UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI BEL

ABBES
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE
Structures Aéronautiques

Module: DYNAMIQUE DES STRUCTURES

COURS +TDs

1
 Chapitre 1: introduction à la dynamique des structures

1.1 Objectif de la dynamique des structures

L'analyse dynamique ou vibratoire des structures est un outil utilisé pour quantifier les
déplacements (rotations), les déformations, les contraintes et les forces qui régissent dans la
structure. La réponse vibratoire (signal vibratoire) due à un chargement extérieure quelconque
est une fonction d'identification des sollicitations intérieures, elle peut être utilisée pour
l'étude et la conception du comportement dynamique, l'étude des propriétés d'amortissement
qui influe la stabilité de fonctionnement, la détection des défauts, ...etc.

C’est le cas dans plusieurs domaines stratégiques et surtout le domaine de l'aéronautique (le
confort acoustique, vibrations aérodynamiques, vibrations propulseurs, ...).
On distingue deux types de réponse vibratoire:
 Vibrations à un signal déterministe : périodique (harmonique ou à motifs
quelconques), non périodique (transitoire ou à durée non limitée)
 Vibrations à un signal aléatoire: stationnaire ou non stationnaire

1.2 Mouvement harmonique simple

L’équation de mouvement est :

𝑚𝑥 + 𝑐𝑥 + 𝑘𝑥 = 𝐹 sin 𝑝𝑡 (1.1)

La solution dans le régime stationnaire (cette section sera détaillée dans le chapitre 2) est:

𝑥 = 𝑋 sin 𝑝𝑡 − 𝜑

Le premier dérivé par rapport aux temps, donne :

𝑥 = 𝑋𝑝 cos 𝑝𝑡 − 𝜑 = 𝑋𝑝 sin 𝑝𝑡 − 𝜑 + 𝜋2 (1.2)

Puis la dérivée seconde est :

𝑥 = −𝑋𝑝2 sin 𝑝𝑡 − 𝜑 = 𝑋𝑝2 sin 𝑝𝑡 − 𝜑 + 𝜋 (1.3)

L’équation de mouvement (1.1) devient ainsi :

𝑚𝑋𝑝2 sin 𝑝𝑡 − 𝜑 + 𝜋 + 𝑐𝑋𝑝 sin 𝑝𝑡 − 𝜑 + 𝜋 2 + 𝑘𝑋 sin 𝑝𝑡 − 𝜑 = 𝐹 sin 𝑝𝑡 . (1.4)

2
La présentation du diagramme de vecteur de force de cette expression est:

Figure 1.1

3
 Chapitre 2: Vibrations libres des Systèmes à 1 degré de liberté
2.1 Introduction

En général, une vibration d’un solide est un mouvement alterné, périodique ou quasi-
périodique autour de sa position d’équilibre qui se répète fréquemment après un temps
appelé période. Elle est désignée généralement par la lettre T.

Si on présente les déplacements ou les déformations en fonction du temps, on parvient à avoir

des courbes comme celles de la forme exposées sur la figure 2.1.

a)

b)

Figure 2.1

L'expression simple des mouvements périodiques est celle de mouvement harmonique, la

relation entre le déplacement x et le temps t est une fonction sinusoïdale (figure 1.1b):

x  X 0 cos(t   ) (2.1)

4
 Le déplacement maximum X0 est appelé amplitude de vibration, ainsi que l'unité de la
période T est la seconde. l'inverse, 1/T est appelé fréquence. Elle est mesurée en cycles
par seconde ou en hertz (Hz).

La pulsation ω est estimée en radians par seconde. Quand l'angle ωt atteint 2π (360°), le
solide complète dans son mouvement un cycle de vibration. Cela implique que, pour ωt =
2π, t est égale à la période T:

2
T (2.2)


1 
Et la fréquence est f   (2.3)
T 2

1.2 Vibrations libres des Systèmes à 1 degré de liberté

L' équation qui définit le mouvement vibratoire libre d'un système à un seul degré de liberté
exprimé par la coordonnée généralisée q est de la forme:

q  2q   2 q  0 (2.4)

C'est une équation différentielle homogène du 2ème ordre de coefficients:
α représente l'effet d'amortissement, il est considéré constant
 est la pulsation propre du système, elle est constante
 Si α=0, l'expression de (2.4) devient
q   2 q  0 (2.5)
C'est l'équation du mouvement libre non amorti d'un système à un degré de liberté.
Sa solution est q  A cos(t   ) (2.6)
A et  sont déterminés par les conditions initiale

Application au système masse ressort

Figure 2.2
l'équation du mouvement est déterminée par le principe des équations de Lagrange:
  L  L
  0
t  x  x
1  1 
L  Ec  E p   mx 2    kx2  ,
2  2 

  L  L
    0  mx  cx  kx  0
t  x  x
k
 x  x  0
m

5
  x   2 x  0
k k m
Par comparaison  2     T  2
m m k

k
 x  A cos( t  )
m
t
 Dans le cas ou,   0 la solution de (1.4) a la forme suivante: q  Ae
On calcul la vitesse et l'accélération pour changer les valeurs dans (2.4)
q  Ae t , q  Ae t , q  2 Ae t
(1.4)  2 Ae t  2Ae t   2 Ae t  0
 (2  2   2 ) Ae t  0
 2  2   2  0 (2.7)
Cette relation est l'équation caractéristique de (2.4). C'est une équation du 2ème degré,
pour la résoudre, il faut calculer le discriminant simplifié
   2  2
Il existe trois cas a étudier suivant 
1.       0     , le système est fortement amorti
2 2

1.2     2   2 , elles sont réelles et négatives

q  A1e 1t  A2 e 2t l’expression est composée de deux exponentielles
décroissantes. Cette fonction est non-périodique.
2.    2   2  0     , L'amortissement est critique
1  2    q  ( A1t  A2 )et l'expression est toujours non-périodique.

3.       0     , l'amortissement est faible, il est sous critique

2 2

1.2    i  2   2    i
avec    2   2
Pour de faibles valeurs d’amortissement , l’équation (2.7) donne des solutions
imaginaires et q(t) devient:
q(t )  Ae t cos(t   ) , A et  sont déterminés par les conditions initiales

6
 Figure 2.3

De la figure 2.3, on remarque que q(t) n'a pas une fonction périodique, puisque les valeurs des
amplitudes diminuent avec le temps. Dans ce cas on dit que cette fonction est quasi-
périodique ou pseudopériodique.
Alors T est la pseudopériode et  est la pseudopulsation ou la pulsation amortie, elle est
inferieure à la pulsation propre .
Un paramètre de mesure de l’amortissement, c’est la quantité δ, qui porte le nom de
décrément logarithmique.
 q( t )   Ae t cos( t   ) 
  ln    ln   ( t T )   T (2.8)
 q( t  T )   Ae cos(  (t  T )   ) 
On observe que cette quantité dépend de l'amortissement α qui est constant et de la
pseudopériode T qui est constante. Donc on peut dire que le décrément logarithmique qui est
le rapport logarithmique de diminution des amplitudes de q(t) est constant.

Application au système masse-ressort-amortisseur

Figure 2.4
L'équation du mouvement par le principe des équations de Lagrange est:
  L  D L
    Fi (t ) i 1
t  xi  xi xi
1  1  1 
L  Ec  E p   mx 2    kx2  , D   cx 2 
2  2  2 

7
   L  D L
     0  mx  cx  kx  0
t  x  x x
c k
 x  x  x  0
m m

 x  2x   2 x  0 (2.9)

Par comparaison

c c
2  
m 2m
k k
2    
m m
De la même façon
x(t )  Ae t et l'équation caractéristique est la même (2.7), ainsi que  est le même.
Pour les trois cas on a: (on commence avec le 2ème cas)
c
2.    2   2  0 (c  ccr )      cr    ccr  2m et
2m
ccr  2m
k
 2m  2 km ,L'amortissement est critique
m
1  2    x(t )  ( A1t  A2 )et l'expression est non-périodique.

c c
1.    2   2  0        c  2m  c  ccr ou  1 , le système
2m ccr
est fortement amorti
1.2     2   2 , elles sont réelles et négatives
x(t )  A1e 1t  A2 e 2t . Cette fonction est non-périodique.

c c
3.    2  2  0        c  2m  c  ccr ou  1 .,
2m ccr
1.2    i  2   2    i
avec    2   2
x(t )  Ae t cos(t   ) , A et  sont déterminés par les conditions initiales.
c
On conclu que les trois régimes dépendent du rapport d'amortissement c . Ainsi que
cr
seulement dans le cas ou ce rapport est inférieur à 1, on a des vibrations atténuées (qui
s'affaiblies avec le temps).

8
Exercice 1:

Soit le système vertical qui englobe : la masse m, le ressort k et l’amortissement visqueux c

c
(fig. 1). On connaît les valeurs suivantes : m = 1,5 kg, k = 1200 N/m, ζ = = 0,1 (fraction
ccr
critique).

Figure 1

a) Trouver la période et la fréquence propre du système ainsi que la valeur du

constant c de l’amortissement.
b) Si la masse est déplacée avec a0 = 4 cm par rapport à sa position d’équilibre, après
combien de temps l’amplitude sera-t-elle la moitié de a0 ?
Solution

k 1200 0 1
a) 0    28,28 rd / s , f   4,5 Hz , T   0,22 s ,
m 1,5 2 f
l’amortissement critique c cr  2 km  2 1200.1,5  84,85 Ns / m,

c
c  ccr  8,485 Ns / m,   2,828 rad / s
2m

b) Mettons la condition:
a 1 1 ln 2
a0 e t  0  e t    t  ln  t  0,245 s
2 2 2 

Exercice 2:

La figure 2 représente une machine de masse m reliée à une fondation par un ensemble
c
ressort-amortisseur. On connaît c = 250 Ns/m, le décrément logarithmique ξ = 2 =0,12
ccr
(et la fréquence propre du système f = 3 Hz.

