MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Définition

TRANSITIQUE
la Transitique représente l’ensemble
des opérations de transfert
automatique de matières, de
produits et d’informations.

JAMAL LMARIOUH TRANSITIQUE J LMARIOUH 2

Jamal LMARIOUH 1
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Champ d’action Résultats

L’action de la TRANSITIQUE s’inscrit dans la logistique générale de
l’entreprise et prend en compte l’implantation des flux du processus • Optimiser les flux de production et
de fabrication depuis la réception jusqu’à l’expédition en traitant la
circulation des :
d’entreposage en continu
• Matières premières • Conserver la traçabilité
• Outillage
• En cours, produits semi-finis • Gérer automatiquement les stocks et les
• Produits finis expéditions
• Déchets
• Documents
• Connaître en temps réel les données de
production et d’entreposage

TRANSITIQUE J LMARIOUH 3 TRANSITIQUE J LMARIOUH 4

Jamal LMARIOUH 2
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Pourquoi automatiser un entrepôt

Éliminer les risques d’erreurs
En utilisant un réseau de capteurs tout au long de
la ligne de production et d’entreposage :
• On détecte les défauts au plus tôt, avant
d’apporter d’inutiles valeurs ajoutées au produit.
• On donne accès à des points de contrôles
automatiques, précis et permanents.
• Les résultats de chaque étape peuvent être
sauvegardés pour la traçabilité du process.
• Le process peut être contrôlé à partir de
plusieurs postes installés dans l’usine ou à
l’entrepôt.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 5

Jamal LMARIOUH 3
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Pourquoi on n’investit pas dans Equipements d’automatisation

l’automatisation adoptés

Jamal LMARIOUH 4
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Les véhicules autoguidés

(VAG) AGV

TRANSITIQUE J LMARIOUH 10

Jamal LMARIOUH 5

véhicules autoguidés (VAG)
• Les chariots sans conducteur sont des véhicules
autoguidés (VAG) utilisés, dans l’industrie, pour
transporter des charges isolées d’un endroit à un autre.
• Par opposition au transport de masse (convoyage par
exemple), les VAG n’ont que rarement des zones de
circulation spécifiques. Le passage des personnes et des
chariots traditionnels est ainsi toujours possible.
• Ils sont apparus dans les années 1950, toutefois la
technologie de l’époque ne permettait pas d’avoir une
fiabilité satisfaisante.
• La fiabilité actuelle de la technologie et la puissance de
l’informatique les placent au rang de systèmes pratiques
et rentables.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 11
Jamal LMARIOUH
MANUTENTION ET TRANSITIQUE
technologies de guidage
Des différentes technologies de guidage, on retiendra deux
principes :
• le premier apparu à l’origine est le filoguidage. Le VAG
suit le champ magnétique émis par un fil électrique placé
dans le sol ;
• le second, depuis 15 ans environ, utilise un système à
balayage laser permettant au VAG de se localiser, il peut
ainsi effectuer des trajectoires programmées.
• Il est à noter que le terme filoguidé est souvent employé
pour qualifier un chariot sans conducteur étant donné
l’antériorité de cette technique.
• Le sigle VAG (véhicules autoguidés) sera utilisé dans
le cours au lieu du sigle AGV (Automated Guided
Vehicule) que l’on rencontre dans la littérature anglo-
saxonne.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 12
6

Systèmes de guidage
1. Filoguidage
• La technologie du filoguidage est la
technique la plus ancienne.
• Cette technique est encore très
employée pour sa fiabilité et sa
robustesse éprouvée.
• Le principe consiste à placer un fil
électrique au fond d’une saignée
pratiquée dans le sol.
• Le circuit filaire connecté à un
générateur émet ainsi un champ
magnétique le long du fil. C’est ce
champ que le capteur de guidage
utilisera pour asservir le moteur de
direction du VAG.
TRANSITIQUE J LMARIOUH
Jamal LMARIOUH
MANUTENTION ET TRANSITIQUE
Optoguidage
• Au lieu de placer un fil dans le sol, on peint sur le sol
une bande contrastée. Les capteurs utilisés permettent
de détecter la bande et de la localiser afin de maintenir
le VAG centré sur celle-ci.
• Des marques latérales au sol permettent au VAG de
savoir qu’un aiguillage est en vue.
• L’optoguidage s’apparente un peu au filoguidage.
Toutefois si ce dernier peut être mis en défaut par
coupure du fil, l’optoguidage nécessite d’avoir un
environnement propre sinon le contraste de la bande
disparaît et le suivi de trajectoire devient délicat.
13 TRANSITIQUE J LMARIOUH 14
7

Grande autonomie et recalage
ponctuel
• Les techniques précédentes utilisent un principe
de suivi permanent, c’est-à-dire que le VAG suit
constamment (ou presque) son guide.
• Dans le principe de grande autonomie, le VAG
est équipé de capteurs précis lui permettant
d’exécuter des trajectoires mathématiques
précises.
• Des erreurs de glissement notamment font que
tôt ou tard le VAG dérive. Aussi un recalage de
temps en temps lui permet de corriger ses
erreurs.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 15
Jamal LMARIOUH
MANUTENTION ET TRANSITIQUE
Cibles laser
• Le VAG est équipé d’un capteur
à balayage laser. Ce balayage
dans le plan horizontal scrute
les 360°. Il détecte la position angulaire, voire
même la distance, des cibles. À chaque rotation
du capteur (quelques tours par seconde), la
mesure de la position est réalisée.
• Cette détermination de la position peut se faire
car toutes les cibles ont été préalablement
localisées avec précision.
• Cette technique est très prometteuse dans la
mesure où elle permet d’avoir un calage
permanent.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 16
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 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Types de chariots Chariot à plateau élévateur

