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ENGRENAGES

1. Chaînes fonctionnelles
1.1. Définition
Un système technique est un ensemble d'éléments organisés reliés les uns aux autres, de façon à former
une entité remplissant une ou plusieurs fonctions (déplacer, transformer, etc.). S’il réalise la fonction seul,
sans intervention humaine, il est appelé système automatisé. L'étude des systèmes demande en général des
connaissances dans plusieurs disciplines telles que l’électronique, l'électrotechnique, la mécanique, etc.
Une chaîne fonctionnelle constitue l’unité élémentaire de conception et d’étude du fonctionnement
d’un système automatisé. Il est constitué de 2 parties : une chaîne d'information et une chaîne d'énergie.

1.2. Chaîne d’énergie d’un système technique

Pour fonctionner, les objets et les systèmes techniques ont besoin d’être alimentés en énergie puis de
la transformer pour réaliser les actions attendues. Ce processus est représenté par une chaîne d’énergie
composé de plusieurs blocs fonctionnels agencés ainsi :
• Alimenter : mise en forme de l'énergie externe en énergie compatible pour créer une action
• Distribuer : distribution de l'énergie à l'actionneur réalisée par un distributeur ou un contacteur
• Convertir : l'organe de conversion d'énergie appelé actionneur peut être un vérin, un moteur etc.
• Transmettre : cette fonction est remplie pat l'ensemble des organes mécaniques de transmission de
mouvement et d'effort : engrenage, courroies, vis-écrou, etc.

Exemple

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2. Généralités sur les systèmes de transmission de puissance

2.1. Définition et fonction des transmetteurs
Les transmetteurs sont des systèmes de transmission de puissance mécanique situés, sur la chaîne
d’énergie, entre l’actionneur et l’effecteur. Sans changer le type d’énergie (mécanique pour les systèmes
étudiés ici), ils permettent de transmettre et d’adapter une puissance entrante Pe délivrée par un actionneur
en une puissance de sortie Ps utilisable notamment par un effecteur. Une puissance (unité : Watt) est une
grandeur scalaire qui est toujours le produit de deux grandeurs variables :
• une variable d'effort qui tend à déplacer une certaine quantité de matière (ou de quelque chose qui en
tient lieu) ;
• une variable de flux qui traduit le déplacement avec un certain débit ou d'une quantité de matière (ou
de quelque chose qui en tient lieu).
Remarque
Dans le cadre de l'étude de transmetteurs mécaniques, les variables de flux correspondent à des vitesses
(en m.s-1) ou à des vitesses de rotation (en rad.s-1). Les variables d'effort correspondent à une force (en N)
ou à un couple (en N:m)

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2.2. Choix d’un transmetteur

2.3. Exemples de transmetteurs

Types Mouvement entrée-Sortie Représentation
Rotation → rotation
Engrenages

Rotation → rotation
Poulie-courroie

Rotation ↔ translation
Vis-écrou

Rotation ↔ translation
Pignon-crémaillère

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3. Engrenages
Un engrenage est un mécanisme constitué de deux roues dentées. Composant mécanique utilisé dans
de nombreux systèmes mécaniques, il permet la transmission de puissance entre deux arbres rapprochés.
Les dents de l’engrenage sont en contact et transmettent le mouvement de rotation par obstacle.

3.1. Classification et représentation des engrenages

Les engrenages sont classés en différentes catégories caractérisées par :
a) la position relative des axes des arbres d'entrée et de sortie, la forme extérieure des roues dentées
Roues cylindriques à dentures droites Roues cylindriques à dentures hélicoïdale

Roue et vis sans fin Système pignon/crémaillère

Roues coniques
Roues cylindriques à dentures en chevrons

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b) Le type de denture

Denture droite Denture hélicoïdale Denture spirale

Représentation schématique des engrenages

Engrenage cylindrique Engrenage cylindrique

à denture droite à denture hélicoïdale

Pignon-crémaillère

Engrenages coniques

Engrenages cylindriques à contact intérieur

Roue et vis sans fin

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3.2. Géométrie générale d’un engrenage cylindrique