Figure 2

a) Trouver la masse m, la raideur k du ressort et la fraction d’amortissement

critique ζ.
9
 b) Si initialement le système à un déplacement a0 = 1 cm, après combien de
cycles se réduira-t-il à la moitié de la valeur de a0 ?
Solution

c  2c2
a)   km  2
km 

  2f  en utilisant ces deux relations nous obtenons :

k k
2  2

m m

 1
k = 123370 N/m et m = 347,2 kg. Puis    0,019 et T   0,33 s .
2 f

c
b) L’amplitude du système amorti est : a  a0 e t ou    0,36 . Pour
2m
a t
 0,5  e 0,36t  0,5 , d’où en obtient t = 1,925 s   5,77 cycles
a0 T
(périodes).

10
Chapitre 3: Vibrations forcées des Systèmes à 1 degré de liberté

3.1 Introduction
Souvent les vibrations d'un système sont la cause d'une perturbation des forces extérieures,
par l'exemple les vibrations d'une carcasse d'une voiture sont causées par l'excitation des
forces dynamiques (de fonctionnement) du moteur, les vibrations d'un pond sont dues à un
soufflement du vend ou à un séisme, .... Ce genre de mouvement est appelé vibration forcée.

3.2 Mise en équation

L'expression fondamentale d'une équation caractérisant le mouvement forcé d'un système à un
seul degré de liberté exprimé par la coordonnée généralisée q est de la forme:

q  2q   2 q  D(t ) (3.1)

C'est une équation différentielle non homogène du 2ème ordre de coefficients:
α représente l'effet d'amortissement, il est considéré constant
 est la pulsation propre du système, elle est constante
D(t) indique l'effet de la force extérieure
La solution de cette équation non homogène est la somme de la solution homogène (déjà
étudiées dans le cours précédent) et d'une solution particulière qui dépend de la nature (forme)
de la force d'excitation.
En générale la solution homogène ou dite transitoire s'annule rapidement avec le temps
(régime transitoire) et la solution générale dépend seulement de la solution particulière, dite
permanente ou stationnaire q(t )  q p (t )

3.3 Application à un système masse-ressort-amortisseur

Soit un système masse-ressort-amortisseur de masse m, de raideur k et de coefficient
d'amortissement c, soumis à une force extérieure f(t) (voir la figure 3.1).

Figure 3.1
l'équation du mouvement est déterminée par le principe des équations de Lagrange:
  L  D L
    Fi (t ) i 1
t  x i  x i xi
(3.2)
1  1  1 
L  Ec  E p   mx 2    kx2  , D   cx 2 
2  2  2 

  L  D L
     f (t )  mx  cx  kx  f (t )
t  x  x x
c k f (t )
 x  x  x 
m m m

11
  x  2x   2 x  D(t ) (3.3)
Par comparaison

c c
2  
m 2m
k k
2     (3.4)
m m
f (t )
D (t ) 
m

La solution de l'équation (3.3) en régime stationnaire est: x(t )  x p (t )

Autrement dit la solution particulière dépend dans sa forme de la force perturbatrice (force
d'excitation), pour cela l'étude de la réponse vibratoire x(t) dépend de cette force.

3.4 force d'excitation harmonique:

C'est l'expression fondamentale pour mettre en forme mathématique les forces de

perturbation.

Pour simplifier le calcul, on utilise la forme complexe de la force: f (t )  F0 e

ipt

p est la pulsation d'excitation

L'équation (2.3) devient

F0 ipt
x  2x   2 x  e (3.5)
m

Dans ce cas

x (t )  X 0 e i ( pt )
 X 0 e i e ipt  Xe ipt
(3.6)
avec X  X 0 e i

Pour faire changer x(t) dans l'équation (2.5), il faut calculer:

x (t )  ipXeipt , x(t )   p 2 Xeipt
pour avoir:

12
    F
 p 2 Xe ipt  2 (ipXe ipt )   2 Xe ipt  0 e ipt
m
F0
 (  p )  i ( 2p ) X 
F0 m
2 2
 X  2
m (  p 2 )  i ( 2p )
F0
 m 2
  p 
1      i ( 2  p )
2

    
 
 F0 Fm F
  0  0  x st
puisque   mc
2
mk k
c
   voir (3.4)
  2m ccr

x st
Donc X  (3.7)
  p 2    p 
1      i  2
        
 

1
Le module de X est X  x0  x st  x st A1 (3.8)
  p   c p
2 2

1      2 
      ccr  

x0 1
Ou A1 est le facteur d’amplification A1   , et la phase
x st   p   c p
2 2

1      2 
      ccr  
 c p 
 2 
 ccr  
  arctg   2 
 1   p  
   

13
Etude de la variation de l'amplitude A1 et l'angle de phase  en fonction du rapport de

la pulsation d'excitation et la pulsation propre

a)

Figure 3.2 b)

14
 1
Si c=0, A1  2
, la courbe est représentée dans la figure 3.2a, ainsi que celle de la
 p
1  
 
phase est représentée sur la figure 3.3.

p
 1 p  ,   0 , le système vibre en phase avec la force perturbatrice

p
 1 p  ,    , le système vibre avec une phase de π avec la force

perturbatrice
p
  1  p   , , la force perturbatrice est approximativement n'a aucune

influence
p 
  1  p  ,   , la fréquence d'excitation p devient égale à la fréquence
 2
propre. La force de perturbation f(t) agit sur la masse de sorte que l’amplitude A1
augmente indéfiniment ( A1   ). C’est un phénomène appelé la résonance. La
fréquence propre est appelée la fréquence de résonance.
p 1
Dans le cas ou c  0 , on remarque que pour  1 , l'amplitude A1  , c'est a dire que
 2
c
ccr
2
 c 
A1 à une valeur, sauf que sa valeur critique est atteinte quand p   1  2  (avant que
 ccr 
p devient égale à , voir figure 3.2 b).
La force d'amortissement a minimisé la valeur de l'amplitude quand le système a entré dans la
marge de résonance.

Figure 3.3
15
3.5 Force d'excitation périodique:

L'expression de la force a la forme d'une fonction périodique qui nous permis d'utiliser les
caractéristiques de la serie de Fourier:

A0 
D(t )    Ar cos( rpt)  Br sin( rpt )
2 r 1 (3.9)

l'équation du mouvement devient:

A0 
 x  2x   2 x  D(t )    Ar cos(rpt)  Br sin( rpt) (3.10)
2 r 1

La solution stationnaire à l'expression suivante:

a0 
a cos( rpt )  br sin( rpt )
x (t )   r (3.11)
2 p r 1  2  ( rp) 2   4 2 ( rp) 2

Dans cette situation, pour chaque   rp, r  1,2,3,......... présente une pulsation de
résonnance (figure 3.4).

Figure 3.4

16
 UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI BEL ABBES
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE
MASTER I STRUCTURES AERONAUTIQUES
TD 1

Exercice 1:

Soit le système vertical qui englobe : la masse m, le ressort k et l’amortissement visqueux c

c
(fig. 1). On connaît les valeurs suivantes : m = 1,5 kg, k = 1200 N/m, ζ = = 0,1 (fraction
ccr
critique).

Figure 1

c) Trouver la période et la fréquence propre du système ainsi que la valeur du

constant c de l’amortissement.
d) Si la masse est déplacée avec a0 = 4 cm par rapport à sa position d’équilibre, après
combien de temps l’amplitude sera-t-elle la moitié de a0 ?

Exercice 2:

La figure 2 représente une machine de masse m reliée à une fondation par un ensemble
c
ressort-amortisseur. On connaît c = 250 Ns/m, le décrément logarithmique ξ = 2 =0,12
ccr
(et la fréquence propre du système f = 3 Hz.

Figure 2

c) Trouver la masse m, la raideur k du ressort et la fraction d’amortissement

critique ζ.
d) Si initialement le système à un déplacement a0 = 1 cm, après combien de
cycles se réduira-t-il à la moitié de la valeur de a0 ?

17
Exercice 3:

Pour le système a un degré de liberté présenté a la figure 3 nous avons: m = 10 kg, k1 = 1000
N/m, k2 = 1500 N/m, F0 = 15 N.

La force F0 agit avec une fréquence f = 3 H

. Figure 3

a) Quelle est l’amplitude x0 de la vibration forcée et la force transmise à la fondation ?

b) Si on attache une masse m1 = 3 kg, quelle sera la nouvelle amplitude x1 ?
c) Comment peut-on modifier la raideur totale pour maintenir l’amplitude x0 ?

Exercice 4:

Ecrire les équations de mouvement en fonction de θ pour le système de figure 4, au cas ou θ

est petit. La poutre OABC est rigide et articulée en O.

Figure 4

k
Si k= 10 kN/s, m = 4 kg, c = 50 Ns/m, p 2  et F0 = 5 N, trouver
m

a) La pulsation propre du système ;

b) La valeur du facteur d’amortissement visqueux ζ ;
c) Θs (statique) et θr (a résonance) ;
d) FA et FC, les forces maximales dans les deux ressorts a résonance.

