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2016 - 2017 - SEER-1 & GECSI-1 - Régulateurs
2016 - 2017 - SEER-1 & GECSI-1 - Régulateurs
ENSET MOHAMMEDIA:
2016/2017
SEER-1& GECSI-1
M. BAHATTI
Contenu
2
1. Introduction
Problématique de l'asservissement
Correcteur proportionnel P
Correcteurs I, PI, Retard de phase
Correcteurs PD, Avance de phase
Correcteur PID
Introduction : Problématique de l'asservissement
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Objectif de l'asservissement
Amener le système à suivre un comportement fixé par un cahier de charges
(Exemple: Stabilité, Précision et rapidité)
Exemple :
Système à commander Comportement désiré
Correction série
Rôle du correcteur :
Elaborer le signal de commande u(t) approprié à partir du signal d'erreur ε(t)
Correction parallèle
Méthodes de correction
6
Correction série-parallèle
Remarques
La correction série est la plus couramment utilisée
Pour la correction série, le schéma d'asservissement est transformé en un
asservissement à retour unitaire
Exigences de l'asservissement
7
2. Marges de stabilité
Si les marges de stabilité faibles ⇒ système proche de l'instabilité
en BF, réponse oscillatoire mal amortie, fort dépassement
On règlera les marges de stabilité aux valeurs satisfaisantes
suivantes : mϕ ≥ 45° , mg ≥ 12dB
Exigences de l'asservissement (suite)
8
5. Rapidité
Pour augmenter la rapidité du système en BF, il faut élargir sa
bande passante en BF.
Augmenter la BP en BF ⇔ augmenter la pulsation de coupure à
0dB ωco de la FTBO [c_à_d: HBOC(p) = C(p)H(p)G(p)]
Correcteurs série usuels
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Principe
Modifier le gain du système en Boucle Ouverte (précision)
Agir sur la marge de phase (stabilité, rapidité).
Correcteurs qui modifient le gain
Correcteur Proportionnel (P)
Correcteur Intégral (I)
Correcteurs Proportionnel-Intégral (PI), à Retard de Phase
Equations
Le correcteur est un gain Kc : C(p)=KC
Loi de commande du système : u(t) = Kc ε (t)
Effets du correcteur
Modification du gain du système en BO
Si Kc > 1 (amplification): Amélioration de la précision du système en BF
Si Kc < 1
Translation du diagramme de gain de Bode vers le bas
Effets du correcteur
Introduction d'un intégrateur ⇒ Amélioration précision
Annulation de l'erreur statique, Diminution de l'erreur de
vitesse (si le système non corrigé est de classe 0)
Rejet asymptotique des perturbations constantes
Réponse fréquentielle
Introduction d'un déphasage négatif d'où
le nom de correcteur à retard de phase
IJ
Déphasage minimum: @+,B C = DE< FGH KJ
/, )
Commande du système ( ) = *+ . [, ) + TN ]
/)
1 + a. T. p
Fonction de Transfert du correcteur C p = K7. 9:;< ∶ 9 > 1
1 + T. p
Le correcteur à Avance de phase est une forme
approchée du correcteur PD qui est
physiquement irréalisable
Réponse fréquentielle
Introduction d'un déphasage positif d'où
le nom de correcteur à avance de phase
1 + T .p
Forme série: C p = K ! . . (1 + TN . p )
T .p
PI PD
I
Forme mixte: C p = K ! . (1 + V
+ TL p) P
D
Commande du système
0
1 /, )
( ) = *+ . [, ) + . - , . /. + TN ]
/)
Correcteur PID (suite)
21
Fréquences moyennes :
Peu d'influence du correcteur
Correcteur PID (fin)
22
2 1.6
1.8
1.4
1.6
1.2
1.4
1.2 1
Amplitude
Amplitude
1 0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (secs) Time (secs)
Comparaison réglages Z. et N.
1.6
1.4
Réglage « léger
1.2 dépassement »
1
Amplitude
0.8
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50
Time (secs)
Généralisation des réglages Z. et N.
26
Dimensionnement des Correcteurs:
Technique de compensation:
Principe
Les correcteurs PD, PID et à avance/retard de phase
introduisent un ou deux zéros dans la chaîne directe
Si on positionne le zéro à une valeur identique à un pôle réel,
le zéro compense le pôle et la FT résultante est plus simple et
plus rapide
Permet de supprimer un (ou deux) pôle(s) lent
Dimensionnement des Correcteurs:
Technique de compensation:
Exemples
K
1er ordre : KG( p) =
(1 + Tp)
Kc (1 + Ti p)
⇒ correcteur PI : C( p) = avecTi = T
Ti p
K Kc 1 1
⇒ KG( p) = ⇒ FT en BF: 1er ordre précis
Ti p 1 + p Ti K Kc
K
2ème ordre apériodique : KG( p) = avecT2 > T1
(1+ T1 p)(1 + T2 p)
Kc (1 + Ti p)(T + Td p)
⇒ correcteur PID : C( p) = avecTi = T2 , Td = T1
Ti p
K Kc 1 1
⇒ KG( p) = ⇒ FT en BF: 1er ordre précis
Ti p 1+ p Ti K Kc
Exercices
Exercice N°1:
Un système de régulation de température est défini par sa fonction de transfert H(p) telle que :
5
X =
1 + (1 + 10 )
Le système est inséré dans une boucle à retour unitaire avec un correcteur de transmittance C(p)
tel que:
1+
[ = *.
Pour une bonne régulation, Nous effectuons une commande en boucle fermée avec un retour
unitaire. On désire implanter un correcteur PID de fonction de transfert C(p) en utilisant la
méthode de Ziegler-Nichols.
Donner l’expression de C(p) dans le cas de l’application de cette méthode.
29
Dimensionnement des Correcteurs: Cas
30
des Systèmes à Retard
Retard faible
Le Retard est approximé à un premier ordre
Conséquences:
Conclusion:
• L’effet n’est pas très gênant
Dimensionnement des Correcteurs: Cas
des Systèmes à Retard
Retard Important:
La présence du retard dans la boucle apporte une phase très
négative avec un module unitaire
le retard ne peut pas être supprimé
Solution :Prédicteur de Smith
Trouver une structure de réglage qui permette de sortir
« artificiellement » le retard de la boucle et donc de rendre le
réglage du correcteur indépendant du retard :
+ +
C1(p) KG(p) e-τp C2(p) KG(p) e-τp
- -
Systèmes à Retard: Prédicteur de Smith
C2 ( p) C1(p)
C1 ( p) =
(1 − e−τ p )
1 + C2 ( p)K + +
C2(p)
1 + Tp -
KG(p)
(1 − e−τ p )
K
Réalisé avec un 1 + Tp
compensateur de temps mort
(CTM)
Conclusion:
Cr
Sécurités Convertisseu
Celm −
rV
Ωc + Vb Ic + K0 V + 1 I 1 Ω
kφ
a
C1 ( p) S ( p) C2 ( p) Kt
− − 1 + Tt p − R + Lp + Jp + f
Ωm Im kφ
Filtre
Capteur de
1 courant
Ki
1 + Tf p