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AUTOMATIQUE CONTINUE exercices

Exercice n1 fonction de transfert S (s ) du circuit cidessous. E (s )

Calculer la fonction de transfert H (s ) =

R1

e(t)

R2

s(t)

fonction de transfert S (s ) Calculer la fonction de transfert H (s ) = du circuit cidessous. E (s )

R1

Exercice n2

e(t)

C1

R2

s(t)

C2

Exercice n3

transformation de Laplace

Soit les fonctions suivantes. On demande de dterminer les transformes de Laplace de cellesci : 1 e(t ) = t 2 exp( 3t )u(t ) 2 e(t ) = exp( t )cos(2t +

)u(t )

3 e(t ) = t 2 1 u(t 2)

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t 4 e(t ) = t 2 + cos u (t 2) 3
Exercice n4

thormes de la valeur initiale et finale

Dterminer les valeurs suivantes pour les fonctions de transfert donnes : 1 Y (s ) = 2 Y(s ) =

(s + 1) (s + 2)
2

1 + 3s

, y (0 + ),

dy (0 + ), y ( ) dt

dy 1 + 5 s + 3s 2 , y (0 + ), (0 + ), y ( ) 2 dt s + 1 (3 s + 1)

Exercice n5

original de la transformation de Laplace

Dterminer loriginal des fonctions de transfert suivantes : 1 Y (s ) = 2 Y (s ) = 1 s s (1 + s )

1+ s s 1+ s + s 2

3 Y (s ) = exp( 3s ) 4 Y (s ) =

(1 + s )2

1 + 3s

5s (1 + s )(4 + s ) rducteur engrenage

Exercice n6

La figure cicontre propose un systme dengrenage permettant dentraner une masse 1 de moment dinertie J2 avec un couple C. Laxe 1 J 1 C1 a un moment dinertie J1 et subit un frottement C visqueux de constante K1. Il est entran par le K1 couple C et il est solidaire dune roue dente comportant N1 dents. On note 1(t) sa vitesse 2 J2 angulaire. Laxe 2 est entran par la roue dente C2 2 possdant N2 dents. Son moment dinertie est K2 not J2 et sa vitesse angulaire 2(t). Il subit un frottement visqueux de constante K2. On suppose le rendement du systme parfait. 1 Ecrire la relation entre C1 et C2 puis 1(t) et 2(t). 2 Donner le modle dynamique du systme. 3 Donner la fonction de transfert entre lentre C(s) et la sortie 2(s).

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Exercice n7

systme hydraulique

Bac 1 qi S1 h1 S2

Bac 2

R1 q1

h2

R2 q2

On considre le systme cidessus. Le dbit de chaque vanne est linaire et suppos proportionnel la hauteur de liquide q = h/R. Les surfaces de chaque bac sont notes respectivement S1 et S2. Le bac 1 est aliment par un dbit qi(t). 1 crire le modle dynamique du systme. 2 Donner la fonction de transfert entre le dbit dalimentation du bac 1 et le dbit de sortie du bac 2.
Exercice n8

transformations de schmablocs

Calculer les transmittances pour les schmas blocs ciaprs 1

E + H1 + H5 S

H2

H3

H4

H6

2
H5 E + H1 H2 + H6 S

H3

H4

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Exercice n9

systme mcanique
z(t) k 2 1 y(t) x(t)

On considre le systme mcanique cicontre constitu dun ressort de raideur k et deux lments exerant un frottement visqueux de constante respective 2 et 1. Calculer la fonction de transfert H(s)=Y(s)/X(s) de ce systme.
Exercice n10

asservissement dun radar

On tudie lasservissement en position angulaire dun radar de poursuite destin connatre avec prcision la position et la vitesse dun mobile voluant dans lespace arien. Le systme comporte une antenne parabolique mettant dans une direction prcise appele axe radiolectrique. Cet axe est repr par les angles de site et de gisement comme le montre la figure ciaprs.
Ligne de vise