18
 Solution
Exercice:1
k 1200 0 1
a) 0    28,28 rd / s , f   4,5 Hz , T   0,22 s ,
m 1,5 2 f
l’amortissement critique c cr  2 km  2 1200.1,5  84,85 Ns / m,

c
c  ccr  8,485 Ns / m,   2,828 rad / s
2m

c) Mettons la condition:
a 1 1 ln 2
a0 e t  0  e t    t  ln  t  0,245 s
2 2 2 

Exercice 2

c  2c2
a)   km  2
km 

  2f  en utilisant ces deux relations nous obtenons :

k k
2  2

m m

 1
k = 123370 N/m et m = 347,2 kg. Puis    0,019 et T   0,33 s .
2 f

c
b) L’amplitude du système amorti est : a  a0 e t ou    0,36 . Pour
2m
a t
 0,5  e 0,36t  0,5 , d’où en obtient t = 1,925 s   5,77 cycles
a0 T
(périodes).

Exercice 3

a) La raideur k = k1 + k2 = 2500 N/m.

L’équation du mouvement est :
mx  kx  F0 sin pt  avec une solution x  x0 sin pt 

F0
L’amplitude statique est xst   0,006 m et
k

k p
0   15,81 rad / s, p  2f  18,85 rad / s,  1,192
m 0

19
 1
Le facteur de surtension A1  2
 2,373 rad / s , donc x0  xst A1  0,0142 m
 p 
1   
 0 

La force transmise FT 0  kx0  35,6 N

k p
b) dans ce cas 01   13,87 rad / s,  1,359 ,
m  m1 01
1
A11  2
 1,18 rad / s , donc x1  xst A1  0,007 m
 p 
1   


 01 
c) soit la raideur totale k * . La condition qui s’impose est :
F F 1
x 0  *0 A1  *0 d’où on trouve k  3562,36
*
N / m , donc on peut
k k p m  m1 
2
1
k*
mettre en parallèle avec k1 et k2 un autre ressort de raideur k3 = 1062,36 N/m.

Exercice 4

A partir des équations de Lagrange

1 1  1 1 
L  Ec  E p   (3m)( a) 2  ( m)(3a) 2    (5k )( a ) 2  ( k )(3a ) 2 
2 2  2 2 
1
D  ( c )( 2a) 2
2
  L  D L
    2aF0 sin( pt )
t     

L’équation du mouvement, par rapport au point O (fig. 5) peut être écrite sous la forme :

12ma 2  4ca 2  14ka2  2F0 a sin pt 

D’où

F
6m  2c  7k  0 sin  pt 
a

7k 70000 0
a) 0    54 rad / s, f   8,59 Hz
6m 24 2

2c
b) ccr  2 7k .6m  2592,29 Ns / m,    0,03857
ccr

20
 k F0 F
c) p   50 rad / s, 7k s   s  0
m a 7ka

1
  A& s  A1  6,258 et A1r   12,987 pour 0  p alors
2
0  A1s , 0 r  A1rs

d) FAmax  5ka0 r  46,38 N , FC max  3ka0 r  27,829 N .

21
 Chapitre 4: Systèmes à plusieurs degrés de liberté

4.1 Systèmes à deux degrés de liberté

Soit un système de deux masses m1 et m2 liées a trois ressorts de raideurs k1, k2, k3 et trois
amortisseurs de coefficients c1, c2, c3. Ce système est excité par deux forces F1 et F2 comme le
montre la figure 4.1.

Figure 4.1: Système a deux degré de liberté

Les équations de mouvement sont calculées par la méthode de Lagrange.

  L  D L
    Fi i  1, 2
t  x i  x i xi
(4.1)

Avec

1 1  1 1 1 
L  Ec  E p   m1 x12  m2 x 22    k1 x12  k 2 ( x2  x1 ) 2  k 3 x22 
2 2  2 2 2 

1 1 1 
D   c1 x12  c2 ( x 2  x1 ) 2  c3 x 22 
2 2 2 

22
    L  D L
     F1  m1 x1  ( c1  c2 ) x1  c2 x 2  ( k1  k 2 ) x1  k 2 x2  F1
 t  x1  x1 x1

   L   D  L  F  m x  c x  ( c  c ) x  k x  ( k  k ) x  F
  
 t  x 2  x 2 x2
2 2 2 2 1 2 3 2 2 1 2 3 2 2

(4.2)

On peut aussi écrire ces équations sous forme matricielle :

m1 0   x1  c1  c2  c2   x1  k1  k2  k2   x1   F1 

      
0 m2  x2    c2 c2  c3   x2    k2 k2  k3   x2  F2 
(4.3)


ou
 m11 m12   x1  c11 c12   x1   k11 k12   x1   F1 
m       
m22  x2  c 21 c 22   x 2  k 21 k 22   x 2  F2 
(4.4)
 21

Dans le cas des vibrations libres non amorties, les équations deviennent:

 m11 m12   x1   k11 k12   x1  0

m         
 21 m22   x2  k 21 k 22   x2  0 (4.5)

La solution est :

x  X 
x t    1    1 e it  Xe it avec    (4.6)
x2   X 2 

Le remplacement de cette solution dans l’équation (4.5) révèle l’expression du problème aux
valeurs propres suivante:

 k11  2 m11 k12  2 m12   X 1 

     0 (4.7)
 k 21   m 21 k 22  2 m 22   X 2 
2

23
 AX  0
 k  2 m11 k12  2 m12 
Avec A   11 
 k 21   m 21 k 22  2 m 22 
2

L'équation (4.7) est un système de deux équations avec deux inconnus, c'est un système trivial
(homogène).

Pour avoir des solutions X1 et X2 non nulles, il faut que le déterminant de la matrice A soit nul.
Ce qui engendre un polynôme caractéristique de quatrième degré avec λ comme variable réel. Ces
deux racines positives constituent le carré des pulsations propres correspond aux deux degrés de
liberté du système.

On note que pour chaque valeur propre λi (i=1,2), on peut calculer un vecteur propre

X 
Xi   1 
 X 2 i

4.2 Systèmes à plusieurs degrés de liberté

La procédure est la même si le nombre de degrés de liberté devient supérieur à 2. Il y a autant de

fréquences et de modes propres qu’il y a de degrés de liberté.

Figure 4.2

L’équation matricielle est de la forme

24
 M x  C x  K x  F (4.8)

M , C , K  sont les matrices d’inertie, d’amortissement et de raideur (rigidité), elles sont

d’ordre nxn.

4.2.1 Vibration libre non amortis

Dans ce cas l’équation (4.5) devient :

M x  K x  0 (4.9)

Cette équation a des solutions de la forme suivante :

x X 1 . . X n  e it  X e it

T
(4.10)

la substitution de cette dernière relation dans l’équation (4.9) donne l’expression des valeurs propres
suivante :

K    M X   0

2
(4.11)

Donc les pulsations propres sont les solutions de :

det K   2 M   0 (4.12)

Cette équation peut être résolue par plusieurs méthode.

On note aussi que la matrice de raideur est l'inverse de la matrice des coefficients d’influence :

K     1
(4.13)

4.2.2 Méthode du polynôme caractéristique

Après avoir obtenu la relation (4.9), on peut calculer :

25
 D  M  K 1
(4.14)

L’expression (4.11) devient alors :

D   I X   0

2
(4.15)

Où I  est la matrice unité.

Pour avoir des solutions non nulles, il faut que :

d11  2 d12 .. .. 
 
 d 21 d 22  2 .. .. 
0
 .. .. .. .. 
 
 .. .. d nn1 d nn  2 

 est la fonction de la pulsation propre     2 .  

Ainsi que les modes propres sont calculés pour chaque valeur propre.

Orthogonalité des modes propres

De l'équation (4.11), on peut écrire pour ( r , X r ) et (  s , X s ):

[ K ]X r  2r [ M ]X r (4.16)

[ K ]X s  2r [ M ]X s (4.17)

Multipliant (3.16) par X s et (4.17) par X r

T T

X Ts [K ]X r  2r X Ts [M ]X r (4.18)

X Tr [K ]X s  2r X Tr [M ]X s (4.19)

On transpose l'expression (4.19) et on utilise les propriétés de symétrie des matrices d'inertie et de
raideur ([M]T=[M] ,[K]T=[K]):

(X r [ K ]X s )T  2s (X r [ M ]X s )T  X Ts [K ]X r  2s X Ts [M ]X r
T T
(4.20)

soit au final (4.18)-(4.20):

26
(2r  2s )X s [ M ]X r  0
T
(4.21)

 Si r  s X Ts [ M ]X r  0 et X Ts [ K ]X r  0

 Si
r s X Ts [ M ]X r   et X Ts [ K ]X r  2r 
X Ts [ K ]X r 2
 
X Ts [ M ]X r r
On dit que les vecteurs propres présentent une bi-orthogonalité par rapport aux deux matrices [M] et
[k].

Cela explique que le travail virtuel des forces d’inertie du mode r lors d’un déplacement selon le mode
s est nul et le travail virtuel des forces de raideur du mode r lors d’un déplacement selon le mode s est
nul.

4.2.3 Vibrations forcées

Dans le cas ou le système est imposé à des forces perturbatrices de formes harmoniques, les
amplitudes du mouvement sont déterminées par l’utilisation de la relation suivante :

X F  K   p 2 M   ipC 1 F  (4.21)

ou p est la pulsation des forces perturbatrices.

27
 UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI BEL ABBES
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE
MASTER I STRUCTURES AERONAUTIQUES
TD 2

Exercice 1:

Calculer les pulsations propres du système suivant:

Figure 1

Exercice 2:

Trouver les équations différentielles du système de la figure 2, calculer ces pulsations propres puis
déterminer ces amplitudes des vibrations forcées.

A.N: J = 7 kgm2, k = 100000 Nm, M0 = 5000 Nm, p = 300 rad/s.

Figure2

Exercice 3:

Soit le système a trois degrés de liberté représenté par la figure 3. nous avons m1 = 2m, m2 = 3m et m3
= 6m.

