Cinématique des milieux continus

(déformations nies)

Jean Garrigues
mailto:jean.garrigues@centrale-marseille.fr

http://jean.garrigues.perso.centrale-marseille.fr

Lundi 6 juin et mercredi 8 juin 2016

 Au programme...

Concepts fondamentaux : milieu continu, observateur,

universalité, objectivité, changement d'observateur.
Descriptions des champs matériels : descriptions des
champs et du mouvement, versions lagrangienne et
eulérienne des opérateurs diérentiels.
Objectivité des grandeurs non scalaires.
Déformation : tenseurs de déformation, dilatations et
distorsions, petites déformations.
Vitesse de déformation : tenseur des taux de
déformation, taux de dilatation et de distorsion.

2 / 63
Milieu
continu
Observateur Première partie
Universalité
et objectivité
Biparticule

Concepts fondamentaux
Tenseur de
changement
d'observateur
En bref...

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 Concepts fondamentaux

Milieu Continu
Milieu continu
En tout point M d'un domaine D de E3 et à tout instant t,
Milieu
continu on peut dénir des grandeurs physiques Ψ (M, t).
Observateur La grandeur physique Ψ peut être :
Universalité
et objectivité un champ scalaire (masse volumique, température, pression, etc.)
Biparticule un champ vectoriel (vitesse, accélération, force massique, etc.)
Tenseur de
changement un champ tensoriel (déformation, contrainte, etc.)
d'observateur Contradiction avec la physique microscopique !
En bref...
La MMC ne peut fournir aucun renseignement sur le mouvement
individuel des corpuscules microscopiques. (atomes, électrons, etc.)
Limitations de la théorie
Les prédictions de la MMC ne seront correctes que si la
vérication se fait sur de  gros  points de mesure.
(heureusement, les intruments de mesure sont macroscopiques !)
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 Concepts fondamentaux

Champ matériel

Point géométrique
Milieu
continu M : élément de l'espace physique E3 .
Observateur
Universalité
et objectivité
Particule
Biparticule P : élément matériel qui coïncide actuellement avec un point
Tenseur de géométrique.
changement
d'observateur
Une particule est une entité matérielle de volume nul !
En bref...
Champ matériel
Application dénie par : {P, t} ∈ D × R → Ψ (P, t) ∈ V⊗p

À toute particule et à tout instant, on associe une grandeur

physique Ψ scalaire, vectorielle ou tensorielle.
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 Concepts fondamentaux

Observateur
Observateur
Trois points {A, B, C} (non alignés) dont les distances sont
Milieu
continu constantes dans le temps, sur lesquels on construit (par un procédé
Observateur quelconque) un repère tridimensionnel orthonormé direct.
Universalité
et objectivité Synonymes : (rencontrés dans la littérature)
Biparticule Observateur = solide de référence = référentiel
Tenseur de
changement Symbole : R ou Re
d'observateur Exemple de construction d'un repère orthonormé direct :
En bref... Origine O : centre de gravité du triangle ABC ;
OM1 et OM 2 : deux bipoints unitaires traçés sur les directions
principales d'inertie du triangle ABC ; (rappel : OM1 ⊥ OM2 )
OM 3 : bipoint dans la troisième direction tel que {O, M1 , M2 , M3 } soit
un repère orthonormé direct.
On peut voir un observateur comme un instrument de mesure
qui fournit trois coordonnées cartésiennes pour chaque point.
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 Concepts fondamentaux

Vecteur position d'une particule

Soit un observateur R (déni par {OM1 , OM2 , OM3 })
{P, R} {α P1 , α P2 , α P3 } ∈ R3 (coord. de P dans {OM1 , OM2 , OM3 })
↔
Milieu Notation pour un autre observateur Re (déni par {Oe Me 1 , Oe Me 2 , Oe Me 3 })
continu {P, R}
e ↔ {α e P1 , α e P3 } ∈ R3 (coord. de P dans {Oe Me 1 , Oe Me 2 , Oe Me 3 })
e P2 , α
Observateur (les deux observateurs R et Re associent à la même particule P un triplet
Universalité de réels généralement diérent.)
et objectivité
Biparticule
Représentation des triplets de R3 dans un espace vectoriel :
Soit V3 un espace vectoriel (espace mathématique), de dimension 3,
Tenseur de muni d'une base orthonormée {ee• }.
changement
d'observateur À tout triplet de réels (élément de R3 ), on associe biunivoquement un
En bref... vecteur (élément de l'espace mathématique V3 ) :
{y1 , y2 , y3 } ∈ R3 ↔ v = y1 e 1 + y2 e 2 + y3 e 3 ∈ V3

Vecteur position d'une particule P pour un observateur R

{P, R} ↔ : vecteur position de P pour R
x P = α Pi e i ∈ V3
Pour un autre observateur Re : le vecteur position de la même
particule P est noté : ex P = αe Pi e i ∈ V3 (en général : x P 6= ex P )
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 Concepts fondamentaux

Mouvement par rapport à un observateur

Mouvement d'une particule par rapport à un observateur
La particule P est dite en mouvement par rapport à R si son
Milieu
continu vecteur position x P (pour l'observateur R ) est fonction du temps.
Observateur
Universalité Vocabulaire et notations :
et objectivité Instant actuel : un instant t quelconque ;
Biparticule
Tenseur de
Instant de référence : un instant t0 choisi arbitrairement ;
changement
d'observateur
Position actuelle de P pour R : x Pt ∈ V3 ;
En bref...
Position de référence de P pour R : x P0 ∈ V3 ;
Position actuelle de P pour Re : ex Pt ∈ V3 ;
Position de référence de P pour Re : ex P0 ∈ V3 .
Vitesse actuelle d'une particule par rapport à R
d P
v(P, t) = x
dt t = ẋxPt ∈ V3

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Pour un observateur Re : x˙ Pt ∈ V3 (en général : v(P, t) 6= ev(P, t))
v (P, t) = e
e
 Concepts fondamentaux

Universalité d'une relation

Milieu
Universalité d'une relation
continu Une relation est dite universelle si elle est la même pour tous les
Observateur observateurs.
Universalité
et objectivité
Biparticule Toute dénition doit être une relation universelle.
Tenseur de Exemple : dénition de la vitesse d'une particule
changement v (P, t) = ẋxPt et ev (P, t) = ex˙ Pt (même dénition pour R et Re)
d'observateur
En bref... Une loi de comportement est une relation universelle.
σ = f (XX ) et σe = f (X e ) (même loi f pour R et Re)
La relation v (P, t) = v (P , t) n'est pas universelle.
0

v (P, t) = v (P0 , t) 6⇔ e v (P0 , t)

v (P, t) = e
(si deux vitesses sont égales pour R , elles ne le sont généralement pas pour Re)

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 Concepts fondamentaux

Objectivité d'une grandeur physique

Objectivité d'une grandeur physique scalaire
Milieu Ψ est une grandeur scalaire objective si et seulement si
continu à tout instant, la grandeur physique scalaire Ψ est la même
Observateur pour tous les observateurs. (∀ t ∀ R ∀ R,
e Ψ e (t) = Ψ (t))
Universalité
et objectivité
Biparticule
Exemples : Soit un solide S ,
Tenseur de sa masse est une grandeur physique scalaire objective :
changement
d'observateur e (S , t) ∀t
m(S , t) = m
En bref... son énergie cinétique est une grandeur physique scalaire
non objective :
1 1
2 m(S , t) v (G, t)2 6= 2 m v (G, t)2
e (S , t) e

L'objectivité des grandeurs physiques non scalaires sera dénie

plus loin.
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 Concepts fondamentaux

Biparticule
Biparticule
Milieu {P, P0 } : couple ordonné de deux particules.
continu
Observateur
Position actuelle d'une biparticule :
0

Universalité
x tP −xxPt ∈ V3
et objectivité Pour un autre observateur Re : P 0
x t −e
e P
x t ∈ V3 (dénition universelle)
Biparticule (en général : ex Pt 0 −ex Pt 6= x Pt 0 −xxPt )
Tenseur de
Position de référence d'une biparticule :
0
changement x P0 −xxP0 ∈ V3
d'observateur
En bref... Pour un autre observateur Re : P0 x P0 ∈ V3 (dénition universelle)
x 0 −e
e
(en général : ex P0 −ex P0 6= x P0 −xxP0 )
0 0

