielle de second ordre:
#$ #
& &
#% $ #%
Régime forcé (3)
1 1
On pose :
*+ ⟹ *+ *+ est la pulsation propre du circuit

. est le coefficient
.
2 *+ 2 d’amortissement (sans dimension)
1 *+ 1 1 / est le facteur de qualité

/
2. *+ (sans dimension)
On définit aussi le facteur d’amortissement par :

(
2
Régime forcé (4)
# #
L’équation différentielle devient :
$
& $01 &1 $
#%$ #%
La solution générale de cette équation différentielle est la somme de deux
solutions :
 Deux conditions initiales sur % sont nécessaires pour déterminer

complètement la solution générale.
Régime forcé (5)
La réponse du régime transitoire 23 est solution de l’équation
différentielle du second ordre sans second membre,
#$ %4 # %4
& $01 &1 $
#% $ #% %4
On cherche une solution de la forme 5 32 que l’on réinjecte dans

l’équation précédente. On arrive à l’équation caractéristique de la
*+
forme :
6 & 2.*+ 6 & *+ 0 ou 6 & 6 & *+ 0

/

Régime forcé (6)
Il s’agit à présent d’une équation algébrique. Dans le cas général, 6
admet deux solutions 69 et 6 qui sont complexes ou réelles, ce qui
donne:
4: % 4$ %
%4 : $
Où ;: et ;$ sont des constantes (complexes conjuguées car 23

doit être réelle) que l’on détermine à partir des conditions initiales du
problème. La nature de l’évolution de 23 va dépendre du facteur
valeur de Q , la nature des racines 69 et 6 sera différente.

de qualité Q donc de l’amortissement du système. En effet selon la

Régime forcé (7)
 Le régime apériodique : ∆= ⇒ 0 = : ?@ A :⁄
$
Le polynôme caractéristique admet 2 racines négatives :
∆ 1
4: C01 C C1 0 & 0$ C : C : & : C DA$
$ $A
∆ 1
4$ C01 & C1 0 C 0$ C : C : C : C DA$
$ $A
membre est : E 23 F9 5 3G 2 & F 5 3H 2

La solution générale de l’équation différentielle sans second
E 23 & I ⟹ F9 5 3G 2 & F 5 3H 2 & I

La solution générale de l’équation différentielle est donc :

Régime forcé (8)
Application des conditions de continuité
0, les
La tension aux bornes du condensateur et l’intensité du
courant dans l’inductance sont continues. À l’instant
0 et 0 0.
conditions initiales sur la tension et l’intensité s’écrivent donc :
J⟹ 0 0
0 0
#
Les deux contions initiales permettant de trouver les constantes
% K% %
sont :
#%
Régime forcé (9)
0 0 ⟹ F9 & F & I 0
Il vient en appliquant ces conditions initiales:
0 0 ⟹ 69 F9 & 6 F 0
6 69
Il vient donc :
F9 I et F C I
69 C 6 69 C 6
La tension 23 aux bornes du condensateur a pour expression :
4$ 4
% K C K 4$ %
4 : % :
%4
4: C 4$ 4: C 4$

Régime forcé (10)
La tension aux bornes du condensateur a pour expression :
4$ 4:
% K: C
4 % K4$ % & :
4: C 4$ 4: C 4$
La tension L tend vers sa valeur finale sans osciller, ce qui justifie
le nom donné à ce régime. Le régime apériodique s’observe pour de
faibles valeurs du facteur de qualité c’est-à-dire pour une valeur
élevée de la résistance (amortissement trop fort).
Régime forcé (11)
 Le régime pseudopériodique : ∆ ⇒0 : ?@ A = :⁄$
Le polynôme caractéristique admet 2 racines complexes
conjuguées à partie réelle négative :
En posant :
1
Ω C∆N C*+ . C 1 ⇒ Ω *+ 1 C . *+ 1C
4/
Ω est appelée la pseudo-pulsation dont la pseudo-période est :
2Q 2Q 4/
P
Ω *+ 4/ C 1