Figure 3

a) Ecrire les équations de mouvement libre ;

b) Trouver les pulsations et les modes propres par la méthode des itérations
matricielles ;
c) Trouver les pulsations propres à partir du déterminant caractéristique.

28
 Solution

Exercice 1

Le système équivalent est:

Puisque les deux premiers ressorts sont en serie et les deux ressorts entre les deux masses sont en
parallèles alors:

1 1 1 3k
   k1  et k 2  k  2k  3k
k1 k 3k 4

Les équations de mouvement sont calculées par la méthode de Lagrange.

  L  D L
   0 i  1, 2
t  x i  x i xi

Avec

1 1  1 1 
L  Ec  E p   mx12  mx 22    k1 x12  k 2 ( x2  x1 ) 2 
2 2  2 2 

D0

   L  L 3k
     0  m1 x1  ( k1  k 2 ) x1  k 2 x 2  0  mx1  (  3k ) x1  3kx2  0
 t x x1
  1
4
   L  L
   0  m2 x2  k 2 x1  k 2 x 2  0  mx2  3kx1  3kx2  0

 t  x 2  x 2
mx1  3.75 x1  3kx2  0

 mx2  3kx1  3kx2  0

29
Sous forme matricielle

m 0   x1  3.75k  3k   x1  0

 0 m  x     3k   
3k   x2  0
  2  

La matrice dynamique du système est

D  M 1 K 
1 1 0
M 1 
m 0 1
 1 0  3.75  3  k 3.75  3  d 11 d12 
D   1    k   3 3    m   3 3   d 
 m 0 1        21 d 22 
 det D   2 I   0
d 11  2 d 12
 0
d 21 d 22  2

A partir de déterminant, on obtient l'équation suivante:

4  d11  d 22 2  d11d 22  d 21d12  0

 3.75k 3k  2 3.75k 3k  3k  3k
 4      ( )( )  ( )( )0
 m m m m m m
2
 6.75k  2 k
 4     2.25   0
 m  m

Si on fait un changement de variable, cette équation devient une équation du deuxième degré.

Apres sa résolution, on peut avoir les pulsations comme suit:

k k
1  1  0.593 , 2  2  2.5295 .
m m

30
Exercice 2:

a)
A partir du principe de Lagrange on obtient les équations suivantes :

  L  D L
     Mi i  1, 2
t   i
  i  i
1 1  1 1 1 
L  Ec  E p   ( 2 J )12  (5J ) 22    (7k )12  (5k )( 2  1 ) 2  ( k ) 22 
2 2  2 2 2 
D0

   L  L
      2 M 0 sin( pt )  2 J1  7k1  5k 2  2 M 0 sin( pt )
 t  1  1

   L   L  3M sin( pt )  3J  5k  6k  3M sin( pt )
  
 t   2   2
0 2 1 2 0

Les équations pour un mouvement libre sont:

2 J1  7k1  5k 2  0 2 J 0  1   7k  5k  1  0

    
5J2  5k1  6k 2  0  0 5J  2   5k 6k   2  0
ou

b) La matrice dynamique du système est alors :

D   J 1 K  
1 
 0
J 1
1

2
1
J 0 
 5
7 5
k  2  2
D   
J   1 6 
 5 

L’équation caractéristique qui donne les pulsations propres est:

47k 2 17k
4     0 ou 1 = 75,1074 rad/s et 2= 247,9954 rad/s.
10 J 10 J 2

31
Les vecteurs propres sont : 1   et 1   ou
T T
1, 2 
d 11  1, 2
2
 , ce qui donne : μ
1 =
1 2
d12
0,322 rad et μ2 = -1,242 rad.

L'équation du système forcé est:

2 J 0  1   7k  5k  1  2 M 0 
0      sin( pt )
 5J  2   5k 6k   2  3M 0 

La solution du régime permanant est

1   1 
     sin( pt )
 2   2 

Après le changement dans l'équation (voir le cours), les amplitude du système forcé

K   p J    23M

2 1 M 0  1 
 1 2 M 0 
     K   p J  
2

 et
 
2  0  2  3M 0 
1  0.0153 rad ,  2  0.0029 rad .

Exercice 3:

a) En utilisant le principe de Lagrange pour les trois masses, les équations du système sont :
 2m 0 0   x1   3k  2k 0   x1  0
 0 3m 0  x    2k    
 2k   x 2   0
 2  
7k
 
 0 0 6m  x3   0  2k 3k   x 3  0

b) la matrice dynamique est alors :

 9 6 0 
D  M  1
K    4 14  4
k 
6m
 0  2 3 

34 18 24 
m 
B  D 12 27 36 
1
et la matrice  .
39k  
 8 18 102

On fait les itérations sur la matrice B pour trouver le premier mode
32
 34 18 24  1  76   1 
m       
36  1 
m 76 m
12 27  75   0,98684
39k   39k   39k 
 8 18 102 1 128

1,68421 
34 18 24   1   92,1842   1 
m       
36  0,98684 
m 92 ,1842 m
12 27  99,2743   1,0769
39k   39k  39k 
 8 18 102 1,68421   245 ,9702 


 2,143 
34 18 24   1  104,8162  1 
m    m   113,6407m  
12 27 36  1,0769  118 ,2243  1,12792 
39k   39k 39k
 8 18 102  2,143  178,8390
 
2,34668
 
Après sept itérations on va obtenir

34 18 24   1  113,6407   1 
m    m   113,6407m  
12 27 36   1,1561   131,4611    1,156 
39k   39k 39k
 8 18 102 2,4512 278,8390
 
2,452
 

 1 
1 113,6407m k 1  
ou 2  , 1  0,585 et    1,156 
 39k m 2,452 
 

Ainsi que pour le troisième mode on utilise la matrice D

9  6 0  1   15   1 
k       
14  4  1 
k 15 k
4   22    1,4666
6m   6m   6m  0,33333 
 0  2 3   1   5   
9  6 0  1   17,8   1 
k      17,4166k  
14  4  1,4666 
k
4   25,866   1,4531
6m   6m  6m
 0  2 3   0,33333   3 ,933 

 0,2209 
 
Après sept itérations :

 9  6 0  1   17,41   1 
k      17,4166k  
 4 14  4  1,4027 
k
  24,4181   1,402
6m   6m  6m
 0  2 3   0,3333   3,39 

 0,1946 
 
donc

33
  1 
17, 4166k k  
32  , 3  1,703 ,  3   1,402 
6m m  0,1946 
 

On sait que le deuxième mode est orthogonal par rapport au premier mode :

 2 0 0  1 
1  2  3 m0 3 0 1,156   0  212   31,156 22   62,452 32   0
2  2  2 

0 0 6 2,452

  1 2   1,734 2 2   7,356 3 2 

Alors on commence les itérations par :

34 18 24  0  1,734  7,356 0  40,956  226,104

m 
12 27 36  0 0  0  52,272 
m
1 6,192
39k    39k  
 8 18 102 0 0 1  0 4,128 43,152 
Donc la première itération est :

0  40,956  226,104  1   267,06   1 

m       
 52,272   1 
m 267,06 m
0 6,192  48,6    0,18 
39k   39k  39k 
0 4,128 43,152   1    47 , 28


 1,177
De la même façon après sept itérations nous aurons :

0  40,956  226,104  1  35,8613  1 

m    m   35,8613m  
0 6,192  52,272   0,4092   14,6844   0,4094 
39k   39k 39k 
0 4,128 43,152   0,2325   8,35 
 

 0,2328

Alors

 1 
1 35,8613m k 2   
 , 2  1,0428 ,    0,4094 
2
2
39k m  0,2328
 

On peut vérifier p2 par:

k
12  22  32  d11  d 22  d 33  4,333  2  1,0428
m

c) Pour écrire le polynôme caractéristique, il est nécessaire de résoudre un problème des valeurs
propres des matrices B ou D :
34
 d11  2 d12 d13 
 
d 21 d 22   2
d 23
det  0
 d 32 d 32 d 33  2 
 
 

Alors le polynôme est :

k 2 k2 k3
6  4,333   4,527 2 4  1,083 3  0
m m m

les solutions sont :

k k
12  0,3431 , 1  0,585
m m
k k
22  1,0873 , 2  1,042
m m
k k
32  2,9027 , 3  1,703
m m

35
 Chapitre 4: Vibrations des systèmes continus
5.1 Introduction

L'étude géométrique et physique des structures demande une modélisation plus proche du
prototype réelle et facile a le mettre sous forme des fonctions mathématiques.
Ces modèles permettent aussi de réduire les dimensions. On peut considérer une structures de
trois dimensions, si elle a une dimension très large par rapport aux autres comme une poutre
ou comme une barre et étudier ses problèmes. C'est a dire on peut ramener un problème de 3D
a un autre de 2D (plaques) ou de 1D.
Dans ce contexte on va étudier les comportement des structures sous forme des poutres ou
des barre.

5.2 Mise en équation

5.2.1 Mouvement longitudinale d'une barre

Soit une barre homogène de masse volumique , de section constante S et de module de

Young E. Le déplacement u(x, t) de la barre est définit suivant l'axe x (figure 5.1)

Figure 5.1

Si on applique la 3ème loi de Newton

  2u
 F  m t 2 (5.1)

m m
On a la masse volumique   V  Sdx  m  Sdx

N  2u N  2u
N N  dx  N ex dx  Sdx 2   N ex  S 2
x t x t

N u u N  2u
On applique la loi de Hooke   E  S  E x  N  ES x  x  ES x 2

Et l'équation du mouvement est :

 2u  2u
ES  N  S
x 2 t 2 (5.3)
ex

36
5.2.2 Mouvement de torsion

On considère une poutre de moment d'inertie I et de module d'élasticité transversale G. La

rotation en torsion est définie par l'angle ϴ(x,t) (figure 5.2)

Figure 5.2

De la même façon, on applique la 3ème loi de Newton

  2 M t  2
 t  t 2
M  I dx   M t  M t 
x
dx  M t dx  I  dx
t 2
 M t  2
Puisque M t  GI   GI 2
x x x

L'équation de mouvement est

 2  2
 GI  M  I  (5.4)
x 2 t 2
ex

5.2.3 Mouvement de flexion

On considère une poutre homogène de masse volumique , de section constante S, de moment

d'inertie I et de module de Young E.

