Introduction générale :

Dans un dispositif technique, le procédé de régulation a pour rôle d'amener une

grandeur physique à prendre une valeur fixée à l'avance et de l'y maintenir.
Cette grandeur physique s'appelle : grandeur réglée ou mesure elle peut être de nature
très variable. Il peut s'agir par exemple :
- de grandeurs électriques : tension, courant, puissance, etc...
- de grandeurs mécaniques ou hydrauliques : pression, nombre de tours/min, débit,
niveau, etc...
- de grandeurs thermiques : température, quantité de chaleur etc...
- de toute autre grandeur physique.
La valeur fixée à l'avance, à laquelle la régulation doit amener la grandeur réglée,
s'appelle consigne de régulation.

Le schéma de la régulation devient alors :

But du TP :
L’objectif de ce TP est :

* Focalisé principalement sur la maitrise des principes de base de la régulation et le

logiciel développé par GUNT.

*Déterminé le type de système à l’aide d’un saut de la grandeur pilote et de

l’observation de la fonction de transfert résultante.

*Déterminé les paramètres et les effets des régulateurs P, PI et PID.

Les exigences du réglage sont alors de maintenir une température dans l'enceinte
autour d'une valeur de consigne. Des qualités comme la rapidité, le retard, les
dépassements, seront relevées pour les différents correcteurs utilisés.

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Partie théorique :
I- Les différents régulateurs :

Le régulateur, inséré dans une chaîne de commande, impose, en contrainte

d'exploitation au sous-système de modulation d'énergie une grandeur réglante selon
une loi de commande couramment appelée algorithme.
La plupart des régulateurs de marques différentes comportent un algorithme identique,
désigné par "PID ".
-P : Action proportionnelle.
-I : Action intégrale.
-D : Action dérivée.
-P.I.D : sont des modules d'action.

L'adaptation d'un régulateur aux différents systèmes s'effectue par le réglage des
coefficients (paramètres) de l'algorithme :
- Paramètre Kp pour le réglage de l'action proportionnelle.
- Paramètre Tn pour le réglage de l'action intégrale.
- Paramètre Tv pour le réglage de l'action dérivée.

Approche fonctionnelle simplifiée du procédé de régulation :

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I-1. Régulation Proportionnelle (P):

L'action proportionnelle est une fonction qui fait varier le signal de sortie du
régulateur Y% = grandeur réglante) proportionnellement à l'écart entre la mesure et
la consigne. Le coefficient de proportionnalité, appelé gain du régulateur, est obtenu
par le réglage du paramètre X p du régulateur.

I-2. Régulation intégrale (I) :

L’action intégrale a essentiellement pour rôle d’éliminer l’erreur statique. En

effet, le régime correspond par définition, à une situation où toutes les grandeurs sont
constantes. Il est clair dès lors que, du fait de la présence de la fonction d’intégration, u
(t) ne pourra être constant que si e(t) = 0, c’est-à-dire y(t) = ysp(t). On peut également
arriver à la même conclusion en calculant la valeur asymptotique de la réponse
indicielle du système en boucle fermée.

A côté de son effet bénéfique sur l’erreur statique, l’action intégrale est
malheureusement extrêmement néfaste sur le plan de la stabilité. Ceci est clairement
mis en évidence dans le plan de Bode par l’apparition d’un déphasage supplémentaire
de 90°, ce qui est évidemment tout à fait défavorable pour la marge de phase. De
nouveau, pour revenir à une situation acceptable, on est obligé de réduire le gain Ki et
donc de réduire la bande passante de la boucle fermée.

Encore une fois, les performances obtenues avec ce régulateur n’ont pas amélioré
sensiblement les résultats de la boucle ouverte. L’action I, prise toute seule, ne révèle
donc pratiquement aucun intérêt.

I-3. Régulation Proportionnelle-Intégrale (PI) :

Nous pouvons facilement remarquer que la combinaison P + I permet, en gros, de

garder l'effet bénéfique de l'action intégrale en ce qui concerne l'erreur statique et d'en
éviter les inconvénients en ce qui concerne la stabilité.

I-4. Régulation proportionnelle-intégrale-dérivée (PID) :

L'inconvénient majeur d'une avance de phase réside en la non-annulation de

l'erreur statique. On sait par contre que le PI remédie parfaitement à cet inconvénient.
De là l'idée de combiner l'effet bénéfique de l'action PI aux basses fréquences
(annulation de l'erreur statique) et de l'action PD (avance de phase) aux hautes
fréquences (amélioration de la réponse transitoire).
En vertu de ce qui a été dit précédemment, on essayera de placer l'effet dérivateur le
plus loin possible vers les hautes fréquences et de prolonger l'effet intégral le plus loin
possible vers les hautes fréquences mais en évitant qu'il n'affaiblisse le relèvement de
phase du dérivateur.

