Description de TP PDF

Module : Régulation [Option_Année : 3eme Année MCP/Fourage_2015/2016]
Description de TP de régulation (CE 117)
I. DESCRIPTION DU PROCESSUS
CE117 est un appareil de control (commande, régulation) de processus automatique. Les équipements permettent
d'instruire pratiquement sur une large gamme d'applications en vue de commande :
 Débit;
 Niveau;
 Température;
 Pression.
CE117 pourrai être commandé par une interface d'ordinateur et le logiciel CE2000 ou par d'autre contrôleur
analogique ou numérique approprié.
 Support Matériel
Il comporte des processus expérimentales qui permettent la sélection de plusieurs stratégie de commande les plus
répondues :
 Commande en Continue.
 Commande Feed-back.
 Commande de rapport.
 Commande en cascade.
 Commande à boucle multiples.
 Commande en boucles interactionnelles (à modèle interne).
I.1 Description générale

CE117 est alimenté en deux parties :
_ Module expérimentale;
_ Module de commande.
I.1.1 Module expérimentale
Ce module contient les alimentations pour chaque composants et circuits de CE117, ainsi que les amplificateurs pour
les actionneurs, et les circuits de conditionnement de signal pour les transmetteurs. Il comporte deux 2 parties :
[Chargé de cours] : Hachana……………............................................................ ... [Mention/Filière] : Hydrocarbure Page 1 sur

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_ Circuit d'écoulements - circuit de refroidissement;

_ Circuit de d'écoulement du chauffage.
I.1.1.A Circuit d'écoulement du refroidisseur

Il inclue :
_ Une cuve de procédé (process vessel) avec un purgeur d'eau et une conduite d'air (air vent);
_ Un réservoir;
_ Un moteur DC à vitesse variable (pompe 2);
_ Un refroidisseur comprenant un radiateur et un ventilateur à vitesse variable;
_ Une valve proportionnelle servo-commandée;
_ Une valve anti-retour (Bypass valve).
La pompes 2 délivre de l'eau du réservoir au cuve de procédé via le radiateur (cooler) et la valve proportionnelle. L'eau
retourne au réservoir sous gravité à travers le purgeur d'eau (drain valve). Cette pompe est commandé par un
potentiomètre ou une entrée de tension externe (du module de commande).
La valve anti-retour est inclue pour permettre le passage de fluide de la pompe au réservoir directement sans passer par
le radiateur ou la cuve de procédé. Cela permet de commander autrement le débit de fluide ou pour introduire une
sorte de perturbation au système.
La cuve de procédé inclue un transmetteur de niveau capacitif (LT), son équation caractéristique est la suivante :
A
C   0 r [ Farad] (I.1)
d
Où :
_ 𝜀0 : Permittivité de l'espace libre;
_ 𝜀r : Permittivité relative du matériel diélectrique des plaques;
_ A : Surface des plaques (cylindres);
_ d : Distance entre les plaques.
L'aire sec a une permittivité relative de 1.0006, tandis que celle de l'eau est de 80.

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Le circuit de conditionnement de signal mesure la Capacité et fournit un signal électrique proportionnelle au niveau de
cuve [0V , 10V].
La base de la cuve contient un échangeur de chaleur et un thermomètre résistif (TT5). Qui forme la partie de flux de
circuit chauffage.
Pour assurer que la température dans la cuve est uniforme, un mélangeur rotatif est installé à la base de cuve. Il est
commandé par un moteur DC couplé magnétiquement monté au-dessous de la cuve.
Un capteur de débit (FT2) est inclue pour mesurer le débit entrant la cuve. L'écoulements du fluide dans le circuit
cause un mouvement rotatif de l'impeller. Un détection optique de l'impeller produit une série de pulsation. Ces
pulsation sont proportionnelle au débit de fluide. Un conversion fréquence-tension produit un signal DC.
Au top de la cuve une conduite d'air permet de jouer sur la pression dans la cuve. La pression de l'espace dans la cuve
augmente en augmentant le niveau de fluide.
Un transmetteur de pression au top de la cuve est connecté via une pipe. Ce transmetteur mesure la pression de
l'espace dans la cuve quand le conduite d'air est fermée.
Un flotteur est installé à gauche du réservoir pour empêché la pompe 2 à fonctionner à sec s'il atteint un niveau
critique. D'ailleurs il y a une indicateur (led) dans le panneau synoptique qui signal cette état de fonctionnement.
Un ventilateur à variable vitesse force le passage d'air dans le radiateur et ainsi absorbé (éliminé) l'énergie (chaleur).
Deux thermomètres résistifs sont installés au top et au bas du radiateur pour mesurer la différence de température.
I.1.1.B Circuit de Chauffage (heater)

Il comprend :
_ Tank chauffant;
_ Echangeur de chaleur (dans la cuve de procédé);
_ Pompe 1.
Le Tank de chauffage est fabriqué à base d'acier inoxydable et une couverture pour empêcher les pertes d'eau par
évaporation. Il inclue un élément de chauffage électrique alimenté par un courant variable pour commander chaleur du
fluide dans le tank.