Longueur actuelle d'une biparticule : `t (P, P0 ) = kxxtP −xxPt k

0

Pour un autre observateur Re : `et (P, P0 ) = ke

0
x Pt −e
x Pt k (déf. univ.)
Long. de référence d'une biparticule : `0 (P, P0 ) = kxxP0 −xxP0 k
0

Pour un autre observateur Re : `e0 (P, P0 ) = ke

0
x P0 −e
x P0 k (déf. univ.)
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 Concepts fondamentaux

Tenseur de changement d'observateur

Principe de la physique classique
La longueur d'une biparticule est une grandeur physique scalaire
Milieu
continu objective. (sa valeur actuelle est la même pour tous les observateurs)
Observateur Conséquence : 0
Universalité ∀ P ∀ P0 ∀ t ∀R ∀R,
0
x Pt −e
kxxPt −xxPt k = ke x Pt k
et objectivité
e
(en particulier, à l'instant de référence : x P0 k)
0 0
Biparticule x P0 −e
kxxP0 −xxP0 k = ke
Tenseur de Les vecteurs position actuelle d'une biparticule (xxPt 0 −xxPt ) (obs. R)
changement
et (ex Pt −ex Pt ) (obs. Re) sont généralement diérents, mais le
0
d'observateur
En bref... principe arme qu'ils ont le même module.
Tenseur actuel de changement d'observateur
Il existe une rotation unique Q tR Re telle que :
0 0
∀ P ∀ P0 ∀ t ∀R ∀R,
e e x Pt = Q tR Re · (xxPt −xxPt )
x Pt −e
(en particulier, à l'instant de référence : ex P0 −ex P0 = Q 0R Re · (xxP0 0 −xxP0 ))
0

Allègement de notation : Q tR Re = Q t et Q 0R Re = Q 0
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 Concepts fondamentaux

Quelques remarques
Conséquences de l'objectivité des longueurs
Milieu Les angles, les aires et les volumes dénis par les positions
continu
actuelles de biparticules sont des grandeurs objectives.
Observateur
Universalité
et objectivité Liens avec la cinématique élémentaire :
Biparticule Le tenseur rotation Q tR Re est remplaçé par un vecteur
Tenseur de
changement e ).
rotation de Re par rapport à R (souvent noté Ω R/R
d'observateur Rappel de l'équivalence : Q t = cos θ G + (1 − cos θ )ww ⊗ww − sin θ H ·ww
En bref... θ : angle de la rotation cos θ = 12 (trQQt − 1)
w : axe de la rotation (vecteur unitaire) w = − Hsin:QQθt
vecteur rotation : Ω R/R =θw
Rotation d'un vecteur : RQt (vv) = Q t ·vv (Ω R/R est peu opérationnel !)
e
e

Le vecteur vitesse de rotation de R par rapport à R

e
e ) est :
(souvent noté ω R/R
ω R/R
e Q>
= 21 H : (Q Qt ) = adj(Q
t · Q̇ Q>t · Q̇
Qt ) (démonstration dans le pdf)

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 Concepts fondamentaux

Petits exercices
Soit P une particule et soient R et Re deux observateurs.
Changement d'observateur du vecteur position de P :
Milieu
continu On considère la biparticule {O,
e P}.
Observateur x P −e
x O = Q t · (xxP −xxO ) (déf. du tenseur de changement d'observateur)
e e
e
Universalité x P = Q t · (xxP −xxO ) ⇔ Q>
x P = x O +Q xP
t ·e
e e
et objectivité e
Biparticule  OP = OOe + OP
e 

Tenseur de Changement d'observateur des vitesses :

changement P
d'observateur x˙ = Q̇
Qt · (xxP −xxO ) +Q Qt · (ẋxP − ẋxO )
e e
e
En bref... Q>
P
x˙ = Q > Qt · (xxP −xxO ) + ẋxP − ẋxO
t ·e t · Q̇
e e

Rappel : (Q
Q> Qt ) est antisymétrique
t · Q̇ ⇒ Q>
(Q t · Q̇
Qt ) ·yy = −w
w ∧yy ∀yy
P
Q> x˙ =
t ·e w ∧ (xxP −xxO ) + ẋxP − ẋxO
−w
e e
P
P O Q>
w ∧ (xxP −xxO ) +Q
ẋx = ẋx +w x˙
t ·e
e e

 v (P)R = v (O)
e +ω
R
ω R/R ∧ OP
e +vv(P) e
R

On vient de retrouver que = w = adj(Q
e
ω R/R
e Q>t · Q̇
Qt )
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 Concepts fondamentaux

En bref...
Milieu continu : composé de particules ;
Milieu Champ matériel : {P, t} → Ψ (P, t) ∈ V⊗p
continu
Observateur
Observateur : moyen pour associer un vecteur position à
Universalité
une particule : {P, R} ↔ x P ∈ V3 ;
et objectivité Universalité : propriété de certaines relations ;
Biparticule
Tenseur de Objectivité : propriété de certaines grandeurs physiques ;
changement
d'observateur Biparticule : sa longueur actuelle est la même pour tous
En bref... les observateurs ;
Tenseur de changement d'observateur : rotation
pour changer d'observateur les positions des biparticules,
pour changer d'observateur les positions des particules,
pour changer d'observateur les vitesses, les accélérations,
on verra qu'il est utilisé pour changer d'observateur toutes
les grandeurs physiques.
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Champs
matériels
Mouvement Seconde partie
Équivalence
Déplacement
Opérateurs
Description des champs
diérentiels
Dérivée
particulaire
Changements
d'observateur
En bref...

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 Descrition des champs

Descriptions des champs matériels

Soit un observateur R . Les vecteurs x 0 et x t sont les positions
de référence et actuelle d'une particule P.
Champs
matériels Rappel : Champ matériel : {P, t} → Ψ (P, t)
Mouvement
Description de Lagrange d'un champ matériel
Équivalence
Déplacement Les particules sont identiées par leur position de référence.
Opérateurs Notation : Ψ (P, t) = Ψ L (xx0 , t)
diérentiels
Dérivée
particulaire Description d'Euler d'un champ matériel
Changements
d'observateur Les particules sont identiées par leur position actuelle.
En bref...
Notation : Ψ (P, t) = Ψ E (xxt , t)
Notations pour un autre observateur Re :
(on applique la dénition universelle de la grandeur physique pour l'observateur Re)
e (P, t) = Ψ
Ψ e L (e
x 0 , t) = Ψ
e E (e
x t , t) (en général : Ψe 6= Ψ , Ψe L 6= Ψ L et Ψe E 6= Ψ E )
17 / 63
 Descrition des champs

Descriptions du mouvement
Description de Lagrange du mouvement
Champs C'est la description de Lagrange des positions actuelles.
matériels
Mouvement Notation : x Pt = f (xxP0 , t) (f (xxP0 , t) pourrait être noté : xPtL (xxP0 , t))
Équivalence L'application f est souvent appelée  transformation de t0 à t .
Déplacement
Opérateurs Description d'Euler du mouvement
diérentiels
Dérivée
C'est la description d'Euler des vitesses actuelles.
particulaire
Changements
Notation : v Pt = v E (xxPt , t)
d'observateur
En bref...
Notations pour un autre observateur Re :
description de Lagrange du mouvement :
x Pt = e
e x P0 , t)
f (e (en général : ef 6= f )
description d'Euler du mouvement :
v Pt = e
e x Pt , t)
v E (e (en général : ev E 6= v E )
18 / 63
 Descrition des champs