• Chariot à plateau élevateur,
• Chariot à convoyeur,
• Transpalette et gerbeur,
• Chariot à fourche en porte-à-faux,
• Ce type de VAG est l’un des plus anciens. En effet ce
chariot se glisse sous un support, lève son plateau et
part ainsi avec sa charge. C’est un système très simple et
robuste.
• Il est encore employé en chambre froide asocié au
stockage à palettiers mobiles.
• Une contrainte à prendre en compte: ne pas avoir une
palette plus large que le chariot. Cette contrainte est liée
à la sécurité (cf. 5.2 norme NF EN 1525).

•…

TRANSITIQUE J LMARIOUH 17 TRANSITIQUE J LMARIOUH 18

Jamal LMARIOUH 9
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Transpalette et gerbeur
Chariots à convoyeur
• Le transpalette est le VAG passe
• Le chariot à convoyeur porté est le partout pour la prise et la dépose
plus simple après le chariot à plateau au sol.
élévateur.
• Ce chariot accoste latéralement la
• Il est couramment équipé d’un
base de prise ou de dépose. Aucune timon comme les transpalettes
trajectoire particulière n’est électriques manuels.
nécessaire pour accéder au poste de
travail. • La fourche qu’il possède permet
• Ce chariot est l’un des plus rapides les prises de palette dans un
en transfert, grand nombre de situations.
• Ce type de chariot est le plus utilisé
dans les grandes norias de chariots.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 19 TRANSITIQUE J LMARIOUH 20

Jamal LMARIOUH 10

Chariot à fourche en
porte-à-faux
• Le chariot à fourche en porte-à-faux est le VAG
polyvalent par excellence. Il est équipé d’un mât
et d’un tablier portefourche lui permettant de
prendre et déposer dans presque toutes les
situations:
– au sol ;
– dans un rack ;
– sur une base ;
– sur un quai, etc.
• Il peut également « gerber », c’est-à-dire poser
les palettes les unes sur les autres.
• Ce type de chariot est idéal pour les installations
hétérogènes, cependant, les cadences de cet
appareil seront bien moindre qu’un chariot à
convoyeur par exemple.
• Ce type de chariot est plus sophistiqué que les
autres ce qui se traduit bien sûr par un surcoût.
TRANSITIQUE J LMARIOUH
Jamal LMARIOUH
MANUTENTION ET TRANSITIQUE
Systèmes de sécurité
• Les VAG, comme toute machine, doivent disposer
d’un système d’arrêt d’urgence. Ce dispositif,
actionné par des boutons « coup de poing »,
arrête les mouvements du VAG.
• le VAG doit disposer d’un système d’arrêt sur
détection d’un obstacle ou d’une personne. Ce
dispositif, appelé communément bouclier de
sécurité, peut être, contrairement à l’arrêt
d’urgence, automatiquement réarmé par simple
disparition de l’obstacle ou de la personne.
• Deux grands principes de boucliers sont utilisés.
– Le premier est celui formé par une feuille
déformable associée à des capteurs. Le fait
d’entrer en contact avec cette feuille souple
déclenche l’arrêt du VAG.
– Le second principe utilise un appareil à balayage
laser qui scrute, dans un plan horizontal, les
obstacles éventuels.
21 TRANSITIQUE J LMARIOUH 22
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 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

LES TRANSSTOCKEURS

TRANSITIQUE J LMARIOUH 24

Jamal LMARIOUH 12
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Transstockeurs
Domaines d’applications
• Intermédiaires entre le stockage et les
activités de préparation de commandes • Apparu simultanément au milieu des années 1960
en Suisse, en Allemagne et aux États-Unis, les
ou de production, ils peuvent transstockeurs sont à considérer dans leur
manutentionner des palettes, environnement : celui du stockage et de la
conteneurs, bacs, tiroirs, etc. préparation de commande.
• L’utilisation de transstockeurs • les principales applications :
– le stockage (la mise en stock, la sortie de stock);
intervient dans le cadre d’un effort de – la préparation de commandes (picking).
rationalisation des outils de production • Les transstockeurs sont donc une partie de la
et de distribution. Combinés à un chaîne logistique pilotée par le système
système de pilotage efficace, ils d’information
apportent des avantages qui • Appelés RBG (regalbedienungsgerät : machine à
permettent une augmentation de servir les casiers) en allemand, S/R Machine
(Storage and Retrieval machine : machine à
productivité, de performance et de stocker et déstocker) en américain,
qualité.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 25 TRANSITIQUE J LMARIOUH 26

Jamal LMARIOUH 13

Typologie
les transstockeurs (abréviation TK) sont de trois
types ; le plus courant est le type « mât vertical »
(95 % des installations).
Mât vertical
• Un châssis roulant permet la translation en « X »,
il supporte un ou deux mâts vertical(aux) le long
duquel(desquels) se déplace une plate-forme de
levage permettant la translation en « Y ». Cette
plate-forme est enfin équipée d’un système de
dépose et reprise de charges en « Z ».
• Ce transstockeur se déplace dans une allée qui
sépare deux rayonnages.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 27
Jamal LMARIOUH
MANUTENTION ET TRANSITIQUE
Transstockeurs à
mâts verticaux
• Il existe deux familles principales de
transstockeurs à mâts verticaux :
– transstockeurs pour charges légères (AKL
en allemand et Miniload en anglais) ;
– transstockeurs pour palettes.
• D’autres applications spécifiques ont vu le
jour pour s’adapter aux dimensions des
charges, mais également aux besoins en
fonctionnalités de préparation de commande.
• VIDEO1 VIDEO 2
TRANSITIQUE J LMARIOUH 28
14