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La pompe 1 délivre (à vitesse variable) de l'eau chaud à l'échangeur de chaleur.
Deux thermomètres résistifs (TT1 et TT2) sont installés pour mesurer la température du fluide dans le tank et de celui
venu du mélangeur de chaleur respectivement (TT1 - TT2 donne une indication sur l'efficacité du transfert de chaleur).
TT1 est aussi connecté au circuit d'alimentation pour couper si le tank atteint 60°C. En outre, un switch thermique est
installé à droite du tank ouvert à une température de 70°.
Le tank continent aussi un flotteur pour empêché la pompe 1 à fonctionner à sec s'il atteint un niveau critique.
D'ailleurs il y a une indicateur (led) dans le panneau synoptique qui signal cette état de fonctionnement.
Le tank est muni par un indicateur de niveau (vitré) pour observer le niveau de fluide dedans.
I.1.2 Module de commande
I.1.2.A Panneau synoptique
 Section du la cuve de procédé

Elle contient des sockets pour :
_ (S) : entrée de la valve proportionnelle;
_ (PT) : Sortie du transmetteur de pression;
_ (LT) : Sortie du transmetteur de niveau;
_ (TT5) : Sortie du transmetteur de température;
_ (FT2) : Sortie du transmetteur de flux;
_ ON/OFF : pour commander le mélangeur (stirrer).
 Section du radiateur
_ (TT3) : Sortie du transmetteur de température (entrée du radiateur);
_ (TT4) : Sortie du transmetteur de température (sortie du radiateur).
_ Potentiomètre rotatif (commander la vitesse du ventilateur).
 Section du tank chauffant

_ (TT1) : Sortie du transmetteur de température (l'eau dans le tank);
_ (TT2) : Sortie du transmetteur de température (l'eau en dehors du tank);
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_ (M) : Option de commande Manuelle ou externe;

_ Option de commande Manuelle ou externe du chauffant électrique.
 Section du réservoir
_ (M) : Option de commande Manuelle ou externe.
 Section ADA
C'est l'interface entre les transmetteurs et les actionneurs. A (analogique) et D (numérique, Digital)
Elle contient :
_ 8 entrées A-D, 12bits, ±10V;
_ 4 sortie D-A, 12bits, ±10V;
Tabeau.1 Socket des signaux analogiques du synoptique CE117.

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II. SYSTEME DYNAMIQUE

Cette section décrit les dynamiques de CE117. Le tableau suivant montre les symboles et les notations employés.
II.1. Cuve de procédé

Le mélangeur de chaleur dans la cuve de procédé génère un débit de chaleur (Q). Le fluide alimenté au système est
avec une température (Ti) et un débit de masse (wi). La température du fluide sortant est (T) et le débit de masse (w).
les variables à commandées sont:
 Débit de fluide entrant.
 Débit de fluide sortant.
 Température du fluide entrant.
L'objectif général est de commander la température (T) et le volume de fluide (V) dans la cuve.

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Pour une cuve de volume (V) remplie d'eau avec une densité (ρ), la masse de l'eau dans la cuve est V*ρ.
La loi de conservation de masse donne:
Taux de masse Taux de masse entrante Taux de masse sortante

( )=( )−( )
accumulée dans la cuve de la cuve
Donc:
𝑑(𝑉𝜌)
= 𝑤𝑖 − 𝑤 (II.1)
𝑑𝑡
La loi de conservation d'énergie donne:
Taux Taux d′ écoulement Taux d′ écoulement Taux d′ addition

′ ′ ′
(d accumulation ) = ( d énergie )−( d énergie ) + ( de chaleur )
d′énergie dans le tank sortant du tank au système
Equation d'équilibre d'énergie est:
𝑑[𝑉𝜌(𝑇−𝑇𝑟𝑒𝑓 )]
𝐶 𝑑𝑡
= 𝑤𝑖 𝐶(𝑇 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) − 𝑤𝐶(𝑇 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) + 𝑄 (II.2)
Supposons que la densité (ρ) et la chaleur spécifique (C) sont constants. L'équations 1 peut être simplifiée comme suit:
𝑑𝑉 1
= 𝑤𝑖 − 𝑤 = 𝑞𝑖 − 𝑞 (II.3)
𝑑𝑡 𝜌
L'équation (II.3) donne les dynamiques utilisés pour la commande du niveau de fluide dans le tank.
De l'équation (II.2) on obtient:
𝑑𝑇 𝑑𝑉 𝑄
𝑉 𝑑𝑡 + 𝑇 𝑑𝑡 = 𝑞𝑖 𝑇𝑖 − 𝑞 𝑇 + 𝜌𝐶 (II.4)
Cas spécifique : quand le volume de fluide reste constant. Ainsi, les dynamiques du procédé sont :

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𝑑𝑇 𝑤 𝑄
𝑑𝑡
= 𝑉𝜌𝑖 (𝑇𝑖 − 𝑇) + 𝑉𝜌𝐶 (5)
𝑖
Ces équations décrivent le comportement du système de tank, dans la suite elles seront utilisées pour développer la
commande du système et pour comprendre les dynamiques du processus.
II.2. Boucle de procédé

Le fluide est pompé du réservoir à une température (Tr) en passant par le refroidisseur quand il est refroidit à une
température (Ti). L'eau retourne au réservoir par le biais du purgeur.
Une équation d'énergie peut être décrite pour équilibrer l'énergie absorbée par le refroidisseur avec l'énergie perdue par
le fluide courant dans le système de refroidissement.
La loi de conservation d'énergie est:
Taux d′ énergie absorbé Taux d′ énergie perdue

( )=( )
par le refroidisseur par l′écoulement de fluide
L'équation d'équilibre d'énergie est:
𝐾𝑈𝑓𝑎𝑛 = (𝑇𝑟 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) = 𝜌𝑞𝑖 (𝑇𝑡 − 𝑇𝑖 ) (6)
Le débit de fluide qui passe à travers la boucle de procédé est donné par la relation entre les caractéristiques de la
pompe, les pertes de tuyauterie et le système de refroidissement, et la valve proportionnelle. Ce là est donné souvent
par les courbes qui relient entre l'entrée (Tension) de la pompe avec le débit pour différentes positions du valve
proportionnelle.