Équivalence des descriptions

Équivalence des descriptions du mouvement :
v E (xxt , t) = v Pt = ẋxPt = ∂
∂t f (xx0 , t) = ∂
∂t f (ff −1 (xxt , t), t)
Champs
matériels inversement,
Mouvement ∂
f (xx0 , t) = v E (xxt , t) = v E (ff (xx0 , t), t)
∂t
Équivalence La fonction f est solution de cette équation diérentielle,
Déplacement avec les conditions initiales x 0 = f (xx0 , t0 ).
Opérateurs
diérentiels
Les deux descriptions du mouvement sont donc équivalentes.
Dérivée
particulaire
Changements
d'observateur
Équivalence des descriptions de champs matériels :
En bref... Ψ L (xx0 , t) = Ψ (P, t) = ψ E (xxt , t) = Ψ E (ff (xx0 , t), t)
inversement,
Ψ E (xxt , t) = Ψ (P, t) = ψ L (xx0 , t) = ψ L (ff −1 (xxt , t), t)
Les deux descriptions d'un champ matériel sont équivalentes.
19 / 63
 Descrition des champs

Champ des déplacements

Champs Vecteur déplacement d'une particule

matériels
Mouvement
u (P, t) = x Pt −xxP0
Équivalence
Déplacement
Description de Lagrange des déplacements :
u L (xx0 , t) = f (xx0 , t) −xx0 (variante de la description de Lagrange du mouvement)
Opérateurs
diérentiels
Dérivée
particulaire Description d'Euler des déplacements :
Changements u E (xxt , t) = x t −ff −1 (xxt , t)
d'observateur
En bref...
Pour un autre observateur Re : (dénition universelle)
ueL (e
x 0 , t) = e x 0 , t) −e
f (e x0 et ueE (e
x t , t) = e f −1 (e
xt − e x t , t)

20 / 63
 Descrition des champs

Gradients lagrangien et eulérien

Soit Ψ (P, t) un champ matériel (Ψ (P, t) = Ψ L (xx0 , t) = Ψ E (xxt , t))
Gradient lagrangien d'un champ matériel
Champs
matériels
gradL Ψ = gradΨ
ΨL (gradient de la description de Lagrange de Ψ )
Mouvement Rappel : dΨ
Ψ = dΨ Ψ L · dxx0 = gradL Ψ · dxx0
Ψ L = gradΨ
Équivalence Gradient eulérien d'un champ matériel
Déplacement
Opérateurs
gradE Ψ = gradΨ ΨE (gradient de la description d'Euler de Ψ )
diérentiels
Rappel : dΨ
Ψ = dΨ Ψ E · dxxt = gradE Ψ · dxxt
Ψ E = gradΨ
Dérivée
particulaire Notations traditionnelles pour certains champs matériels :
Changements Gradient lagrangien des positions actuelles : (Ψ = x t )
d'observateur gradL x t = gradL (ff (xx0 , t)) = F ( gradient de la transformation )
En bref... Gradient lagrangien des vitesses actuelles
: (Ψ = v t )

∂ ∂
gradL v t = gradL ẋxt = gradL x
∂ t f (x 0 , t) = ∂t gradL f (xx0 , t) = Ḟ
F
Relation entre les gradients lagrangien et eulérien :
gradL Ψ = gradE Ψ ·F F −1
F ⇔ gradE Ψ = gradL Ψ ·F

21 / 63 En particulier si Ψ = v t : F −1
F ·F
gradE v = Ḟ
 Descrition des champs

Autres opérateurs diérentiels

Divergences :
Champs divL Ψ = gradL Ψ : G divE Ψ = gradE Ψ : G
matériels
Mouvement Rotationnels :
Équivalence rotL Ψ = − gradL Ψ : H rotE Ψ = − gradE Ψ : H
Déplacement Laplaciens :
Opérateurs ∆ L Ψ = divL gradL Ψ ∆ E Ψ = divE gradE Ψ
diérentiels
Dérivée
particulaire Relations utiles :
Changements F ) : G = gradE Ψ : F >
divL Ψ = gradL Ψ : G = ( gradE Ψ ·F
d'observateur
En bref... F −1 ) : G = gradL Ψ : F −>
divE Ψ = gradE Ψ : G = ( gradL Ψ ·F

Exercices : Écrire ces relations avec Ψ = x t et Ψ = v t

22 / 63
 Descrition des champs

Dérivée particulaire
Soit Ψ (P, t) un champ matériel. (Ψ (P, t) = Ψ L (xx0 , t) = Ψ E (xxt , t))
Champs
Dérivée particulaire d'un champ matériel
matériels Ψ (P, t0 ) −Ψ
Ψ (P, t) ∂
Mouvement Ψ (P, t) = lim
Ψ̇ = Ψ (P, t)
0 t →t t0 − t ∂t
Équivalence
Déplacement Ψ
Ψ̇ est un champ matériel tensoriel du même ordre que Ψ .
Opérateurs Vocabulaire : (rencontré dans la littérature)
diérentiels
Dérivée dérivée temporelle  à particule constante  ;
particulaire dérivée temporelle  quand on suit la particule dans son mouvement .
Changements
d'observateur Description de Lagrange de la dérivée particulaire :
En bref... Ψ L (xx0 , t) = ∂∂tΨ L (xx0 , t)
Ψ̇
Description d'Euler de la dérivée particulaire :
Ψ E = gradE Ψ ·vvE + ∂∂tΨ E
Ψ̇ (démonstration dans le pdf)

Exemples : v = ẋxt γ = v̇vt = ẍxt

23 / 63
 Descrition des champs

Quelques changements d'observateur (1/2)

Ch. obs. de la position actuelle d'une particule :
x Pt = Q t · (xxPt −xxO
t ) (rappel)
e
Champs
e
matériels
Mouvement Ch. obs. de la position de référence d'une particule :
Équivalence xP0 = Q0 · (xxP0 −xxO
0)
e
e
Déplacement
Opérateurs
Ch. obs. de la vitesse actuelle d'une particule :
diérentiels v Pt = Q̇
Qt · (xxPt −xxO Qt · (vvPt −vvO (rappel)
t ) +Q t )
e e
e
Dérivée
particulaire Ch. obs. du gradient lagrangien des positions actuelles :
Changements (rappel : gradL x t est noté F , gradient de la transformation)
d'observateur 0 0
En bref... x Pt −e
e x Pt = F x P0 −e
e · (e x P0 ) + · · · (dénition pour Re )
0 0
Q t · (xxPt −xxPt ) = Fe ·QQ0 · (xxP0 −xxP0 ) + · · · (changements d'observateur)
0
x Pt −xxPt = Q > e Q0 · (xxP0 −xxP ) + · · ·
t · F ·Q 0 0

F = Q>
t · F ·Q
e Q0 ⇔ e = Q t ·F
F Q>
F ·Q 0
24 / 63
 Descrition des champs

Quelques changements d'observateur (2/2)

Ch. obs. de la vitesse actuelle d'une particule :
v Pt = Q̇
Qt · (xxPt −xxO Qt · (vvPt −vvO
t ) +Q t ) (rappel)
e e
e
Champs Ch. obs. du gradient eulérien des vitesses actuelles :
matériels 0
Dénition pour Re : evPt −evPt
0
xPt −e
v · (e
= gradE e xPt ) + · · ·
Mouvement Q̇
0
Qt · (xxPt −xxPt ) +Q
0
Qt · (vvPt −vvPt ) v ·Q
= gradE e
0
Qt · (xxPt −xxPt ) + · · ·
Équivalence Q̇
0
Qt · (xxPt −xxPt ) +Q
0
Qt · gradE v · (xxPt −xxPt ) v ·Q
= gradE e
0
Qt · (xxPt −xxPt ) + · · ·
Déplacement Qt +Q
Q̇ Qt · gradE v v ·Q
= gradE e Qt
Opérateurs Q>
v = Q t · gradE v ·Q Q>
Qt ·Q
diérentiels gradE e t + Q̇ t
Dérivée Ch. obs. de la divergence eulérienne des vitesses actuelles :
particulaire Q>
Qt · gradE v ·Q
v : G = (Q Q>
Qt ·Q
gradE e t ) : G + (Q̇ t ):G
Changements v = divE v + 0
divE e (divE v est donc une grandeur scalaire objective)
d'observateur
En bref...
Chaque grandeur a sa propre formule de changement d'observateur.
Méthode générale : Soient deux observateurs quelconques R , Re et Q t .
 Écrire la dénition (universelle) pour un observateur Re,
 Changer d'observateur de Re vers R les grandeurs dont on sait la formule,
 Utiliser la dénition (universelle) pour l'observateur R .
25 / 63
 Descrition des champs

