Université des Sciences et Technologies

d'Oran - Mohamed BOUDIAF

FACULTÉ DE GÉNIE ÉLECTRIQUE

DEPARTEMENT D’AUTOMATIQUE

Les robot sous-marine

control et modélisation

KADRI Fatima Zohra

Plan de présentation :

Etat d’art

Modélisation

Les commandes
Introduction
L’océan couvre environ les deux tiers de la terre. Il a un effet énorme sur
l’existence future de tous les êtres humains. Les véhicules sous marine marins
peuvent nous aider à mieux comprendre les enjeux marins et
environnementaux, à protéger les ressources océaniques de la terre contre la
pollution et à les utiliser efficacement pour le bien-être humain.
Le rôle des robots sous-marin
Industrie Pétrolière et Gazière Surveillance
Environnementale

inspections sous-marines
la surveillance de catastrophes
des réparations légères
environnementales, comme les
déversements de pétrole,

Sécurité et Défense Recherche Scientifique

détectant les mines collectant des collecte d'échantillons biologiques, géologiques, et

renseignements sans exposer le chimiques, soutenant ainsi des études approfondies
personnel humain dans divers domaines scientifiques.
Les types :

Véhicule
sous marin

véhicules véhicules
sous-marins sous-marins
habités sans pilote

Non
Attache
attaché UUV’s
ROV’s
AUV’s
Les Compartiments

1– Compartiment électronique
la batterie d’alimentation, microprocesseur ou
processeur , les carte électronique , les périphériques de
sauvegarde des données
– Compartiment de communication
Les drones sous-marins peuvent utiliser les réseaux HF, VHF et UHF en radio
téléphonie ou en radio télétype .

– Compartiment des actionneurs hydrodynamiques

Les gouverne
Les propulseur
- Compartiment des Capteurs
Un accéléromètre
Un gyromètre
Un magnétomètre
Loch-Doppler
CTD
Sonar
Les problématiques

Un système L’existence
sous de force
actionné inconnue

Les
incertitudes
sur les
paramètres
du modèle
Modélisation

Model Model
cinématique dynamique

Model
Mathématique
 La cinématique d’un véhicule

La cinématique décrit le mouvement des véhicules sous-marins sans tenir compte des
forces et des couples qui y agissent.

la matrice de transformation de vitesse

linéaire.

La cinématique d’un véhicule

T la matrice de transformation de vitesse angulaire.

 La dynamique de véhicule
le modèle dynamique, qui analyse l’effet des forces et des moments qui génèrent le
mouvement.
les véhicules sous-marins sont considérés comme un corps rigide se déplaçant dans
l’espace libre. C’est-à-dire que le véhicule sous-marin est rigide et que 6 DOFs à corps
rigide obéissent à la formulation de Newton-Euler (deuxième loi de Newton)

équation de mouvements de translation:

équation de mouvements de rotation :

La dynamique de véhicule sous marine

Matrice d’inertie
Matrice des forces de Coriolis et des forces
centrifuges
les effort qui s’applique sur le véhicule
La dynamique de véhicule
les effort qui s’applique sur𝜏 = 𝜏 h+
le véhicule 𝜏 𝑔+𝜏 𝑢+𝜏 𝑝

les effort de la
les effort gravité et de la
hydrodynamiques flottabilité

𝜏
les force générés
les force des par les
perturbations actionneurs
La dynamique de véhicule
les effort hydrodynamiques
-Les forces et moments dûs à l’inertie et à la masse d’eau ajoutée
-Les forces dûs aux frottements

la matrice d’inertie ajoutée

: est la matrice des forces de Coriolis et des forces centrifuges hydrodynamiques
La matrice d’amortissement

les effort hydrostatiques

Les véhicules sous-marins sont soumis à deux forces hydrostatiques : la force gravitationnelle
et la force de flottabilité , c'est-à-dire w et B ,

𝜏𝑔 =− 𝑔 ( 𝜂)
La dynamique de véhicule

le vecteur de force est moment génère par les actionneur

Les Gouvernes
Propulseur (moteur+hélise)
on n’a pas un modèle mathématique des perturbation
Donc l’equation dynamique générale de l’AUV
 Découplage du modèle

