Cours 03 - Cinmatique du solide indformable

Page 1/13

Cinmatique du solide indformable

1) OBJECTIF. ...................................................................................................................... 3

2) RFRENTIEL (ESPACE-TEMPS). ............................................................................... 3

21) NOTION DE RFRENCE SPATIALE......................................................................................... 3
22) NOTION DE RFRENCE TEMPORELLE. .................................................................................. 3
23) RFRENTIEL = REPRE SPATIAL + REPRE TEMPOREL. ........................................................ 3

3) CINMATIQUE DU POINT (RAPPEL DES NOTIONS VUES EN PHYSIQUE). ............. 4

31) TRAJECTOIRE DUN POINT : TM /0 ........................................................................................ 4
32) VECTEUR POSITION DUN POINT : O0 M . .............................................................................. 4
33) VECTEUR VITESSE DUN POINT : VM /0 . ................................................................................ 4
34) VECTEUR ACCLRATION DUN POINT : M /0 . ..................................................................... 4

4) CINMATIQUE DU SOLIDE. .......................................................................................... 4

41) DFINITION DU SOLIDE INDFORMABLE. ................................................................................ 4
42) VECTEUR ROTATION DUNE BASE B1 PAR RAPPORT UNE AUTRE BASE B0 (APPEL AUSSI
VECTEUR VITESSE DE ROTATION OU VECTEUR TAUX DE ROTATION). .............................................. 5
43) TRAJECTOIRE DUN POINT APPARTENANT UN SOLIDE : TM2/0 . .......................................... 5
44) VECTEUR VITESSE DUN POINT APPARTENANT UN SOLIDE : VM2/0 . .................................. 6
441) Dfinition du champ des vecteurs vitesse des points appartenant un solide. .................. 6
re
442) 1 mthode pour dterminer analytiquement le vecteur vitesse dun point appartenant un
solide : Drivation vectorielle. ............................................................................................................ 6
me
443) 2
mthode pour dterminer analytiquement le vecteur vitesse dun point appartenant un
solide : Composition des vecteurs vitesses suivie de la relation du champ des vecteurs vitesses
des points appartenant un solide. ................................................................................................... 7
444) Reprsentation par un torseur : le torseur cinmatique. ........................................................... 7

45) VECTEUR ACCLRATION DUN POINT APPARTENANT UN SOLIDE : M2/0 . ........................ 7

MPSI-PCSI

Sciences Industrielles pour lIngnieur

S. Gnoul

26/01/2012

Cours 03 - Cinmatique du solide indformable

Page 2/13

5) MOUVEMENTS PARTICULIERS.................................................................................... 8
51) MOUVEMENTS DE TRANSLATION. .......................................................................................... 8
52) MOUVEMENTS DE ROTATION. ............................................................................................... 8
53) MOUVEMENTS UNIFORME ET UNIFORMMENT VARI............................................................... 8

6) CINMATIQUE GRAPHIQUE. ........................................................................................ 9

61) MOUVEMENT PLAN SUR PLAN. .............................................................................................. 9
611) Dfinition du mouvement plan sur plan. .................................................................................... 9
612) Particularits dun mouvement plan sur plan. ............................................................................ 9

62) AVANTAGES ET INCONVNIENTS DE LA CINMATIQUE GRAPHIQUE PAR RAPPORT LA

CINMATIQUE ANALYTIQUE. ........................................................................................................ 9
63) MTHODES GRAPHIQUES. .................................................................................................... 9
631) Diffrents cas dutilisation. ......................................................................................................... 9
632) Translation. .............................................................................................................................. 10
633) Rotation de centre A. ............................................................................................................... 10
634) Composition des vecteurs vitesses.......................................................................................... 10
635) Centre Instantan de Rotation : CIR. ....................................................................................... 11
636) quiprojectivit. ........................................................................................................................ 12

7) CINMATIQUE DU CONTACT PONCTUEL. ............................................................... 13

71) POINTS CONCIDENTS - TRAJECTOIRE ET VITESSE DUN POINT GOMTRIQUE DE CONTACT .... 13
72) ROULEMENT, PIVOTEMENT, GLISSEMENT. ............................................................................ 13
73) ROULEMENT SANS GLISSEMENT : RSG. .............................................................................. 13

MPSI-PCSI

Sciences Industrielles pour lIngnieur

S. Gnoul

26/01/2012

Cours 03 - Cinmatique du solide indformable

Page 3/13

1) Objectif.
La cinmatique permet de dcrire et caractriser les mouvements des solides (parties opratives telles que
bras de robot, mange), indpendamment des causes qui les produisent.