Axe radiolectrique

objectif

site

y x e
gisement

site

s s
gisement

Des capteurs de positions permettent davoir en permanence une image s et s. En prsence dune cible rflchissante, lcho reu par la parabole dpend du dpointage angulaire entre laxe radiolectrique et la ligne de vise. Le dispositif radar est capable de dlivrer deux tensions proportionnelles aux carts angulaires ( e s ) et ( e s ) . On se propose dtudier lasservissement en gisement de la tourelle porte parabole dont lorganisation matrielle est donne cidessous. Lasservissement en site se fera sur le mme principe. Hypothses de modlisation : on nglige les frottements ; on nglige linductance dinduit du moteur ; on suppose que la variation de site ne modifie pas le moment dinertie autour de laxe z.

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Valeurs numriques
Parabole s m =r s U2 =A U1

rducteur
Moteur CC

m
ampli

U2

U1

inertie de lantenne (+ roue de rducteur) : Ja = 15 000 kg.m ; inertie du moteur (+ pignon du rducteur) : Jm = 5.103 kg.m ; rapport de rduction : r = 1 000 ; coefficient de vitesse du moteur Km = 0,5 V.rad1.s1 ; rsistance de linduit moteur R = 0,5 ; coefficient damplification de puissance : A = 10.

1 Calculer linertie quivalente J de lensemble sur larbre moteur. Raliser un schma bloc sous la forme :
U1(s)
Tension entre ampli

m(s)
Vitesse moteur

s(s)
Vitesse parabole

s(s)
Position parabole

2 On envisage le fonctionnement du systme en asservissement, ce qui conduit au schma fonctionnel de la figure cidessous :
radar

e(s) + -

U1(s)

s(s)

2.1 Montrer que la FTBF est du deuxime ordre. Exprimer les coefficients usuels, Kf, f et f. 2.2 Quelle valeur fautil donner au coefficient pour que le temps de rponse 5 % aprs une excitation en chelon de position soit le plus faible possible. Calculer tR. 2.3 Pour la valeur calcule prcdemment, exprimer puis calculer lerreur de poursuite (T = lim( e s )(t ) ) (ou erreur de tranage) si lobjectif volue une
t

vitesse angulaire sensiblement constante : e (t ) = 0 t

Exercice n11

avec 0 = 0,5 rad.s1

identification

Identifier les paramtres des systmes dont les rponses un chelon unitaire sont :

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1
2 1,8 1,6 1,4 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 10 20 30 40 50 60 70 80 17,5 80 0

2
3 2,5 2 1,5 1 0,5 0 10 20 30 40 50 60 12,5

1,6 1,4 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 1,8 1,9 2 1,6 1,4 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 2,5 7,5 10 15 20 0 5

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Exercice n12

lieux de transfert

Reprsenter les trois lieux de transfert (Nyquist, Bode, et Black) pour les quatre systmes suivants de fonction de transfert : 1 , 1 + 0,1 s 1 H (s ) = , 1 + 0,2 s + 0,01 s 2 1 H (s ) = , 1 + 0,02 s + 0,01 s 2 10(1 s ) H (s ) = , (1 + 10 s )(1 + 0,1 s ) H (s ) =
Exercice n13

rponse temporelle

1 , on applique son entre un crneau 1+ s d'amplitude 1 V et de dure 1 s, la sortie tant note S(s). 1 En dcomposant le signal d'entre en somme de deux signaux de dure infinie, calculer l'expression de la rponse temporelle s(t). 2 Calculer la rponse temporelle s(t) en utilisant le produit de convolution. 3 Raliser graphiquement le rsultat du produit de convolution (en faisant glisser par pas de 0,1 s la courbe du crneau devant la courbe de h et en notant chaque fois la surface commune aux deux courbes).