En bref...
On décrit les champs matériels (Ψ (P, t)) par la méthode de
Lagrange (Ψ L (xx0 , t)) ou d'Euler (Ψ E (xxt , t)).
Champs On décrit le mouvement (pour un observateur) par :
matériels
Mouvement la description de Lagrange des positions actuelles des
Équivalence particules,
Déplacement la description d'Euler des vitesses actuelles des particules.
Opérateurs
diérentiels
Ces méthodes de description sont équivalentes.
Dérivée On dénit un gradient lagrangien et un gradient eulérien,
particulaire ainsi que les versions lagrangiennes et eulériennes des opérateurs
Changements
d'observateur dérivés.
En bref... Le gradient lagrangien des positions actuelles est noté F .
La dérivée particulaire (Ψ̇Ψ (P, t)) d'un champ matériel est une
dérivée temporelle à particule constante.
Chaque grandeur a sa propre formule de changement
d'observateur.
26 / 63
Grandeurs
vectorielles
Grandeurs Troisième partie
tensorielles
Exemples
En bref...

Objectivité des grandeurs non scalaires

27 / 63
 Objectivité des grandeurs non scalaires

Objectivité des grandeurs vectorielles

L'idée physique :
La valeur actuelle des grandeurs vectorielles objectives
Grandeurs
a la même orientation par rapport à la position actuelle de la matière
vectorielles pour tous les observateurs.
Grandeurs
tensorielles Grandeur vectorielle objective
Exemples Ψ est une grandeur vectorielle objective
00 0
si et seulement si
En bref... ∀ R ∀ Re ∀{P0 , P00 } ∀t, Ψ x Pt −e
e t · (e 00 0
x Pt ) = Ψ t · (xxPt −xxPt )

Ch. obs. d'une grandeur vectorielle objective :

00 0 00 0
Ψ x Pt −e
e t · (e x Pt ) = Ψ t · (xxPt −xxPt ) (objectivité de Ψ )
00 0 00 0
⇔ Qt · (xxPt −xxPt )
e t ·Q
Ψ = Ψ t · (xxPt −xxPt ) ∀{P0 , P00 }
⇔ Ψe t ·QQt =Ψ t
⇔ Ψ et = Ψ t ·QQ> t = Q t ·ΨΨt

Caractérisation
Ψ vecteur objectif ⇔ Ψ
e t = Q t ·Ψ
Ψt e t = RQ (Ψ
⇔ Ψ t
Ψ t)
28 / 63
 Objectivité des grandeurs non scalaires

Objectivité des grandeurs tensorielles

Grandeur tensorielle d'ordre 2 objective
Grandeurs ∀ R ∀ Re ∀{P(1) , P(2) } ∀{P(3) , P(4) } ∀t,
vectorielles (1)
x t −e
(e
(2)
x t ) ·Ψ
e t · (e (3)
x t −e
(4) (1) (2)
x t ) = (xxt −xxt ) ·Ψ
(3) (4)
Ψ t · (xxt −xxt )
Grandeurs
tensorielles
Exemples Caractérisation
En bref...
Ψ ∈ V⊗2
3 objectif ⇔ Ψ
e t = Q t ·Ψ Q>
Ψ t ·Q t
e t = RQ (Ψ
⇔ Ψ t
Ψ t)
(les val. pr. actuelles sont conservées et les dir. pr. actuelles sont tournées par Qt )

Grandeur tensorielle d'ordre p objective

Ψ ∈ V⊗p
3 objectif e t = RQ (Ψ
⇔ Ψ t
Ψ t) (démonstration dans le pdf)

Rappel d'algèbre : Rotation par Q t d'un tenseur d'ordre p :

RQ t (T Qt ) ⊗p T
Qt  Q t  · · · Q
T ) = (Q (écriture tensorielle)
| {z }
p fois
Composantes sur une base : RQ t (T
T ) i1 ···ip = Q t i1 j1 · · · Q t ip jp T j1 ···jp
29 / 63
 Objectivité des grandeurs non scalaires

Exemples de grandeurs objectives ou non

Rappel de quelques changements d'observateur :
position actuelle ex Pt = Q t · (xxPt −xxOtee ) non objectif
Grandeurs
vectorielles
vitesse actuelle ev Pt = Q̇
Qt · (xxPt −xxOt ) Q
+Q t · v
(v P −v
t v O
e
t ) non objectif
Grandeurs
grad. transf. act. Fe t = Q t ·FF t ·QQ>
0 non objectif
tensorielles
Exemples Théorème (démonstration dans le pdf )

En bref... Soit Ψ un champ matériel objectif quelconque (d'ordre 0 ou plus).

Le gradient eulérien gradE Ψ est un champ matériel objectif.
De même, divE Ψ , rotE Ψ et ∆ E Ψ sont objectifs.
Pour les autres cas : on ne sait pas a priori.
Il faut écrire la formule de changement d'observateur et
vérier si c'est celle d'une grandeur objective.
Exemples :
divE ev t = divE v t (la vitesse est non objective) scalaire objectif
divL ev t = (Q̇ Q>
Qt ·Q Qt ·Q
0 ) : F + (Q Q>0 ) : gradL v 6= divL v t scalaire non objectif
(d'autres exemples sont dans le pdf)
30 / 63
 Objectivité des grandeurs non scalaires

Objectivité ou non des dérivées particulaires

Dérivée particulaire d'une grandeur scalaire objective
Théorème
Grandeurs
vectorielles La dérivée particulaire d'une grandeur objective scalaire est une
Grandeurs
tensorielles
grandeur scalaire objective.
Exemples
En bref...
Dérivée particulaire d'une grandeur objective non scalaire
Théorème
La dérivée particulaire d'une grandeur vectorielle ou tensorielle
objective est une grandeur non objective.
Démonstration pour un vecteur :

Soit Ψ une grandeur vectorielle objective.

e = Q t ·Ψ
Ψ Ψ (objectivité de Ψ )
e˙ = Q̇
Ψ Qt ·Ψ Qt ·Ψ̇
Ψ +Q Ψ 6= Q t ·Ψ̇Ψ
Dérivée particulaire de grandeurs non objectives
31 / 63
On ne peut rien dire a priori. (vérier au cas par cas)
 Objectivité des grandeurs non scalaires

En bref...

Grandeurs
Grandeur scalaire objective : ∀ t, Ψet = Ψt
vectorielles Grandeur vectorielle objective : ∀ t, Ψe t = RQt (Ψ
Ψ t ) (= Qt · Ψ t )
Grandeurs
tensorielles Grandeur tensorielle objective : ∀ t, Ψe t = RQt (Ψ Ψ t)
Exemples Si Ψ (P, t) est un champ matériel objectif alors :
En bref... gradE Ψ est objectif,
divE Ψ est objectif,
rotE Ψ est objectif,
∆ E Ψ est objectif,
si Ψ est scalaire objectif : Ψ̇ est objectif,
si Ψ est non scalaire objectif : Ψ̇
Ψ est non objectif.
Si Ψ (P, t) est un champ matériel non objectif :
pas de théorème : vérier au cas par cas.

32 / 63
Tenseurs de
déformation
Dilatations
Quatrième partie
Distorsions
Déviation
Décomposition
des
déformations
Petites
Déformation
déformations
Changements
d'observateur
En bref...