3.2.1. Profil de la dent
Les dents doivent permettre de maintenir toujours les deux roues en contact et d’assurer une rotation
continue d’une roue par rapport à l’autre. Pour cela, le profil des dents suit une courbe géométrique nommée
développante. Elle est obtenue en développant un cercle appelé cercle de base. Une dent est totalement
définie à partir de deux développantes de cercle.
a) Soit le cercle Cb (appelé cercle de base) de centre O et de rayon rb. Soit la droite génératrice Dg
qui roule sans glisser sur Cb. Soit un point P appartenant à Dg. Durant le mouvement Dg/Cb, la trajectoire
de P par rapport au cercle Cb est une ddc (développante de cercle).

b) Soit P le point de la ddc dont nous voulons écrire l’équation. Ses coordonnées polaires depuis
OA sont (r, ). Soit H le point de contact de la droite génératrice avec Cb. Nous appelons  l’angle entre
OP et OH. Comme HP est tangente au cercle Cb, nous avons un angle droit entre OH et HP.
La droite génératrice roule sans glisser sur le cercle de base. Nous avons donc le segment HP qui a
̂
la même longueur que l’arc 𝐴𝐻

On en déduit :
𝑟𝑏(𝜃 + 𝛼) = 𝑟𝑏 tan 𝛼
Par ailleurs, dans le triangle OHP on a :
𝑟 cos 𝛼 = 𝑟𝑏
On en déduit l’équation polaire de P paramétrée en .

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La fonction  = tan -  est appelée fonction involute et se note  = inv

3.2.2. Profils conjugués

Les profils des dents d’un engrenage sont conjugués. Deux profils sont dits conjugués lorsqu’ils restent
constamment tangents durant le temps où les surfaces de denture en contact assurent la transmission.
L'engrènement entre deux dents avec des profil en développante de cercle possède les avantages suivants :
• transmission homocinétique, c’est-à-dire que si la vitesse angulaire d’entrée est constante, la vitesse
angulaire instantanée de sortie sera constante aussi (donc pas de vibrations) ;
• angle de pression α constant (angle entre la tangente aux cercles primitifs et la ligne d'action) ;
• équivalence avec roulement sans glissement au niveau du cercle primitif.

3.2.3. Principe de l’engrènement

Si deux cercles de base munis de courbes en développante de cercle sont espacés d’un entraxe ∆, on
constate que pendant l’engrènement, les deux développantes restent en contact suivant une droite appelée
ligne d’action inclinée d’un angle α par rapport à la tangente commune à deux cercles appelés cercles
primitifs.
L’engrènement est équivalent à un entraînement entre deux roues de friction de diamètres respectifs
les diamètres des cercles primitifs. On peut montrer que si r0 est le rayon primitif, on a la relation :
rb = r0. cos α
Cet angle α est appelé angle de pression et vaut dans le cas général 20°. Il peut cependant varier (15° à
30°), ce qui permet de définir des dentures spécifiques pour certaines applications

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Positions successives de deux dents en contact au cours de l'engrènement ; glissement entre les dents

3.2.4. Définitions
a) Ligne d'engrènement ou ligne de pression T1T2
Elle est tangente aux deux cercles de base et porte en permanence l'effort de contact s'exerçant entre
les deux roues. Propriétés : le point de contact (M) entre les dents est toujours situé sur cette ligne. La
tangente en M aux deux profils en contact est toujours perpendiculaire à T 1T2. Elle est toujours inclinée
d’un angle α par rapport à l’horizontal
b) Cercles de base et cercles primitifs
Pour un engrenage les cercles primitifs sont uniques. Ils définissent le rapport de la transmission.
Les cercles de base définissent le profil et la forme de la denture (la développante). À deux cercles primitifs
peut correspondre, en théorie, une infinité de cercles de base et d'angles de pression possibles ;
c) Angle de pression (α)
Il définit l'inclinaison de la droite de pression T1T2 de la forme de la dent. α = 20° est la valeur la plus
utilisée, α = 14°30' est utilisé en remplacement d'engrenages anciens, α = 25° est un standard aux USA

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4. es différents types d’engrenages

