Sur les stratégies de commande

pour l’optimisation et la régulation de puissance

des éoliennes à vitesse variable

Présenté par : Boubekeur BOUKHEZZAR

Sous la direction de : Houria SIGUERDIDJANE

1
 Travail réalisé dans le cadre du projet fédérateur €nergie:
Optimisation technico économique des systèmes de production d’énergie électrique
lancé par Supélec en 2002.

 Ce projet regroupe
 4 équipes de recherches à Supélec
 Une équipe d’économistes de la faculté Jean Monet (Université de Paris sud).
 4 grands partenaires industriels: AREVA T&D, CRE, EDF, RTE
 Ce projet comporte six sous-projets
 Chaque projet s’articule autour d’une thèse de doctorat
 Ces projets portent sur des thèmes technico-économiques (stockage d’énergie, contrôle
optimale d’un parc multi-énergie, conception d’un marché électrique, valorisation des
services systèmes).
 Le travail réalisé dans cette thèse correspond au sous-projet 2

2
 Plan

 Introduction
 Modélisation
 Commande à vents faibles
 Commande à vents forts
 Validation
 Conclusion - perspectives

3
 Contexte et objectifs

La majorité des anciennes éoliennes sont à vitesse fixe

- Faible rendement électrique

- Qualité de puissance peu satisfaisante
- Subissent de fortes charges suite aux variations
rapides de la vitesse du vent
-…

Introduction des éoliennes à vitesse variable

4
 Contexte et objectifs
Les éoliennes à vitesse variable présentent de nombreux avantages

- Plus flexibles
- Plus rentables
- Plus grande durée de vie
-…

Systèmes de commande appropriés

5
 Contexte et objectifs
Eoliennes à vitesse variable
Deux modes de
fonctionnement

Fonctionnement à vents Fonctionnement à vents

faibles forts

objectifs objectifs

• Optimisation de la capture de l’énergie du vent • Régulation de puissance électrique

• Minimiser les charges subies par l’éolienne • Régulation de la vitesse du rotor

• Réduire les variations rapides de la vitesse du rotor • Minimiser les charges et les efforts de commande

Système de commande approprié 6

 Objectifs à vents faibles
Littérature

 Commandes basées sur des modèles LTI (PI, PID , LQ, LQG, …)

 Commandes synthétisées en considérant l’éolienne en régime permanant

 La vitesse du vent n’est pas prise en compte de façon explicite dans la commande

Baisse des performances à vent turbulent à cause des aspects

non linéaire et dynamique du comportement de l’éolienne

Le rendement n’est pas optimisé

7
 Objectifs à vents forts
Littérature

 Commandes linéaires en calage (pitch)

Performances limitées en régulation de puissance

 Le couple de la génération n’est pas utilisé pour la commande

Commande monovariable

Ne conduit pas à un très bon compromis entre la régulation de

puissance tout en limitant les variations de la vitesse du rotor
8
 Contributions
• à vents faibles

 Synthèse des commandes à partir de modèles dynamiques de l’éolienne

 Développement de commandes non linéaires du système éolien

 Développement d’un estimateur de la vitesse du vent fictif

Amélioration du rendement avec des efforts de commande et charges acceptables

• à vents forts
 Commande multivariable en couple et en pitch
 Commande non linéaire en couple

• Meilleur compromis entre la régulation de

puissance et de la vitesse du rotor
• Efforts de commande et charges acceptables 9
 Plan

 Introduction
 Modélisation
 Commande à vents faibles
 Commande à vents forts
 Validation
 Conclusion - perspectives

10
Schéma d’une éolienne

11
 Modèle à deux masses

 Hypothèses de modélisation

12
 Modèle à une masse

 Hypothèses de modélisation

13
 Puissance et couple aérodynamique
 Couple aérodynamique

Vitesse spécifique

Coefficient de couple

 Puissance aérodynamique

Coefficient de puissance

14
 Plan

 Introduction
 Modélisation
 Commande à vents faibles
 Commandes existantes
 Commandes avec mesure du vent
 Commandes avec estimateurs

 Commande à vents forts

 Validation
 Conclusion - perspectives
15
 Commande de l’éolienne
en dessous de la puissance nominale

 Objectif et compromis
• Poursuite de la vitesse spécifique
optimale opt correspondant à
C popt qui maximise la capture
d’énergie du vent

• Réduire les efforts de commande

subits par les éléments de l’éolienne
(pales, multiplicateur, arbre de
transmission, …)

• Éviter des variations rapides de

la vitesse de rotation de l’éolienne

16
 Configuration de la commande

Les constantes de temps du système électriques sont beaucoup

plus petites que celles des autres parties de l'aérogénérateur.