Régime forcé (12)
1+
Il vient :
49 C01+ C RS C1+ 0 & R 1 C 0 C 1 & R 4A C 1
2A
1+
4 C01+ & RS C1+ 0 C R 1 C 0 C 1 C R 4A C 1
2A
La solution générale de l’équation différentielle sans second membre
E 23 F TUV Ω & W V X Ω 5 YZ[\ 2

est :
E 23 & I ⟹ F TUV Ω & W V X Ω KYZ[\ % & I

D’après les conditions initiales (comme dans le régime apériodique),

on a : 0 0 ⇒ F & I 0 ⇒ F CI
Régime forcé (13)
.*+
0 0 ⇒ WΩ C .*+ F 0 ⇒ W I
Ω
01
% C KY01 % ]^_ S% & _ ` S%
%4
S

Régime forcé (14)
01
% :C KY01 % ]^_ S% & _ ` S%
S
Le régime pseudopériodique s’observe pour des valeurs élevées du
facteur de qualité donc pour des valeurs faibles de résistance
(amortissement faible)
L’évolution de donne lieu à des oscillations amorties. La durée
caractéristique de la décroissance est donnée par :
a $A⁄1
En régime pseudo-périodique, la pseudo-période b des oscillations
amorties est constante mais diffère de la période propre.
Régime forcé (15)
 Le régime critique : ∆ ⇒0 : ?@ A :⁄
$
C’est la situation intermédiaire entre les deux régimes précédents. Le
4: 4$ 4 C1
polynôme caractéristique admet une racine réelle double négative :
La solution générale de l’équation différentielle sans second membre
L %4 c; & d%eKY1 %
est :
E 23 & I ⟹ cF & W e5 Y[\ 2 & I

0 0 ⇒ F & I 0 ⇒ F CI
D’après les conditions initiales (comme dans le régime apériodique),
on a:

Régime forcé (16)
0 0 ⇒ W C *+ F 0⇒W CI*+
%4 % C c: & 1 %eK Y1 %

Régime forcé (17)
% : C c: & 1 %eKY1 %
Le circuit atteint le régime permanent sans osciller car

l’amortissement est devenu trop important. Il s’agit du cas où
l’équilibre (régime permanent) est atteint le plus rapidement.
Quand / 1⁄2 alors 2 , on parle de

résistance critique.
Régime forcé (18)
On obtient l’intensité du courant en dérivant la tension
#f #
aux bornes du condensateur obtenu dans chaque régime :
#% #%
 Le régime apériodique : ∆= 0 ⇒ 0 = 1 ?@ A :⁄
$
4: 4$
% K4:% C K4$%
4: C 4$
Régime forcé (19)
 Le régime critique : ∆ ⇒0 : ou A :⁄
$
% 1 $ %KY1 %
0⇒0 1 ?@ A =
:⁄
 Le régime pseudo-périodique:∆
$
$
S $
& 0 1
$
% KY01 % _ ` S%
S
Régime forcé (20)
 Représentations graphiques
Quand ⟶ &∞, I et 0, C se comporte donc comme

un interrupteur ouvert et la bobine comme un fil sans résistance
(bobine idéale).
Régime forcé (21)
 L’état du circuit quand % et quand % → ∞ est ainsi représenté :

Régime forcé (22)
 Bilan énergétique
Lors de la charge du condensateur, on a :
I & & & &
: $ :
Pour obtenir des puissances, on multiplie par i :
# # #c e #c $
e
$& & $ & $ & $
#% #% #% #%
 E est la puissance kl positive fournie par le générateur
 R est la puissance kn positive reçue par la résistance et dissipée

par effet joule dans .
Régime forcé (23)
e⁄ est la puissance Iopl ⁄ positive ou négative reçue
9
 c
par la bobine correspondant aux variations de l’énergie
e⁄ est la puissance Iéqrs ⁄

9
 c
emmagasinée dans l’inductance sous forme magnétique.
positive ou négative
reçue par le condensateur correspondant aux variations de l’énergie
emmagasinée dans la capacité sous forme électrostatique.
On conclut que la puissance électrique fournie par le
générateur est dissipée par effet joule dans la résistance et
# vwu # éxK]
sert à faire varier l’énergie dans la bobine et l’énergie du
tu tR & &
#% #%
condensateur :