4.1. Engrenage cylindrique à denture droite
De tous les engrenages, ce sont les plus simples et les plus économiques, ils sont utilisés pour
transmettre le mouvement et la puissance entre deux arbres parallèles. Les dents des deux roues de
l'engrenage sont parallèles à l'axe de rotation des arbres. Parmi ces engrenages, on distingue 3 familles :

Sens des mouvements

Engrenage à contact extérieur Engrenage à contact intérieur Système pignon crema

4.2. Terminologie et symboles normalisés ISO d’une roue dentée

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Roue dentée intérieure

d) Nombre de dent (Z)

Le nombre de dent est noté Z pour une roue dentée
e) Circonférence primitive
De périmètre (π.d), elle doit impérativement comporter un nombre entier de dents (Z) toutes placées à
intervalles successifs égaux au pas primitif (p). Il en résulte que :
π.d = p.Z
En posant :
m = p/π = module
l'expression se simplifie et devient :
d = m.Z
f) Pas primitif (p)
p = circonférence primitive / nombres de dents
= π.d / Z = π.(mZ) / Z = πm = 3,14159 m
g) Module (m)
Le module d’une denture est la valeur qui permet de définir les caractéristiques d’une roue dentée. Le
module est noté « m », il est exprimé en mm, ses valeurs sont normalisées. Dans un engrenage, les deux
roues dentées doivent impérativement avoir le même module.

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L’épaisseur de la dent et sa résistance dépendent du choix du module. Il doit se faire après un calcul de
. La relation ci-dessous permet le calcul du module :
• T, l’effort sur la dent
• k, coefficient de largeur de denture
• Re, la limite élastique du matériau
NB : pour que deux roues engrènent correctement, il faut qu’ils aient la même valeur de module (m)

4.2. Engrenages cylindriques à denture hélicoïdale

Comme les engrenages à denture droite, les engrenages à denture hélicoïdale permettent la transmission
du mouvement entre deux arbres parallèles. L'angle d'inclinaison de la denture par rapport à l'axe de rotation
des deux arbres (angle d'hélice) est le même pour les deux roues à denture extérieure, mais en sens inverse.
Montés sur des arbres non parallèles, ils sont appelés engrenages gauches. Les formules de l’étude
cinématique des engrenages à denture droite restent valables pour les engrenages à denture hélicoïdale.

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Comparaison entre dentures droites et dentures hélicoïdales

Avantage de la denture hélicoïdale : transmission plus souple, plus progressive et moins bruyante.
Conduite plus grande (2, 3 ou 4 couples de dents toujours en prise). Transmission d'efforts importants,
vitesses élevées. Inconvénients : efforts parasites supplémentaires dus à l'angle d'hélice (force axiale sur les
paliers de l'arbre et accentuation des couples de flexion de l'arbre) et rendement un peu moins bon.

4.2.1. Dimensions et caractéristiques

Les dimensions d’une roue à denture hélicoïdale sont déterminées à partir du module normalisé,
appelé ici module normal (ou réel) mn, du nombre de dents Z et de l’angle d’inclinaison de l’hélice β. La
relation entre le pas normal Pn et le pas apparent Pt permet de définir un module apparent mt.

Conditions d’engrènement : les roues dentées doivent être de même module réel mN et de même
valeur d’angle d’hélice  , avec : pour un contact extérieur  = −  (sens des hélices opposés), pour un
contact intérieur  =  (sens des hélices identiques)

Angle d'hélice (β) : il mesure l'inclinaison de la denture, ou de l'hélice, par rapport à l'axe de la roue (valeurs
usuelles entre 15 et 30°. De grandes valeurs de β amènent plus de douceur et de progressivité mais aussi
des efforts axiaux plus grands.

