Architecture d’un système

automatisé
1. Définition d’un système automatisé
L’objectif de l’automatisation des systèmes est de produire, en ayant recours le moins
possible à l’homme, des produits de qualité et ce pour un coût le plus faible possible. Un
système automatisé est un ensemble d’éléments en interaction, et organisés dans un but
précis : agir sur une matière d’œuvre afin de lui donner une valeur ajoutée. Le système
automatisé est soumis à des contraintes : énergétiques, de configuration, de réglage et
d’exploitation qui interviennent dans tous les modes de marche et d’arrêt du système.

Exemples de systèmes automatisés:

• Ascenseur
• Portes coulissantes de magasin.
• Une série de Systèmes Automatisés destinés
à souder la carrosserie des véhicules
• etc .
2. Structure d'un système automatisé :
Tout système automatisé peut se décomposer selon le schéma ci-dessous :
➢ Partie opérative :
Elle agit sur la matière d’œuvre afin de lui donner sa valeur ajoutée.
Les actionneurs (moteurs, vérins) agissent sur la partie mécanique du système qui agit à son tour sur
la matière d’œuvre.
Les capteurs / détecteurs permettent d’acquérir les divers états du système.
➢ Partie commande :
Elle donne les ordres de fonctionnement à la partie opérative.
Les préactionneurs permettent de commander les actionneurs ; ils assurent le transfert d’énergie
entre la source de puissance (réseau électrique, pneumatique …) et les actionneurs. Exemple :
contacteur, distributeur …
Ces préactionneurs sont commandés à leur tour par le bloc traitement des informations. Celui-ci
reçoit les consignes du pupitre de commande (opérateur) et les informations de la partie
opérative transmises par les capteurs / détecteurs.
En fonction de ces consignes et de son programme de gestion des tâches implanté dans un automate
Programmable (logique programmé) ou réalisé par des relais (on parle de logique câblée), elle va
commander les préactionneurs et renvoyer des informations au pupitre de signalisation ou à
d'autres systèmes de commande et/ou de supervision en utilisant un réseau et un protocole de
communication.
➢ Poste de contrôle :

Composé des pupitres de commande et de signalisation, il permet à l’opérateur

de commander le système (marche, arrêt, départ cycle …).
Il permet également de visualiser les différents états du système à l’aide de
voyants, de terminal de dialogue ou d’interface homme-machine (IHM)
Logique câblée et logique programmée
➢ Logique programmée
➢ Logique câblée
En résumé
3. Eléments d’un système automatisé de production
3.1. Actionneurs et pré-actionneurs
❖ Pré-actionneurs

La fonction d’un pré-actionneur est de transmettre un ordre de la P.C à la

P.O. Il est généralement utilisé pour commander des puissances en
fonction d’un signal de commande de faible puissance. Son rôle est donc
de générer l’énergie de commande de l’actionneur.
❖ Actionneurs
Leur fonction est de convertir une énergie d’entrée (énergie de puissance
transmise, en général par le pré-actionneur) en une énergie de sortie adaptée
à l’exécution de la tache opérative par l’effecteur.
➢ Les Pré-actionneurs électriques

Un pré-actionneur électrique est un constituant chargé de distribuer et

d'adapter l'énergie électrique vers les actionneurs électriques sur ordre du
traitement de données. Les principaux pré-actionneurs électriques sont appelés
contacteurs.
➢ Les Pré-actionneurs pneumatique

Un pré-actionneur pneumatique est un constituant chargé de distribuer et

d'adapter l'énergie pneumatique sur ordre du traitement de données. Les
principaux pré-actionneurs pneumatiques sont appelés distributeurs.
➢ Actionneur Électrique

Le moteur permet la transformation de l'énergie électrique en énergie

mécanique de rotation.
Il est l'actionneur le plus utilisé dans toutes les applications qui nécessitent des
mouvements de rotation.
➢ Actionneur Pneumatique
Un vérin transforme l'énergie d'un fuide sous pression en énergie mécanique
(mouvement avec effort).
• pneumatique : utilise l'air comprimé (2 à 10 bars), très courant dans les
systèmes industriels.
• hydrauliques : utilise l'huile sous pression, (<350 bars), plus coûteux,
efforts plus importants.
 Vérin double effet (VDE)

