CPGE- Meknès MP/PSI -Automatique-TD

EXERCICE (extrait de CNC 2009 adapté)

On se propose d’étudier l’asservissement en vitesse d’un tapis roulant se déplacent à la vitesse v.
Le système est commandé selon le schéma suivant :
Effort
perturbateur FT

u m r Tapis en
Correcteur Moteur réducteur Tambour
mouvement
Carte de à vitesse v
commande
capteur
Figure 1

On notera :
 C(p) la fonction de transfert du correcteur.
 Ka et Kg respectivement les gains de l’adaptateur et du capteur de vitesse.
 (t)
 Rapport de réduction N  r .
m (t)
 Relation entre la vitesse de translation v du tapis et la vitesse angulaire r de l’arbre de sortie du réducteur :
D
v(t)  r (t) D est le diamètre du tambour.
2

Equations régissant le comportement du moteur électrique :

 u m (t)  e(t)  R.i(t) avec um(t) la tension de commande du moteur, R est la résistance de l’induit,
e(t) la force contre électromotrice et i(t) le courant d’induit.
d (t)
 J é . m  C m (t)  Cr (t)  f .m (t) avec Jé le moment d’inertie équivalent ramené au moteur,
dt
Cm(t) le couple moteur et Cr le couple résistant équivalent ramené au moteur et f le coefficient des
frottements visqueux ramené au moteur.

 Equations de couplage : e(t)  K.m (t) ; Cm (t)  K.i(t)

N.D
 Relation entre le couple résistant Cr et l’effort perturbateur FT : Cr (t)  FT (t)
2
Les transformées de Laplace des différentes variables seront notées en majuscule.
On donne ci-dessous le schéma blocs de l’asservissement :
FT

B7

adaptateur Cr
correcteur
Vc
Ka
Uc  C(p)
Um I Cm - m r V
+ + B1 B2 + B3 B5 B6
- -
E
B4

Kg
capteur

Figure 2
Vc : vitesse consigne ; Uc : tension consigne

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Dans cette étude, on souhaite régler le gain de l’amplificateur, avec un choix fixé du correcteur de l’asservissement
pour satisfaire les exigences du cahier des charges suivantes :
 Aucun dépassement de la consigne n’est autorisé ;
 Insensibilité à une perturbation constante ;
 Erreur statique à un échelon unitaire nulle.
 Stabilité assurée (MP > 45° et MG > 12 dB).

1) Sachant que les conditions initiales sont nulles, écrire les transformées de Laplace des équations données,
puis déterminer les transmittances Bi(p) (i = 1,2,3,4,5,6,7) .

2) Que doit être le gain Ka en fonction de D, N et Kg pour avoir un asservissement de vitesse proprement dit ?

3) Transformer le schéma blocs de la figure 2 pour le mettre sous la forme du schéma blocs de la figure 3 ci-
dessous, Puis donner les expressions des fonctions de transfert Hi(p) ((i = 1,2,3,4,5).

FT(p)

Vc(p) (p) Um (p) H2(p) - V(p)

+ C(p) H1(p) + + H3(p)
- -
H4(p)

H5(p)

Figure 3

Par la suite on prend : H1 (p)  K1 ; H 2 (p)  K 2 ;

K3
H3 (p)  ; H 4 (p)  K 4 ; H5 (p)  K 5 ;
1  Tp

On pose V(p)  H e (p).Vc (p)  H per (p).FT (p) ( e : entrée , per : perturbation) .

4) Déterminer :
a) La fonction de transfert de la commande en boucle fermée vis-à-vis de la consigne Vc(t) : He (p).

b) La fonction de transfert de la commande en boucle fermée vis-à-vis de la perturbation FT(t) : Hper (p).

c) Justifier que si l’asservissement est stable vis-à-vis de la consigne, alors il l’est aussi vis-à-vis de la
perturbation.

On corrige dans premier temps l’asservissement par un correcteur proportionnel : C(p)  K c .

5) a) Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte de l’asservissement notée Hbo1(p), en donner
l’ordre, le gain et la classe.

b) L’asservissement est-il stable ?

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c) Quelle est l’erreur statique s à une vitesse consigne en échelon unitaire ( vc(t) = u(t) ; vc = 1m/s ) ?

d) L’effort FT(t) est constant et égal à F0, calculer en régime permanant l’erreur statique per de vitesse
causée par cette perturbation.

e) Le cahier des charges est-il respecté en termes de précision? Justifier.

Ki
On corrige par la suite le système par un correcteur intégrateur pur C(p) 
P
Le schéma blocs de la figure (3) peut se transformer ainsi :
FT(p)
H7(p)

Vc(p) (p) Um (p) - V(p)

+ C(p) H1(p) + + H6(p)
- -
H4(p)

H5(p)

Figure 4
6)
a) Indiquer les expressions des transmittances H6(p) et H7(p) ?
b) Que devient l’erreur statique per ?

Dans la suite on annule la perturbation (FT = 0).

Le schéma blocs de l’asservissement est donc le suivant :

Vc(p) (p) Ki Ks V(p)

+ 1  Tm .p
- p

Figure 5
7)
a) Que devient l’expression de la FTBO notée Hbo2(p) de l’asservissement?

b) Que devient l’erreur statique s ? Justifier

c) L’asservissement est-il stable ?

d) Que devra être le le gain Ki du correcteur en fonction de Ks et de Tm pour que la réponse de

l’asservissement à une consigne sous forme d’un échelon, soit la plus rapide mais sans
dépassement ?

f) Pour Tm = 10-2 s , évaluer la marge de phase MP et la marge de gain MG de l’asservissement.

g) Conclure quant au respect des exigences du cahier des charges.

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