Le mouvement de flexion et définie le long de l'axe x par la flèche v(x,t) et l'angle de flexion
ψ(x,t)

Figure 5.3

37
Par l'application des lois de Newton

   2v  T  2v
 
 T  m  T  T  dx  T dx  Sdx
t 2  x
ex
t 2
  
 M f
 M f  Idx    2
2
 M f  M f  dx  Tdx  Idx 2

 t 2 
 x t

On trouve

T  2v
  Tex  S 2 (5.5)
x t

M f  2
 T  I (5.6)
x t 2

Pour une poutre de type Bernouli-Euler, on a (voir les cours de RDM):

v   2 v  M f M f  2v  2v
   2 et    2  M f  EI 2 (5.7)
x x x x EI EI x x

 2
Dans le cas ou on considère des petits mouvements, on peut négliger le terme I
t 2

l'expression (5.6) devient

M f
T  0
x

Des relations (5.7)

M f  3v T  4v
T   EI et  EI (5.8)
x x 3 x x 4

On change (4.8) dans (4.5):

 4v  2v
 EI  T  S
x 4 t 2
ex

Ainsi l'équation du mouvement sera

 4v  2v
EI  S  Tex (5.9)
x 4 t 2

38
5.3 Calcul des valeurs propres les modes propres:

A partir des équations trouvées, on calcule les expressions des pulsations propres pour chaque
type de mouvement.

5.3.1 Mouvement longitudinal

Dans le cas du mouvement libre l'expression (5.3) devient:

 2u  2u E  2u  2u
ES  S  0 ou  0 (5.10)
x 2 t 2  x 2 t 2

On remarque que (5.10) est une équation différentielle du 2ème ordre à deux variables (x, t) et
une inconnue u(x,t). Pour résoudre cette équation, on utilise la méthode de séparation des
variables

u( x, t )  A( x). f (t ) (5.11)

Qui donne:

E  2 A( x )  2 f (t ) E 1  2 A( x ) 1  2 f (t )
f (t )  A( x )    const   2 (5.12)
 x 2
t 2
 A( x ) x 2
f (t ) t 2

Dans cette relation, on a séparé les variables et leurs fonctions, qui nous permis d'écrire:

 2 f (t )  2 f (t )
  2
f ( t )    2 f (t )  0 (5.13)
t 2
t 2

La solution de cette équation est f (t )  A1 sin(t )  A2 cos(t )

A1 et A2 dépendent de la variable temps t, donc sont déterminés par les conditions initiales

E 1  2 A( x )  2 A( x ) 2   2 A( x ) 
et   2
   A( x )    2 A( x )  0 (5.14)
 A( x ) x 2
x 2
E x 2
E

 
La solution est A( x )  C1 sin(  x )  C2 cos(  x)
E E

C1 et C2 dépendent de la variable déplacement x, donc sont déterminés par les conditions aux
limites

 
Alors u( x, t )  A( x ). f (t )  (C1 sin(  x )  C2 cos(  x ))( A1 sin(t )  A2 cos(t ))
E E

39
Conditions aux limites

 Barre encastrée à un point, u( x du po int, t )  0  A( x du po int)  0.

 Barre libre à un point
u( x du po int, t ) u( x du po int, t )
N ( x du po int, t )  0  ES 0 0
x x
A( x du po int) A( x du po int)
 f (t ) 0 0
x x

Exemple

Pour une barre encastrée-libre en mouvement longitudinal suivant l'axe x

Figure 5.4

Pour x=0, u(0, t )  0  A(0). f (t )  A(0)  0  C1 sin(0)  C2 cos(0)  C2  0

Pour x=L,

u( L, t ) u( L, t ) A( x  L) A( x  L)

N ( L, t )  0  ES 0  0  f (t ) 0 0
x x x x

  
C1  cos(  L)  0  cos(  L)  0
E E E
qui donne
   E
  L  (2n  1)  n  ( 2n  1)
E 2 2L 


On peut considérer An ( x )  sin((2n  1) x)
2L


et u( x, t )  A( x ). f (t )   ( A1n sin(n t )  A2 n cos(n t )) sin((2n  1) x)
2L

Les constantes A1n et A2n sont déterminés par les conditions initiales

Remarque: La procédure est la même pour le calcul des valeur et modes propres dans le
cas de mouvement de torsion, puisque c'est le même type d'équation. Sauf qu'il faut
calculer ϴ (x,t) au lieu de u(x,t).

40
5.3.2 Mouvement de flexion

Le mouvement libre en flexion est déduit de l'expression (5.9) et devient:

 4v  2v
EI  S 0 (5.15)
x 4 t 2

v( x, t )  C( x). f (t ) (5.16)

Qui donne:

EI  4C ( x )  2 f (t ) EI 1  4C ( x ) 1  2 f (t )
f (t )  C ( x )     const   2 (5.17)
S x 4 t 2 S C ( x ) x 4 f (t ) t 2

On déduit les relations suivantes:

 2 f (t )  2 f (t )
   2
f ( t )    2 f (t )  0 (5.18)
t 2
t 2

La solution de cette équation est f (t )  A1 sin(t )  A2 cos(t )

A1 et A2 dépendent de la variable temps t, donc sont déterminés par les conditions initiales

EI 1  4C ( x )  4C ( x ) 2 S  4C ( x ) S
et   2
   C ( x )   2 C( x)  0 (5.19)
S C ( x ) x 4
x 4
EI x 4
EI

La solution à la forme de e x , si on la change dans (5.19), on obtient

S S S
4   2  0    4  2 et    i 4  2
EI EI EI (5.20)

On peut noter :

S
2   4 (5.21)
EI

La solution générale de l’équation (5.19) est :

C x   C1 sinx   C2 cosx   C3 shx   C4 ch x  (5.22)

Cette expression détermine la forme des différentes courbes élastiques. Les quatre constantes
d’intégration seront déterminées par les conditions aux limites et v(x,t) est:

v( x, t )  C( x). f (t )  (C1 sinx   C2 cosx   C3 shx   C4 ch x )( A1 sin(t )  A2 cos(t ))

(5.23)

41
Conditions aux limites

 Poutre encastrée à un point:

v( x du po int, t )  0  C ( x du po int)  0
v C ( x du po int)
 ( x du po int, t )  0  0 0
x x

 Poutre appuyée à un point:

v( x du po int, t )  0  C ( x du po int)  0
 2v  2C ( x du po int)
M f ( x du po int, t )  0  EI  0  0
x 2 x 2

 Poutre libre à un point:

 2v  2C ( x du po int)
M f ( x du po int, t )  0  EI  0  0
x 2 x 2
 3v  3C ( x du po int)
T ( x du po int, t )  0  EI 3  0  0
x x 3

Les quatre conditions (deux conditions par point) sont reportées dans l’équation (5.22)
donneront quatre équations algébriques homogènes en C1, C2, C3, C4. Le déterminant de ce
système égale a zéro sera une équation en fonction de  (c.a.d. la pulsation propre ).

Pour le calcul il faut

C  x   C1 sinx   C 2 cosx   C 3 shx   C 4 ch x 

C '  x    C1 cosx   C 2 sinx   C 3 ch x   C 4 shx 
C"  x    2  C1 sinx   C 2 cosx   C 3 shx   C 4 ch x 
S 2
C" '  x    3  C1 cosx   C 2 sinx   C 3 ch x   C 4 shx , 4 
EI

Exemple
Pour une poutre encastrée-libre en mouvement de flexion

Figure 5.5
Voir conditions aux limites
Pour le premier point: x=0 (poutre encastrée)

42
 C ( x  0)  0  C2  C4  0
C ( x  0)
 0  C1  C3  0
x
Pour le deuxième point: x=L (poutre libre)
 2 C ( x  L)
 0  C1 sinL   C2 cosL   C3 shL   C4 ch L   0
x 2
 3C ( x  L)
 0   C1 cosL   C2 sinL   C3ch L   C4 shL   0
x 3
Donc nous avons quatre équations à quatre inconnus C1, C2, C3, C4

 C2  C4  0
 C1  C3  0


  C1 sinL   C2 cosL   C3 shL   C4 ch L   0 c'est un système homogène, pour
 C1 cosL   C2 sinL   C3ch L   C4 shL   0

avoir une solution non-nulle il faut que le déterminant soit nul

0 1 0 1
1 0 1 0
0
 sin(L)  cos(L) sh(L) ch (L)
 cos(L) sin(L) ch (L) sh(L)

D'aprés le calcul on trouve

ch L cosL  1  0

X n2 EI
Il faut résoudre cette équation pour  n L  X n , ensuit calculer n 
L2 S

43
Equations des pulsations propres des poutres a section constante

Mode d’appui Conditions aux limites Equation des

pulsations propres
x  0  v  v"  0
x  l  v  v"  0 sin l   0

x  0  v  v'  0
x  l  v  v'  0 chl  cosl   1

x  0  v"  v" '  0

x  l  v"  v" '  0 chl  cosl   1

x  0  v  v'  0
x  l  v"  v" '  0 chl  cosl   1

x  0  v  v'  0
x  l  v  v"  0 thl   tg l 

x  0  v  v"  0
x  l  v"  v" '  0 thl   tg l 

44
 UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI BEL ABBES
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE
LICENCE CONSTRUCTION MECANIQUE
TD 3

Exercice1

Calculer la réponse a une excitation harmonique F=F0sin( t) de la barre présentée sur la

figure 1.