2) Rfrentiel (espace-temps).
21) Notion de rfrence spatiale.
Rfrence spatiale.
Soit un voyageur assis dans un wagon roulant.
Nous remarquons que :
- le voyageur est au repos PAR RAPPORT au wagon,
- le voyageur est en mouvement PAR RAPPORT la terre.
Par consquent nous pouvons dire quun solide est en mouvement, si auparavant nous avons dfini une
rfrence spatiale.
Une rfrence spatiale sera dfinie par un repre spatial = origine spatiale + base orthonorme directe.

Repre spatial attach un solide.

Un repre spatial attach un solide est un repre tel que tous les points constituant le solide soient sans
mouvement par rapport ce repre.

22) Notion de rfrence temporelle.

Choisir une rfrence spatiale ne suffit pas. En effet, un solide est en mouvement par rapport un repre
spatial, si sa position volue par rapport au temps.
Par consquent nous pouvons dire quun solide est en mouvement, si auparavant nous avons dfini une
rfrence temporelle.
Une rfrence temporelle sera dfinie par un repre temporel orient dans le sens de la succession des
vnements dans le temps.
0

t1

t2

t(s)

Chaque point de ce repre est appel instant.

L'abscisse de l'instant est appel date (t). Son unit est la seconde (s).

23) Rfrentiel = repre spatial + repre temporel.

Lensemble form par le repre spatial et le repre temporel est nomm rfrentiel.

MPSI-PCSI

Sciences Industrielles pour lIngnieur

S. Gnoul

26/01/2012

Cours 03 - Cinmatique du solide indformable

Page 4/13

3) Cinmatique du point (rappel des notions vues en physique).

31) Trajectoire dun point : TM /0

VM /0

Au cours du temps, le point M dcrit dans le repre R 0 une courbe

appele trajectoire du point M dans R0 et note TM /0 .

z0
Z1

O0 M

O0

32) Vecteur position dun point : O0 M .

Le vecteur position du point M dans un repre R0 dorigine O0 , la
date t est le vecteur : O0 M .

x0
X1

y0

TM /0

33) Vecteur vitesse dun point : VM /0 .

Le vecteur vitesse du point M dans un repre R0 dorigine O0 , la date t est le vecteur :

dO M
dP M
VM /0 0
ou VM /0 0
en choisissant P0 point fixe dans R0.
dt R
dt R
0
0
Remarque : Le vecteur vitesse VM /0 est tangent
la trajectoire du point M dans le repre R0.

-1

(Unit de la norme du vecteur vitesse : m.s )

34) Vecteur acclration dun point : M /0 .

dV

Le vecteur acclration du point M dans un repre R0 dorigine O0 , la date t est le vecteur : M /0 M /0

dt R

-2

(Unit de la norme du vecteur acclration : m.s )

4) Cinmatique du solide.
41) Dfinition du solide indformable.
Tous les solides se dforment lorsquils subissent des charges. Ces dformations dpendent des charges,
des dimensions et de la matire. Dfinir le mouvement dun solide dformable est un problme complexe.
Dans de nombreux cas les dformations sont suffisamment petites pour que lon puisse les ngliger. Afin de
simplifier ltude, on associe alors au solide rel S le modle simplifi du solide indformable tel que :

t, A S, B S,

AB Cte .

Les solides dont la fonction est de se dformer (ressorts, barres de torsion, ) sont exclus de cette dfinition.
On acceptera dans ce cours le terme de solide pour solide indformable.
La cinmatique dun solide indformable en mouvement, possde des particularits qui permettent
une tude simplifie du mouvement global sans avoir tudier chaque point individuellement
(comme pour la cinmatique du point).
La mise en vidence de ces particularits est lobjectif de cette partie.
MPSI-PCSI

Sciences Industrielles pour lIngnieur

S. Gnoul

26/01/2012

Cours 03 - Cinmatique du solide indformable

Page 5/13

42) Vecteur rotation dune base B1 par rapport une autre base
B0 (appel aussi vecteur vitesse de rotation ou vecteur taux de rotation).
Ce vecteur, not 1/0 caractrise :
par sa direction, la direction de laxe autour duquel B1 tourne autour de B0,
par sa norme, la vitesse angulaire avec laquelle se fait cette rotation,
par son sens, le sens dans lequel se fait cette rotation.