33 / 63
 Déformation

Direction matérielle
Direction matérielle
CtP 0
Tenseurs de 0 0
x Pt = f (xxP0 , t)
x P0 −xxP0
déformation u0 = lim 0
C0P ut xP0 −xxP0 k
P0 ∈C P → P kx
Dilatations 0
x P0
0
x Pt = f (xxP0 , t) x t −xxPt
P
Distorsions u0 u t = lim 0
xPt −xxPt k
P0 ∈C P → P kx
Déviation x P0
Décomposition Dénitions :
des
déformations
C0P : position de référence du chemin matériel C P issu de P ;
Petites
déformations CtP : position actuelle du même chemin matériel C P issu de P ;
Changements
d'observateur u0 : direction de référence de la direction matérielle issue de P ;
En bref... u t : direction actuelle de la même direction matérielle issue de P.
Relation entre u 0 et u t : (rappel : x Pt 0 −xxPt = F · (xxP0 0 −xxP0 ) + · · · )
F ·uu0 F −1 ·uut
ut = ⇔ u0 = (détail du calcul dans le pdf)
kF
F ·uu0 k F −1 ·uut k
kF
34 / 63
 Déformation

Dilatation linéique
Soit P une particule et soit P0 ∈ C P .
1. On identie les particules par leur position de réf. (xP0 ∈ C0P ) 0

0 0
Tenseurs de x Pt −xxPt = f (xxP0 , t) −ff (xxP0 , t)
déformation 0
= F · (xxP0 −xxP0 ) + · · ·
CtP
Dilatations P 0 P 0
x t = f (xx0 , t) kxxP −xxP k2 = F · (xxP0 −xxP )
· F · (xxP0 −xxP )
+ · · ·
0
C0P0 ut t t 0 0 0 0
Distorsions x P0 u 0 x Pt = f (xxP0 , t)
0
= (xxP0 −xxP0 ) ·F F > ·F
0
F · (xxP0 −xxP0 ) + · · ·
Déviation x P0 0
kxxPt −xxPt k2
0
x P0 −xxP0
0
x P −xxP
0 = 0 F > ·F
·F F · 0P0 0P +···
Décomposition kxxP0 −xxP0 k2 kxxP0 −xxP0 k kxx0 −xx0 k
des `t
2
= u 0 ·F F > ·FF ·uu0 + · · ·
déformations `0
Petites
déformations Dilatation linéique d'une direction matérielle issue de P
Changements K` (uu) = limP0 ∈C P → P `t
d'observateur `0

En bref... Quand P0 ∈ C P → P, u 0 → u 0 , F > ·F

⇒ K` (uu) = (uu0 ·F F ·uu0 ) 2
1

2. On identie les particules par leur position actuelle (xPt ∈ CtP ) 0

0 0 `0 2
xP0 −xxP0 = f −1 (xxPt , t) −ff −1 (xxPt , t) F −> ·F
F −1 ·uut + · · ·


··· `t = ut ·F
Quand P0 ∈ C P → P, ut → ut , ⇒ K` (uu) = (uut · (F F > )−1 ·uut )− 2
F ·F
1

35 / 63
 Déformation

Tenseurs de déformation (entre t0 et t)

Rappel : K` (uu) = (uu0 ·FF > ·FF ·uu0 ) 12 = (uut · (FF ·FF > )−1 ·uut )− 21
Tenseurs basés sur F > ·FF Tenseurs basés sur F ·FF >
Tenseurs de C = F√> ·FF (Cauchy-Green droit) B = F√·FF > (Cauchy-Green gauche)
déformation
Dilatations U = C (F F = R ·U U) V = B (F F = V ·R R)
Distorsions L = lnUU M = lnV V
Déviation
E = 21 (C
C −GG) (Green-Lagrange droit) J = 21 (B
B −GG) (Green-Lagrange gauche)
ε U = U −G G ε V = V −G G
Décomposition
des .. ..
déformations . .
(On trouve aussi des tenseurs de déformation de Hill, de Finger, d'Euler-Almansy, de Hencky, · · · )
Petites
déformations Changements d'observateur : (rappel : Fe = Q 0 ·FF ·QQTt , non objectif)
Changements
d'observateur Tenseurs basés sur F > ·FF : e = Q 0 ·X
X Q>
X ·Q 0 (non objectifs)
En bref... Tenseurs basés sur F ·FF > : e = Q t ·X
X Q>
X ·Q t (objectifs)
Tous ces tenseurs de déformation sont des champs matériels (X (P, t)).
Ils peuvent donc être décrits par la méthode de Lagrange (X L (xx0 , t))
ou par la méthode d'Euler (X E (xxt , t)) : X (P, t) = X L (xx0 , t) = X E (xxt , t)
36 / 63
 Déformation

Propriétés des tenseurs de déformation

Relations entre tenseurs objectifs et non objectifs :
(rappel : R est la rotation des décompositions polaires F = R ·UU = V ·RR)
V = R ·U R> = RR (U
U ·R U) B = R ·C R> = RR (C
C ·R C) etc.
Tenseurs de
déformation Directions propres :
Dilatations Les tenseurs non objectifs ont les mêmes directions propres : {eeU• }.
Distorsions Les tenseurs objectifs ont les mêmes directions propres : {eeV• }.
Déviation La relation entre les directions propres est : e Vi = R ·eeUi = RR (eeUi ).
Décomposition
des Valeurs propres :
déformations
Les valeurs propres (communes) de U et V sont appelées
Petites dilatations linéiques principales : {λ• } (lim ``0t ).
déformations
Changements Les valeurs propres de C = U 2 et B = V 2 sont {λ• 2 }.
d'observateur
En bref...
Les valeurs propres de L = lnU U et M = lnVV sont {ln λ• }.
Les valeurs propres de E et J sont { 2 (λ• − 1)}.
1 2

Les valeurs propres de ε U et ε V sont {λ• − 1} (allongement relatif).

En cas de non déformation :
C =B =U =V =G L = M = E = J = εU = εV = 0
37 / 63
 Déformation

Dilatation volumique
Soient une particule P et 3 particules voisines P0 P00 et P000 .
On pose : 0 00 000
Tenseurs de v0 = [(xxP0 −xxP0 ) , (xxP0 −xxP0 ) , (xxP0 −xxP0 )] (produit mixte, volume)
déformation 0 00 000
Dilatations vt = [(xxPt −xxPt ) , (xxPt −xxPt ) , (xxPt −xxPt )]
(gradient de la transformation : x Pt 0 −xxPt = F · (xxP0 0 −xxP0 ) + · · · , etc.)
Distorsions vt
Déviation F +···
= detF (detFF indépendant des positions de référence de P0 , P00 et P000 )
v0
Décomposition
des
déformations Dilatation volumique en une particule P
Petites vt
déformations Kv = lim
Changements P0 ∈C 0P →P v0
d'observateur P00 ∈C 00P →P
P000 ∈C 000P →P
En bref...
1 1
F = detU
Kv = detF U = detV
V = (detC B) 2 = · · ·
C ) 2 = (detB >0
Si 0 < Kv < 1 : contraction volumique en P.
Si Kv > 1 : expansion volumique en P.
38 / 63
 Déformation

Dilatation surfacique
Facette matérielle
Plan engendré par deux directions matérielles distinctes issues de P.
Tenseurs de
déformation Normales unitaires de référence et actuelle :
Dilatations n0 =
0 u 0 ∧uu00 −>
nt = u t ∧uut
; nt = F ·nn0
⇔ n0 = F > ·nnt
(pdf)
kuu0 ∧uu00 k kuut ∧uu0t k F −> ·nn0 k
kF F > ·nnt k
kF
Distorsions
Déviation Soient une particule P et 2 particules voisines P0 et P00 .
Décomposition
0 00
n 0 s0 = (xxP0 −xxP0 ) ∧ (xxP0 −xxP0 )
0 00
et n t st = (xxPt −xxPt ) ∧ (xxPt −xxPt )
des ( 0 0 0
, etc.)
déformations xP
t −xxP
t = F · (xxP
0 −xxP
0 )+···
st
Petites s0 = (detF F −> ·nn0 k + · · ·
F ) kF (F −> ·nn0 ne dépend que de la normale unitaire)
déformations
Changements Dilatation surfacique d'une facette matérielle
d'observateur st
Ks (nn) = lim P0 ∈C 0P →P
En bref... s0
P00 ∈C 00P →P

F −> ·nn0 k = Kv kU
F ) kF
Ks (nn) = ( detF U −1 ·nn0 k = Kv kV
V ·nnt k−1 = · · · > 0
Si 0 < Ks (nn) < 1 : contraction surfacique de la facette matérielle.
39 / 63
Si Ks (nn) > 1 : expansion surfacique de la facette matérielle.
 Déformation