Figure 1

Exercice 2
Soit une barre de longueur l ayant une masse m et un ressort de raideur k placé à son
extrémité figure 2.

Figure 2
a) Trouver l’équation des pulsations propres des vibrations axiales de cette barre ;

b) Si k = 0 et m  2Sl , trouver la pulsation fondamentale ;

c) Si m = 0, k  ES / l , trouver les deux premières pulsations propres.

Exercice 3:
Pour la poutre encastrée à son extrémité gauche figure 3:
 Trouver l’équation des pulsations propres du système
 Calculer la réponse pour F=F0sin(pt) et m=k=0

Figure 3

45
 Solution
Exercice 1

La solution est

 
u( x, t )  A( x ). f (t )  (C1 sin(  x )  C2 cos(  x ))( A1 sin(t )  A2 cos(t ))
E E

Pour x=0, u(0, t )  0  A(0). f (t )  A(0)  0  C1 sin(0)  C2 cos(0)  C2  0

Donc


u( x, t )  (C1 sin(  x ))( A1 sin(t )  A2 cos(t ))
E

 sin(  x ))(C1 A1 sin(t )  C1 A2 cos(t ))
E


u( x, t )  sin(  x ))( D1 sin(t )  D2 cos(t ))
E

Pour x=L,

u( L, t )
N ( L, t )  F0 sin(t )  ES  F sin(t )
x
 
 ES  cos(  L)( D1 sin(t )  D2 cos(t ))  F0 sin(t )
E E

Alors

F0
D2  0, D1 
 
ES  cos(  L)
E E

En déduit

F0 
u( x, t )  sin(  x ) sin(t )
  E
ES  cos(  L)
E E

Exercice 2:

a) La solution générale est ux, t   Ax sint    avec


Ax   C1 sinx   C2 cosx  et  2  2 .
E

46
 Les conditions aux limites sont :

u  2u
x  0  C2  0, x  l  N  ES  m  kul , t 
x x l
t 2 x l

 ES cosl   m sinl   k sinl 

2

b) l’équation devient :
Sl 1
ltg l     l 1  0,653  1  0,653 / l E /  2
1

m 2

c) L’équation qui donne les pulsations propres est :

ES cosl   k sinl   0  tg l   l

cela permet d’avoir :

l 1  2,028  1  2,028 E

, l 2  4,913  2 
4,913 E
l  l 

Remarque

 K=0, m=0, alors cos(l   0 qui représente l’équation des pulsations propres

d’une barre encastrée-libre n 

2n  1 E
;
2l 
Exercice 3

a) la solution est vx, t   C x sint    , ou :

C x   C1 sinx   C2 cosx   C3 shx   C4 ch x 

C ' x    C1 cosx   C2 sinx   C3ch x   C4 shx 
C" x    2  C1 sinx   C2 cosx   C3 shx   C4 ch x 
S 2
C" ' x     C1 cosx   C2 sinx   C3ch x   C4 shx , 
3 4

EI

Les conditions aux limites :

A l’extrémité encastrée : x = 0, C(0) = 0 et C'(0) =0  C 2  C 4  C1  C3  0

A l’extrémité libre : x = l , C"(l) = 0, -EIC"'(l) = -kC(l)-m v (l)

Donc

 C1 sinl   C2 cosl   C3 shl   C4 ch l   0

EI 3  C1 cosl   C2 sinl   C3ch l   C4 shl  
k  m C sinl   C
2
1 2 cosl   C3 shl   C4 ch l 

47
Alors : C1=-C3, C2=-C4

E1 E2
0
sin l   sh l  sh l   chl 

E1  k  mp 2 (sin l   sh l )  EI 3 cosl   chl 

E 2  k  mp 2 (cosl   chl )  EI 3 sin l   sh l 

Utilisant les relations : sin l   cos l   1, ch l   sh l   1pour obtenir :
2 2 2 2

2k  mp 2 (sinl chl   cosl shl )  2EI 1  cosl chl   0

3

pour m = k = 0, cosl chl   1 

Ap 2
b) Dans ce cas  4  et la réponse est vx, t   C x sin pt  . Si
EI

a x = 0  C 0  0, C ' 0  0  C4  C2 , C3  C1

a x = l  C" l   0,  EIC" ' l   F0 

C1 sin l   sh l   C 2 cosl   chl   0

C1 cosl   chl   C 2 sh l   sin l   F0 / EI 3 

Après la détermination de C1 et C2 nous aurons :

F0 sin pt 
v  x, t   .E *
2 EI ch l  cosl   1
3

E *  sin x   shx cosl   chl   sin l   shl cosx   chx 

48
 Chapitre 6: Calcul dynamique des milieux continus par éléments finis

6.1 Introduction

La plupart du temps le calcul théorique dynamique et statique du comportement des milieux

continus demeure difficile a réaliser. IL présente des équations compliquées dans la majorité
du temps qui demande des procédures d'approximation numérique pour les résoudre.

La méthode des éléments finis est la plus répondue pour ce genre de calcul. Elle présente des
outils numériques facile a manipuler et garanti des résultats très proches des résultats
considérés exactes.

Dans ce chapitre on présente cette méthode pour le calcul dynamique des milieux continus
unidirectionnels, c'est à dire le calcul des pulsations et modes propres des mouvements
longitudinal et de flexion des barres et des poutres.

6.2 Définition

Le calcul dynamique de cette méthode se base sur la détermination des matrice d'inertie (dite
aussi matrice de masse) et de rigidité dans des points nodaux bien choisis.

Pour cela il faut toujours passer par les expressions des énergies cinétique et de déformation
(potentielle).

6.3 Détermination de la matrice de rigidité

L'expression de l'énergie de déformation d'un milieux continu est:

2 E p    T v  U T KU 
v (6.1)

ε est le vecteur de déformation

ζ est matrice de contraintes

U° est vecteur des déplacements aux nœuds

Prenant u(x,t)=C(x)U°

ε(x,t)=B(x)U°

u(x,t) est le déplacement de n'importe quel point du milieu continu suivant l'axe x.

C, B sont des matrices choisies

D'après la loi de Hooke   E soit   D

E est le module de Young.

49
On remplace dans équation (6.1)

2 E p   ( BU )T DBU v   (U T B T DBU v  U T (  ( B T DBv )U   U T KU 

v v v (6.2)

Donc

K   B T DBv (6.3)
v

6.4 Détermination de la matrice de masse

Ainsi que l'expression de l'énergie cinétique est:

2 EC   V 2 v  U T MU 
v (6.4)

 est masse volumique, considérée constante

Prenant

V ( x, t )  u( x, t ) et V 2  V TV

On remplace dans l'expression de (6.2):

2 EC    (C ( x )U )T C ( x )U v  U T  (C T ( x ) C ( x )v )U   U T MU 

v v (6.5)

Alors

M   (C T ( x ) C ( x )v (6.6)
v

6.5 Mouvement longitudinal

On considère une barre de deux nœuds avec un degré de liberté par nœud

U°={U°1 U°2}T(figure 6.1).

Figure 6.1

On suppose que le déplacement u(x,t) est un polynôme du 1er degré:

50
 a 
U(x,t)=a1+a2x= 1 x  1 
a 2 
(6.7)

 a1  1 0  U1    1 0  U  
1
U1   1 0   a1 
Pour U   
  1 L a   a   a   1 L U    1 1  1 
U 
U 2    2   2    2   L L   2 

En change le vecteur [a] par sa valeur dans (6.7)

 1 0  U    1 1  U  
u( x, t )  1 x  1 1   1   1  x x 
1
  C ( x )U 
 U   U 2 
 L L   2   
 1 1
1
C x x
 
 

u  1 1
  B( x )U   B  
x  L L 

Cela permis de calculer K et M

De (6.3)

T
 1 L 1  1 1
  L
K   B T DBv  ES   L L L x
0  0 0   0 0 
v
 
Avec v  Sx et D  E

Donc

ES  1  1
K  1 1 
L   (6.8)

De la même façon, de l'expression (6.6)

T
 1
L 1  1 1
1 1  x
M   (C T ( x ) C ( x )v  S   x x x x
0  0 0   0 0 
v
 

SL 2 1
M 
6 1 2 (6.9)

51
6.6 Mouvement de flexion:

Soit une poutre de deux nœuds aux limites, en mouvement de flexion (Figure 6.2). Puisque
chaque nœud contient deux conditions (c.à.d. quatre contions pour les deux nœuds), on peut
approximer la flèche V(x,t) par un polynôme de troisième degré.