Transstockeurs type charges légères
et Transstockeurs type palettes
Transstockeurs type Miniload, AKL ou charges
légères
• L’ensemble des charges transportées est inférieur
à 250 kg.
• Le transstockeur est alors de construction légère,
les vitesses et les accélérations peuvent atteindre
de grandes valeurs, assurant un nombre très
élevé de rotations.
Transstockeurs type palettes
• L’ensemble (unité de transport, éventuellement
une cabine et un opérateur) est au minimum de
300 kg, atteignant en standard 1 500 à 2 000 kg
pour une palette, 3 000 kg pour deux palettes.
Les vitesses et les accélérations sont modérées
(inférieures à celles du type AKL).
TRANSITIQUE J LMARIOUH
Jamal LMARIOUH
MANUTENTION ET TRANSITIQUE
Transstockeurs
manuels
• Il s’agit de transstockeurs de type palettes prévus pour
le contrôle manuel avec opérateur embarqué.
• L’opérateur assure les fonctions de mise en stock et de
reprise de stock, de préparation de commande
• Suivant le cas, l’opérateur peut être guidé par un
bordereau (liste papier) ou par terminal radio fréquence;
• c’est alors à lui de positionner le transstockeur et
d’actionner les mécanismes de préhension.
• À l’extrémité de l’allée, le TK peut déposer latéralement
à droite ou à gauche les marchandises préparées sur les
tables de dépose.
29 TRANSITIQUE J LMARIOUH 30
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 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Transstockeurs automatiques
Dans de grand nombre d’applications la fonction préparation
de commande a été dissociée de la fonction stockage.
• Il a ainsi été possible d’augmenter considérablement les
vitesses, les accélérations et les hauteurs avec les
avantages qui en découlent en termes de capacité de
stockage et de flux.
LA PALETTISATION
• La fonction stockage est assurée par des transstockeurs
automatiques.
• Les applications sont nombreuses :
– stockage de palettes de produits finis ;
– stockage de bacs ;
– stockage de cartons ;
– stockage de tiroirs ;
– stockage de charges longues ;
– stockage sous températures dirigées (réfrigérée ou négatives).
• Le transstockeur assure aussi directement le picking ou au
minimum le réapprovisionnement des phases de picking :
TRANSITIQUE J LMARIOUH 31

Jamal LMARIOUH 16
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

La palettisation
• Elle fait partie des systèmes de manutention qui se sont le
plus développés au cours des trois dernières décennies.
• Elle consiste à grouper un certain nombre de colis sur un
support : la palette; l’opération de groupage est faite par
un palettiseur.
• Au début, les colis étaient mis à la main sur les palettes;
– les postes de palettisation étaient manuels
– étudiés de façon que les opérateurs aient un minimum
de mouvements à effectuer pour leur permettre de
bons rendements.
– Mais très vite, il a fallu aménager ces postes pour les
rendre moins pénibles et améliorer les conditions de
travail.
Palettiseurs
• Se sont apparus d’abord sur le marché des
appareils de palettisation, semi-
automatiques, dans lesquels l’opérateur
doit effectuer un travail de rangement ou
un travail de commande de mécanisme,
puis complètement automatiques, c’est à
dire pouvant travailler sans la présence
d’un opérateur.

TRANSITIQUE J LMARIOUH 33 TRANSITIQUE J LMARIOUH 34

Jamal LMARIOUH 17
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Calcul des schémas de palettisation

La palettée Méthode directe
• La palettée est le chargement de la palette, c’est-à-dire
l’ensemble des colis déposés sur la palette. • Soient a et b ( a x b) (a>b)les dimensions de base des
• Les colis à manutentionner sont, en général : colis, P et p ( P x p) (P > p) les dimensions de base de la
palette. On construit un tableau avec :
– des casiers en bois (en voie de disparition) ;
– sur la première ligne tous les multiples de a jusqu’à la
– des caisses en plastique à emboîtage droit ou à emboîtage valeur P ;
permettant de les imbriquer ;
– des cartons ; – sur la première colonne tous les multiples de b jusqu’à
la valeur P;
– des colis sous film rétractable ;
– des packs ;
– dans les autres colonnes la somme du premier nombre
de la colonne avec le premier nombre de chaque
– des fûts ; ligne, jusqu’à la valeur P.
– des bouteilles ;
– Il faut ensuite composer les différentes combinaisons de
– des sacs ; longueur a et de largeur b, qui permettent d’obtenir à la
– etc. fois P et p et choisir, s’il y en a plusieurs, la
configuration qui convient le mieux.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 35 TRANSITIQUE J LMARIOUH 36