1/0 z0 z1
NB1 : 2/0 2/1 1/0
(Composition des vecteurs vitesses de rotation)
NB2 : 2/0 0/2

43) Trajectoire dun point appartenant un solide : TM2/0 .

Pour tre rigoureux, on parlera de :

- trajectoire dun point,

- mouvement dun solide.

Pour dterminer une trajectoire, il faut avant tout connatre le mouvement entre les 2 solides tudis.
Exemples :

Trajectoires de points appartenant un solide en mouvement de translation rectiligne.

Les trajectoires sont des segments de droite.

Trajectoires de points appartenant un solide en mouvement de translation circulaire.

(exemple : balai dun essuie-glace dautobus ci-dessous, ou grande roue d'une fte foraine)
Les trajectoires sont des arcs de cercle de mme rayon.

Trajectoires de points appartenant un solide en mouvement de rotation autour dun axe fixe.
(exemple : balai dun essuie-glace de voiture ci-dessous)
Les trajectoires sont des arcs de cercle de mme centre (dans le plan) ou de mme axe (dans lespace).

TB1balai / pare brise

TB2 balai / pare brise

Essuie-glace de voiture

Essuie-glace dautobus

Dterminer TM2/0 signifie dobtenir TM /0 en considrant que M 2 (mme si ce nest pas le cas dans
la ralit). Ceci peut entraner fictivement le blocage de certain mouvement (voir TD08).
MPSI-PCSI

Sciences Industrielles pour lIngnieur

S. Gnoul

26/01/2012

Cours 03 - Cinmatique du solide indformable

Page 6/13

44) Vecteur vitesse dun point appartenant un solide : VM2/0 .

441) Dfinition du champ des vecteurs vitesse des points appartenant
un solide.
Soit un solide 2 attach un repre R2, en mouvement par rapport au repre R0.
On note VM2/0 la vitesse du point M appartenant au solide 2 dans son mouvement par rapport au repre R0.
Lensemble des vecteurs vitesses des points du solide 2 est appel champ des vecteurs vitesses du solide 2.
Exemples ci-dessus o lon peut observer le champ des vecteurs vitesses des points du balai dans son
mouvement par rapport au repre du pare-brise.
NB : VM2/0 VM0/2

442) 1re mthode pour dterminer analytiquement le vecteur vitesse dun

point appartenant un solide : Drivation vectorielle.
Mthode.
VM2/0 VM /0 " M 2 "
dO M
0 "M 2"
dt 0

Si M
appartient
rellement 2

" M 2" napporte

Si M
nappartient
pas
rellement 2

" M 2" apporte

dO M
VM2/0 0
dt 0

aucune condition
supplmentaire
des conditions
supplmentaires

dO M
VM2/0 0 "paramtres variables qui deviennent constants"
dt 0

Comment driver alors un vecteur ??? et comment traduire " M 2" ???

Exemples de conditions dappartenance.

M

"M 4"

"M 3"

" c te "

" M 2"

" c te

te

" M 1"

" c

2
1

et
et

c te "
c

te

te

c "

et

x0

Drive temporelle dun vecteur mobile par rapport un repre.

Soit le vecteur U a x1 b y1 c z1 , exprim dans le repre R1.
La drive par rapport au temps de ce vecteur dans un repre R0 mobile par rapport R1, est :

d x1
d y1
dz1
dU
b y1 b
c z1 c
.

a x1 a
dt R
dt R
dt R
dt R
0

Il faut donc apprendre dterminer la drive dun vecteur unitaire par rapport un autre repre

Drive temporelle dun vecteur unitaire mobile par rapport un repre.

dx
On admet que si x8 est un vecteur unitaire de B8 alors 8 8/3 x8
dt R
3
Il ne faut jamais utiliser cette relation pour
des vecteurs non-unitaires.
MPSI-PCSI

Sciences Industrielles pour lIngnieur

S. Gnoul

26/01/2012

Cours 03 - Cinmatique du solide indformable

Page 7/13

443) 2me mthode pour dterminer analytiquement le vecteur vitesse dun

point appartenant un solide : Composition des vecteurs vitesses suivie de
la relation du champ des vecteurs vitesses des points appartenant un
solide.
Composition des vecteurs vitesses : VM2/0 VM2/1 VM1/0 .
(Seulement si le mouvement de 2/0 nest pas un mouvement lmentaire)
Lexemple classique du voyageur en mouvement dans le train, montre quil est parfois plus facile, pour
calculer la vitesse dun point par rapport un repre, de calculer celle-ci par rapport un repre
intermdiaire

Relation du champ des vecteurs vitesses des points appartenant un solide.