• Le plus utilisé,
• L’aller et le retour du piston d’un vérin à
double effet sont obtenus en faisant agir l’air
comprimé alternativement sur l’une ou l’autre
des faces du piston. L’orifice du coté opposé
au déplacement est mis à l’échappement.
Vérin simple effet (VSE)

• Le vérin simple effet est

moins utilisé que le vérin
double effet.
• La pression n'est distribuée
que d'un seul côté du
piston. Le rappel s'effectue
sous l'action d'un ressort.
Détermination d'un Vérin
Pré-actionneur pneumatique
Les distributeurs sont les principaux pré-actionneurs pneumatiques.
On choisit un distributeur en fonction du type de vérin auquel il est
raccordé et en fonction du débit maximal du fluide (air) qu'il est capable
de laisser circuler.
Les distributeurs
Codification des orifices d’un distributeur

Le repérage ainsi que la codification des différents orifices d’un distributeur suivent
une règle normalisée. Ainsi, le repérage des connexions sera identique d’un
fabricant à un autre.
L’alimentation en pression est repérée 1.
Les orifices d’échappement sont repérés 3 et 5 (lorsqu’il n’y en a qu’un, c’est le
numéro 3 qui est conservé).
Les orifices d’alimentation des chambres du vérin sont repérés 2 et 4 (lorsqu’il n’y
en a qu’un, c’est le numéro 2 qui est conservé).
Les pilotages sont repérés 12 et 14 :
o Le pilotage 12 permet de mettre en relation l’alimentation 1 avec la chambre 2
o Le pilotage 14 permet de mettre en relation l’alimentation 1 avec la chambre 4
Application:
Quel distributeur permet d'actionner le vérin simple effet ?
Fonctionnement pour sortir le vérin :
Fonctionnement pour rentrer le vérin :
Quel distributeur permet d'actionner le vérin double effet ?
Fonctionnement pour sortir le vérin :
Fonctionnement pour rentrer le vérin :
3.2. Effecteurs
L’effecteur est l’élément terminal de la chaine d’action d’une chaine fonctionnelle. Il
agit directement sur le produit et concrétise la valeur ajoutée recherchée par
l’action ou la tache opérative. Il est en général, lié à l’actionneur pat une chaine
cinématique qui est une structure composée d’éléments de transmission, de
transformation, de guidage,…
Exemple:

Pièce en attente Prendre la pièce Pièce saisie

par pincement

Module de pincement
3.3. Capteurs
❖ Capteurs
Un capteur est un dispositif capable de mesurer une grandeur physique (grandeur d’entrée) en
une grandeur électrique (grandeur de sortie) qui la plupart du temps est une tension électrique,
une intensité ou une charge électrique.
Les signaux transmis par un capteur sont de différents types:
• Logiques: à partir d’une information binaire(présence OUI=1 ou absence NON=0). C’est le cas
des capteurs Tout ou Rien (TOR) qui sont aussi appelés: détecteurs car ils servent surtout à
prélever l’information présence d’un objet.
• Numériques: ils délivrent un signal de sortie sous la forme, soit d’un train d’impulsions dont
le nombre ou la fréquence est l’image de la grandeur d’entrée, soit d’un numérique binaire
prise en compte par une interface (API). On trouve parmi les principaux capteurs numériques
industriels: les capteurs de position angulaires, incrémentaux, les codeurs absolus, les
lecteurs à code à barres …
• Analogiques: ils délivrent un signal de sortie sous la forme d’une tension ou d’un courant
variant continuellement. Sur les capteurs industriels, les plages de variation courantes sont
±50mV, ±1V, ±5V, ±10V pour les tensions et 0-20 mA, 4-20mA pour les courants. De tels
signaux nécessitent un traitement particulier (conversion analogique numérique ) pour être
exploitables par les API.
❖ Exemples

Capteur analogique : Capteur Logique :(détecteur) Capteur numérique :

Ce capteur mesure directement Il permet d’allumer le plafonnier de Ce capteur compte les impulsions
la pression d’un pneu la voiture. Si la porte est ouverte le que lui envoie chaque dent de la
dans une station-service. plafonnier s’allume, si la porte est roue dentée. On parle alors de
fermée le plafonnier s’éteint. codeur incrémental.
En général, ces divers types de capteurs se réparties selon deux grandes familles:
• Détecteurs par contact.
• Détecteurs sans contact.