17
 Commandes existantes

• Commande Indirecte • Commande par Retour

en Vitesse (CIV) du Couple Aérodynamique (CRCA)
Principe:
Principe:
La commande est calculée à
Utiliser l’estimée du couple
partir d’une approximation du
aérodynamique dans la commande
couple aérodynamique déduite
et dans le calcul de la vitesse de
de la mesure de la vitesse du
rotation de référence.
rotor.

Loi de commande: Loi de commande:

Tg  koptr2  K tr
 1
avec kopt  R 5C p
2 opt
3opt avec et
18
 Inconvénients

 La synthèse de ces commandes se fait en considérant l’éolienne en régime

permanent
 Elles Supposent que l’éolienne fonctionne près de son comportement optimal.

 Elles ne tiennent pas compte de l’aspect dynamique du vent.

Rendement non optimisé de l’éolienne

 Considérer le modèle dynamique de l’éolienne.

 Utiliser la vitesse du vent fictif pour le calcul de la vitesse de référence optimale.

 Prendre en considération la nature non linéaire de l’aérodynamique de l’éolienne.

19
 Stratégies de commande proposées

 Synthétiser des lois de commande qui mènent à l’optimisation de la

capture de l’énergie du vent en dessous de la puissance nominale :

• Poursuite de la vitesse spécifique optimale par bouclage non

linéaire sur la vitesse du rotor.

• A partir de la poursuite asymptotique de la sortie, nous avons

déduit

 Commande non linéaire par retour d’état

statique
 Commande non linéaire par retour d’état
dynamique

20
 Commande non linéaire par retour d’état statique

 Inconvénient
 Cette commande est incapable de rejeter l’effet d’une perturbation constante
21
Commande non linéaire par retour d’état dynamique

22
 Résultats de simulations

 Les simulations ont été réalisées avec les paramètres

de l’éolienne bipale de NREL nommée CART

Diamètre du rotor 43.3 m

Rapport de transmission 43.165

Hauteur de la tour 36.6 m
Puissance nominale 600 kw
Couple maximal du générateur 162 kN.m

L’éolienne CART de NREL

23
 Profil de vent

• Valeur moyenne: 7 m/s

• Turbulence: 25 %
24
 Résultats de simulation numérique
avec mesure de la vitesse du vent

Comparaison des commandes par retour d’état statique et dynamique avec mesure du
vent pour une vitesse moyenne du vent de 7 m.s-1 et une perturbation sur la commande
Retour d’état statique Retour d’état dynamique

25
 Vitesse du vent fictif

• La vitesse du vent v qui apparaît dans l’expression du couple et de la

puissance aérodynamique est une grandeur fictive qui varie le long du
disque rotorique

26
 Estimation de la vitesse du vent

L’idée est d’utiliser l’éolienne comme dispositif de mesure

On procède en deux étapes

1. Estimation du couple aérodynamique par un filtre de Kalman

2. Calcul de la vitesse du vent par un algorithme de Newton

27
Estimation du couple aérodynamique

• Modèle à une masse

• Modèle à deux masses

28
 Estimation de la vitesse du vent
• En supposant que la dérivée du couple aérodynamique est
un bruit blanc, alors la représentation d’état est :

• Un filtre de Kalman permet d’estimer le couple

aérodynamique à partir de la commande et Tg de la vitesse
du rotor ωr
• Une fois estimé, l’algorithme de Newton est utilisé pour
résoudre l’équation

La fonction tabulée du coefficient du couple Cq est approximée

par un polynôme en λ
29
 Commande non linéaire par retour d’état statique
avec estimateur (CNRESE)

• Coupler l’estimateur avec la commande non linéaire par retour d’état statique

avec

30
 Commande non linéaire par retour d’état dynamique
avec estimateur (CNREDE)

• Coupler l’estimateur avec la commande non linéaire par retour d’état dynamique

31
Performances de l’estimateur

CNREDE avec le modèle mathématique

32
 Performances de la commande
Commande dynamique du modèle sans mesure du vent pour une vitesse
moyenne du vent de 7 m.s-1 avec perturbation