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II.3. Boucle de chauffage

Elle consiste à un tank chauffant et une boucle d'échangeur de chaleur. Le tank contient un élément électrique
chauffant et un capteur de température. Le fluide est pompé pour passer à travers l'échangeur de chaleur sous le
contrôle de la pompe 1. Le modèle de cette boucle est une équation de transfert de chaleur reliant l'énergie de chaleur
perdue de l'échangeur de chaleur avec l'énergie dans le tank.
Les autres modèles pour la boucle de chauffant est la caractéristique de la pompe pour la boucle de circulation de l'eau
chaud. Ceci, sera similaire à la caractéristique de la pompe pour la boucle de procédé.
les dynamiques de procédé pour la boucle de chauffant sont en deux parties. La première pour l'échauffement du tank,
et l'autre pour le transfert de chaleur au tank via the échangeur de chaleur et la boucle d'écoulement du chauffant.
Pour la boucle du chauffant:
Taux de transfert d′ énergie Taux d′ énergie perdue par

( )=( )
à l′échangeur de chaleur le fluide dans la boucle du chauffant

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Cela peut s'écrire comme suit:
𝑄 = 𝜌𝑞ℎ (𝑇ℎ − 𝑇𝑂 ) (7)
L'équilibre d'énergie pour le tank chauffant est:
Taux d′ accumulation de Taux de l′ énergie entrante Taux de l′ énergie sortante

( )=( )−( )
l′énergie dans le tank au chauffant électrique de l′échangeur de chaleur
Donc l'équation d'équilibre d'énergie est:
𝑑[𝑉ℎ 𝜌(𝑇ℎ −𝑇𝑟𝑒𝑓 )]

𝐶 =𝑃−𝑄 (8)
𝑑𝑡

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III. THEORIE DE COMMANDE DU PROCESSUS
III.1. Commande de Flux en Feedback

Le flux de fluide pourrai être commandé par la boucle de chauffant et la boucle de procédé par:
 Commande de vitesse de la pompe.
 Commande de la position de la valve proportionnelle.
 Combinaison de la vitesse de la pompe et la position de la valve.
 Ajustement de la boucle procédé de la valve anti-retour.
Le figure suivante montre le schéma de commande pour la vitesse de pompe et la commande de la valve
proportionnelle.
III.2. Commande de Niveau en Feedback

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Il existe plusieurs méthodes pour commander le niveau de tank:

 Commander le flux dans la cuve par l'ajustement de la position de la valve.
 Commander le flux dans la cuve par l'ajustement de la vitesse de la pompe.
 Commander le flux en dehors de la cuve par l'ajustement du purgeur (drain valve).
III.3. Commande de Température en Feedback

La commande de la température du tank chauffant est faite par le transducteur et l'unité de commande de température
qui commande l'alimentation électrique du tank.
Dans ce processus, il y'a aussi un circuit de commande interne de la température qui limite la température maximale
du tank.
La commande de température du mélangeur (dans la cuve) est faite en fixant la température du tank à un certain
niveau, ensuite on fait la commande du débit de fluide qui passe à travers l'échangeur de chaleur. Dans, notre
processus, la commande de température est réalisée par la commande du débit de la pompe 2.
III.4. Commande en Feedforward (prédictive)

En commande feedback, le contrôleur réagie au perturbation après qu'elles soient démarrées. La commande en
feedforward est une méthode qui tente de compenser pour les perturbations avant qu'elles soient mesurable en sortie.
Cela se fait en mesurant les perturbations et en faisant une action corrective au signal d'actionneur avant l'entame des
perturbations pour changer la sortie du processus. La correction proportionnelle du signal de perturbation doit être
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ajoutée (feedforward) au signal actionneur où le système va soit surcompenser ou sous-compenser pour les
perturbations.
En pratique, feedforward est utilisé avec un contrôleur en feedback pour faire une bonne commande. L'idée peut être
illustrée en utilisant la commande de température du mélangeur. Quand une variation brusque du débit apparait dans la
boucle de processus. Il sera donné avant la boucle de commande de température. Le contrôleur de température peut
alors débuté à compenser pour un changement rapide anticipé de la température du mélangeur causé par la variation
du débit.
III.5. Commande en Cascade
S'il un autre point d'actionnement dans le système, parfois il est possible d'en ajouter de boucle de commande rapide.
Cette boucle peut compenser pour les perturbations en réagissant plus rapidement que la boucle principale de