Détecteurs par contact

➢ Les interrupteurs de positions électromécaniques
Les interrupteurs de position électromécaniques détectent la présence d'un objet par contact mécanique.
C'est un commutateur, commandé par le déplacement d'un organe de commande (corps
d'épreuve). Lorsque le corps d'épreuve est actionné, il ouvre ou ferme un contact électrique.
De nombreux modèles peuvent être associés au corps : tête à mouvement rectiligne, angulaire
ou multi direction associée à différents dispositifs d'attaque (à poussoir, à levier, à tige).
 Détecteurs sans contact
➢ Les détecteurs de proximité inductifs
Ce type de capteur est réservée à la détection sans contact d'objets
métalliques.
L'objet est donc à proximité du capteur mais pas en contact
contrairement à un détecteur de position.
Avantages
•pas de contact physique avec l'objet détecté : possibilité de
détecter des objets fragiles, fraîchement peints
•pas d'usure, durée de vie indépendante du nombre de manœuvres
•détecteur statique, pas de pièces en mouvement
•produit entièrement encapsulé dans la résine (étanche)
•très bonne tenue à l'environnement industriel (atmosphère
polluante)
Détections
tout objet métallique
Principe
La technologie des détecteurs de proximité inductifs est basée sur
la variation d'un champ magnétique à l'approche d'un objet
conducteur du courant électrique.
 Détecteurs sans contact
➢ Les détecteurs de proximité capacitifs
Les détecteurs capacitifs présentent l'avantage de pouvoir détecter à courte distance
la présence de tous types d'objets. L'objet est donc à proximité du capteur mais pas
en contact contrairement à un détecteur de position.
La technologie des détecteurs de proximité capacitifs est basée sur la variation d'un
champ électrique à l'approche d'un objet quelconque.
Avantages
• pas de contact physique avec l'objet détecté : possibilité de détecter des objets
fragiles, fraîchement peints
• pas d'usure, durée de vie indépendante du nombre de manœuvres
• détecteur statique, pas de pièces en mouvement
Détections
toute matière
Portée de détection
jusqu'à 50mm pour les plus courants
dépend de l'épaisseur des objets
Technologie
3 fils.
Utilisations
• contrôle de remplissage de liquides dans des flacons ou des cuves
• détection de la présence de matériaux pulvérulents dans des trémies
 Détecteurs sans contact
➢ Les détecteurs de proximité photo électriques

Un détecteur photoélectrique réalise la détection d'une cible, qui peut être un objet ou une
personne, au moyen d'un faisceau lumineux. Les détecteurs photoélectriques se composent
essentiellement d'un émetteur de lumière associé à un récepteur photosensible. La détection est
effective quand l'objet pénètre dans le faisceau lumineux et modifie suffisamment la quantité de
lumière reçue par le récepteur pour provoquer un changement d'état de la sortie.
Elle est réalisée selon deux procédés :
• blocage du faisceau par la cible
• renvoi du faisceau sur le récepteur par la cible
Avantages
•pas de contact physique avec l'objet détecté
•détection d'objets de toutes formes et de matériaux de toutes natures
•détection à très grande distance
•sortie statique pour la rapidité de réponse ou sortie à relais pour la commutation de charges
jusqu'à 2 A
•généralement en lumière infrarouge invisible, indépendante des conditions d'environnement
Détections
•tout objet
•dépend de l'opacité et de la réflexion de l'objet
Portée de détection
•jusqu'à plusieurs mètres
•dépend du système employé
Technologie
3 fils
Utilisations
•détection d'objets et de produits dans la manutention et le convoyage
•détection de pièces dans les secteurs de la robotique
•détection de personnes, de véhicules ou d'animaux dans les secteurs des ascenseurs et du bâtiment en
général
Pour réaliser la détection d'objets dans les différentes applications, 3 systèmes de base sont proposés:
Système barrage: l’émetteur et le récepteur sont de part et d’autre de l’élément à détecter qui coupera le
faisceau lumineux. La portée peut aller jusqu’à 30 m.
Système réflex:
L’émetteur et le récepteur sont dans le même boitier. Le faisceau lumineux est
réfléchi par un réflecteur. La portée peut aller jusqu’à 10m.
Système proximité:
L’émetteur et le récepteur sont dans le même boitier. C’est l’objet lui-même qui
assure la réflexion du faisceau lumineux. La cible doit être réfléchissante et la
portée est de l’ordre de 1,5m.
 Codeur incrémental
https://sitelec.org/cours/abati/flash/codeur.htm
Le disque du codeur incrémental comporte :
• 2 pistes extérieures A et B
• 1 piste intérieure Z
Les pistes extérieures sont décalées d’un quart de période (90 °) et divisées en N intervalles égaux
alternativement opaques et transparents.
En un tour complet, le faisceau est interrompu N fois et délivre donc N signaux consécutifs.
Derrière les pistes, 2 phototransistors délivrent deux signaux A et B déphasés de 90 °