Jamal LMARIOUH 18

Exemple
une palette 1 000 x 1 200 ( P = 1 200 et p = 1
000 mm) et des colis de 400 x 200 (a=400
et b = 200 mm),
• on voit (tableau 1) qu’il est possible de
combiner les longueurs et les largeurs des
colis de quatre façons différentes pour
arriver à 1 200 mm :
– 6 largeurs ( B) ;
– 4 largeurs de 1 longueur ( D) ;
– 2 largeurs et 2 longueurs ( F) ;
– 3 longueurs ( G)
• et de trois façons différentes pour arriver à
1 000 mm :
– 5 largeurs ( A) ;
– 3 largeurs et 1 longueur ( C) ;
– 2 longueurs et 1 largeur ( E).
• En composant les formations B, D, F et G
avec A, C, et E, on obtient les
configurations ci-contre.
TRANSITIQUE J LMARIOUH
Jamal LMARIOUH
MANUTENTION ET TRANSITIQUE
Méthode comparative
• Sachant que la surface de la palette est :
S = Pp,
• et que la surface d’un colis est :
s = ab,
• on obtient la quantité maximale n de colis qui puisse être
disposée sur une couche par :
n = S/s.
• En se reportant à la figure 2, il est commode de
chercher dans le lot de schémas de n colis et moins par
couche, celui qui convient le mieux aux dimensions du
colis par rapport à celles de la palette.
• Ces schémas peuvent en outre être codifiés et entrés en
instruction à un robot de palettisation.
37 TRANSITIQUE J LMARIOUH 38
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 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Méthode graphique

• Cette méthode permet d’obtenir les combinaisons de

longueurs et de largeurs de colis à l’aide d’un diagramme (le
Palett-o-graf de Fenwick) qui est l’équivalent graphique du
tableau 1.
• Le diagramme est obtenu en quadrillant un graphique d’axes
O x y par les verticales x = a, x = 2 a, x = 3 a, etc., et les
horizontales y = b, y = 2 b, etc., et en traçant les droites x +
y = P et x + y = p.
• Les noeuds du quadrillage situés sur ces droites, ou qui s’en
rapprochent le plus, correspondent aux formations les plus
favorables.
• La figure ci-contre représente le même exemple que le
tableau 1 et aboutit aux mêmes solutions.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 39 TRANSITIQUE J LMARIOUH 40

Jamal LMARIOUH 20
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Logiciel informatique Technologie des palettiseurs

Classification
• De nombreux logiciels de calcul de schéma de palettisation
existent.
• Ils sont opérationnels à l’aide d’un micro-ordinateur PC soit • il existe des familles de palettiseurs pour
intégrés au palettiseur, soit indépendants. des colis de formes et de masses
Il y a deux principes de logiciels :
• en base de données : en introduisant les dimensions des similaires, qui sont classées selon que
colis et des palettes, le logiciel propose les schémas de
palettisation qu’il possède en mémoire selon la méthode
l’unité de transfert est le colis (ou la
graphique; seuls les plans en mémoire peuvent être charge unitaire), la rangée, la pile, la
proposés ;
• avec un algorithme : après introduction des dimensions multipile ou la couche.
des colis et des palettes, le logiciel propose des schémas.
Le nombre de colis, les dimensions des colis et des palettes
étant illimités, les possibilités des dispositions des schémas
sont nombreuses.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 41 TRANSITIQUE J LMARIOUH 42

Jamal LMARIOUH 21

Palettiseurs dont l’unité de
transfert est la couche
• Ils représentent un gros pourcentage de la
vente des palettiseurs,
• Un palettiseur de cette classe est toujours
composé d’un mécanisme de préparation
des couches et d’un mécanisme d’empilage.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 43
Jamal LMARIOUH
MANUTENTION ET TRANSITIQUE
Organes de préparation des couches
Préparation semi-automatique
• Dans ce cas, c’est un opérateur qui prépare les colis sur
une table à billes, à rouleaux ou à galets, pour en
constituer une couche qu’il faut transférer
mécaniquement dans le mécanisme d’empilage.
• Le déclenchement du transfert de la couche est un ordre
qui vient de l’opérateur et qui enclenche l’automatisme
du cycle d’empilage.
• En outre, l’opérateur dispose d’un système de
commande pour arrêter ou mettre en route le
transporteur à courroie qui se trouve en amont de son
poste, de façon à lui distribuer les colis.
• Selon le débit à réaliser, il existe plusieurs systèmes de
préparation.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 44
22
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

L’opérateur prépare sa couche directement

dans le système d’empilage.

Ce premier système simplifie l’appareil mais

limite le débit du fait que le temps de
préparation s’ajoute au temps d’empilage.
Dans ce cas, un opérateur d’habileté
moyenne peut assurer un débit de l’ordre
de 1100 colis par heure pour des colis de
20 kg, à raison de 10 colis par couche.

TRANSITIQUE J LMARIOUH 45 TRANSITIQUE J LMARIOUH 46

Jamal LMARIOUH 23
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

L’opérateur prépare sa couche sur une table à Préparation automatique

rouleaux indépendante du système d’empilage,
les colis qui arrivent de façon aléatoire sont écartés
systématiquement sur un convoyeur ayant deux bandes à
Ce second système rend l’appareil plus vitesses différentielles, et sont distribués un à un sur un
performant et permet de préparer la dispositif qui les laisse dans le sens où ils sont, ou bien qui
les retourne de 90°: c’est le programmateur
couche pendant que le mécanisme mécanique.
d’empilage fonctionne. Dans ce cas, le
débit d’un opérateur d’habileté moyenne
devient: 1900 colis par heure pour des
colis de 20 kg, à raison de 10 colis par
couche.