33
 Comparaison des commandes à vents faibles
avec le modèle mathématique à une masse
• En présence de perturbation de 10 KN.m et d’un bruit de mesure
sur la vitesse du rotor

34
 Plan

 Introduction
 Modélisation
 Commande à vents faibles
 Commande à vents forts
 Commandes existantes
 Commande non linéaire en couple
 Commande multivariable

 Validation
 Conclusion - perspectives
35
 Objectifs à vents forts

• Régulation de la puissance électrique

• Réduire les variations de la vitesse du rotor
• Minimisation des charges subies par l’éolienne

Nécessité d’un compromis entre ses objectifs

36
 Quelques commandes existantes

Commande PID Commande LQG

 Même si ces commandes réalisent une bonne régulation de la vitesse du rotor, il

est intéressant d’améliorer la régulation en puissance.

 Ces commandes utilisent une seule entrée de commande qui est le calage des
pales

Utiliser le couple de la génératrice pour améliorer la régulation de puissance

37
 Profil de vent

• Valeur moyenne: 20 m/s

• Turbulence: 15 %
38
Quelques commandes existantes

Commande PID Commande LQG

39
 Commande non linéaire en couple

 Principe

• Imposer une dynamique à la vitesse du rotor

• Imposer une dynamique plus lente à la puissance électrique

40
 Commande non linéaire en couple

une dynamique du premier ordre est imposée à la vitesse du rotor

avec

en posant la commande est donnée par

De même, une dynamique du premier ordre est appliquée à l’erreur de poursuite en puissance

La dynamique de la commande interne w est alors donnée par

41
Résultats de simulation
Modèle mathématique à une masse

42
 Commande Multivariable

 Même si la puissance est bien régulée, la vitesse du rotor est trop élevée

 Les commandes monovariables ne permettent pas de réaliser un bon compromis entre la régulation
de puissance et de la vitesse du rotor

Il est nécessaire de faire un compromis entre la régulation

de la puissance électrique et la vitesse du rotor

Utiliser une commande multivariable

 Commande en calage (pitch)

 Commande en couple

43
 Commande Multivariable

 Principe

• Commande rapide en couple

• Commande en calage
• Réaliser un compromis entre la régulation de puissance et la régulation
de la vitesse du rotor 44
 Commande Multivariable

• Commande en couple

Une dynamique du premier ordre est imposée à l’erreur de poursuite en puissance

avec

La dynamique du couple de la génératrice est alors

• Commande en calage

Nous avons rajouté une action proportionnelle en calage

45
 Résultats de simulation

• Modèle mathématique à une masse

46
Comparaison des commandes à vents forts
avec le modèle mathématique à une masse

47
 Plan

 Introduction
 Modélisation
 Commande à vents faibles
 Commande à vents forts
 Validation
 Description des simulateurs
 Validation avec SymDyn
 Validation avec FAST

 Conclusion - perspectives
48
 Description des simulateurs
Simulateurs Développés par NREL
Tests sur le modèle (National Renewable Energy Laboratory, Golden, CO)
mathématique
• Modélisation de la structure de
l’éolienne en tant qu’éléments flexibles
interconnectés
• Le comportement aérodynamique est
Validation avec décrit par la théorie de l’élément de pale
le simulateur SymDyn
• Considèrent un champ de vitesses de
vent variable spatio-temporellement

Validation avec FAST est plus complet mais plus

le simulateur FAST lent que SymDyn

49
 Résultats de validation

 Les validations ont été réalisées avec les paramètres

de l’éolienne bipale de NREL nommée CART

Diamètre du rotor 43.3 m

Rapport de transmission 43.165

Hauteur de la tour 36.6 m
Puissance nominale 600 kw
Couple maximal du générateur 162 kN.m

L’éolienne CART de NREL

50
 Comparaison des techniques de commande
à vents faibles avec le simulateur FAST

• En présence de perturbation de 10 KN.m et d’un bruit de mesure sur la vitesse du rotor