Soit un solide 1 en mouvement par rapport un repre R0.
Soit A et B deux points du solide 1.
alors VB1/0 VA1/0 BA 1/0

Mthode.
Si un des mouvements lmentaires est une
rotation

VM2/0 VM2/1 VM1/0

VM1/0 VA1/0 MA 1/0

(ex : le mouvement de 1/0 est une rotation de centre A)

Si un des mouvements lmentaires est une

translation
(ex : le mouvement de 2/1 est une translation)

dO M
VM2/1 VM /1 " M 2" 1 " M 2"
dt 1

444) Reprsentation par un torseur : le torseur cinmatique.

Grce la relation prcdente, on peut, connaissant la vitesse dun point appartenant un solide et son
vecteur rotation dans son mouvement par rapport un repre de rfrence, dterminer la vitesse de tous les
autres points du solide.
Le couple form par le vecteur rotation 1/0 et le vecteur vitesse VA1/0 constitue le torseur
cinmatique du solide 1 dans son mouvement par rapport au solide 0 et exprim au point A :

1/0

1/ 0
V

1/0

1/0 est la rsultante cinmatique du torseur,

indpendante du point choisi pour exprimer le torseur.

VA1/0 est le moment cinmatique du torseur au point A.

2/0 2/1 1/0

Nous avons tabli que :
.
V

2/0
P

2/1
P

1/0

Ainsi la composition des torseurs cinmatiques est valable :

V V V
2/0

2/1

1/0

Attention : pour sommer des torseurs, ces derniers doivent tre exprims au mme point.
NB :

V V
2/0

0/2

45) Vecteur acclration dun point appartenant un solide : M2/0 .

Le champ des vecteurs acclrations des points appartenant un solide ne peut pas tre dcrit par un torseur
car ce nest pas un champ de moment ( MB MA BA R , ici B1/0 A1/0 BA 1/0 ).
Ainsi, pour dterminer une acclration, nous serons obligs chaque fois de driver le vecteur
vitesse.
MPSI-PCSI

Sciences Industrielles pour lIngnieur

S. Gnoul

26/01/2012

Cours 03 - Cinmatique du solide indformable

Page 8/13

5) Mouvements particuliers.
51) Mouvements de translation.
Un solide 2 est en mouvement de translation par rapport un repre 1 si et seulement si son vecteur rotation
2/1 est nul.
Selon la loi du champ des vecteurs vitesses, ceci implique que tous les points du solide ont mme vecteur
vitesse linstant t. Mais attention : ce vecteur vitesse nest pas ncessairement constant dans le temps.
0

La forme du torseur cinmatique sera donc : (quelque soit le point de rduction)

2/1
VP2/1

2/1 0 signifie aussi que B1=B2 (mme orientation), mais attention R1R2 car les origines sont diffrentes.
Il existe plusieurs types de mouvement de translation selon la nature de la trajectoire :
- translation rectiligne : les trajectoires des points sont des segments de droite,
- translation circulaire : les trajectoires des points sont des arcs de cercle de
mme rayon (voir ci-contre, la grande roue dune fte foraine),
- translation curviligne : les trajectoires des points dcrivent des courbes
quelconques.

52) Mouvements de rotation.

Un solide 2 est en mouvement de rotation autour d'un axe ( ) par rapport un repre
l'axe ( ) :
2/1

R1, si en tout point C de

2/1

C( )

Pour tout point C () , on a VC2/1 0 (vitesse nulle sur laxe de rotation)

2/1 est colinaire l'axe ( ) , appel aussi axe instantan de rotation (ou axe central du torseur).
Les trajectoires des points du solide 2 / R1 sont des arcs de cercle de centre un point appartenant laxe ( ) .
Soit M ( ) et C le projet orthogonal de M sur ( ) , on a :

VM2/1 VC2/1 MC 2/1 MC 2/1

Comme MC 2/1 , on a VM2/1 MC . 2/1 avec MC R et 2/1

VM2/1 MC
VM2/1 .R

VM2/1 proportionnelle MC

Le vecteur vitesse de tout point non situ sur ( ) est tangent sa trajectoire circulaire et a une norme
proportionnelle la distance sparant le point de laxe instantan de rotation.
On parle alors de rpartition linaire des vitesses des points appartenant un solide en rotation.