Soit la fonction de transfert H (s ) =

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Exercice n14

distribution automatique de tubes

Le systme reprsent cidessous fait partie d'un dispositif de distribution

automatique de tubes de diamtres compris entre 10 et 60 mm et de longueur comprise entre 200 et 1200 mm. L'altitude des barres dans le bac est asservie grce un vrin hydraulique associ un lectro-distributeur commande proportionnelle. Le capteur de position est analogique. L'ensemble form du bac, de sa charge variable, de la tige et du piston du vrin est appel "quipage mobile". Sa position note y(t) est fonction de la masse d'huile, note m(t), contenue dans la chambre d'admission du vrin. On fera l'hypothse que la fonction de transfert de l'quipage mobile est de la forme :
Km Y (s ) , dans laquelle, a1 = 0,3 s, a2 = 45,9 103 s2 et Km = 2 m kg1. = M (s ) 1 + a1s + a2 s 2

La pompe hydraulique cylindre autorglable alimente le distributeur proportionnel qui dlivre un dbit massique d'huile not q(t) proportionnel sa tension de commande ur(t). La fonction de transfert a la forme :

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Q (s ) = K e = 0,2 kg s1 V1, U r (s ) Le capteur de position dlivre une tension note um(t) proportionnelle l'altitude y(t) des barres. La fonction de transfert a la forme :
U m (s ) = K c = 10 V m1, Y (s ) Questions

1 Quelle est la relation entre la masse d'huile m(t) contenue dans la chambre d'admission du vrin et le dbit massique d'huile q(t) ? En dduire la relation entre M(s) et Q(s), 2 Reprsenter le schmabloc avec les fonctions de transfert des constituants prsent figure prcdente. On prendra : l'entre du systme Ur(s), la sortie du processus Um(s),
U m (s ) , U r (s ) 4 Pour boucler le systme, le signal de commande ur(t) est labor grce un comparateur amplificateur de gain A,

3 Donner la fonction de transfert du systme H (s ) =

4.1 Dessiner le schma-bloc de l'asservissement, 4.2 Donner la fonction de transfert du systme G(s ) =

, Uc ( s ) 5 On considre dans l'tude en poursuite du systme, que l'arrive des barres provenant de l'unit de dbit, est interrompue. On dsire rgler la position de l'quipage mobile note y(t) en faisant varier la tension uc(t). 5.1 Mettre la fonction de transfert en boucle ouverte sous forme canonique note
FTBO(s ) = K 2 1 2 s 1 + s + 2 s 0 0

Um ( s )

Donner l'expression de K en fonction de Kc, Ke, Km et A. Calculer numriquement et 0, 5.2 Le systme est soumis une consigne uc(t) = U(t), U(t) reprsentant l'chelon de Heaviside. Dterminer l'cart statique en y et le temps de rponse 5 %, 5.3 Montrer que l'cart dynamique (erreur de tranage) en tension obtenue pour une consigne u c (t ) = t U (t ) est gal 1/K o K dsigne le gain en boucle ouverte, en dduire la valeur numrique de l'erreur de tranage en y(t),

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6 Afin de s'affranchir d'une tude mcanique, des essais sur le prototype ont conduit modliser la chute d'une barre par un dplacement moyen vertical de l'quipage mobile. On considre donc que la perturbation associe la chute d'une barre est modlise par un chelon de position yp valant 5 mm.
yp(t) uc(t) yr(t)

SYSTEME

Kc

um(t)