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 II. Régulation de température (RT040) :
II.1. Description de l’appareil :
 Structure :

 Diagramme du processus :

 Spécification :
1. appareil d’essai pour essais de régulation.
2. régulation de température d’un barreau métallique chauffé.
3. chauffage et refroidissement avec un élément Peltier.
4. capteurs de température en 3 positions différentes de l’axe du barreau pour la
représentation de temps de retard.
5. ventilateur commandé par logiciel pour la génération de grandeurs
perturbatrices.
6. simulation logicielle de systèmes réglés.
7. schéma de processus sur la plaque frontale.
8. logiciel GUNT sous Windows pouvant être mis en réseau.

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9. logiciel GUNT avec fonctions de commande et acquisition de données
via USB sous Windows 7, 8.1, 10.
 Caractéristiques techniques :
Barreau chauffé : Dxl: 20x200mm, aluminium.
Élément Peltier
*puissance absorbée dépendant de la température.
-puissance à 300K : 38,2W.
-puissance à 50°C : 44,3W.
*commande en courant continu.
Ventilateur
*puissance absorbée : 2W.
*débit de refoulement max : 40m³/h.
Capteur de température : 0…100°C.
Thermomètre : 0…100°C.
Plage de régulation de température : 0…100°C.
Régulateur logiciel configurable comme P, PI, PID et régulateur tout ou rien
Logiciel.
*schéma de processus avec sélection du type de régulateur (manuel, régulateur
continu, régulateur deux points ou trois points, programmateur).
*variations dans le temps.
*fonction de simulation.
*introduction d’une grandeur perturbatrice.
 Dimensions et poids :
*Lxlxh : 600x450x260mm.
*Poids : env. 16kg.

II.2. Fonctionnement :

Cet appareil d’essai compact offre tous les outils nécessaires à l’étude des
principes fondamentaux de la technique de régulation par le biais d’essais réalisés sur
une boucle de régulation de température.
Le montage expérimental est fixé sur un boîtier, qui abrite l’ensemble du
dispositif électronique. Un barreau métallique dans un tube enveloppe isolé
thermiquement est chauffé ou refroidi à une extrémité à l’aide d’un élément Peltier.
Trois capteurs de température le long de l’axe du barreau permettent la représentation
de différents comportements du système réglé (avec ou sans temps de retard). Un
thermomètre à cadran offre l’avantage de pouvoir à tout moment lire directement la
température. La température respective est saisie à l’aide d’une résistance thermique
(CTP). Le signal de sortie du capteur est envoyé au logiciel de régulation. Le signal de
sortie du régulateur influence la tension de commande de l’élément Peltier et ainsi la
puissance de chauffe. Afin d’étudier l’influence de grandeurs perturbatrices, le logiciel

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permet de commander un ventilateur afin d’évacuer une partie de l’énergie de
chauffage.
Le logiciel moderne et puissant, qui repose sur le concept d’intégration
matériel / logiciel (HSI), fait partie intégralement du système de travaux pratiques. Il
permet une réalisation et une évaluation confortables des essais. Le logiciel autorise la
mise en réseau. La liaison entre l’appareil d’essai et le PC est assurée par une
interface USB.

Partie pratique :
I. Système en boucle ouverte :

Mise en service :

*On sélectionne le mode de fonctionnement « manuel » et on règle le degré de réglage

manuel y=+100% (chauffage).
*On attend maintenant que les températures aient atteint un état stationnaire.

Explication du schéma block :

Un système en boucle ouverte est un système qui ne comporte pas de contre-
réaction (feed-back) entre la sortie et l'entrée. Classiquement, il est composé du
processus physique, d'un capteur pour en mesurer la sortie et d'un actionneur pour agir

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sur la grandeur d'entrée du processus.
Ce système est constitué du processus physique, ici la pièce à chauffer.

Il est aussi constitué d'un capteur qui prélève sur le système la grandeur de sortie (ici la
température) pour en donner la mesure (affichage). De plus, il transforme (convertit)
souvent cette mesure en un signal de même nature que l'entrée (encore appelée,
consigne ou référence).

Le système contient aussi un actionneur qui agit sur l'entrée. C'est l'organe
d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet souhaité .Le modèle du
système comprend l'agglomération de l'actionneur, du processus et du capteur.

La courbe de l’entrée et de la sortie :

Remarque :

Dans le cas du chauffage, un de nos objectifs sera d'assurer une température

constante dans la pièce, quels que soient les éventuels changements qui peuvent
intervenir : conditions météorologiques, courant d'air …

Avec un tel système, ce challenge n'est pas tenable puisque, si l'on mesure la
température de la pièce, on ne se sert pas de cette mesure pour réagir sur l'entrée du
système.

En résumé, la BO (boucle ouverte) possède les inconvénients suivants :

* On ne peut commander/asservir/réguler des systèmes instables.

* Les perturbations ont des effets indésirables non compensés.