TRANSITIQUE J LMARIOUH 47 TRANSITIQUE J LMARIOUH 48

Jamal LMARIOUH 24
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Préparation automatique .. suite

VIDEO
• Lorsque ces colis ont été programmés, c’est-à-dire qu’ils
sont dans une suite ordonnée de colis en long et en
travers, ils sont regroupés en rangées. celles-ci sont
transférées pour constituer une couche.
• Tous ces comptages, ces positionnements, ces transferts
sont automatiques. Ils sont commandés ou contrôlés
par cellule photoélectrique ou contacts de présence
ou de proximité.
• De même que pour l’appareil semi-automatique, cette
préparation de colis peut être faite soit sur une table à
rouleaux faisant partie du système d’empilage, soit,
pour rendre l’appareil plus performant, sur une table
indépendante du système d’empilage, ce qui permet
de préparer la couche pendant que le mécanisme
d’empilage fonctionne.

TRANSITIQUE J LMARIOUH 49 TRANSITIQUE J LMARIOUH 50

Jamal LMARIOUH 25
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Le débit Organes de préparation du volume

Il est donné par les formules suivantes : Organes d’empilage par le dessus
• Débit pour un appareil sans table de préparation
indépendante: depuis le haut
Le débit de l’ordre de 1300 colis par heure pour des
• Dans ce système, les couches préparées se
colis de 20 kg, à raison de 10 colis par couche. trouvent à environ 2,5 m du sol, sur une
table qui va et vient.
• Débit pour un appareil avec table de préparation
indépendante: • Un ascenseur amène la palette en dessous,
puis la fait descendre par paliers.
Le débit de l’ordre de 2400 colis par heure pour des
colis de 20 kg, à raison de 10 colis par couche. • L’effacement de la table qui va et vient
permet l’empilage.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 51 TRANSITIQUE J LMARIOUH 52

Jamal LMARIOUH 26
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

…suite
• Ce système de montée et descente du plateau peut être constitué
notamment :
– par quatre chaînes avec commande mécanique (figure a) ;
– par un vérin hydraulique central (figure b).
• La table qui va et vient peut être en une partie, correspondant à la
surface de la couche, ou bien, pour des appareils plus performants, en
deux parties.
…suite
• Le cycle d’empilage d’une couche avec ces
automatismes peut descendre à 9 s, ce qui permet
de faire 300 couches par heure, soit des débits de
3 000 colis par heure pour des couches de 10 colis.

TRANSITIQUE J LMARIOUH 53 TRANSITIQUE J LMARIOUH 54

Jamal LMARIOUH 27
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Organes d’empilage par le dessus

depuis le sol VIDEO
• Dans ce système, les couches préparées se
trouvent à environ 0,8 à 1,2 m du sol, sur une
table constituée :
– soit par une grande tôle,
– soit par des rouleaux.
• Cette table peut monter et descendre, et se
translater dans un plan horizontal.
• Ainsi, l’empilage se fait en montant la table, en
la translatant au-dessus de la palette, en la
descendant sur la palette, puis en descendant
une butée de couche tout en retirant la table
pour permettre l’empilage.
• La cadence est de 180 couches par heure
environ.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 55 TRANSITIQUE J LMARIOUH 56

Jamal LMARIOUH 28
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Organes d’empilage par le dessous Exemples

• Dans ce système, les couches préparées sur une table de un système à simple fourche
préparation se trouvent à 0,8 ou 1,2 m du sol et sont s’escamotant d’un seul côté (figure
empilées en glissant des dents de fourche entre les rouleaux a);
de cette table, et en soulevant la couche à l’aide de ces
dents. un système à double demi-fourche vis-à-
• La couche est ainsi maintenue en hauteur sans être vis, s’escamotant symétriquement
serrée. Il est alors possible d’introduire une seconde couche (figure b) ;
par en dessous. un système à double fourche
• Les dents de la fourche se trouvent donc entre les deux s’escamotant à des hauteurs
couches. Elles sont alors retirées. différentes (figure c).
• Les deux couches se trouvent empilées, et les dents de la Ce dernier système peut atteindre un
fourche viennent se réintroduire entre les rouleaux et débit de 500 couches par heure en
remontent l’ensemble. assemblant deux fourches en
• L’opération se reproduit ainsi de suite, jusqu’à la fin de la opposition : pendant que l’une des
palettée. fourches se retire entre le premier et
• La palette nue est introduite en dernier. le second étage, l’autre fourche
• La cadence est de l’ordre de 260 couches par heure. s’introduit entre les rouleaux.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 57 TRANSITIQUE J LMARIOUH 58

Jamal LMARIOUH 29

Palettiseurs dont l’unité de
transfert est le colis
• Ces appareils sont en général des robots de
palettisation. Nous décrivons l’un d’entre eux
appelé Robopal.
• Il est constitué d’une main qui peut prendre un ou
deux colis. Cette main, qui est interchangeable,
est reliée à un cerveau programmé pour la faire
déplacer en x, y, z et q, selon quatre degrés de
liberté, afin de prendre les colis en un point défini
et venir les déposer sur la palette ou sur les
autres colis, en un point programmé, pour
constituer la palettée.
• La capacité de la main est variable : soit 15 kg,
soit 50 kg.
TRANSITIQUE J LMARIOUH
Jamal LMARIOUH
MANUTENTION ET TRANSITIQUE
• Il peut prendre, à chaque
mouvement, un ou plusieurs
colis (dans la limite de la masse
citée), à la convenance des
schémas de palettisation, pour
réaliser des débits importants.
• Cet appareil a un caractère
universel. Il est aussi souple
qu’un homme, c’est-à-dire qu’il
peut faire tous les schémas
possibles.
• Les mains peuvent être
interchangeables et adaptables
à tous les types de colis. Tous
les mouvements sont robotisés.
59 TRANSITIQUE J LMARIOUH 60
30
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