Distorsion stérique
Soient 3 directions matérielles issues de P initialement orthogonales.
[uu0 ,uu00 ,uu000 ] = ±1 (orthonormés)
[uut ,uu0t ,uu00t ] F ·uu0 F ·uu00 F ·uu000 
Tenseurs de 1 Kv

[uu0 ,uu00 ,uu000 ] = [uu0 ,uu00 ,uu000 ] F ·uu0 k , kF
F ·uu00 k , kF
F ·uu000 k = ··· = K` K`0 K`00 >0
déformation kF
Dilatations (les produits mixtes [uu0 ,uu00 ,uu000 ] et [uut ,uu0t ,uu00t ] ont donc le même signe)
Distorsions
Déviation
Distorsion stérique de 3 directions matérielles initialement
Décomposition orthogonales
des [uu0 ,uu00 ,uu000 ] K` K`0 K`00
déformations δ s (uu,uu0 ,uu00 ) = = ∈ [1 ; +∞[
[uut ,uu0t ,uu00t ] Kv
Petites
déformations La distorsion stérique dépend des 3 directions matérielles issues de P.
Changements
d'observateur Propriétés : (démonstrations en annexe A2 du pdf)
En bref... La distorsion stérique maximale autour d'une particule P est :
√ 3 √ 3
s = 3 (λ1 2 +λ2 2 +λ3 2 ) 2 BI 2
3 √
δmax 9 λ1 λ2 λ3 = 9 BIII
= ···
En P, il existe une innité de triplets de directions matérielles
initialement orthogonales qui ont cette distorsion maximale.
40 / 63
 Déformation

Distorsion angulaire
Soient 2 directions matérielles issues de P initialement orthogonales.
sin α0 = 1 (u0 ⊥ u00 ; α0 = π/2)
Tenseurs de sin αt n t = u t ∧uu0t = · · · = Ks
nt (angle entre les directions actuelles)
déformation K` K`0
Dilatations
Distorsions Distorsion angulaire de 2 directions matérielles
Déviation initialement orthogonales
Décomposition K` K`0
des δ a (uu,uu0 ) = Ks = 1
sin αt ∈ [1 ; +∞[
déformations
Petites
déformations
La distorsion angulaire dépend des 2 directions matérielles issues de P.
Changements
d'observateur
Propriétés : (démonstrations en annexe A2 du pdf)
En bref... La distorsion angulaire maximale autour d'une particule est :
a = 1


λ3
δmax 2 λ1 + λλ1
3

Il existe un couple unique de directions matérielles initialement

orthogonales qui atteint cette distorsion maximale.
41 / 63
 Déformation

Déviation d'une direction matérielle

Soit une direction matérielle u :
direction de référence : u 0 (unitaire)
Tenseurs de
déformation direction actuelle : u t (unitaire)
Dilatations
Distorsions
Déviation d'une direction matérielle (entre t0 et t)
Déviation Angle β déni par : cos β = u 0 ·uut β ∈ [0 ; π] (cos β ∈ [−1 ; 1])
Décomposition
des Chaque direction matérielle issue de P a sa propre déviation β .
déformations
Petites
déformations
Expression en fonction des directions de référence et actuelle :
Changements cos β = u 0 · kFFF ·uu0
·uu0 k =
u 0 ·R
R ·U
K`
U ·uu0
d'observateur −1 > ·V
V −1 ·uut
En bref... = u t · kFFF −1 ·uut
·uu k
= u t ·RR K`
t

Le calcul de la déviation d'une direction matérielle nécessite la

connaissance de la déformation mais aussi de la rotation R .
42 / 63
 Déformation

Déformation sphérique en une particule

Déformation sphérique en une particule P
Les dilatations linéiques de toutes les directions matérielles
Tenseurs de
déformation issues de P sont égales.
Dilatations Caractérisations : (exercices)
Distorsions dilatations linéiques principales :
Déviation λ1 = λ2 = λ3 = λ
Décomposition
des tenseurs de déformation :
déformations U =V =λ G C = B = λ2 G L = M = ln λ G
Petites 1 2
E = J = 2 (λ − 1) G ε U = ε V = (λ − 1) G
déformations
(déformation sphérique ⇔ tenseur de déformation sphérique)
Changements
d'observateur dilatations (toute direction matérielle ou facette autour de P) :
En bref... K` (uu) = λ Ks (nn) = λ 2 Kv = λ 3
distorsions (tout triplet ou couple de directions mat. init. ortho.) :
δ s (uu,uu0 ,uu00 ) = 1 δ a (uu,uu0 ) = 1
Remarque : déviation d'une> direction matérielle
u 0 ·R
R ·uu0 u t ·R
R ·uut
cos β = = (R rotation quelconque)
43 / 63 λ λ
 Déformation

Déformation isovolume en une particule

Déformation isovolume en une particule P
Tenseurs de
La dilatation volumique est Kv = 1.
déformation
Dilatations Caractérisations : (exercices)
Distorsions dilatations linéiques principales :
Déviation λ1 λ2 λ3 = 1
Décomposition
des tenseurs de déformation :
déformations
detUU = detV V = detC B = etrLL = etrM
C = detB M
=1
Petites
déformations E II + 4E
E I + 2E E III = 0 J I + 2JJ II + 4JJ III = 0
Changements U U U
ε I +εε II +εε III = 0 ε VI +εε VII +εε VIII = 0
d'observateur
En bref... Remarques :
dilatations linéiques et surfaciques a priori quelconques,
distorsions stériques et angulaires a priori quelconques,
déviations a priori quelconques.
44 / 63
 Déformation

Décomposition d'une déformation

Théorème (démonstrations dens le pdf)

Toute déformation peut être décomposée de manière unique et

Tenseurs de
déformation commutative en une déformation sphérique et une déformation
Dilatations isovolume.
Distorsions
tenseurs C et B :
Déviation 2 2 2 2
C = (Kv 3 G ) · (Kv − 3 C ) B = (Kv 3 G ) · (Kv − 3 B )
Décomposition
des tenseurs U et V :
déformations 1 1
U = (Kv 3 G ) · (Kv − 3 U )
1 1
V = (Kv 3 G ) · (Kv − 3 V )
Petites
déformations tenseurs L et M :

L = ( ln3Kv G ) + L − ln3Kv G M = ( ln3Kv G ) + M − ln3Kv G

Changements
d'observateur tenseurs E (et J ) :
En bref... E = E sph +E E isov +E E isov (composition commutative car E sph est sphérique)
E sph ·E
où E = 2 (Kv 3 − 1) G et E isov = Kv − 3 E + 12 (Kv − 3 − 1)G
2 2 2
sph 1 G
tenseurs ε
U (et ε V ) :

ε U = ε U sph +εε U isov +εε U sph ·εε U isov (composition commutative)

où ε U sph = (Kv 3 − 1) G et ε U isov = Kv − 3 ε U + (Kv − 3 − 1)G
1 1 1
G
45 / 63
 Déformation

Petites déformations
Tous les tenseurs de déformation dénis précédemment sont
évidemment utilisables quand les déformations sont petites.
Tenseurs de
déformation
Dilatations Théorème
Distorsions Les dilatations linéiques principales λ• en P sont des extrémums
Déviation
des dilatations linéiques de toutes les directions matérielles
Décomposition
des issues de P. (démonstration en annexe A2 du pdf)
déformations
Petites
déformations Dénition : petite déformation
Changements
d'observateur Les dilatations linéiques de toutes les directions matérielles
En bref... issues de P sont proches de 1.
Petite déformation ⇔ les extrémums λ• sont proches de 1.
On pose : λ1 = 1 + η1 λ2 = 1 + η2 λ3 = 1 + η3
avec |η1 |  1 et |η2 |  1 et |η3 |  1 (inniments petits du premier ordre)
46 / 63
 Déformation