Le modèle général de véhicule

Modèle en immersion Modèle en cap

2 2 2 2 2
𝑚 𝑢=𝐶
˙ 𝑋 𝑢 +𝐶 𝑋 𝑤 +𝐶 𝑋 𝑞 +𝑢 𝐶 𝑋 𝛿 𝑝 +𝐶 𝑋 𝑢
𝑢𝑢 𝑤𝑣 𝑞𝑞
˙ 𝛿𝑝 𝑖

𝑥∧¿
˙ 𝑢 cos ( 𝜃 )+ 𝑤 sin ( 𝜃 )

On suppose que la position x et y est découplée du

On suppose que la position x est découplée du système et
système et que la vitesse linéaire u est constante donc =0
que la vitesse linéaire u est constante donc =0
Donc le modèle de cap comporte 3 variables .
Donc le modèle de plongée comporte 4 variables .
Linéarisation de Modèle en immersion

( 𝑚 − 𝑍 𝑤˙ ) 𝑤
˙ − ( 𝑚 𝑥 𝑔 + 𝑍 𝑞˙ ) 𝑞
˙ − 𝑍 𝑤 𝑤 − ( 𝑚𝑈 + 𝑍 𝑞 ) 𝑞 −
( 𝑊 − 𝐵 ) cos ( 𝜃 ) −𝑚 𝑍 𝑔 𝑞 2= 𝑍 𝛿 𝛿𝑠
𝑠

𝑚 𝑍𝑔 𝑢˙ − ( 𝑚 𝑥 𝑔 + 𝑀 𝑤˙ ) 𝑤
˙ + ( 𝐼 𝑦𝑦 − 𝑀 𝑞˙ ) 𝑞˙ − 𝑀 𝑤 𝑤 + ( 𝑚 𝑥 𝑔 𝑈 − 𝑀 𝑞 ) 𝑞
( 𝑥 𝑔 𝑊 − 𝑥 𝐵 𝐵 ) cos ( 𝜃 ) − ( 𝑍 𝑔 𝑊 − 𝑍 𝐵 𝐵 ) sin ( 𝜃 )= 𝑀 𝛿 𝛿 𝑠
𝑠

𝑧˙ =−𝑢 sin ( 𝜃 ) +𝑤 cos ( 𝜃 )

˙ 𝑞
𝜃=

Le véhicule a une
flottabilité neutre et
sin𝜃=𝜃 et cos𝜃=1

( 𝑚 − 𝑍 𝑤˙ ) 𝑤
˙ − ( 𝑚 𝑥𝑔 + 𝑍 𝑞˙ ) 𝑞
˙ − 𝑍 𝑤 𝑤 − ( 𝑚𝑈 + 𝑍 𝑞 ) 𝑞= 𝑍 𝛿 𝛿 𝑠 𝑠

− ( 𝑚 𝑥 𝑔 + 𝑀 𝑤˙ ) 𝑤
˙ + ( 𝐼 𝑦𝑦 − 𝑀 𝑞˙ ) 𝑞
˙ − 𝑀𝑤𝑤
¿+ ( 𝑚 𝑥 𝑔 𝑈 − 𝑀 𝑞 ) 𝑞 − 𝑀 𝜃 𝜃 = 𝑀 𝛿 𝛿 𝑠 𝑠

𝑧
˙ = ¿− 𝑈 𝜃 +𝑤
𝜃˙ ∧¿ 𝑞
Linéarisation de Modèle en cap
Les stratège de commande
Loi
linéaire

Loi de Stratégies
contrôle Loi non
combinée
de linéaire
avec IA contrôle

Loi de
contrôle
hybride
Loi linéaire

PID

LQR

LQG
Loi non linéaire

Mode glissant

Backstapping

Hinf
Loi de control combinée avec IA

Réseaux de neurone

Logique flou

Réseaux de neurone flou

Commande adaptative
Commande adaptative à gain préprogrammé (gain
scheduling )

Correcteur auto-ajustable (self-tuning) STD. Commande adaptative à modèle

de référence MRAC
Conclusion
Dans cette présentation, nous avons exploré l'importance des robots sous-
marins, leurs divers types et compartiments. En tant qu'automatisme, notre
rôle est de résoudre des problèmes de contrôle face aux incertitudes et aux
perturbations. Nous avons souligné l'importance de la modélisation, de la
cinématique et de la dynamique. Ensuite, nous avons examiné les différentes
stratégies de contrôle, mettant en évidence leurs avantages et limitations.
Cette approche méthodique est essentielle pour optimiser la performance des
robots sous-marins dans des environnements parfois difficiles.