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Grandeurs réelles (ou normales) : pn, mn et αn (20°). Elles sont normalisées ISO et sont mesurées
perpendiculairement à l'hélice. Les valeurs du module réel mn sont à choisir parmi les valeurs normalisées
du module m indiquées pour les dentures droites.
Grandeurs apparentes (ou tangentielles) : pt, mt et αt sont pas normalisées et dépendent de la valeur de
β. Elles sont mesurées dans le plan de rotation de la roue (analogie avec une denture droite)

4.2.2. Compensation de l’effort axial dans les réducteurs à engrenages hélicoïdaux

L'inclinaison de la denture engendre des efforts axiaux suivant l'axe de l'arbre, qui doivent être
supportés par les paliers et des couples supplémentaires qui accentuent le fléchissement des arbres.
Solutions adoptées :
- Roues à chevrons : 2 dentures hélicoïdales sont taillées en sens inverse sur la même roue. Ces roues ont
donné le sigle des usines Citroën ;
- Roues à dentures inversées accolée
- Inclinaison des dentures sur les arbres intermédiaires

4.3. Engrenages coniques

Les engrenages coniques ou à axes concourants sont utilisés pour transmettre le mouvement entre
deux arbres non parallèles dont les axes sont concourants ; les axes à 90° sont les plus courants. Les surfaces
primitives ne sont plus des cylindres mais des cônes (cônes primitifs). Les cônes sont tangents sur une ligne
de contact MM' et leur sommet commun est le point S, c'est aussi le point d'intersection des axes de rotation
des deux roues.

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4.3.1. Principaux types

a) Engrenages coniques à denture droite : ce sont les plus simples. La direction des génératrices du profil
de la denture passe par le sommet S. A des vitesses élevées on retrouve les mêmes inconvénients que les
engrenages droits à dentures droites (bruits de fonctionnement, fortes pressions sur les dents...).
b) Engrenages coniques à denture hélicoïdale ou spirale : ils sont conçus pour diminuer les bruits aux
grandes vitesses et assurer une plus grande progressivité de la transmission
c) Engrenages hypoïdes : C’est une variante plus complexe des précédents, avec les mêmes qualités
générales. Les axes des roues sont orthogonaux mais non concourants.

4.3.2. Dimensions et caractéristiques

La taille et la forme de la dent (module m, pas p, d, da, df, h, ha, hf) sont définies à partir du plus
grand cercle ou sur l'extrémité la plus large de la denture

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4.4.Engrenage roue et vis sans fin

La transmission est effectuée entre deux arbres orthogonaux (perpendiculaires mais non concourants).
Pour engrener ensemble, la roue et la vis doivent avoir leurs hélices de même sens.
Ces engrenages ont l’avantage de permettre de grands rapports de réduction (jusqu'à 1/200) avec
seulement deux roues dentées, sont presque toujours irréversibles d’où sécurité anti-retour
En revanche, l’engrènement se fait avec beaucoup de glissement entre les dentures, donc de l’usure d’où
un rendement faible (60%). Cet engrenage exige une bonne lubrification et des couples de matériaux à
faible frottement (exemple : vis en acier avec roue en bronze). La vis supporte un effort axial important.

Vis sans fin avec roue cylindrique Vis sans fin tangente avec roue creuse Vis sans fin globique avec roue creuse

Caractéristiques de la vis

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5. Etude cinématique de la transmission de puissance par engrenage

5.1. Rapport de transmission d’un engrenage simple
Un engrenages simple est composé de deux engrenages dont les roues dentées sont en pivot par rapport
à un même référentiel et parallèles.

La norme ISO 1122-1 de 1998, ainsi que la norme NF E 23-001 définissent le rapport de transmission
comme étant le quotient de la vitesse angulaire de l’arbre de d’entrée par celle de l’arbre de sortie du
système transmetteur de puissance :
𝑁𝑒 𝑁𝑝𝑖𝑔𝑛𝑜𝑛
𝑟= =
𝑁𝑠 𝑁𝑟𝑜𝑢𝑒
NB. Très souvent, on utilise l’inverse du rapport de transmission pour déterminer les lois d’entrée-sortie
dans un système de transmission de puissance.
1 𝑁𝑠 𝑁𝑟𝑜𝑢𝑒
𝑟= = =
𝑖 𝑁𝑒 𝑁𝑝𝑖𝑔𝑛𝑜𝑛
• Lorsque l’on a |𝑟| < 1, on parle de système réducteur et de rapport de réduction
• Lorsque l’on a |𝑟| > 1 , on parle de système multiplicateur et de rapport de multiplication
• On parle aussi d’inverseur lorsqu’il y a inversion du sens de rotation
Soit le train simple représenté sur la figure ci-dessous :
• L’entrée du mouvement est sur le pignon (1) de rayon primitif R1 et de Z1 dents
• La sortie du mouvement est sur la roue (2) de rayon primitif R2 et de Z2 dents
• On pose aussi :