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commande. La boucle d'action rapide est appelée "esclave" et la boucle principale est appelée "maître", puisque cette
boucle de commande instaure le point de consigne global pour le système de commande.
La boucle esclave est souvent appliquée au actionneur locaux comme un outil de surmonter la non-linéarité dans
l'actionneur. Par exemple : plusieurs actionneurs de processus ont de zone morte (dead zone) ou une caractéristique
hystérésis. Feedback local peut réduire ça (en boucle esclave). La figure ci-dessous montre une commande en cascade
appliquée pour commander le niveau du mélangeur où il y a des perturbations du débit du fluide. La boucle esclave
mesure le débit et commande la vitesse de la pompe. La boucle maître mesure le niveau dans le mélangeur et
détermine la consigne du contrôleur esclave. Ainsi, n'import quelles perturbations dans le débit du fluide sont captées
et compensées avant qu'elles soient mesurées dans le mélangeur.
III.6. Commande interactive (en interaction)

Les systèmes interactifs sont ceux où en essayant de commander ou de varier la variable de processus, la valeur des
autres variables du processus sont aussi variées. En commande prédictive, l'interaction est causé par les perturbations.
Dans plusieurs cas contraire, l'interaction est entre deux boules de commande. L'exemple standard en génie des
procédés est l'interaction entre la commande de température et la commande de débit de fluide dans un mélangeur à un
volume constant. Si le flux passant par le mélangeur est changé en incrémentant le débit, alors la température doit
aussi changer. Une autre solution est en utilisant différent système de commande et en incluant les termes d'interaction
qui couple les boucles de commande en vue de réduire le niveau d'interaction. Les systèmes de commande interactifs
apparaissent largement en génie des procédés parce que plusieurs parties des procédés sont interconnectées. La figure
ci-dessous montre un contrôleur interactif pour la commande de température du mélangeur avec le débit qui passe par
le mélangeur commandé séparément.
III.7. Commande en rapport

C'est une manière de lier les actions de deux boucles de commande. Le but est de garder le rapport des deux variables
de processus à une valeur désirée. C'est le rapport, R, des deux variables qui sont commandées au lieu d'une seule
variable. Les variables sont souvent les débits des deux procédés qui alimente un réacteur chimique ou un tank
mélangeur. Si les débits sont Q1 et Q2, alors le contrôleur en rapport de débit (FRC) compare le rapport mesuré, Rm,
avec le rapport du consigne, Rstp , pour commander le débit par l'autre débit.

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La commande en rapport peut être implémentée sans l'inconvénient d'utiliser le diviseur d'unité, comme il est montré
par la figure ci-dessous. Ici la commande multiplie la débit mesuré d'un débit en le divisant par une constante et en
l'utilisant comme un consigne pour commande l'autre débit.

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IV. EXPERIMENTATION
IV.1. Expérimentation 1: commande de base, familiarisation au matériels et logiciel

 Procédure 1 Caractéristique de la pompe du boucle de chauffage
1) Ouvrir le fichier circuit "exp1-1.ict" du dossier CE2000/CE117
2) Connecter le synoptique CE117. Mettre la pompe 1 en mode "external" (le signal analogique doit passer de la
section ADA vers la pompe 1 et du transmetteur de débit FT1). Le logiciel va montrer et enregistrer le débit passant
via la boucle de chauffage (heater).
3) Dans le logiciel, met la tension du pompe à 0V. Exécuter "Run" le logiciel et cliquer sur "record" pour enregistrer
les résultats.
4) Dans l'étape 1V, augmente la tension de la pompe de 0V à 10V. Apres chaque augmentation de tension, attend pour
que le flux de stabilise, le graphe du logiciel vous aidera pour le voir. Utiliser le tableau 1 pour enregistrer les tension
correspondantes du transmetteur de flux.
5) Convertis la tension du transmetteur de flux en débit (L/mn).
6) Dessiner un Diagramme block du système de commande. Créer graph de flux (Volt) dans l'axe vertical contre la
pompe (volt) dans l'axe horizontal. Cette courbe est la caractéristique du Flux de pompe.
7) Utiliser la fonction "Export Data File" pour exporter vos données à d'autre programmes pour créer un graph.
Questions
 La caractéristique du flux de la pompe est elle linéaire?
 A quelle tension la pompe commence à générer un flux raisonnable?
Tableau I.1. Résultats de la caractéristique du flux de la pompe

Pompe (Volt) Transmetteur de flux (Volt) Débit (L/mn)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Procédure 2 Caractéristiques de la pompe et la valve du boucle de procédé
1) Ouvrir le fichier circuit "exp1-2.ict" du dossier CE2000/CE117.