Les vecteurs vitesses de points situs une mme distance de ( )

ont mme norme

La norme est proportionnelle la

distance sparant M de C

53) Mouvements uniforme et uniformment vari.

Un mouvement de translation ou de rotation est dit :
- uniforme si l'acclration (linaire pour translation ou angulaire pour rotation) est nulle (vitesse constante dans le temps),
- uniformment vari si lacclration (linaire pour translation ou angulaire pour rotation) est constante.
MPSI-PCSI

Sciences Industrielles pour lIngnieur

S. Gnoul

26/01/2012

Cours 03 - Cinmatique du solide indformable

Page 9/13

6) Cinmatique graphique.
61) Mouvement plan sur plan.
611) Dfinition du mouvement plan sur plan.
Le mouvement dun solide 2 par rapport un solide 1 est considr comme tant plan sur plan , sil
existe un plan 2 du solide 2 qui reste constamment confondu avec un plan 1 du solide 1.
Exemple :

612) Particularits dun mouvement plan sur plan.

le vecteur rotation 2/1 est perpendiculaire aux plans 1 et 2 ;

les vecteurs vitesses sont tous parallles aux plans 1 et 2 .

62) Avantages et inconvnients de la cinmatique graphique

par rapport la cinmatique analytique.
Avantages :
Mthode plus visuelle et plus rapide.
Inconvnients :
Mthode utilise seulement pour des mouvements plan sur plan .
Les rsultats obtenus sont valables uniquement pour la position du systme de la figure (sur laquelle
ont t raliss les tracs). Si lon souhaite une vitesse dun point du solide dans une autre position, il
faut refaire le schma et la construction graphique
Mthode moins prcise.

63) Mthodes graphiques.

631) Diffrents cas dutilisation.
La composition des vitesses est utilise graphiquement dans 3 cas :
- pour dterminer une vitesse de glissement dun point gomtrique de contact,
- pour dterminer une vitesse dun point situ au bout de la tige dun vrin, dont le corps est en
mouvement de rotation par rapport au solide de rfrence.
- pour dterminer une vitesse, qui dpend de 2 mouvements dentre (2 actionneurs).
Lquiprojectivit et le CIR sont utiliss pour dterminer une vitesse dun point dune pice ayant un
mouvement quelconque par rapport au bti (c'est--dire que cest ni une rotation, ni une translation).
MPSI-PCSI

Sciences Industrielles pour lIngnieur

S. Gnoul

26/01/2012

Cours 03 - Cinmatique du solide indformable

Page 10/13

632) Translation.

633) Rotation de centre A.

Si on connat : - 1 vecteur VC1/0 ,

- le mvt de 1/0 (translation).

Si on connat : - 1 vecteur VC1/0 ,

- le mvt de 1/0 (rotation de centre A).

Alors on peut dduire VB1/0 :

VB1/0 VC1/0 (proprit de la translation).

Alors on peut dduire VB1/0 :

On trace (AB) et (AC) puis on construit C ou B.
Si on choisit de tracer C, on peut dduire VC '1/0 car

VC '1/0 [ AC '] et, VC '1/0 VC1/0 car [AC]=[AC].

1

VB1/ 0

De VC '1/0 on dduit VB1/0 par la rpartition linaire des

vitesses.
B

VC1/ 0

VB1/ 0

VC1/ 0
C

VC'1/ 0

NB : on sait aussi que

VB1/0 1/0 .AB

1
A

634) Composition des vecteurs vitesses.

Si on connat : - 2 vecteurs VB2/1 et VB1/0 .

Si on connat : - 1 vecteur VB2/1 ,

- 2 directions (VB2/0 ) et (VB1/0 ) .