51
 Comparaison des techniques de commande

1. Avec le simulateur SymDyn

90 14,5
80
14
70
60 CIV 13,5 CIV
50 CRCA CRCA
CNRESE 13
40 CNRESE
30 CNREDE 12,5 CNREDE
20
12
10
0 11,5
Rendement (%) std (Tls) (kN.m)

2. Avec le simulateur FAST

13,5
70
13
68
66 12,5 CIV
CIV
64 CRCA
CRCA 12
62 CNRESE
CNRESE
60 CNREDE 11,5 CNREDE
58
11
56
52
54 10,5
Rendement (%) std (Tls) (kN.m)
Validation avec FAST

53
Validation avec FAST

54
 Comparaison des techniques de commande

1. Avec le simulateur SymDyn

50 10

40 8
PID PID
30 6
LQG LQG
NL en couple NL en couple
20 4
MV MV
10 2

0 0
std (Pe) (kW) std (ωr) (tour/min)

2. Avec le simulateur FAST

50 12

10
40
PID 8 PID
30 LQG
LQG 6
NL en couple NL en couple
20 4 MV
MV
10 2

0
55
0
std (Pe) (kW) std (ωr) (tour/min)
 Conclusion
 Développement de techniques de commande pour une éolienne à vitesse variable :
 Pour l’optimisation du rendement à vents faibles
 Pour la régulation de la puissance à vents forts

 à vents faibles
 Prise en compte de l’aspect dynamique de l’éolienne (modèle
dynamique)
 Prise en compte du comportement non linéaire de son aérodynamique

 Prise en compte de la nature turbulente du vent (estimateur)

 Bruits de mesure et perturbation

 à vents forts
 Réalisation d’un compromis entre la régulation de la puissance et de la
vitesse du rotor
 Commande multivariable en couple et en calage

 Poursuite d’une référence variable de puissance

 Validation des lois de commande à l’aide de deux simulateurs d’éoliennes

56
 Perspectives

• Implémentation des lois de commande proposées sur l’éolienne

CART ou sur une autre machine.

• Considérer la commande d’un parc puis d’un ensemble de parcs

pour mieux gérer l’aléa éolien.

• Améliorer la commande en présence de moyens de stockage à

court terme (volants d’inertie) ou/et à long terme (batteries).

• Étudier la robustesse et la stabilité des lois de commande par

rapport à la variation des paramètres physiques de l’éolienne.

57
 Liste des publications

1. B. Boukhezzar, H. Siguerdidjane, "Multi objective Control of a variable speed wind turbine", Asia
International Renewable Energy Conference, Beijing, April 2004

2. B. Boukhezzar, H. Siguerdidjane, "Robust Nonlinear Control of a variable speed turbine", NREL,

World Renewable Energy Congress– VIII, Denver, CO, USA, September 2004

3. B. Boukhezzar, H. Siguerdidjane, "Robust Multiobjective Control of a variable speed turbine",

European Wind Energy Conference 2004, London, UK, November 2004

4. B. Boukhezzar, H. Siguerdidjane, "Nonlinear Control of Variable Speed Wind Turbines for Power
Regulation", CCA 2005, Toronto, Canada, August 2005

5. B. Boukhezzar, H. Siguerdidjane, “Commande non linéaire d’éoliennes à vitesse variable, sans

mesure de vent“, JDMACS 2005, LYON, Septembre 2005

58
 Liste des publications

6. B. Boukhezzar, H. Siguerdidjane, "Nonlinear Control of Variable Speed Wind Turbines without

wind speed measurement", ECC-CDC 2005, Seville, Spain, December 2005

7. B. Boukhezzar, H. Siguerdidjane and M. Hand “Nonlinear Control of Variable Speed Wind

Turbines for Load Reduction and Power Optimization”, 44th AIAA Aerospace Sciences Meeting
and Exhibit , Reno, Nevada, January 2006

8. L. Lupu, B. Boukhezzar, H. Siguerdidjane and M. Hand “Pitch and Torque Control Strategy for
Variable Speed Wind Turbines”, EWEC’ 2006, Megaron, Athens, Greece, February-March 2006

9. B. Boukhezzar, L. Lupu, H. Siguerdidjane and M. Hand “Multivariable Control Strategy for

Variable Speed, Variable Pitch Wind Turbines”, POWER-GEN Renewable Energy 2006, Las
Vegas, Nevada USA, April 10-12, 2006

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