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2) Fermer valve anti-retour (Bypass valve) de la boucle du procédé, ouvrir totalement la valve purgeur de la cuve de
procédé et ouvrir la valve de purge d'air.
3) Connecter le synoptique CE117. Mets la pompe 2 en mode "external" (le signal analogique doit passer de la section
ADA vers la pompe 2, la valve proportionnelles S et le transmetteur de flux FT2). Le logiciel va montrer le flux
passant à travers la boucle de procédé.
 Caractéristique de la pompe
4) Exécuter le logiciel, en mettant la tension de la pompe à 0V et la valve à 10V. Dans l'étape 1V, augmenter la
tension de la pompe de 0V à 10V. Apres chaque augmentation attends jusqu'à ce que le flux se stabilise, le graphe va
vous aider. Utiliser le tableau II.1 pour enregistrer les résultats.
6) Dessiner un diagramme block du système de commande. Créer un graphe de flux (volt) en fonction de la pompe
(volt). C'est la courbe de la caractéristique du flux de la pompe.
 Caractéristique de la valve
7) Exécuter le logiciel, en mettant la tension de la valve à 0V et la pompe à 10V. Dans l'étape 1V, augmenter la
tension de la valve de 0V à 10V. Apres chaque augmentation attends jusqu'à ce que le flux se stabilise, le graphe va
vous aider. Utiliser le tableau II.2 pour enregistrer les résultats.
9) Dessiner un diagramme block du système de commande. Créer un graphe de flux (volt) en fonction de la valve
(volt). C'est la courbe de la caractéristique la valve.
Tableau II.1. Résultats de la caractéristique du flux de la pompe

Pompe (Volt) Transmetteur de flux (Volt) Débit (L/mn)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Tableau II.2. Résultats de la caractéristique de la valve.

Valve (Volt) Transmetteur de flux (Volt) Débit (L/mn)
0
1
2
3
26
4
5
6
7
8
9
10
Questions
 La caractéristique du flux de la pompe est elle linéaire?
 A quelle tension la pompe commence à générer un flux raisonnable?
 La caractéristique de la valve est elle linéaire?
 A quelle tension la valve permet un flux raisonnable?
Procédure 3 Commande du chauffant
1) Ouvrir le fichier circuit "exp1-3.ict".
2) Connecter le synoptique CE117. Mets l'intercepteur (switch) du chauffant mode "external" (le signal analogique
doit passer de la section ADA vers le chauffant et le transmetteur de température TT2). Le logiciel va vous montrer
l'augmentation de la température dans le tank chauffant (heater tank).
3) Exécuter le logiciel et appliquer 10V au chauffant.
4) Noter combien -t-il le tank chauffant est rapide pour atteindre la température maximale (60°). Le graphe du logiciel
va vous montrer l'augmentation de la température en fonction de temps.
5) Diminue la tension du chauffant jusqu'au 0V.
Procédure 4 Caractéristique du transducteur de niveau et calibrage (étalonnage)
1) Ouvrir le fichier circuit "exp1-4.ict". Soyez sûr que le niveau d'eau du réservoir est correct.
2) Connecter le synoptique CE117. Mets l'intercepteur (switch) du chauffant mode "external" (le signal analogique
doit passer de la section ADA vers la valve et le transmetteur de niveau LT). Le logiciel va vous montrer
l'augmentation du niveau dans la cuve de procédé (process vessel).
3) Mettez la pompe 2 en mode "manual" et mettez sa commande en minimum. Exécuter le logiciel et appliquer 10V à
la valve. Fermez valve anti-retour de boucle de procédé et valve purgeur de la cuve de procédé.
4) Faites une commande manuelle de la pompe 2 pour augmenter lentement le niveau dans la cuve de procédé. A
chaque 10mm, enregistrez la lecture du transmetteur de niveau (volt). Le réservoir va se vider lentement, alors comme
le niveau de la cuve de procédé atteint approximativement 180mm, l'interrupteur du niveau bas d'eau du réservoir va
s'activer et ferme la pompe.
5) Tracer un graphe de la sortie du transmetteur de niveau en fonction du niveau d'eau de la cuve de procédé. C'est la
courbe de la caractéristique du transmetteur de niveau.

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Notons que : le transducteur de niveau est calibré pour donner une sortie de 10V et 0V (+/- 0.05V) à 180mm et 0mm
de niveau dans la cuve de procédé. Sinon, vous devez re-calibrer le transducteur.
Question
 La caractéristique du transmetteur de niveau est elle linéaire?
Niveau d'eau entre la Sortie du niveau de transmetteur

cuve de procédé (mm) (Volt)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
Procédure 5 éditer et créer votre propre circuit
 Editer un circuit existant
1) Ouvrir un fichier circuit, comme "exp1-8.ict". Enregistrer le circuit dans un nouveau dossier, utiliser un nouveau
nom pour votre fichier.
2) Utiliser les outils de CE2000 pour éditer votre circuit.
 Créer votre propre circuit
3) Choisir quelles sont les parties de CE117 qui doivent être connectées (pompes, transducteurs et valve).
Dessiner un digramme de connexion, où votre sortie des composants (pompe et valve) sont connectées aux sockets
rouges (D/A) du synoptique, et les entrée (transducteurs) sont connectées aux sockets noires (A/D).
4) Ouvrir le CE2000. Le block de processus par défaut a 4 chaines D à A (D/A1 à D/A4) et 4 chaines A à D (A/D1 à
A/D4). Ce block est en fait une copie de la section ADA du synoptique de CE117. 4 chaines A/D sont souvent