Formules simpliées en petites déformations

Rappel : les λ• = 1 + η• sont les valeurs propres de U et V
Tenseurs de
Calcul de ε U et ε V : (dans leur base propre)
déformation G = ∑3i=1 ηi e U
ε U = U −G eU
i ⊗e i G = ∑3i=1 ηi e Vi ⊗eeVi
ε V = V −G
Dilatations Les valeurs propres de ces tenseurs sont  1, kεε U k = kεε V k  1.
Distorsions
Déviation
Approximation de la dilatation linéique :
1 1
Décomposition K` (uu) = (uu0 ·UU 2 ·uu0 ) 2 = (uu0 · (εε U +G
G)2 ·uu0 ) 2
des = (uu0 · ((εε U )2 + 2εε U +G
1
G) ·uu0 ) 2 ' (uu0 · (2εε U +G
1
G) ·uu0 ) 2
déformations 1
Petites ' (2uu0 ·εε U·uu0 + 1) 2 ' u 0 ·εε U·uu0 + 1 (si ε  1 alors √1 + 2 ε ' 1 + ε )
déformations
Changements Formules simpliées : (approximations similaires, voir le pdf)
d'observateur K` (uu) ' 1 +uu0 ·εε U ·uu0 ' 1 +uut ·εε V ·uut
En bref... Ks (nn) ' 1 + trεε U −nn0 ·εε U ·nn0 ' 1 + trεε V −nnt ·εε V ·nnt
Kv ' 1 + trεε U ' 1 + trεε V
δ s (uu,uu0 ,uu00 ) ' 1 + O(η• )2 (rappel :δ s = K` (uu) K`K(uuv ) K` (uu ) )
0 00

δ a (uu,uu0 ) ' 1 + O(η• )2 (rappel :δ a = K` (u)KKs ` (u ) )

u u 0

47 / 63
 Déformation

Le tenseur ε (petites  perturbations )

Expression de E en fonction du déplacement u :
E = 12 (C F >·F
G) = 12 (F G) = 12 (GG + gradL u )>· (G


C −G F −G G + gradL u ) −G G
1 G > >
= 2 (G + gradL u + gradL u + gradL u · gradL u −G G) (G ·TT = T ·GG = T )
Tenseurs de = 12 ( gradL u + grad> >
L u + gradL u · gradL u )
déformation
Dilatations Petite  perturbation 
Distorsions On suppose que k gradL u k  1.
Déviation
Décomposition
On fait une  pseudo-linéarisation  en gradL u :
des ε = 21 (gradL u + grad>
L u ) = sym gradL u
déformations (on a négligé k gradL u k2 devant k gradL u k !)
Petites
déformations 1. Confusion courante
Changements k gradL u k  1(petite  perturbation ) ⇒ kE
E k  1 (petite déformation)
d'observateur
En bref... mais la réciproque est fausse : kEE k  1 6⇒ k gradL u k  1 Exemple

2. Restriction sévère sur les mouvements envisageables :

k gradL u k  1 ⇔ le champ de déplacements u est quasi-uniforme.
Pour l'observateur, le mouvement doit être une quasi-translation.
48 / 63
 Déformation

Formules simpliées avec ε

Si on admet les restrictions introduites pour utiliser ε :
Tenseurs de 1 k gradL u k2 négligé devant k gradL u k,
déformation
Dilatations
2 mouvement de quasi-translation pour l'observateur choisi,
Distorsions alors on a les résultats suivants :
Déviation K` (uu) ' 1 +uu0 ·εε ·uu0 (K` − 1 : dilatation linéique relative)
Décomposition
des Ks (nn) ' 1 + trεε −nn0 ·εε ·nn0 (Ks − 1 : dilatation surfacique relative)
déformations
Petites Kv ' 1 + trεε (Kv − 1 : dilatation volumique relative)
déformations
δ s (uu,uu0 ,uu00 ) ' 1 + O(kεε k)2
Changements
d'observateur δ a (uu,uu0 ) ' 1 + O(kεε k)2
En bref...
Les formules sont semblables à celles avec ε U en petites déformations,
mais ε = sym(FF −G G) = sym(RR ·U G 6= ε U (sauf si R = G)
U ) −G

49 / 63
 Déformation

Changements d'observateur
Grandeurs bien dénies : (leur dénition est universelle)
Tenseurs basés sur F > ·FF Xe = Q 0 ·XX ·Q
Q>0 non objectifs (rappel)
Tenseurs de
déformation Tenseurs basés sur F ·FF X = Q t ·XX ·Q
> e >
Qt objectifs (rappel)
Dilatations Dilatation linéique Ke` = K` objective (pdf)
Distorsions Dilatation surfacique Kes = Ks objective (pdf)
Déviation Dilatation volumique Kev = Kv objective (pdf)
Décomposition Distorsion angulaire a
δ =δ
e a objective (pdf)
des
déformations Distorsion stérique δes = δ s objective (pdf)
Petites Déviation β 6= β
e non objective (pdf)
déformations
Changements
d'observateur
Grandeur mal dénie : ε
En bref... L'hypothèse de petite  perturbation  n'est pas universelle :
∀ R ∀ R,
e k gradL u k  1 6⇔ k gradL uek  1
Changement d'observateur :
εe = sym(Q Q>
Qt · gradL u ·Q Q>
Qt ·Q
0 ) + sym(Q 0 ) −G Q>
G 6= Q t ·εε ·Q t (pdf)
50 / 63
 Déformation

En bref...
La déformation entre un instant de référence et un instant actuel
est décrite par un champ de tenseurs de déformation X (P, t).
Tenseurs de
déformation Tous les tenseurs de déformation permettent de calculer la
Dilatations dilatation linéique de toute direction matérielle issue de P :
Distorsions Les tenseurs non objectifs identient la direction matérielle
Déviation par sa direction de référence ;
Décomposition Les tenseurs objectifs identient la direction matérielle
des par sa direction actuelle ;
déformations
Petites Tous les tenseurs de déformation (éventuellement petite)
déformations permettent d'évaluer les grandeurs scalaires objectives suivantes :
Changements
d'observateur
les dilatations linéiques, surfaciques et volumiques,
En bref...
les distorsions angulaires et stériques.
Cas des  petites perturbations  :
L'hypothèse k gradL u k  1 n'est pas universelle car la
quasi-translation n'est pas vraie pour tous les observateurs,
k gradL u k2 est négligé devant k gradL u k (pseudo-linéarisation).
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Introduction
Taux de
dilatation
linéique Cinquième partie
Autres taux
Mvt. des
directions
Vitesses de déformation
matérielles
En bref...

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 Vitesse de déformation

Introduction
On s'intéresse à la dérivée temporelle (actuelle) de la longueur des
biparticules, ainsi qu'à la dérivée temporelle de toutes les grandeurs
Introduction cinématiques locales qui en découlent.
Taux de
dilatation Deux points de vue équivalents :
linéique
Autres taux
Point de vue eulérien : on dénit les concepts en analysant le
Mvt. des
champ des vitesses actuelles.
directions
matérielles
Point de vue lagrangien : on dénit les mêmes concepts en
En bref...
dérivant temporellement les concepts introduits en analyse de la
déformation.
Les développements qui suivent montrent que la dérivée pertinente
est la dérivée temporelle logarithmique :
Taux (en cinématique)

On appelle taux d'une grandeur cinématique réelle, sa dérivée

temporelle logarithmique. Taux de x : τx = xẋ
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 Vitesse de déformation

Taux de dilatation linéique (point de vue eulérien)

Soit une particule P et un chemin matériel C P issu de P, de

particule générique P0 ∈0 C P .
Introduction −xxt
`˙t = kxx0t −xxt k˙ = kxxx0t −x · (ẋx0t − ẋxt ) (car kvvk˙ = kvvvk · v̇v)
Taux de t xt k
dilatation = u t · (vv0t −vvt ) = u t · gradE v · (xx0t −xxt ) + · · ·


linéique
`˙t
Autres taux `t = u t · gradE v ·u t + · · ·
u
Mvt. des = u t · sym gradE v ·uut + · · · (car v ·AA ·vv = 0, ∀AA antisymétrique)
directions
matérielles
En bref... Taux de dilatation linéique dans une direction matérielle
`˙t
τ` (uu) = limP0 ∈C P →P `t = u t · sym gradE v ·uut