Figure 6.2

a0 
 V x   a3 x 3  a 2 x 2  a1 x  a0  
 V  1 x x 2 x 3   a1 
U ( x, t )   V  U ( x, t )      2
 x    3a3 x 2  2a 2 x  a1   0 1 2 x 3x  a 2  (6.10)
 x  
 a3 

Si on utilise les contions aux limites, la relation (6.10) devient:

V (0)  V10  1 0 0 0  a0 

 
x  0  (0)   10  0 1 0 0   a1 
U     U        U   Aa   a   A1U 
 V ( L)  V20  1 L L2 L3  a 2 
 x  L
 0   
 ( L)   2  0 1 2 L 3L2   a3 
 1 0 0 0 
 0 1 0 0 
 3 1
avec A
1 2 3
  2  
 L L L2 L
 2 1 2
 2
1 
 L2 L2 L L2 

Qui donne

52
  1 0 0 0  0
 0 V 
1 0 0   10 
V  1 x x 2 x 3   3 
1 1
  0 
2 3
U ( x, t )      
2  2
  0 1 2 x 3x   L L L2 L  V2 
 2 1 2 1  0 
 L2
 2  2 
L2 L L2 
 x
2
x  
3
x
2
x 
3
 x2 x   x
3 2
x   V1 
3 0

 1  3 2  2 3   x  2  2  3 2  2 3     2   0 
 L L   L L    1 
   L L   L L  
  x 2
x  x x 
3
 x 2
x  x
2
x   V2 
0

 6 3  6 2  1  4  3 3   6 3  6 2  3 2  2    0 
  L L   L L   L L   L L    2 

On a, U ( x, t )  C( x)U 

 x
2
x  
3
x
2
x 
3
 x2 x   x
3 2
x 
3

 1  3  2   x  2   3 2  2 3     
L2 L3   L2   L L   L L2 
C( x)    L  (6.11)
  x2 x  x x 
3
 x2 x  x
2
x 
 6 3  6 2  1  4  3   3
6  6   3  2 
  L L   L L3   L L2   L2 L  

a0 
a 
Mf  2V
    2  2a 2  6a3 x  0 0  2  6 x  1 
Nous avons EI x a 2 
 
 a3 
a   A1U 
 1 0 0 0  0
 0 V 
1 0 0   10 
 1  1
  0 0  2  6 x A1U   0 0  2  6 x  32 2 3
  0 
 L L L2 L  V2 
 2 1 2 1  0 
 L2
 2  2 
L2 L L2 
V10 
 0
 6 12 x 4 6x 6 12 x 2 6 x   1 
 2  3     2  0  B( x )U 
L L L L2 L L2 L L  V2 
 0
 2 

 6 12 x 4 6x 6 12 x 2 6x 
Qui permis d'avoir: B( x )   2  3     (6.12)
L L L L2 L L2 L L2 

Remplaçant (6.12) dans (6.3) pour avoir l'expression de la matrice de rigidité

53
 L
K   B DBv  EI  B T Bx
T

v 0
T T
6 12 x 4 6x 6 12 x 2 6x  6 12 x 4 6x 6 12 x 2 6x 
 2  3    2   3    2 
L L L L L2 L L L L2   L2 L L L2 L L L L2 
 0   0  x
 EI   0 0 0
 
0 0 0

0  0 0 0 0   0 0 0 0 
 0   0 
 0 0 0  0 0 0

 12 6 L  12 6 L 
 6 L 4 L2  6 L 2 L2 
EI
La matrice de rigidité est: K  3   (6.13)
L  12  6 L 12  6 L
 2 
 6L 2 L  6L 4 L 
2

Elle est de taille 4x4.

Idem, remplaçant (6.11) dans (6.6) pour avoir l'expression de la matrice de masse
L
M   (C ( x ) C ( x )v  S  (C T ( x )C ( x )x
T

v 0
T
 x
2
x  
3
x
2
x 
3
 x2 x   x
3 2
x 
3
 x
2
x  
3
x
2
x 
3

1  3  2   x  2   3 2  2 3      1  3  2   x  2  
L2 L3   L2   L L   L L2  L2 L3   L2 
 L   L
L
  2
  x 
3
 x2 x  x
2
x   x2 x  x 
3
 S   6 x3  6 x2  x
1  4  3 3   6 3  6 2  3 2  2    6 3  6 2 
x
1  4  3 3 
0   L L   L L   L L   L L   L L   L L 
 0 0 0 0   0 0
  
 0 0 0 0   0 0

L'expression de la matrice de masse est:

 156 22 L  13 L 
54
 22 L 4 L2 13L  3 L2 
M   S L  
420  54 13L. 156  22 L
 
 13L  3L2  22 L 4 L2 
(6.14)

54
Pour l'assemblage des matrices et le transfert du repère locale au repère globale par exemple

les treillis, il faut se référer au cours des éléments finis du premier semestre.

6.7 Calcul des fréquences et modes propres

Après l'assemblage des matrices de masse et de rigidité en se basant sur le calcul des énergies
totales cinétique et potentielle et par l'application du principe de Lagrange, on peut obtenir
l'équation fondamentale du mouvement vibratoire:

M U K U   0

(6.15)
La solution s’écrit sous la forme : U   e  t

L'équation peut être écrite

K    M   0 det K    M    0

2 2

(6.16) ()((((((

55
 UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI BEL ABBES
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE
Structures Aéronautiques
TD 4 Calcul dynamique des milieux continus par éléments finis

Exercice 1

On considère une barre encastrée libre en mouvement longitudinal (figure 1)

Figure 1

En utilisant deux éléments finis puis trois élément finis, calculer les deux premières pulsations
propres

Exercice 2

Soit une poutre encastrée libre en mouvement vibratoire de flexion (Figure 2)

Figure 2

Déterminer les trois premières pulsations et modes propres

56
 Solution

Exercice 1

On calcule l'énergie potentielle des deux éléments (1) et (2)

U 0  1 U 0 
E PT  E P1  E P 2  
1 0
  
U 1 U 20 K1  10   U 20 U 30 K 2  20 
2 U 2  2 U 3 
 ES  1  1  U 10  1 0 0  ES  1  1  U 20 
 
1 0

U 1 U 20   
  0   U U 
3   
   0 
 L1  1 1   U 2  2  L2   1 1   U 3 
2
2
L
On a L1  L2 
2
  1  1 0   U 1 
0
 2 ES   1 2  1  U 0 
E PT 
2

1 0
U 1 U 20 U3 
0
    2 
 L  0
  0  1 1   U 3 

C'est une barre encastrée-libre

 U 10  0
  1  1 0   0 
 2 ES  1 2  1  U 0   1 U 0 U 0  2 ES  2  1  U 2 
   
0
1
E PT  0 U 2 U 3 
  2  2 2
0 0
 
L   1 1   U 30 
 3 
2  L 
 0  1 1   U 3 
0 

2 ES  2  1
K 
L   1 1 

Avec la même procédure on calcule l'énergie cinétique des deux éléments (1) et (2)

U 0  1 U 0 
ECT  EC1  EC 2 
1 0 0
   
U 1 U 2 M 1  10   U 20 U 30 M 2  20 
 
2 U 2  2 U 3 
1  0  0  SL1 2 1  U 1  1  0  0  SL2 2 1  U 20 
   
0
 U 1 U 2       0   U 2 U 3 
 6 1 2  U 0 
2  6 1 2  U 2  2     3 
On a L1  L2
 2 1 0  U 1 
0
 SL  
ECT 
2

1 0 0
U1 U 2 
U 30 
 
 
1 4 1  U 20 
 12 0 1 2  U 0 
    3 

On a

57
U10  0  U 10  0
  2 1 0   0 
 SL    SL 4 1  U 20 
1
 0 
ECT  0 U 2 U 3  0

    2

1 4 1  U 20   U 20 U 30 
1

1 2  U 0 
2  12
0 1 2  U 3 
0  12    3 

SL 4 1
M 
12 1 2

Pour calculer les pulsations et les modes il faut appliquer les relations (6.15)

 2  1 2  SL 4 1 
det K    2 M    0 
2 ES
 1 1     12 1 2   0
L     

E 1.0527
1  1  1.6114 , 1   
   1.4888
E  1.5233
2  2  5.6293 , 1   
  2.1542 

Pour 3 éléments (4 nœuds)

On calcule l'énergie potentielle des deux éléments (1) et (2)

U 0  1 U 0  1 U 0 
E PT  E P1  E P 2  E P 3  
1 0
    
U1 U 20 K1  10   U 20 U 30 K 2  20   U 30 U 40 K 3  30 
2 U 2  2 U 3  2 U 4 
 ES  1  1  U10  1 0 0  ES  1  1  U 20 
 
1 0
U1 U 20  
 
  0   U U 
3  
    0  
 L1   1 1   U 2  2  L2   1 1   U 3 
2
2
 ES  1  1  U 30 
1 0
 
U 3 U 40       0 
2  L3   1 1   U 4 
L
On a L1  L2  L3 
3
 
  1 1 0 0   0 
 
  1 2  1 0  U1 
E PT 
2

1 0
U1 U 20 U 30   3ES
U 40 
L
   U 20 
 0  1 2  1   0 
    U 3 
 
  0 0 1 1   U 0 
 4

58
 U10  0
 
  1 1 0 0   
 
 1 2  1 0   0 
E PT 
1
2
0 U 20  3ES
U 30 U 40 
L
   U 20 
 0  1 2  1   0 
    U 3 
 
  0 0 1 1   U 0 
 4
  2  1 0   U 2 
0
   1 2  1  U 0 
2

1 0
U2 U3 U4 
0 0 3ES
    3 
 L  0  1 1   U 40 

 2 1 0
3ES 
K  1 2  1
L  
 0  1 1 

Ainsi que la matrice masse est:

U 0  1 U 0  1 U 0 

1 0 0
ECT  EC1  EC 2  EC 3       
U 1 U 2 M 1  10   U 20 U 30 M 2  20   U 30 U 40 M 3  30 
  
2 U 2  2 U 3  2 U 4 
 SL1 2 1  U 10  1  0  0  SL2 2 1  U 20 
1

 U 10 U 20    
1 2  U 0   2 U 2 U 3  6 1 2  U 0  
2  6    2      3 
 SL3 2 1  U 30 
1

 U 30 U 40        0 
2  6 1 2  U 4 
L
On a L1  L2  L3 
3
 
 2 1 0 0    0 
    U1
1  0  0  0  0  SL 1 4 1 0    0 
2

ECT  U 1 U 2 U 3 U 4  
18 0 1 4 1    0 
U 2 
    U 3 

  0 0 1 2   U 0 
 4

59
U 10  0  U 10  0
 
 2 1 0 0   
   4 1 0  U 2 
0
  0
 SL 1    
   U 2   1 U 20 U 30 U 40  SL 1 4 1  U 30 
 
1 4 1 0  0
ECT  0 U 20 U 30 U 40  
2 18 0 1 4 1   0  2 18    
  U  0 1 2  U 40 
    3  
 0 0 1 2   0
U 4 
 4 1 0 
 SL  
M   1 4 1 
 