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suffisantes pour plusieurs expérimentations, cependant vous devez ajouter des chaines extra pour maximum de 8, pour
égaliser celles du synoptique de CE117.
N.B : Les signaux de processus sortent du bloc de processus à partir des chaines A/D et entrent par les chaines D/A.
Dans le synoptique CE117 c'est le contraire.
5) Utiliser CE2000 pour connecter les chaines du bloc de processus au autres blocs du logiciel. Renommer les entrées
et les sorties du bloc de processus pour qu'elles s'assortissent votre synoptique. Dans cette exemple : la chaine D/A1 du
synoptique est connectée à la pompe 2, D/A2 est connectée à la valve et A/D1 est connectée au transducteur de niveau.
6) Activer CE117 et assurer que le synoptique est connectée au PC. Si vous voulez utiliser la pompe ou le chauffant,
soyez sûr que mode "External" est utilisé.
7) Exécuter le logiciel et vérifier s'il fonctionne comme il a été supposé. Pour cette exemple, la vitesse de la pompe 2
et ouverture de la valve va augmenter quand vous augmentez le niveau de DC. Si vous fermez la valve purgeur de
cuve de procédé, la sortie du transducteur de niveau doit augmenter tant que l'eau dans la cuve augmente. Enregistrer
votre circuit.

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IV.2. Expérimentation 2: commande proportionnelle - commande de flux par valve
Objectif
Utilisation de la position de la valve proportionnelle pour contrôler le débit dans une boucle de procédé.
Procédure
1) Ouvrir le fichier "exp2-1.ict"
2) Fermer la boucle de la valve anti-retour, ouvrir totalement les valves purgeur de la cuve de procédé et purge d'air.
3) Connecter le synoptique CE117. Mettez l'interrupteur de la pompe 2 en mode "external" (le signal analogique va
passer de la section ADA vers la pompe 2, la valve proportionnelle S et le transmetteur de flux FT2).
4) Ajuster les valeurs du contrôleur PID :

 Proportionnel : 0.5
 Intégrale : 0.5
 Dérivée : 0
5) Exécuter et enregistrer la réponse du flux. Ajuster le point de consigne de flux à 0.5V et de la pompe 2 à 6V et
attendez jusqu'à ce que le flux se stabilise.
6) Augmenter le point de consigne du flux en étape de 0.5V jusqu'au max (3V). A chaque étape, laissez le flux se
stabilise (20s). Ajuste le point de consigne du flux en retour à 0.5V et laissez le flux se stabilise. Enregistrer et tracer
les résultats.
NB. Dans cette expérimentation on ne contrôle pas le niveau, alors au point de consigne au dessus de 2V, le réservoir
peut interrompre la pompe. Pour éviter cela, effectuer cette partie d'expérimentation le plus tôt possible.
7) Augmenter le point de consigne de flux à 2V et attendez quelques seconds pour la stabilisation du flux.
8) Ouvrez la valve anti-retour de la boucle de procédé pour en réduire la boucle de flux. Fermez la valve anti-retour,
attendez un moment pour la stabilisation du flux. Réduisez la tension de la pompe par 2V pour réduire le flux.
9) Dessiner le diagramme bloc du système de commande.
Questions
 Comment est elle la réponse du système en vers la variation du point de consigne?
 Comment est elle la réponse du système en vers les perturbations?
Répétez l'expérimentation avec différentes valeurs des termes du proportionnel et de l'intégral.

 Qu'est ce que vous remarquer sur la réponse du système à chaque variation de ces termes?
 Pourquoi le terme dérivé est mise à 0 dans système à votre avis?

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IV.3. Expérimentation 3: commande de flux par la pompe
Objectif
 Utilisation de la vitesse de la pompe pour contrôler le débit dans une boucle de procédé.
 Démonter l'effet de l'action dérivée et l'importance du filtre de délavage "washout".
Procédure 1 - commande de flux par les actions proportionnel et intégrale

 Proportionnel : 0.5
 Dérivée : 0
5) Exécuter et enregistrer la réponse du flux. Ajuster le point de consigne à 1V et de la valve à 8V et attendez jusqu'à
ce que le flux se stabilise.
6) Augmenter le point de consigne en étape de 0.5V jusqu'au max (3V). A chaque étape, laissez le flux se stabilise
(20s). Ajuste le point de consigne du flux en retour à 1V et laissez le flux se stabilise. Enregistrer et tracer les résultats.
NB. Dans cette expérimentation on ne contrôle pas le niveau, alors au point de consigne au dessus de 2V, le réservoir
peut interrompre la pompe. Pour éviter cela, effectuer cette partie d'expérimentation le plus tôt possible.
7) Augmenter le point de consigne de flux à 2V et attendez quelques seconds pour la stabilisation du flux.
8) Ouvrez la valve anti-retour de la boucle de procédé pour en réduire la boucle de flux. Fermez la valve anti-retour,
attendez un moment pour la stabilisation du flux. Réduisez la tension de la valve par 2V pour réduire le flux.
9) Dessiner le diagramme bloc du système de commande.
Questions
 Comment est elle la réponse du système en vers la variation du point de consigne?
 Comment est elle la réponse du système en vers les perturbations?
Répétez l'expérimentation avec différentes valeurs des termes du proportionnel et de l'intégral.

 Qu'est ce que vous remarquer sur la réponse du système à chaque variation de ces termes?
 Pourquoi le terme dérivé est mise à 0 dans système à votre avis?