6.1 Reprsenter le nouveau schmabloc de l'asservissement de la position du bac du module de chargement, 6.2 Par hypothse, on considre que la rponse indicielle du systme o l'entre est Uc, a atteint son rgime permanent. On se propose d'tudier le comportement du systme lorsqu'une barre tombe dans le bac, 6.2.1 On souhaite vrifier que le systme est capable d'effacer l'influence d'une U (s ) perturbation en y. Donner la fonction de transfert de la rgulation m , Yp (s ) 6.2.2 Rechercher l'erreur de position en yr(t). Conclure sur les performances de cette rgulation.
Exercice n15

cart et erreur de tranage

Un systme du deuxime ordre ( = 0,5 et 1/0 = 1 s) est soumis une entre de type rampe dfinie par e(t) = .t.u(t). Dterminer les expressions de la rponse s(t) et de l'cart (t) = e(t) s(t). Quelles sont les valeurs de l'erreur de tranage (en fonction de ) et du temps de rponse ?
Exercice n16

fonction de transfert

Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :

E(s) + C(s) G(s) S(s)

G (s ) =

C ( s ) fonction de transfert du correcteur

(1 + 2s )

fonction de transfert d'un processus rguler ;

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1 Dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte T ( s ) . 2 Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme H ( s ) . 3 Dterminer l'expression de ( s ) en fonction de H ( s ) et E ( s ) . 4 On choisit C ( s ) = K (avec K rel > 0), en dduire H ( s ) . Dterminer la valeur de K pour que la rponse impulsionnelle soit du 2e ordre pseudopriodique d'amortissement = 0,7. En dduire la valeur de la pseudo pulsation p . 5 On choisit K = 1, dterminer l'cart statique ( + ) la rponse indicielle partir de l'expression de ( s ) . 1 . Dterminer H ( s ) , ( s ) et en dduire la nouvelle valeur s de l'cart statique ( + ) la rponse indicielle. 6 On choisit C ( s ) = 2 +
Exercice n17

olienne

L'olienne tudie est une olienne de forte puissance calage variable des pales. elle comporte une unit de transformation de puissance supporte par un mt tubulaire en acier permettant l'accs par une chelle interne (figure 1). L'unit de transformation de puissance inclut le rotor (pales + moyeu), le systme de calage de pales, la nacelle, le multiplicateur, la gnratrice, la pompe hydraulique et le systme d'orientation (figure 2). Le rotor entrane le multiplicateur. La gnratrice est lie l'arbre rapide du multiplicateur et produit du courant alternatif. Un frein disque d'urgence est intercal entre le multiplicateur et la gnratrice. Une unit lectrique transforme (courant alternatif en courant continu pour les batteries) et transmet l'nergie lectrique. Le rotor orient face au vent comporte trois pales 120 , chaque pale est longue de 14 m. Les pales sont en matriau composite fibre de verre ou bois poxy et sont lies (liaison pivot par roulements rouleaux) un moyeu. Le moyeu est 30 m du sol. Le module de calage variable des pales permet, d'une part, d'avoir une vitesse de rotation constante pour des vitesses de vent de 13 25 m/s et, d'autre part, de mettre l'olienne en drapeau pour des vitesses de vent suprieures. Le calage des

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pales et command par un vrin hydraulique aliment par la pompe. Le module d'orientation est compos d'un moteur hydraulique (aliment par la pompe) et d'un pignon mont sur l'axe du moteur. Ce pignon engrne sur une couronne solidaire du mt. Un module d'asservissement contrle la manoeuvre.
tude du module d'orientation

Cette tude concerne l'asservissement de position pour l'orientation de l'olienne face au vent. Le moteur hydraulique, li la nacelle (figure 2), permet, quand la machine est l'arrt, de la positionner face au vent grce la girouette. A cette fin, un pignon solidaire du moteur vient s'engrener sur une couronne lie au mt. Une fois l'olienne correctement place, le moteur est arrt, le circuit hydraulique reste ouvert et permet d'amortir les faibles changements de direction du vent. Si la nacelle n'est pas aligne face au vent pendant plus de 5 secondes, le moteur hydraulique entre en action pour raligner la nacelle dans la direction de la girouette. On dsire donc asservir la position angulaire de la nacelle la position angulaire qc, de la girouette. La position angulaire c de la girouette est convertie en une tension Vc, proportionnelle c , par un potentiomtre linaire circulaire de gain K c = 15 V/180 . La position angulaire q de la nacelle est mesure par un capteur de position dont le gain est galement K p = 15 V/180 , et qui fournit une tension V proportionnelle .