Tenseur des taux de déformation en une particule

D = sym gradE v

τ` (uu) = u t ·D
D ·uut (unité : s−1 )
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 Vitesse de déformation

Taux de dilatation linéique (point de vue lagrangien)

Rappels : K` (uu) = kFF ·uu0 k u t = kFFF ·u·uuu00 k gradE v = ḞF ·FF −1

Dérivée temporelle de K` : (= limP0 →P ``0t ).
Introduction
K̇` (uu) = kFF ·uu0 k˙ = kFFF ·uu0
·uu0 k · (F ·u 0 )˙
F u (car kvvk˙ = kvvvk · v̇v)
Taux de
dilatation F ·uu0 = u t · Ḟ
= u t · Ḟ F ·F F −1 ·FF ·uu0
linéique
K̇` (uu) −1 F ·uu0
Autres taux K` (uu) = u t · F
Ḟ ·F
F · kF
F ·uu0 k = u t · Ḟ F −1 ·uut
F ·F
Mvt. des = u t · gradE v ·uut = u t · sym gradE v ·uut
directions K̇` (uu)
K (uu) = u t ·D ·u t = τ` (u )
matérielles D u u
`
En bref... Autre démonstration : `˙ ˙
˙
t lim ``t (lim ``t )˙ K̇` (uu)
τ` (uu) = lim ``tt = lim `0
`t = 0
`t = 0
=
`0 lim `0 lim ``t K` (uu)
0

τ` (uu) est un scalaire objectif. (démonstration dans le pdf)

Le tenseur des taux de déformation D n'est pas la dérivée

particulaire d'un tenseur de déformation.
(les dérivées particulaires des tenseurs de déformation et de leurs invariants sont en annexe B du pdf)
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 Vitesse de déformation

Taux de dilatation volumique et surfacique

Le tenseur des taux de déformation D permet aussi d'évaluer :

(démonstrations similaires au taux de dilatation linéique, point de vue eulérien ou lagrangien)
Introduction
Taux de
dilatation
linéique Taux de dilatation volumique en une particule
Autres taux
Mvt. des τv = lim v̇vtt = trD
D = divE v = K̇v
Kv
directions
matérielles
En bref... τv est un scalaire objectif.

Taux de dilatation surfacique dans une facette matérielle

τs (nn) = lim sṡtt = trD
D −nnt ·D
D ·nnt = K̇s
Ks

τs (nn) est un scalaire objectif.

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 Vitesse de déformation

Taux de distorsion stérique et angulaire

Soient (uu,uu0 ,uu00 ) trois directions matérielles initialement orthogonales.
Introduction Taux de distorsion stérique
Taux de δ̇ s u u0 u00
dilatation τδ s (uu,uu0 ,uu00 ) = δs = τ` (uu) + τ` (uu0 ) + τ` (uu00 ) − τv = − [u[uuutt,u,uuut0,u,uuut00]˙]
linéique t t

Autres taux τδ s (uu,uu0 ,uu00 ) est un scalaire objectif.

Mvt. des
directions
matérielles
Soient (uu,uu0 ) deux directions matérielles initialement orthogonales,
En bref...
n est la normale à la facette matérielle (uu,uu0 ).

Taux de distorsion angulaire

δ̇ a
τδ a (uu,uu0 ) = δa = τ` (uu) + τ` (uu0 ) − τs (nn) = − (sin αt )˙
sin αt

τδ a (uu,uu0 ) est un scalaire objectif.

Si αt est l'angle actuel (uut ,uu0t ) : α̇t = − 2uusin
u D u0
t ·D
D·uut
αt + tan αt
u
τ` (uu)+τ` (uu ) u0

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 Vitesse de déformation

Mouvement des directions matérielles

Introduction
Vitesse de rotation d'une direction matérielle : ω t (uu)
Taux de
dilatation ω t (uu) = u t ∧ u̇ut = u t · gradE v ·H
H ·uut (démonstration dans le pdf)
linéique
Autres taux Chaque direction matérielle issue d'une particule P a sa propre
Mvt. des
directions vitesse de rotation.
matérielles (en chaque particule, il en existe au moins une telle que ω t (uu) = 0 )
En bref...
ω t (uu) est un vecteur non objectif :
Q>


ωe t (uu) = Q t ·ω Qt · u t ∧ (Q
ω t +Q t · Q̇
Qt ·uut )


= Qt ·ωω t −Q
Qt · ut ∧ (ωω R/R
e ∧uut )

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 Vitesse de déformation

En bref...

Introduction Le tenseur taux de déformation D = sym gradE v permet

Taux de d'évaluer :
dilatation
linéique le taux de dilatation linéique τ` d'une direction matérielle,
Autres taux le taux de dilatation surfacique τs d'une facette matérielle,
Mvt. des
directions le taux de dilatation volumique τv en une particule,
matérielles
En bref... le taux de distorsion stérique τδ s ,
le taux de distorsion angulaire τδ a .
Ces scalaires sont objectifs.
La vitesse de rotation d'une direction matérielle n'est pas
objective.

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 Synthèse de la cinématique
Concepts fondamentaux :
milieu continu
universalité de relations (dénitions, lois, etc.)
objectivité de grandeurs physiques (scalaires ou non)
Déformation actuelle : (par rapport à une forme de référence choisie)
Diérents tenseurs de déformation :
tenseurs non objectifs (construits sur F ·FF)
>

tenseurs objectifs (construits sur F ·FF )

>

dilatations linéique, surfacique et volumique (objectives)

distorsions angulaire et stérique (objectives)
Taux actuel de déformation : (dérivée temporelle logarithmique)
Tenseur des taux de déformation : D = sym gradE v (objectif)
taux de dilatation linéique, surfacique et volumique (objectifs)
taux de distorsion angulaire et stérique (objectifs)
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 Et maintenant une annonce...

Le prochain épisode s'intitule :

Équations générales de la MMC
Au programme :
Concepts fondamentaux ;
Principe de la conservation de la masse ;
Principe fondamental de la mécanique ;
Premier principe de la thermodynamique ;
Second principe de la thermodynamique.

Merci de votre attention.

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 Annexe

Exemple d'invalidité de ε
Soit un observateur et une particule P de
x Pt xtP 2 position de référence x P0 .
Le mouvement de toutes les particules est une
x0P 2
w 2 90
x P0
rotation de 90 autour de w 3 (mouvement de solide).
Vecteur déplacement : u (P, t) = x Pt −xxP0
xtP 1 w3 w1 x0P 1

u (P, t) = (xxPt 1 −xxP0 1 )w

w1 + (xxPt 2 −xxP0 2 )w
w2 + 0 w 3
= ( −xx0 −xx0 1 )w
P 2 P w1 + (xxP0 1 −xxP0 2 )w
w2 = u L (xx0 , t)
Calcul de ε : (composantes dans
i {ww• })
−1 −1 0
h h −1 0 0
i
[(gradL u )• •] = 1 −1 0 ⇒ [εε • • ] = 0 −1 0
0 0 0 0 0 0
Dans ce mouvement de solide, k gradL u k = 2 6 1 et ε 6= 0 .
Calcul de E : (composantes dans
h −1{ww•1}) 0 i h −1 −1 0 i h1 0 0
i
[( grad> •
L u · gradL u ) • ] = −1 −1 0 1 −1 0 =2 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
E = 12 (grad>
L u · gradL u + 2ε
ε) = 0 (dans un solide : pas de déformation )

ε est une mauvaise mesure des petites déformations. Retour

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 Annexe

À propos de W = asym gradE v

Le tenseur W ne permet pas de déterminer la vitesse de
rotation des directions matérielles :
H ·uut = u t · (D
ω t (uu) = u t · gradE v ·H W ) ·H
D +W H ·uut
Le tenseur W est non objectif.
Son vecteur adjoint 12 rotE v est non objectif.
Un écoulement  irrotationnel  pour un observateur ne
l'est pas pour un autre.
les noms  tenseur des taux de rotations ,  tenseur des
vitesses de rotations  ou  tenseur tourbillon  sont donc
trompeurs.

On peut se passer de cette  dénition  cinématiquement non

motivée.
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