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Procédure 2 - démonstration de l'actions dérivée

 Proportionnel : 2
 Dérivée : 0
5) Exécuter et enregistrer la réponse du flux, l'erreur et l'action dérivée. Ajuster le point de consigne à 3V et de la
valve à 10V et attendez jusqu'à ce que le flux se stabilise.
6) Augmenter le point de consigne de 1V. notez que la sortie du bloc dérivée (D) no change pas. Diminuer le point de
consigne par 1V et notez, une autre fois, qu'il n'y a pas de sortie du bloc D.
7) Arrêter le logiciel et changer le gain du bloc D à 5 et son gain washout à 5. Soyez sûr que la case de washout
"Enabled" est cochée. Exécuter le logiciel et permettez le se stabiliser.
8) Augmenter le point de consigne de flux par 1V. Notez la sortie du bloc D. Diminuer le point de consigne par 1V et
noter, une autre fois, la sortie du bloc D.
9) Arrêter le logiciel et soyez sûr que la case de washout "Enabled" est non cochée. Exécuter le logiciel et permettez le
se stabiliser. Répétez l'étape 8.
10) Durant l'exécution, validé "enable" et invalidé "disable" le filtre washout.
Questions
 Comment est elle la réponse du bloc D et son effet sur la vitesse de la pompe?
 Qu'est ce que vous remarquer sur l'effet du filtre washout?

26
IV.4. Expérimentation 4: commande de niveau de la cuve de procédé
Objectifs
 Commander le niveau de la cuve de procédé et mesurer son temps constant.

 Démonter l'utilisation de la commande ON/OFF de niveau.
Procédure 1 - Réponse en boucle ouverte du niveau
1) ouvrir le fichier "exp4-1.ict".
passer de la section ADA vers la pompe 2, la valve proportionnelle S et le transmetteur de niveau LT).
NB : la connexion du transmetteur de flux et juste pour référence.
4) Mettez la tension de pompe 2 à 4V et la valve à 10V. Exécutez et enregistrer le niveau.
5) Ajustez attentivement la tension de la pompe jusqu'à ce que le niveau se stabilise juste au dessus du top de
l'échangeur de chaleur. Apres, attendez pour au minimum 10 mn pour assurer que le niveau reste stable. Notez la
hauteur de l'eau dans la cuve de procédé et le débit. C'est le niveau A.
6) Augmenter la tension de la pompe par 0.5V. Suivez l'unité de niveau quelle soit stable, cela doit prendre moins de
15mn. Notez la hauteur de l'eau dans la cuve de procédé et le débit. C'est le niveau B
7) Arrêter l'exécution de CE2000. Utiliser les propriétés de son graphe pour tracer le niveau et l'entrée de la pompe en
fonction du temps (Courbe du temps de réponse).
8) Arrêter l'appareil.
9) Dessiner le digramme bloc du système.
10) A partir de votre tracé, estimer la constante du temps (approximativement 62.3% du temps pour arriver au niveau
B) pour la cuve de procédé. Vous devez utiliser la fonction de la constante du temps de graphe de CE2000 pour en
faire.
11) Pour confirmer votre résultat, calculer la constante du temps de la cuve de procédé en :
 Calculant la surface, A, de la cuve de procédé (avec un diamètre interne de 150mm).
 Convertissant les niveaux d'état statique dans la cuve, h, en mètre.
 Convertissant le débit, Q, en m3/s (référer au tableau de conversion pour convertir la tension en flux).
∆ℎ
 Calculer la résistance d'écoulement, R, (outflow) de: 𝑅 = ∆𝑄.
 Calculer la constante du temps, τ, en second de : τ = A R.
12) Répéter le calcule de chaque niveau d'état statique. Comparer les constantes du temps mesurée et calculée.
Procédure 2 - Commande de niveau par la vitesse de la pompe

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2) Fermer la boucle de la valve anti-retour, ouvrir totalement les valves purgeur et la purge d'air.
passer de la section ADA vers la pompe 2, la valve proportionnelle S et le transmetteur de niveau LT).

 Dérivée : 0
5) Exécuter, ajuster le point de consigne à 6V et tension de la valve à 10V et attendez que niveau se stabilise.
6) Augmenter le point de consigne par 0.5V et utiliser le logiciel pour suivre le niveau jusqu'à ce que il devient stable.
Comparer la réponse avec la boucle ouverte du procédure 1.
7) Réduire le point de consigne en arrière de 6V et laisser le système se stabilise. Repeter la procedure avec les valeurs
de PID suivants:
A:
 Intégrale : 0
 Dérivée : 0
B:
 Dérivée : 0
8) Comment est elle la réponse du système?
9) Dessiner le diagramme bloc du système.

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Procédure 3 - Commande ON/OFF du niveau
2) Fermer la boucle de la valve anti-retour, ouvrir totalement la purge d'air et ouvrir la valve purgeur à
approximativement 45°.
passer de la section ADA vers la pompe 2, la valve proportionnelle S et le transmetteur de niveau LT). Le bloc relais
dans le logiciel tourne la valve proportionnelle complètement on et complètement off, donc il s'actionne comme une
valve électromagnétique.
4) Dans le logiciel, le bloc "P" est un simple gain pour le commande de tension relais. Ajuster les blocs à:
 Gain proportionnel : 1
 Tension de la pompe à 5V
 Point de consigne à 6V
 Le relais est ouvert "switch on" à 0.5V avec hystérésis de 1V.
5) Exécuter, attendez que le niveau se stabilise en simple oscillation. Utiliser le CE2000 pour enregistrer le niveau, la
tension du valve et le point de consigne au minimum supérieur à deux cycles.
6) Changer le gain de "P" à 2. Attendez que le niveau se stabilise en simple oscillation. Utiliser le CE2000 pour
enregistrer les résultats au minimum supérieur à deux cycles.
7) Répéter avec gain de 4.
Questions
 Qu'est que vous notez sur la magnitude de la variation du niveau, en dessus et en dessous du point de
consigne?
 Quel est l'effet du changement de gain "P" sur:
A. La magnitude de variation du niveau.
B. Le rapport du temps de ON/OFF.
C. La période de cycle.