Les pistes extérieures sont décalées d’un quart de période (90 °) et divisées en N intervalles égaux
alternativement opaques et transparents.
En un tour complet, le faisceau est interrompu N fois et délivre donc N signaux consécutifs.
Derrière les pistes, 2 phototransistors délivrent deux signaux A et B déphasés de 90 °
Ce décalage permet de déterminer le sens de rotation :
• dans le sens de rotation 1, B = 0 au front montant de A.
• dans le sens de rotation 2, B = 1 au front montant de A.

La piste intérieure comporte une seule fenêtre transparente et délivre un signal par tour.
Ce signal Z de durée électrique 90° et appelé « top zéro » est synchrone avec A et B. Il
définit une position de référence et permet une réinitialisation à chaque tour.
Codeur incrémental
 Codeur incrémental
Le codeur incrémental:
Un codeur incrémental est un "générateur d'impulsions". La fréquence des impulsions dépend de la vitesse de rotation. Le
comptage des impulsions permet de connaître la position du disque par rapport à une position de départ.
Pour connaître le sens du déplacement (vers la droite ou vers la gauche), on rajoute un deuxième disque décalé de 90°.
 Codeur incrémental
Signaux émis
Ces codeurs délivrent à leur sortie une suite d’impulsions si ils sont mis en mouvement (rotation ou
translation).

Sortie du codeur

: Position angulaire

La résolution

Entre 2 impulsions successives le codeur s’est déplacé de quelques degrés (ou mm), ce déplacement s’appelle la
résolution

La résolution: c’est le déplacement angulaire qui correspond à une période, notée: R en degrés

48
 Codeur incrémental

Voie A

Voie B

Voie Z

Les codeurs incrémentaux possèdent généralement 3 voies notées: A B

et Z;.
C’est le cas du modèle  XCC HD 1R18

49
 Codeur incrémental
Le nombre de voies
Décalage de T/4
entre les voies A et B
Sortie A du codeur

Sortie B du codeur : Position angulaire

Sortie Z du codeur : Position angulaire

: Position angulaire
Entre ces 2 informations le codeur a fait
1 tour complet

Les codeurs incrémentaux possèdent généralement 3 voies notées:

A B et Z.

50
 Codeur incrémental

Utilisation des voies A et B

Sortie A du codeur

Sortie B du codeur : Position angulaire

: Position angulaire
Position à l’instant t

Sens horaire Sens trigo

Observez l’état des sorties en fonction du sens de déplacement

51
✓ LE CODEUR ABSOLU

Les codeurs absolus sont destinés à des contrôles de déplacement et de positionnement d’un mobile par
codage.
Le disque comporte « n » pistes concentriques divisées en segments égaux.
Chaque piste est représentative d’un bit.
La piste intérieure est composée d’une moitié opaque et d’une moitié transparente permet de déterminer
dans quel demi-tour on se situe.
La piste suivante est divisée en quatre quarts alternativement opaques et transparents.
La lecture de cette piste combinée avec la précédente permet de déterminer dans quel quart de tour on se
situe.
Les pistes suivantes permettent successivement de déterminer dans quel huitième de tour, seizième de
tour, etc, on se situe.
Le disque fournit donc un code pour chaque position angulaire de l’axe.