TRANSITIQUE J LMARIOUH 61 TRANSITIQUE J LMARIOUH 62

Jamal LMARIOUH 31

Choix entre les divers types
de palettiseurs
• Selon la production à palettiser, le choix peut être très
différent.
• Si la production est toujours avec des colis
identiques, le choix se fera sur un débit important,
donc vers des palettiseurs par couches pouvant faire 300
à 400 voire 500 couches par heure.
• Si la production change de temps en temps avec
des colis différents, le choix se fera sur des débits
moyens de 150 à 300 couches par heure avec le plus
possible de réglages automatiques.
• Si la production change fréquemment, les lignes de
conditionnement doivent être flexibles et s’adapter
rapidement aux nouveaux produits ; les débits seront
donc plus faibles et l’on s’oriente vers des robots. Il est
toujours possible de prévoir plusieurs palettiseurs en
bout d’une ligne de conditionnement.
TRANSITIQUE J LMARIOUH
Jamal LMARIOUH
MANUTENTION ET TRANSITIQUE
Dépileurs-empileurs
de palettes nues
• Ces appareils, ne font pas nécessairement partie
intégrante des palettiseurs et des dépalettiseurs. C’est
pourquoi ils ont été classés séparément.
• La classification est la suivante :
– dépileur mono-position avec dépilage par le dessous;
– empileur mono-position avec empilage par le
dessous;
– dépileur-empileur mono-position avec dépilage et
empilage par le dessous;
– dépileur-empileur dit aérien multi-positions avec
dépilage et/ou empilage par le dessus.
• On trouve donc deux principes différents.
63 TRANSITIQUE J LMARIOUH 64
32

Système mono-position à dépilage
et empilage par le dessous
• Ces appareils empilent et dépilent par
le dessous,
• c’est-à-dire que, par exemple une
fourche monte, soulève la pile de
palettes nues, celle-ci étant
maintenue en hauteur par quatre
taquets. Lorsque la fourche maintient
la pile de palettes nues, les taquets
s’écartent.
• La fourche descend la pile de palettes
nues, et il y a un arrêt dans la
descente pour que les taquets
viennent s’introduire dans l’avant-
dernière palette du bas.
• Donc, la fourche redescend sur une
table à rouleaux d’évacuation une
seule palette nue prête à entrer dans
leTRANSITIQUE
palettiseur. J LMARIOUH
Jamal LMARIOUH
MANUTENTION ET TRANSITIQUE
Système multiposition aérien
• Les appareils aérien consistent en
une pince automatique de
palettes nues se déplaçant
comme un pont roulant à 3 ou 4
m de hauteur, munie d’un
programme permettant de
prendre des palettes à des
emplacements déterminés, en
prenant la palette du dessus,
et d’aller la porter à un
emplacement déterminé ou sur
un tas de palettes nues, sur le
dessus.
• C’est un robot qui peut gérer un
parc de palettes nues de
dimensions différentes.
65 TRANSITIQUE J LMARIOUH 66
33
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Les convoyeurs
Penser à introduire le premier convoyeur peut signifier :
• les moyens actuels ne conviennent plus par leur rendement ou par leur
prix de revient ;
• une révision ou une extension des implantations exige un processus
continu des manutentions et, en particulier, une recherche de gain de
surface par l’utilisation des volumes supérieurs (convoyeurs aériens);

LES CONVOYEURS • une remise en ordre des programmes de production, une rationalisation
des processus exigent l’emploi d’un convoyeur à cause des nouvelles
cadences à tenir ;
• l’introduction d’une machine ou d’un équipement de traitement en continu
implique le convoyeur dont on étend le rôle en amont et en aval du dit
équipement.

TRANSITIQUE J LMARIOUH 68

Jamal LMARIOUH 34
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

ZONES D’INTERVENTION
Espace englobant l’équipement et les charges transportées, y
compris les accès et les voies d’accès intégrés a l’équipement. On y
Le convoyage des palettes
trouve :
Le sens de déplacement des
• LA ZONE DANGEREUSE. Il s’agit de toute zone située a l’intérieur ou
autour d’une machine et qui présente un risque pour la sante, la palettes définit le choix du
sécurité ou l’inégrite physique des travailleurs ; convoyeur
• LE POSTE D’OPERATION. C’est la partie de la zone d’intervention – Si la palette se déplace en
spécialement aménagée pour un ou plusieurs operateurs ; longueur le convoyage est
• LA VOIE DE SERVICE. Il s’agit de la voie de déplacement réservée au assuré par des convoyeurs à
fonctionnement ou à la maintenance du convoyeur ou d’autres rouleaux
machines;
– si la palette se déplace en
• LA VOIE DE CIRCULATION. C’est l’espace servant aux déplacements des largeur, les rouleaux ne
personnes et ne faisant pas partie de l’équipement, mais pouvant le
peuvent plus être utilisés, on
côtoyer ou le traverser ;
utilise alors les convoyeurs à
• LA ZONE DE CHARGEMENT ET DE DECHARGEMENT. Il s’agit de l’espace chaînes.
où est déposé ou dont est retiré le matériau transporté
automatiquement ou manuellement.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 69 TRANSITIQUE J LMARIOUH 70

Jamal LMARIOUH 35
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

… suite Convoyage des colis et des bacs

• Le convoyeur est découpé en modules ayant
chacun sa propre motorisation puisque le travail
se fait souvent par accumulation.
• Chaque module peut recevoir de trois à quatre
palettes.
• Le changement de direction se fait par
l’intermédiaire de tables croisés ou de tables
tournantes
• Deux types sont fréquement
utilisés:
• Convoyeur à bandes (ou à
tapis) : ils sont destinés à des
articles légers et de formes
variables.
• Convoyeurs à rouleaux : ils
demandent des charges à fond
plan et d’une certaine
dimension pour pouvoir porter
simultanément sur plusieurs
rouleaux.