L'cart entre la tension de consigne Vc et la tension mesure V est valu au niveau d'un soustracteur idal qui labore le signal v = Vc V . Le signal v est trait par un correcteur de fonction de transfert C(p) pour fournir la tension U aux bornes d'un amplificateur de gain K A = 0,2 mA/V , permettant d'attaquer avec le courant I la servovalve de gain K sv = 40 cm3 / s / mA . On appelle Q le dbit d'huile en sortie de la servovalve ; ce dbit pilote le moteur hydraulique entranant la nacelle. La position angulaire de la nacelle se dduit de Q par la fonction de transfert
H ( p) = 1 2 1 Q0 p 1 + p + 2 p2 0 0

avec Q0 = 8 106 m3rad-1 , 0 = 2 rads-1 et = 0,25 .

1 Mettre en place le schma fonctionnel complet de l'asservissement. Montrer que ce schma peut se ramener un celui d'un systme boucl retour unitaire, o la consigne angulaire c serait directement compare la position angulaire de la nacelle pour former le signal d'erreur . 2 Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme de ce systme asservi. 3 Dterminer lerreur statique pour une entre indicielle et C(p)=1.

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Nomenclature 1 : pales 2 : moyeu 3 : nacelle 5 : arbre lent 6 : multiplicateur 7 : frein disque durgence 8 : arbre rapide 9 : gnratrice 11 : girouette 12 : module dasservissement 14 : moteur hydraulique 15 : couronne 17 : mt

Quelques lments de rponse

Exercice 1 :

S (s ) 1 + R1Cs = R2 E (s ) R1 + R2 + R1R2Cs
S (s ) = E (s )

Exercice 2 :

R2 + 1 C2 s R1 C1s 1 + R2 + R1 + 1 C1s C2 s 2 Exercice 3 : 1 (s + 3 )3

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3 (s + 1) 2 2 2 (s + 1) + 4 4 3 2 3 exp( 2 s ) 3 + 2 + s s s

2 4 4 s+ 3 4 exp( 2 s ) 3 + 2 + s s s 2 s 2 + ( 3 )2

Exercice 4 : 1 y 0 + = 0 ,

dy + (0 ) = 3 , y ( ) = 0 dt dy + (0 ) = 4 , y ( ) n' existe pas 2 y (0 + ) = 1, dt 3

( )

Exercice 5 : 1 y (t ) = (1 2 exp( t ))u( t )

3 1 3 t 2 y ( t ) = 1 exp cos t sin 2 2 3 2 3 y ( t ) = ( 2 t + 9 ) exp( (t 3 ) )u (t 3 ) t u( t )

Exercice 6 : 3

1 N N N N 2 (s ) 1 avec J = J1 2 + J2 1 et K = K1 2 + K 2 1 = J C (s ) K 1 + s N1 N2 N1 N2 K Q2 (s ) 1 = 2 Q1 (s ) R1R2S1S2 s + (R1S1 + R2S2 + R2S1 )s + 1 12 s +1 (1 + 2 )k

1 1+

Exercice 7 : 2

Exercice 9 :

1 Y (s ) = X (s ) 1 + 2

(2 k )s + 1

Exercice 10 : 2.1 H (s ) =

1 0 ,04 2 s+ s 0 ,02 0 ,02 2 2.3 T = 0 f 0 ,04 rad f

Exercice 13 : 1 et 2 s (t ) = [1 exp( t ) (1 exp( (t 1)))]u (t 1)

3 t 2 Exercice 15 : s (t ) = t 1 + exp( 0 ,5 t ) cos 2 + 6 U (t ) , erreur de tranage 3 = , temps de rponse = 4,37 s.

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