 18 0 1 2 
  

 2 1 0    4 1 0 

2 SL 

 det K    M    0 
3ES  
2
1 2 1    1 4 1   0
L    
 18 0 1 2 
 0  1 1    

0.7234
, 1  1.2530 
1.5888 E
1  1 
L   
1.3469 
 1.7321
, 2   0 
5.1962 E
 2  2 
L   
 1.7321 

Re sultats exacts
 E 1.5708 E
1  1  
2L  L 
3 E 4.7124 E
 2  2  
2L  L 

60
Exercice 2: Calcul d'énergie potentielle
V10  V20 
 0  0
E PT  E P1  E P 2  E P 3  
1 0 0
2
V1  1 V20 0

1  1 0 0
V2  2
0 0
 
 2 K1 0  V2  2 V3  3 K 2  20  

V3 

 0  0
 2   3 
V30 
 0

2

1 0 0
V3  3 V40 0
 
 4 K 3  30 
V4 
 0
 4 
  12  12   V1 
0
6 L1 6 L1
  6L 
  0
 6 L1
2 2


2

1 0 0
V1  1 V20   EI
 20  3  1 4 L1
  12  6 L1 12
2 L1
   10  
 6 L1   V2 
 L1  
2   
 2
 6 L1 4 L1    20 
  6 L1 2 L1
  12  12   V2 
0
6 L2 6 L2
  6L   0 
 6 L2
2 2


2

1 0 0
V2  2 V30  EI
 30  3  2
4 L2
  12  6 L2 12
2 L2
   20  
 6 L2   V3 
 L2  
2   
 2
 6 L2 4 L2    30 
  6 L2 2 L2
  12  12   V3 
0
6 L3 6 L3
  6L   0 
 6 L3
2 2
1 0 0
  EI
 V3  3 V40  40  3
2
  3
4 L3
 12  6 L2 12
2 L3
   30 
 6 L3   V4 
 L3  
2   
 2
 6 L3 4 L3    40 
  6 L3 2 L3
On a L1  L2  L3  L
 6 L  12 6 L 0   V1
0
 12 0 0 0
  6 L 4 L2  6 L 2 L2  
 0 0 0 0    10
 
   12  6 L 24 0  12 6 L 0 0   V2
0

    0
 0  EI
     2
2 2 2
1 0 0  6 L 2 L 0 8 L 6 L 2 L 0 0
E PT  V1  1 V20  20 V30  30 V40 4  3
2 L
 0 0  12  6 L 24 0  12 6 L   V30
 2 

  0 0 6 L 2 L 2
0 8 L2
 6 L 2 L 
  3
0
 

 0 0 0 0  12  6 L 12  6 L  V40
   
  0 0 0 0 6L 2 L2  6 L 4 L2    40

61
x  0 la poutre est encastrée
 V10  0 et  10  0
  12 6 L  12 0 0 0 0 0   0 
  6 L 4 L2  6 L  
 0 0 0 0 0   0 
 
  12  6 L 24 0  12 6 L 0 0   V2 
0

     0 
 EI    2 
 
2 2 2
1  6 L 2 L 0 8 L 6 L 2 L 0 0
E PT  0 0 V20  20 V30  30 V40  40  3
2 L
 0 0  12  6 L 24 0 12 6 L   V30 
 2   0
  0 0 6 L 2 L 2
0 8 L2
 6 L 2 L    3 
  0

 0 0 0 0  12  6 L 12  6 L  V4 
    
  0 0 0 0 6L 2 L2  6 L 4 L2    40 

62
   
  
    
    0 
  24 0  12 6 L 0 0   V2
  
    0 
 0   2 
 0 8L2  6 L 2 L2 0
E PT  
1 0 0 0 0
V2  2 V3  3 V40 4 
0  EI
 L3
   V30 
2   12  6 L 24 0 12 6L   0 
     3 
  6L 2 L 2
0 2 2 
 6 L 2 L V40 
 8L
   0 
  0 0  12  6 L 12  6 L   4 
  
  2 
 0 0 6L 2L 2
 6L 4 L  
 
 
 
 
 24 0  12 6 L 0 0 
 
EI  0 8L2  6 L 2 L2 0 0 
K 3  
L   12  6 L 24 0 12 6L 
 
 6 L 2 L2 0 8L2  6 L 2 L2 
 
 0 0  12  6 L 12  6 L
 
 0 0 6L 2L 2 2 
 6L 4 L 

Et la matrice masse:

63
 V10  V20 
 0  0
ECT  

1  1  0 0  0 0

 EC1  EC 2  EC 3  V1  1 V2  2 M 1  0  V2  2 V3  3 M 2   20  
1 0 0 0 0
2

V2  2

V3 

 0  0
 2   3 
V30 
 0

2
 
V3  3 V4  4 M 3   30 
1 0 0 0 0
V4 

 0
 4 
  156 22 L1 54  13 L1   V10 
   
1  0 0  0 0  S L1  12 L1  3 L1    10 
2 2


 V1  1 V2  2 
2 420  54
 4 L1 13L1
 13L1 . 156

 22 L1   V20 

  
2   0 
       2 
2
  13 L 1 3 L1 22 L1 4 L1

  156 22 L2 54  13 L2   V20 
  12 L  
 S L2  3 L2    20 
2 2


2

1 0 0
V2  2 
V30  30 
420

 54
2 4 L2
 13L2 .
13L2
156

 22 L2   V30 

  2  
 
 4 L2    30 
  13L2  3L2  22 L2
2

  156 22 L3 54  13 L3   V30 
  12 L  
1  0 0  0 0  S L3  3 L3    30 
2 2

2

 V3  3 V4  4 
420
 
 54
3 4 L3
 13L3 . 156
13L3

 22 L3   V40 
  2  
 
 4 L3    40 
  13L3  3L3  22 L3
2

L1  L2  L3  L
  156 22 L 54  13L 0 0 0 0
  12 L
 4L 2
 13L  3L 2
0 0 0 0

  54  13L 312 0 54  13L 0 0
 
 S L   13L  3L 13L  3L
 
2 2 2
1 0 0 0 0 0 0 0 8L 0 0
ECT  V1  1 V2  2 V3  3 V40  40 
  13L
2  420  0 0 54 13L 312 0 54
  0 0  13L  3L 2
0 8L 2
13L  3L2
  0
 0 0 0 54 13L 156  22 L
 
  0 0 0 0  13L  3L  22 L 4 L2
2

64
x  0 la poutre est encastrée
 V10  0 et  10  0  V10  0 et  10  0
  156 22 L 54  13L 0 0 0 0 
  12 L
 4L 2
 13L  3L 2
0 0 0 0 
 
  54  13L 312 0 54  13L 0 0 
  
 S L  13L  3L2 13L  3L2
ECT 
1

0 0 V20  20 V30  30  
V4  4 
0 0

0 8L2 0 0 
 13L 
2  420  0 0 54 13L 312 0 54

  0 0  13L  3L 2
0 8L 2
13L  3L2 
  0
 0 0 0 54 13L 156  22 L
  
  0 0 0 0  13L  3L2  22 L 4 L2 

  
    0 
    V2 
  312 0 54  13L 0 0   0 
     2 
0  S L  13L  3L2 0    0 
ECT
1
2

 V20  20 V30  30 
V4  4 
0
  
0
54
8L2
13L 312 0
0
54  13L    0 
V3
 420    
   13L  3L2 0 8L2 13L  3L2     30 
  V4

 0 0 54 13L 156  22 L   0 
  

  0 0  13L  3L2  22 L 4 L2    4 
 
 
 
 312 0 54  13L 0 0 
 
S L  0 8L2 13L  3L2 0 0 
M 
420  54 13L 312 0 54  13L 
 
  13L  3L2 0 8L 2
13L  3L2 
 0 0 54 13L 156  22 L
 
 0 0  13L  3L2  22 L 4 L2 

On calcule les pulsations et modes propres

65
  0.1912 
 0.3482 
 L 
 0.6317 
 det K   2 M    0  1  1   0.5039 
3.5164 EI
,
( 3L ) 2 S  
 L 
 1.1549 
 0.5299 
 L 
 0.6853 
 0.6830 
 L 
 0.4920 
2    1.1461
22.1069 EI
2  ,
( 3L ) 2 S  
 L 
  1.1618 
  1.8531
 L 
  0.8633 
 0.6428 
 L 
 0.7612 
2   0.4906 
62.4660 EI
3  ,
( 3L ) 2 S  
 L 
  1.1603 
  3.0742 
 L 

X n2 EI
n 
L2 S

66
Références utilisées

1. Ananyev, I. V., Handbook for Calculation of the Natural Vibrations of

Elastic Systems, Gostekhizdat, Moscow, 1946 (in Russian).

2. Andronov, A. A., Witt, A. A. and Chaikin, S. E., Theorie der

Schwingungen, Akademie Verlag, Berlin, 1965.

3. Rades. M., Vibratii mecanice, Editura Printech, 2008, Bucarest

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Engineers, Wiley, New York, 1983.

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Nationale Superieur des Mines, Saint Etienne, 2012.

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8. Timoshenko s., Vibration problems in engineering, osmania university

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