Régime forcé (24)
 Soit yl l’énergie électrique fournie par le générateur entre l’instant 0 et
2 2
l’instant . On a :
yl zI Iz I C 0 I
+ +
Lorsque le condensateur est chargé c → ∞e, c∞e I, il vient : {u $
 Soit y l’énergie emmagasinée dans la bobine entre l’instant 0 et l’instant
1
. On a :
2
c e 1
y z 2
2
+
Lorsque le condensateur est chargé c → ∞e, c∞e 0 ,il vient : {

Régime forcé (25)
 Soit y l’énergie emmagasinée dans la capacité entre l’instant 0 et
1
l’instant . On a :
2
c e 1
y z 2
2
+
Lorsque le condensateur est chargé c → ∞e, c∞e I, il vient :
: $
{| |}
$
y~ y• & W• & y‚
Il vient :
: :
{ƒ {u C { C { $
C C $ $
$ $
Régime forcé (26)
On conclut finalement qu’au cours de la charge la
moitié de l’énergie électrique fournie par le générateur
est dissipée par effet joule dans la résistance et l’autre
moitié est emmagasinée sous forme électrostatique
dans le condensateur. L’énergie magnétique, nulle au
début de la charge est à nouveau nulle à la fin de la
charge.

Régime forcé (27)
Lors de la réponse à un échelon, le circuit initialement
dans l’état zéro ne contient pas d’énergie, le générateur
fournit de l’énergie à tous les composants, le résistor en
dissipe une partie.
À la fin, le condensateur est chargé, il contient donc de
l’énergie, plus rien n’évolue, la bobine et le résistor ne
sont plus parcourus par aucun courant puisque
l’intensité s’est annulée et leur énergie est nulle.

Régime libre (1)
0
I et 0 0 ; on débranche le générateur ( „ 0e alors
Si, à partir de ces nouvelles conditions initiales
évolue comme indiqué sur les figures ci-dessous en fonction de la

valeur de qualité (en suivant exactement la même démarche que ce que
l’on a fait jusqu’à présent)

Régime libre (2)
 Condensateur initialement chargé, absence de générateur
(décharge du condensateur)
L’énergie stockée dans le condensateur et la bobine est entièrement

dissipée à terme dans la résistance par effet Joule.
 Condensateur initialement chargé, absence de générateur et
absence de résistance.
Si il n’y pas de résistance dans le circuit ( R = 0 ) alors :
Il y a échange d’énergie permanent entre le condensateur et la bobine.

Régime libre (3)
Dans le régime libre, c’est le condensateur initialement
chargé qui fournit une énergie au circuit, énergie qui
finit par se dissiper totalement dans la résistance, à la
fin plus rien n’évolue et le condensateur est déchargé. Il
n’y a plus d’énergie dans le système.
Notons que si l’on est en présence du régime
pseudopériodique, le condensateur et la bobine
échangent en permanence de l’énergie tant que dure le
régime transitoire tandis que la résistance en prélève
une partie qu’elle dissipe sous forme de chaleur.
Récapitulatif

Analogie
Electromécanique

Analogie électromécanique (1)
Il y a analogie entre les deux systèmes (électrique et
mécanique) s’ils sont régis par les mêmes équations
différentielles et se comportent donc de la même façon




Portrait de phase

Portrait de phase (1)
 Cas d’un oscillateur harmonique (pas de frottement et pas
de dissipation d’énergie)
Dans le cas d’un oscillateur harmonique, on obtient le portrait de phase de la
figure suivante qui est dans le plan (dit plan de phase) une trajectoire fermée
(qui dans le cas général est une ellipse). L’évolution de l’oscillateur
harmonique sur le portrait de phase est périodique, à l’image de la trajectoire.
La trajectoire n’atteint jamais le centre de l’ellipse qui est la position d’équilibre.
Cela signifie qu’il n’y a aucun frottement dans le système considéré,
l’énergie est conservée, il n’y a pas de dissipation d’énergie (système
idéalisé).