• soit les torseurs cinématiques :

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Les deux pignons roulent l’un sur l’autre sans glisser en I. La condition de roulement sans glissement
entre 1 et 2 en I s’exprime par la relation : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼∈2/1 = ⃗0
Cette relation se traduit par l’égalité suivante :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼∈2/0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼∈1/0

ce qui donne le rapport de transmission d’un train d’engrenage simple à contact extérieur à axes parallèles

Ce rapport de de vitesses (r) peut être écrite en fonction des nombres de dents :
𝜔2/0 − 𝑅1 − 𝑍1
𝑟= = =
𝜔1/0 𝑅2 𝑍2

Dans le cas d’un engrenage à contact intérieur la relation s’écrit :

qui devient, en fonction du nombre de dents de chaque pignon :

Si le contact est extérieur, les deux arbres tournent en sens opposés, et dans le même
sens si le contact est intérieur. Le rapport de transmission est le rapport inverse du nombre
de dents. Cette relation entre deux arbres est généralisable pour les engrenages coniques,

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par contre le sens de rotation ne peut pas être facilement précisé (à étudier au cas par cas).
Dans le cas des engrenages à roues et vis sans fin on prendra pour la vis le nombre de filets.

Le rapport de transmission
(r) se calcule ainsi :
𝜔𝑟𝑜𝑢𝑒/0 𝑍𝑣𝑖𝑠
‖𝑟= ‖ =
𝜔𝑣𝑖𝑠/0 𝑍𝑟𝑜𝑢𝑒
avec Zvis : nombre de filets

• Cas d’un engrenage intérieur et d’un pignon crémaillère

𝑉 = 𝑅. 𝜔
V : vitesse linéaire en m/s de la crémaillère
𝜔2/0 𝑅1 𝑍1
𝑟= = = R : rayon du pignon en m
𝜔1/0 𝑅2 𝑍2
ω : vitesse angulaire en rad/s du pignon

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5.2. Rapport de transmission d’un train d’engrenages simple

Il est fréquent que les moteurs ne fournissent pas les couples et vitesses nécessaires au bon
fonctionnement des récepteurs. On peut, dans ce cas, adapter (augmenter ou réduire) la vitesse de rotation
et le couple grâce à l’association de plusieurs engrenages (train d’engrenages).

Si on utilise un arbre pour relier 2 roues on garde

la même vitesse angulaire pour un nombre de
dents différents.
 = 

Considérons le train d’engrenage composé de deux engrenages et représenté ci-dessous.

Schéma cinématiique

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Détermination du rapport de global (rg)

𝑁𝑠 𝑁4 ω4
𝑟𝑔 = = =
𝑁𝑒 𝑁1 ω1
• Calcul des rapports intermédiaires
ω4 Z ω2 Z
r34 = = − Z3 r12 = = − Z1
ω3 4 ω1 2

• Expression du rapport de réduction global

𝑟𝑔 = r21 . r34
Z1 Z3
= .
Z2 Z4
Généralisation
Pour un train composé de plusieurs engrenages :
𝑁𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑖𝑡 𝑑𝑒𝑠 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑜𝑢𝑒𝑠 𝑚𝑒𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠
𝑟𝑔 = = (−1)𝑛
𝑁𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑖𝑡 𝑑𝑒𝑠 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑜𝑢𝑒𝑠 𝑚𝑒𝑛é𝑒𝑠
avec n, le nombre de contacts extérieurs (ne considérer que les engrenage à arbre parallèles)

6. Etude dynamique de la transmission de puissance par engrenage

Dans une chaine cinématique, les trains d’engrenages permettent de transmettre au récepteur. La
puissance mécanique produite par le moteur.