Alors on peut dduire VB2/0 :

On compose en B : VB2/0 VB2/1 VB1/0 .
Remarque dans lexemple ci-dessous, le mvt de 1/0 est une
translation et le mvt de 2/1 est une rotation de centre A.
Ainsi VB2/0

a bien 2 composantes : une, issue de la

translation ( VB1/0 ) et lautre, issue de la rotation ( VB2/1 )

Alors on peut dduire VB2/0 et VB1/0 :

On reporte une direction connue lautre extrmit du
vecteur connue, et on trace le triangle de composition des
vecteurs vitesses.
Suivant le choix de la direction dplacer, 2 constructions
aboutissant au mme rsultat peuvent tre effectues :
( VB2 / 0 )

VB1/ 0

VB2 / 0
A

VC1/ 0

VB2 / 1

VB2 / 0
B

( VB2 / 0 )

( VB1 / 0 )

VB2 / 1

OU
VB2 / 0

VB1/ 0

VB2 / 1
( VB1 / 0 )

VB1/ 0

NB : La composition nest pas lquiprojectivit : les vecteurs composantes ne sont pas forcment
orthogonaux.
MPSI-PCSI

Sciences Industrielles pour lIngnieur

S. Gnoul

26/01/2012

Cours 03 - Cinmatique du solide indformable

Page 11/13

635) Centre Instantan de Rotation : CIR.

Dfinition du CIR.
Si 2 solides sont en mouvement plan sur plan (de normale z ), alors tout instant on peut considrer que
le mouvement de 2/1 ou 1/2 est une rotation autour dun axe de rotation de direction z .
Si le mouvement est quelconque, cet axe de rotation se dplacera chaque instant perpendiculairement
au plan d'tude : cest un axe instantan de rotation.
Pour un mouvement de rotation, cet axe est fixe.
Notons I2/1 ou I1/2 le point dintersection entre laxe instantan de rotation et le plan de ltude.
I2/1 est alors appel centre instantan de rotation (CIR) du mouvement de 2/1.

Proprits du CIR.
1) I2/1 I1/2 centre instantan de rotation

VI2/12/1 0 (vitesse nulle au centre de rotation)

VP2/1 PI2/1 2/1 VP2/1 et PI2/1 perpendiculaires

VP2/1 PI2/1 . 2/1 .R (car PI2/1 2/1 ) VP2/1 est proportionnelle PI2/1

2) VP2/1 VI2/12/1 PI2/1 2/1

3)

Rpartition linaire des vecteurs vitesses.

La rpartition des vecteurs vitesses des points de S par rapport R est semblable celle de tout mouvement
de rotation autour du point I :
linarit des vitesses sur toute droite passant par le CIR,
galit des normes des vecteurs vitesses pour tous les points situs la mme distance du CIR.

La seule particularit est que

le point I peut changer de
position tout instant.

Dtermination gomtrique du CIR.

Il est primordial de situer le CIR, car sil est connu, il permet de dterminer tous les vecteurs vitesses des
points appartenant un solide partir de la donne dun seul de ces vecteurs vitesses.
1/ Connaissant 2 vecteurs vitesses, le CIR se place
lintersection des normales ces 2 vecteurs vitesses.
NB : Dans un mouvement plan sur plan, toutes les normales
aux vitesses sont concourantes au CIR.
2/ Pour un mouvement de rotation, le CIR est fixe, cest le centre
de rotation.
3/ Pour un mouvement de translation, le CIR est rejet linfini
dans la direction perpendiculaire celle des vecteurs vitesses.
4/ Tout point de Roulement Sans Glissement (RSG) est un CIR.
5/ La dernire mthode consiste utiliser le thorme des 3 plans glissants (voir page suivante).
MPSI-PCSI

Sciences Industrielles pour lIngnieur

S. Gnoul

26/01/2012

Cours 03 - Cinmatique du solide indformable

Page 12/13

Thorme des trois plans glissants.

Soit S1, S2 et S3 trois solides en mouvement plan sur plan de normale z .
On note I2/1 , I3/2 et I3/1 les centres instantans de rotation des mouvements relatifs 2/1, 3/2 et 3/1,
Alors, les CIR des mouvements relatifs I2/1 , I3/2 et I3/1 sont aligns.
Exemple :
La proprit dalignement des CIR est utilise
pour dterminer le CIR du mouvement de 2/0.

I2 / 0

I2 / 1

I3 / 2

I3 / 0

I1/ 0
0

636) quiprojectivit.
Si on connat : - 1 vecteur VC1/0 ,
- 1 direction (VB1/0 ) .

Si on connat : - 2 vecteurs VC1/0 et VD1/0 .