 Cas d’un oscillateur harmonique (présence de frottement
et donc dissipation d’énergie)
Dans ce cas la situation est plus
d’un faible amortissement, / 4 de la

compliquée donc plus riche. Dans le cas
figure ci après, l’évolution n’est plus
de phase débute, E… 0, E E+ , cela

périodique. A l’instant auquel le portrait
correspond (pour un oscillateur

mécanique) à une position initiale
différente de la position d’équilibre et
une vitesse initiale nulle. Ensuite
l’oscillateur se met en mouvement.

mobile de plus en plus près de la situation d’équilibre E… 0, E 0 . Cet
Cela se traduit par une trajectoire de phase qui s’enroule en amenant la
enroulement signifie que le système se rapproche de la position

d’équilibre en réalisant des oscillations d’amplitude décroissante car il y a
des pertes d’énergie, il s’agit du régime pseudopériodique. Au bout d’un
E… 0, E 0 . On se rend compte qu’il s’agit d’un équilibre stable. On

temps suffisamment long, le système atteint sa valeur d’équilibre
parle de centre attracteur. Si le système est un peu écarté de sa position

d’équilibre, il la rejoint en effectuant une spirale convergente autour.
L’évolution temporelle des cas critiques et apériodique est nettement
inchangée, il s’agit toujours du point attracteur E… 0, E 0 .

différente. Il n’y a pas d’enroulement. La valeur finale est en revanche

La figure ci-dessous montre le portrait de phase d’un oscillateur harmonique et
d’un oscillateur amorti (damped oscillator en anglais) en régime pseudo-
périodique.

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0, le condensateur est déchargé et

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 Pour ' 0, l’interrupteur est fermé : 0 (tension aux

*+ ⟹ *+ *+ est la pulsation propre du circuit

1 *+ 1 1 / est le facteur de qualité

On définit aussi le facteur d’amortissement par :

 Deux conditions initiales sur % sont nécessaires pour déterminer

On cherche une solution de la forme 5 32 que l’on réinjecte dans

6 & 2.*+ 6 & *+ 0 ou 6 & 6 & *+ 0

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Où ;: et ;$ sont des constantes (complexes conjuguées car 23

valeur de Q , la nature des racines 69 et 6 sera différente.

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membre est : E 23 F9 5 3G 2 & F 5 3H 2

E 23 & I ⟹ F9 5 3G 2 & F 5 3H 2 & I

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La tension aux bornes du condensateur a pour expression :

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E 23 F TUV Ω & W V X Ω 5 YZ[\ 2

E 23 & I ⟹ F TUV Ω & W V X Ω KYZ[\ % & I

D’après les conditions initiales (comme dans le régime apériodique),

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La solution générale de l’équation différentielle sans second membre

E 23 & I ⟹ cF & W e5 Y[\ 2 & I

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Le circuit atteint le régime permanent sans osciller car

Quand / 1⁄2 alors 2 , on parle de

Quand ⟶ &∞, I et 0, C se comporte donc comme

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 R est la puissance kn positive reçue par la résistance et dissipée

e⁄ est la puissance Iéqrs ⁄

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Lorsque le condensateur est chargé c → ∞e, c∞e I, il vient : {u $

 Soit y l’énergie emmagasinée dans la bobine entre l’instant 0 et l’instant

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évolue comme indiqué sur les figures ci-dessous en fonction de la

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L’énergie stockée dans le condensateur et la bobine est entièrement

Il y a échange d’énergie permanent entre le condensateur et la bobine.

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d’un faible amortissement, / 4 de la

figure ci après, l’évolution n’est plus

de phase débute, E… 0, E E+ , cela

correspond (pour un oscillateur

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enroulement signifie que le système se rapproche de la position

E… 0, E 0 . On se rend compte qu’il s’agit d’un équilibre stable. On

parle de centre attracteur. Si le système est un peu écarté de sa position

inchangée, il s’agit toujours du point attracteur E… 0, E 0 .

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+ ⟹ + *+ est la pulsation propre du circuit

6 & 2.+ 6 & + 0 ou 6 & 6 & *+ 0