TRANSITIQUE J LMARIOUH 71 TRANSITIQUE J LMARIOUH 72

Jamal LMARIOUH 36
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Convoyeurs aériens et au sol Convoyeurs aériens et au sol

• Les convoyeurs aériens présentent
le grand avantage de laisser le sol Les matériels plus spécialement évoqués ci-après
libre et même l’espace quand il n’y sont :
a pas de trafic.
• Par contre les charges sont • les convoyeurs aériens à simple voie;
suspendues et par conséquent
moins facilement déposées ou
• les convoyeurs aériens à double voie;
reprises. • les convoyeurs aériens entraînant des chariots
• Deux familles sont à distinguer au sol;
– Les convoyeurs à chaîne ou à câble :
bien adaptés aux trafics denses • les convoyeurs au sol;
– Les chariots automoteurs : distances
importantes avec des parcours • les convoyeurs monorail à chariots électrifiés.
complexes.

TRANSITIQUE J LMARIOUH 73 TRANSITIQUE J LMARIOUH 74

Jamal LMARIOUH 37
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

les convoyeurs aériens à simple voie

Construction
• L’ensemble est suspendu soit
directement aux structures du
bâtiment, soit à des potences.
Sur ce schéma très général, les
• Ils sont constitués par un rail formant un circuit fermé variantes d’exécution sont
porteur de petits chariots mobiles ou trolleys reliés entre nombreuses :
eux par un câble ou plus souvent par une chaîne. – le rail en profilé laminé ou filé, le
• Les charges à transporter sont accrochées ou posées plus souvent en I sur les ailes
sur des plateaux ou portoirs solidaires des trolleys
mobiles du convoyeur. inférieures duquel roulent les
• Le câble ou la chaîne sont tractés par un ou plusieurs trolleys avec la chaîne ou le câble
groupes moteurs. au-dessous;
• Le circuit comporte généralement des changements de – le rail tubulaire en profil creux, à
direction dans les plans horizontal et vertical. l’intérieur duquel roulent les
• Le déplacement est continu dans un seul sens, trolleys avec la chaîne ou le câble
quelquefois à marche pas à pas. au-dessous.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 75 TRANSITIQUE J LMARIOUH 76

Jamal LMARIOUH 38
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

les convoyeurs aériens à double voie les convoyeurs aériens entraînant

• Variante du convoyeur à simple voie, ce type d’appareil a donné à la
manutention continue par circuits aériens des possibilités presque
des chariots au sol
innombrables d’automatismes.
• Maintes usines d’automobiles utilisent plus de 100 km de convoyeurs
dont la plupart sont de type Power and Free.
• Le principe est toujours à peu près le même, mais il y a présence de
deux voies, une supporte la chaîne et l’autre supporte les chariots.
• Les chaînes sont animées d’un mouvement continu,
• Les charges roulantes sont entraînées par des taquets ou poussoirs,
ces derniers peuvent s’effacer permettant aux charges de se
désolidariser de la chaîne.

TRANSITIQUE J LMARIOUH 77 TRANSITIQUE J LMARIOUH 78

Jamal LMARIOUH 39
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

les convoyeurs au sol les convoyeurs monorail à chariots

électrifiés

TRANSITIQUE J LMARIOUH 79 TRANSITIQUE J LMARIOUH 80

Jamal LMARIOUH 40
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

TRANSITIQUE J LMARIOUH 81 TRANSITIQUE J LMARIOUH 82

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 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

TRANSITIQUE J LMARIOUH 83 TRANSITIQUE J LMARIOUH 84

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 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Les trieurs

TRANSITIQUE J LMARIOUH 85

Jamal LMARIOUH 43
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Le trieur à poussoirs Le trieur à écharpes

• 1000 à 1200 colis / heure

1200 à 1600 colis / heure
87 88

Jamal LMARIOUH 44
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Trieur « Pop up » Le trieur à galets déviateurs

2000 à 3000 colis / heure 3000 à 4000 colis / heure

89 90

Jamal LMARIOUH 45
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Le trieur à taquets mobiles Trieur à

taquets
Siemens

8000 à 12000 colis / heure

91 92

Jamal LMARIOUH 46
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Cross Belt Cinetic Transitique

Le trieur « cross belt »

12000 à 18000 colis / heure

93 94

Jamal LMARIOUH 47
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Trieur à godets
Le trieur à plateaux basculants

• Cadence nominale : 12 000 godets / H

• Cadence effective dépend de plusieurs facteurs :
15000 à 22000 colis / heure – Nb introducteurs
95 96 – Mode d’identification

Jamal LMARIOUH 48
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Classification des manipulateurs