Chaîne fonctionnelle de la transmission de puissance mécanique

6.1. Relation entre la puissance d’entrée et la puissance de sortie

Soit Pm, la puissance fournie par le moteur à l’arbre d’entrée de la chaine cinématique et Ps, la
puissance fournie au récepteur, à la sortie de la chaine cinématique

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• Le frottement entre les dents pendant la rotation entraîne une perte de puissance. Si on prend en
compte le rendement global des engrenages, 𝜂𝑔 , la relation entre ces puissances est donné :

𝑃𝑠 = η𝑔 P𝑚
• Si les frottements sont négligés, le rendement est supposé égal à 1 (η =1) alors :

Ps = Pm
Nota : Pour les engrenages de bonne qualité : 0,94 ≤ η ≤ 0,98

6.2. Relation entre le couple d’entrée et le couple de sortie

Les relations entre les couples et les puissances à l’entrée et à la sortie des trains d’engrenages
s’écrivent :
• Pour l’entrée, 𝑃𝑚 = Cm ωm Pour la sortie, 𝑃𝑠 = Cs ωs
Puisque
𝑃𝑠 = η𝑔 P𝑚
Alors :
Cs ωs = ηg Cm ωm
Ainsi, la relation entre le couple moteur et le couple récepteur s’exprime par :
ω𝑚 1 ωs
Cs = ηg Cm = ηg Cm avec 𝑟 =
ωs r ωm

NB : à puissance constante, si un engrenage réduit la vitesse de rotation par r, dans le même temps,
il multipliera le couple transmis par r.

7. Efforts sur les dentures d’engrenage

7.1. Efforts sur les dentures d’engrenage
L’effort F normal à la dent étant incliné de α (angle de pression à 20° en général), on considère les
deux projections de F suivant : Ft (effort tangentiel souvent déterminé à partir du couple et Fr (effort radial)

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Pour tous les calculs sur les engrenages, on prendra toujours l'effort transmis par une seule dent. La
roue 1 est supposée menante (motrice) et la roue 2 menée (réceptrice), r1 et r2 sont les rayons primitifs. La
puissance transmise par une roue est égale à :

- Pour la roue 1 : P1 = C1. ω1.

- Pour la roue 2 : P2 = C2. ω2
Organigramme de calcul des efforts

- Effort radial

- Effort tangentiel

7.2. Efforts sur les engrenages à denture hélicoïdale

L’effort résultant «F» appliqué sur la dent étant porté par la normale au contact au point «a». Cette
normale ayant pour support par la droite de pression. Si nous faisons la projection de la force «F» dans les
trois directions principales du pignon, nous pouvons définir :
• L’effort tangentiel : «FT». Le couple «C» transmis par l’arbre est à l’origine de FT
• L’effort radial : «FR». Il a tendance à éloigner le pignon de la roue (par flexion des arbres)
• L’effort axial : «FA» L’apparition de cet effort axial est un des plus gros défauts de ce type de denture.
Effet il faudra prévoir une solution technologique réalisant le guidage en rotation qui puisse supporter
et encaisser ces efforts (qui n’existent pas pour les dentures droites)

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7.3. Efforts sur les engrenages coniques à dentures droites

La forme conique des roues engendre des efforts axiaux FA. Le point d'application I de l'effort F
(F2/1) porté par KJ sur la dent est supposé situé au milieu de la denture (b/2 de chaque côté) et sur le cône
primitif. L'effort tangentiel FT dépend du rayon moyen rm et non pas du rayon primitif. L'effort radial FR
comme l'effort axial FA dépendent de l'angle  du cône primitif.

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7.4. Efforts sur les engrenages roue et vis sans fin

Le sens des actions FTr et FTv est indiqué pour un filet à droite (vis et roue). Dans le cas d'un filet à
gauche, ce sens doit être inversé. FTv est l'effort tangentiel sur la vis et FTr l'effort tangentiel sur la roue. Si
la vis est motrice ou menante, cas général, FTv créé par le couple moteur Cv est à l'origine, de tous les autres
efforts.
FTv = FAr = effort axial sur la roue
FTr = FAV = l'effort axial sur la vis
La procédure de détermination des efforts est indiquée par l'organigramme proposé. Les formules
indiquées ne tiennent pas compte du frottement.

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