Alors on peut dduire VB1/0 :

On trace (BC).
On construit la projection de VC1/0 sur (BC)
On en dduit VB1/0 car : VB1/0 .BC VC1/0 .BC

Alors on peut dduire VB1/0 :

On trace (BC) et (BD).
En appliquant 2 fois lquiprojectivit,
VB1/0 .BC VC1/0 .BC et VB1/0 .BD VD1/0 .BD
on construit 2 projections de VB1/0 que lon peut dduire.

( VB1/0 a la mme projection sur (BC) que VC1/0 )

Direction connue

VC1/ 0

VD1/ 0

VC1/ 0

de VB1/ 0

VB1/ 0

VB1/ 0
B
C

MPSI-PCSI

Sciences Industrielles pour lIngnieur

S. Gnoul

26/01/2012

Cours 03 - Cinmatique du solide indformable

Page 13/13

7) Cinmatique du contact ponctuel.

71) Points concidents - Trajectoire et vitesse dun point
gomtrique de contact.
Il est dlicat de savoir ce qu'il se passe en un point de contact P car on distingue 3 points concidents linstant t :
- P S1
point li S1,
- P S2
point li S2,
P point gomtrique de contact
- P S1 et S2 point gomtrique de contact.
P roue
P sol

Ex : Lorsquune roue se dplace sur le sol, au point

de contact P entre la roue et le sol, on distingue :
- P sol : cest le gravillon fixe du bitume, sa trajectoire par rapport au sol est un point.
- P roue : il est attach la roue, sa trajectoire par rapport au sol est une cyclode.
- P : point gomtrique de contact, sa trajectoire appartient au sol (elle reprsente les positions successives
prises par le point gomtrique de contact entre la roue et le sol).

Pour dterminer la trajectoire dun point gomtrique de contact dans un repre, on dterminera d'abord
son vecteur position dans ce repre.
Pour dterminer la vitesse dun point gomtrique de contact dans un repre, on drivera son vecteur position
dans ce repre.

72) Roulement, pivotement, glissement.

En un point de contact P entre deux solides S1 et S2, on peut dfinir :
- un plan tangent commun aux deux solides,
- une normale au contact n .
Dans un repre local de contact (P, n, t1, t2 ) , on dfinira :

V
2/1

2/1

VP2/1

n .n t1.t1 t 2 .t2

0.n Vt1.t1 Vt 2 .t2

n .n 0 correspond un pivotement de S2/S1 autour de la normale commune de S2/S1.

t1.t1 t 2 .t2 0 correspond un roulement de S2/S1 dans le plan tangent de S2/S1.
VP2/1.n 0 indique le maintien de contact sans pntration de S2/S1.
VP2/1 Vt1.t1 Vt 2.t2 0 correspond un glissement en P de S2//S1 dans le plan tangent de S2/S1.

VP2/1 est appele vitesse de glissement. Elle appartient au plan tangent commun au contact.
Pour dterminer analytiquement une vitesse de glissement, il ne faudra JAMAIS utiliser la drivation
vectorielle avec les conditions P S1 ou P S2 , car il est impossible de traduire ces conditions
dappartenance. Deux mthodes peuvent tre alors utilises pour calculer cette vitesse :
VP2/1 VP /1 VP /2 : dcomposition, puis calcul de VP /1 et VP /2 par la drivation vectorielle ;
VP2/1 VP2/0 VP1/0 : composition des vecteurs vitesses, suivie de la relation du champ des vecteurs
vitesses des points appartenant un solide Voir partie 443).
Pour dterminer graphiquement une vitesse de glissement, il faut utiliser la composition des vecteurs
vitesses (voir partie 631).
Remarque : les composantes de pivotement et de roulement du vecteur rotation dpendent du point de
contact contrairement au vecteur rotation qui est indpendant du point considr.
Pour obtenir ces composantes, il suffit de dterminer le vecteur rotation des 2 pices en contact, puis
de le projeter suivant la normale au contact et suivant le plan tangent.

73) Roulement sans glissement : RSG.

On dira que S2 roule sans glisser sur S1 en P si la vitesse de glissement est nulle : VP2/1 0 .
Tout point de RSG est un CIR (voir paragraphe sur les CIR).
MPSI-PCSI

Sciences Industrielles pour lIngnieur

S. Gnoul

26/01/2012