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Chapitre 1
Chapitre 1
1 Notion d’Etat
1. Introduction
2. Modèle d’Etat pour les Systèmes Linéaires
3. Schéma Fonctionnel pour une Représentation d’Etat
4. Passage d’une Représentation d’Etat vers une Représentation de Transfert
5. Représentation d’Etat à Partir d’une Représentation de Transfert
2 Notion de Commandabilité
1. Définition
2. Critère de Commandabilité
3 Notion d’Observabilité
1. Définition
2. Critère d’Observabilité
2018 – 2019
1. Notion d’Etat
1.1. Introduction
La théorie moderne de la commande des systèmes repose en grande partie sur le concept d’état
d’un système et sur le modèle associé, la représentation d’état.
L’état dynamique d’un système peut être caractérisé par un ensemble de variables internes
appelées variables d’état.
Cet ensemble résume complètement la configuration dynamique courante du système.
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1. Notion d’Etat
1.1. Introduction
La représentation d’état est un modèle interne structuré bâti autour du concept d’état et
s’appliquant aux systèmes dynamiques.
x(t) est un vecteur d’état pour le système Σ si c’est un vecteur contenant le nombre minimal de
variables internes vérifiant la propriété suivante:
Si, à chaque instant t0, x(t0) est connu alors y(t1) et x(t1) peuvent être déterminés
de manière unique pour tout t1 ≥ t0 si u(t) est connue sur l’intervalle [t0 , t1].
Exemples …
Circuit RC et Système Masse Ressort
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1. Notion d’Etat
Si un système Σ vérifie l’hypothèse de linéarité alors sa représentation d’état est donnée par :
Si les matrices A(t), B(t), C(t) et D(t) sont constantes, le système est Linéaire Temps-Invariant (LTI).
Exemples …
Circuit RC et Système Masse Ressort
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1. Notion d’Etat
R : Résistance statorique.
L : Inductance statorique.
I : Le courant rotorique.
Φ : Le flux magnétique.
Gains
Intégrateurs
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1. Notion d’Etat
Si un système Σ vérifie l’hypothèse de linéarité alors sa représentation d’état est donnée par :
Résultat : Les valeurs propres de la matrice de dynamique sont les pôles de la matrice de transfert.
Exemple
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1. Notion d’Etat
Plusieurs représentations d’état sont possibles. Une forme particulière est obtenue si l’on choisit les
variables d’état comme étant la sortie et ses dérivées respectives.
Exemples …
8
2. Notion de Commandabilité
2.1. Définition
La commandabilité d’un système décrit comment ses états sont influencés par les entrées.
Elle a pour objet de caractériser la capacité d’un système à voir ses caractéristiques dynamiques
modifiées par les entrées.
Un état xi est commandable en t0 s’il est possible de déterminer u(t) / [t0 , tf ] conduisant tout état
initial xi (t0 ) vers xie en t0 ≤ t1 ≤ tf .
Si cette propriété est vraie ∀ t0 et∀ i = 1, · · · n alors le système est complètement commandable.
xi(t)
xi(t0)
xie t
tf - t0 9
2. Notion de Commandabilité
2.1. Définition
h1
q1
Avec la commande u2(t)
u2(t) h1(t) n’est pas commandable.
h2(t) est commandable.
h2
q2
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2. Notion de Commandabilité
Exemples …
Circuit RC double
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3. Notion d’Observabilité
3.1. Définition
L’observabilité d’un système montre quelle information les sorties mesurées donnent sur les états
du système. Elle correspond `a la capacité pour un système à connaître l’historique d’un état interne
à partir de la seule connaissance de variables de sortie mesurées.
Un état xi est observable en t0 s’il est possible de déterminer xi (t0 ) ayant y(t) et u(t) / [t0 , tf ].
Si cette propriété est vraie ∀ t0 et∀ i = 1, · · · n alors le système est complètement observable.
xi(t)
xi(t0)
?
y(t) et u(t) t
tf - t0 12
3. Notion d’Observabilité
3.1. Définition
h1
q1
h2
q2
3. Notion d’Observabilité
Un critère simple est proposé par Kalman, et est construit à partir de la matrice de dynamique et la
matrice de sorties.
Exemples …
Circuit RC double
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