*Il est difficile d'obtenir une sortie possédant la valeur souhaitée avec précision et
rapidité.

Ces problèmes vont être résolus (ou sensiblement améliorés) par l'introduction d'un
« feedback » notion de boucle fermée (BF).

Conclusion :
Le type de système asservi : Reprenons l'exemple du chauffage. Supposons que l'on
veuille faire passer la température de la pièce de 20C à 30C. L'inertie thermique en fait
un système lent. Il apparaît évident que la température de la pièce à un instant donné
dépend de la température à l'instant précédent.

Le système du chauffage de la pièce est un système dynamique.

II. Système en boucle fermée sans et avec perturbation :

 Régulation continu (Régulation P)

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Mise en service :

*On sélectionne le mode de fonctionnement « régulateur continu ».

*On règle les paramètres avec Tn=0, Tv=0, W1=25.

*On varie le gain Kp entre 10 et 100 avec un pas de 10 .

Les courbes de l’entrée et de la sortie :

1) pour Z= 0% :

2) pour Z= 40%

Définition de l’erreur statique :

Le signal d'erreur dépend :

Du signal d'entrée du système : X(p) donc de x(t).

De la fonction de transfert du système en boucle ouverte : T(p).

On distingue en général deux types d'erreurs, dont les conséquences sont de natures
différentes :

L'erreur transitoire (erreur dynamique) qui disparaît avec le temps et que l'on
retrouvera à chaque variation de la consigne.

L'erreur en régime permanent (erreur statique) : lim

t→∞
ɛ (t )= lim p ɛ ( p)qui caractérise la
p→0

précision du système asservi.

On appelle problème de poursuite le fait de garantir que la sortie y(t) suive au mieux
(sans écart) l'entrée x(t). Pour cela, on doit assurer une erreur statique nulle (ou
minimale) en régime permanent, soit ɛ(∞) = 0.

Conclusion :

On observe que le gain proportionnel le plus performant sur la réponse du

système est Kp= 

Le correcteur à action proportionnelle ne permet pas de réaliser de bonnes

performances en termes de précision statique et dynamique et en rejet de perturbation.
Un faible gain K donne généralement un système stable, mais une erreur de position
importante. Par contre, une grande valeur de K, donne une meilleure erreur de position
mais des mauvaises performances en transitoire : plus K augmente, plus on tend vers
l'instabilité.

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  Régulation continu (Régulation PI)

Mise en service :

*On sélectionne le mode de fonctionnement « régulateur continu ».

*On règle les paramètres avec Kp=, Tv=0, W1=25.avec capteur 1.

*On varie le temps Tn entre {150, 350, 550, 750, 1000}.

Les courbes de l’entrée et de la sortie :

1) Pour Z=0% :

2) Pour Z= 80% :

Définition temps de réponse et dépassement :

Pour assurer de bonnes performances il nous reste à considérer l'erreur dynamique

caractérisée principalement par la rapidité et le dépassement pendant le régime
transitoire.

La rapidité est caractérisée par le temps de réponse du système autant par le temps que
le système met à atteindre son régime permanent que par le temps que le système met
pour rejeter les perturbations. C'est l'inertie propre du processus physique qui limite sa
rapidité de réponse.

La précision dynamique est caractérisée par le régime transitoire, donc par l'amplitude
du dépassement dans le cas des pôles complexes. Il existe une relation directe entre la
valeur de l’amortissement et l'amplitude du dépassement.

Conclusion :

On observe que le gain intégration le plus performant sur la réponse du système

est Tn=

L'introduction d'un correcteur P I permet d'améliorer la précision et de rejeter

les perturbations de type échelon. Par contre, ce type de correcteur possède certaines
limitations sur l'amélioration de la rapidité et peut même introduire une instabilité du
système en boucle fermée.

 Régulation continu (Régulation PID)

Mise en service :

*On sélectionne le mode de fonctionnement « régulateur continu ».

*On règle les paramètres avec Kp=, Tn=, W1=25.avec capteur 1.

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*On varie le temps Tv entre 10 et 85 avec un pas de 15.

Les courbes de l’entrée et de la sortie :

1) Pour Z=0% :

2) Pour Z= 80% :

Définition temps de montée :

Le temps de montée est le temps qui s’écoule entre 10% et 90% de la variation du
signal.

Conclusion :

La synthèse des correcteurs consiste à en déterminer les paramètres afin de satisfaire

un certain nombre de performances en boucle fermée. Ces dernière peuvent être
résumées par :

Stabilité du système en boucle fermée.

Insensibilité aux perturbations (rejet de perturbations).

Précision de la réponse du système en boucle fermée.

Rapidité.

Le signal de commande doit être limité en énergie.

Généralement il n'est pas possible de réaliser tous ces objectifs puisqu'ils sont
conflictuels. Par exemple, un correcteur PID qui minimise l'effet d'une perturbation,
tend à donner un dépassement important. Tout est affaire de compromis ...

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