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Module : Régulation [Option_Année : 3eme Année MCP/Fourage_2015/2016]

Description de TP de régulation (CE 117)

I.1 Description générale

I.1.1 Module expérimentale

[Chargé de cours] : Hachana……………............................................................ ... [Mention/Filière] : Hydrocarbure Page 1 sur

_ Circuit d'écoulements - circuit de refroidissement;

I.1.1.A Circuit d'écoulement du refroidisseur

[Chargé de cours] : Hachana……………............................................................ ... [Mention/Filière] : Hydrocarbure Page 2 sur

I.1.1.B Circuit de Chauffage (heater)

[Chargé de cours] : Hachana……………............................................................ ... [Mention/Filière] : Hydrocarbure Page 3 sur

La pompe 1 délivre (à vitesse variable) de l'eau chaud à l'échangeur de chaleur.

I.1.2 Module de commande

I.1.2.A Panneau synoptique

 Section du la cuve de procédé

 Section du tank chauffant

_ (M) : Option de commande Manuelle ou externe;

Tabeau.1 Socket des signaux analogiques du synoptique CE117.

[Chargé de cours] : Hachana……………............................................................ ... [Mention/Filière] : Hydrocarbure Page 5 sur

II. SYSTEME DYNAMIQUE

II.1. Cuve de procédé

[Chargé de cours] : Hachana……………............................................................ ... [Mention/Filière] : Hydrocarbure Page 6 sur

Taux de masse Taux de masse entrante Taux de masse sortante

La loi de conservation d'énergie donne:

Taux Taux d′ écoulement Taux d′ écoulement Taux d′ addition

Equation d'équilibre d'énergie est:

[Chargé de cours] : Hachana……………............................................................ ... [Mention/Filière] : Hydrocarbure Page 7 sur

II.2. Boucle de procédé

Taux d′ énergie absorbé Taux d′ énergie perdue

L'équation d'équilibre d'énergie est:

𝐾𝑈𝑓𝑎𝑛 = (𝑇𝑟 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) = 𝜌𝑞𝑖 (𝑇𝑡 − 𝑇𝑖 ) (6)

[Chargé de cours] : Hachana……………............................................................ ... [Mention/Filière] : Hydrocarbure Page 8 sur

II.3. Boucle de chauffage

Taux de transfert d′ énergie Taux d′ énergie perdue par

[Chargé de cours] : Hachana……………............................................................ ... [Mention/Filière] : Hydrocarbure Page 9 sur

Cela peut s'écrire comme suit:

𝑄 = 𝜌𝑞ℎ (𝑇ℎ − 𝑇𝑂 ) (7)

L'équilibre d'énergie pour le tank chauffant est:

Taux d′ accumulation de Taux de l′ énergie entrante Taux de l′ énergie sortante

Donc l'équation d'équilibre d'énergie est:

𝑑[𝑉ℎ 𝜌(𝑇ℎ −𝑇𝑟𝑒𝑓 )]

[Chargé de cours] : Hachana……………............................................................ ... [Mention/Filière] : Hydrocarbure Page 10 sur

III. THEORIE DE COMMANDE DU PROCESSUS

III.1. Commande de Flux en Feedback

III.2. Commande de Niveau en Feedback

[Chargé de cours] : Hachana……………............................................................ ... [Mention/Filière] : Hydrocarbure Page 11 sur

Il existe plusieurs méthodes pour commander le niveau de tank:

III.3. Commande de Température en Feedback

III.4. Commande en Feedforward (prédictive)

III.5. Commande en Cascade

[Chargé de cours] : Hachana……………............................................................ ... [Mention/Filière] : Hydrocarbure Page 13 sur

III.6. Commande interactive (en interaction)

III.7. Commande en rapport

[Chargé de cours] : Hachana……………............................................................ ... [Mention/Filière] : Hydrocarbure Page 14 sur

[Chargé de cours] : Hachana……………............................................................ ... [Mention/Filière] : Hydrocarbure Page 15 sur

IV.1. Expérimentation 1: commande de base, familiarisation au matériels et logiciel

1) Ouvrir le fichier circuit "exp1-1.ict" du dossier CE2000/CE117

5) Convertis la tension du transmetteur de flux en débit (L/mn).

Tableau I.1. Résultats de la caractéristique du flux de la pompe

Procédure 2 Caractéristiques de la pompe et la valve du boucle de procédé

1) Ouvrir le fichier circuit "exp1-2.ict" du dossier CE2000/CE117.

5) Convertis la tension du transmetteur de flux en débit (L/mn).

8) Convertis la tension du transmetteur de flux en débit (L/mn).

Tableau II.1. Résultats de la caractéristique du flux de la pompe