Bras de manipulation
et robots industriels

Source: technique de l’ingénieur

TRANSITIQUE J LMARIOUH 98

Jamal LMARIOUH 49
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Bras d’assistance
à la manutention
• Quand une charge est lourde, surtout
si la manipulation est répétitive, et
encore plus pour une opératrice, il
faut donner une assistance à
l’opérateur.
• Un simple palan ne peut pas suffire si
les manipulations doivent être fines
ou si le centre de gravité des charges
ne passe pas par l’axe des chaînes.
• Les bras de manutention sont donc
des machines qui supportent une
charge et permettent à l’opérateur de
la déplacer en tous sens.
• Un seul axe est motorisé : le vertical.
TRANSITIQUE J LMARIOUH 99 TRANSITIQUE J LMARIOUH 100

Jamal LMARIOUH 50
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Télémanipulateurs
• Comme le nom l’indique, un télémanipulateur
est une machine permettant une manipulation à
distance par un opérateur.
• La première application est celle où l’on veut
tenir l’opérateur isolé d’un environnement
dangereux (radioactivité, produits chimiques,
chaleur ou froid, etc.), tout en lui permettant de
manipuler des objets dans ce milieu.
• Mais une autre application vient des limites que
connaissent les bras de manutention : courses,
vitesse ou charges.
Les robots
Définition et historique
• Étymologie : le mot tchèque robota (travail).
• Définition : un robot est un système mécanique
polyarticulé mû par des actionneurs et commandé
par un calculateur qui est destiné à effectuer une
grande variété de tâches.
Historique
• 1947 : premier manipulateur électrique téléopéré.
• 1954 : premier robot programmable.
• 1961 : apparition d'un robot sur une chaîne de
montage de General Motors.
• 1961 : premier robot avec contrôle en effort.
• 1963 : utilisation de la vision pour commander un
robot.

TRANSITIQUE J LMARIOUH 101 TRANSITIQUE J LMARIOUH 102

Jamal LMARIOUH 51
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Catégories de robots Vocabulaire de la robotique

• Robots mobiles
• Robots sous-marins
• Robots volants
• Robots humanoïdes
• Robots manipulateurs

TRANSITIQUE J LMARIOUH 103 TRANSITIQUE J LMARIOUH 104

Jamal LMARIOUH 52
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Caractérisation des robots Caractérisation des robots

Géométrie Volume accessible
• Robot = système mécanique poly- Volume accessible par l'outil du robot.
articulé Ce volume dépend :
– Articulation prismatique
– Articulation rotoïde
• de la géométrie du robot,
• Caractéristiques géométriques • de la longueur des segments,
– Nombre d'axes (mus par un actionneur). • du débattement des articulations (limité
– Architecture (série ou parallèle). par des butées).
– Chaînage des articulations. Exemples
– Nombre de degrés de liberté.

TRANSITIQUE J LMARIOUH 105 TRANSITIQUE J LMARIOUH 106

Jamal LMARIOUH 53
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Caractérisation des robots

Précision / Répétabilité/ Flexibilités

• Répétabilité : la répétabilité d'un robot

est l'erreur maximale de positionnement
répété de l'outil en tout point de son
espace de travail.
• En général, la répétabilité < 0.1 mm.

TRANSITIQUE J LMARIOUH 107 TRANSITIQUE J LMARIOUH 108

Jamal LMARIOUH 54
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Caractérisation des robots Caractérisation des robots

Performances dynamiques Charge maximale et charge utile
• Vitesse maximale :
– Vitesse maximale de translation ou de rotation de • C'est la charge maximale que peut porter
chaque axe. le robot sans dégrader la répétabilité et
– Les constructeurs donnent souvent une vitesse de les performances dynamiques.
translation maximale de l'organe terminal.
• Accélération maximale : • La charge utile est nettement inférieure à
– Est donnée pour chaque axe dans la configuration la la charge maximale que peut porter le
plus défavorable (inertie maximale, charge
maximale). robot qui est directement dépendante des
– Dépend fortement de l'inertie donc de la position du actionneurs.
robot.

TRANSITIQUE J LMARIOUH 109 TRANSITIQUE J LMARIOUH 110

Jamal LMARIOUH 55
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Utilisation des robots Utilisation des robots

Tâches simples Tâches simples
• La grande majorité des robots est utilisée pour Robot soudeurs
des tâches simples et répétitives.
• Les robots sont programmés une fois pour
toute, au cours de la procédure d'apprentissage.
• Les critères de choix de la solution robotique :
– La tâche est assez simple pour être robotisée.
– Les critères de qualité sur la tâche sont
importants.
– Pénibilité de la tâche (peinture, charge lourde,
environnement hostile, ...).

TRANSITIQUE J LMARIOUH 111 TRANSITIQUE J LMARIOUH 112

Jamal LMARIOUH 56
 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Utilisation des robots Utilisation des robots

Tâches simples Tâches simples
Robots de palettisation Autres applications

TRANSITIQUE J LMARIOUH 113 TRANSITIQUE J LMARIOUH 114

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 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

Utilisation des robots

Tâches simples
Statistiques nationales (France) (1997). Sur 1721 robots
• Répartition par tâche :
– 491 : soudage par point,
– 294 : service machine injection plastique,
– 193 : soudage à l'arc,
– 166 : manutention de pièces,
– 151 : chargement / déchargement de pièces.
• Répartition par industrie :
– 667 : industrie automobile,
– 299 : industrie plastique,
– 297 : équipementier automobile.

TRANSITIQUE J LMARIOUH 115 TRANSITIQUE J LMARIOUH 116

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 MANUTENTION ET TRANSITIQUE

TRANSITIQUE J LMARIOUH 117

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