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1) OBJECTIF. ...................................................................................................................... 3
MPSI-PCSI
S. Gnoul
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5) MOUVEMENTS PARTICULIERS.................................................................................... 8
51) MOUVEMENTS DE TRANSLATION. .......................................................................................... 8
52) MOUVEMENTS DE ROTATION. ............................................................................................... 8
53) MOUVEMENTS UNIFORME ET UNIFORMMENT VARI............................................................... 8
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1) Objectif.
La cinmatique permet de dcrire et caractriser les mouvements des solides (parties opratives telles que
bras de robot, mange), indpendamment des causes qui les produisent.
2) Rfrentiel (espace-temps).
21) Notion de rfrence spatiale.
Rfrence spatiale.
Soit un voyageur assis dans un wagon roulant.
Nous remarquons que :
- le voyageur est au repos PAR RAPPORT au wagon,
- le voyageur est en mouvement PAR RAPPORT la terre.
Par consquent nous pouvons dire quun solide est en mouvement, si auparavant nous avons dfini une
rfrence spatiale.
Une rfrence spatiale sera dfinie par un repre spatial = origine spatiale + base orthonorme directe.
t1
t2
t(s)
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VM /0
z0
Z1
O0 M
O0
x0
X1
y0
TM /0
dO M
dP M
VM /0 0
ou VM /0 0
en choisissant P0 point fixe dans R0.
dt R
dt R
0
0
Remarque : Le vecteur vitesse VM /0 est tangent
la trajectoire du point M dans le repre R0.
-1
-2
4) Cinmatique du solide.
41) Dfinition du solide indformable.
Tous les solides se dforment lorsquils subissent des charges. Ces dformations dpendent des charges,
des dimensions et de la matire. Dfinir le mouvement dun solide dformable est un problme complexe.
Dans de nombreux cas les dformations sont suffisamment petites pour que lon puisse les ngliger. Afin de
simplifier ltude, on associe alors au solide rel S le modle simplifi du solide indformable tel que :
t, A S, B S,
AB Cte .
Les solides dont la fonction est de se dformer (ressorts, barres de torsion, ) sont exclus de cette dfinition.
On acceptera dans ce cours le terme de solide pour solide indformable.
La cinmatique dun solide indformable en mouvement, possde des particularits qui permettent
une tude simplifie du mouvement global sans avoir tudier chaque point individuellement
(comme pour la cinmatique du point).
La mise en vidence de ces particularits est lobjectif de cette partie.
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42) Vecteur rotation dune base B1 par rapport une autre base
B0 (appel aussi vecteur vitesse de rotation ou vecteur taux de rotation).
Ce vecteur, not 1/0 caractrise :
par sa direction, la direction de laxe autour duquel B1 tourne autour de B0,
par sa norme, la vitesse angulaire avec laquelle se fait cette rotation,
par son sens, le sens dans lequel se fait cette rotation.
1/0 z0 z1
NB1 : 2/0 2/1 1/0
(Composition des vecteurs vitesses de rotation)
NB2 : 2/0 0/2
Pour dterminer une trajectoire, il faut avant tout connatre le mouvement entre les 2 solides tudis.
Exemples :
Trajectoires de points appartenant un solide en mouvement de rotation autour dun axe fixe.
(exemple : balai dun essuie-glace de voiture ci-dessous)
Les trajectoires sont des arcs de cercle de mme centre (dans le plan) ou de mme axe (dans lespace).
Essuie-glace de voiture
Essuie-glace dautobus
Dterminer TM2/0 signifie dobtenir TM /0 en considrant que M 2 (mme si ce nest pas le cas dans
la ralit). Ceci peut entraner fictivement le blocage de certain mouvement (voir TD08).
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Si M
appartient
rellement 2
Si M
nappartient
pas
rellement 2
dO M
VM2/0 0
dt 0
aucune condition
supplmentaire
des conditions
supplmentaires
dO M
VM2/0 0 "paramtres variables qui deviennent constants"
dt 0
Comment driver alors un vecteur ??? et comment traduire " M 2" ???
"M 4"
"M 3"
" c te "
" M 2"
" c te
te
" M 1"
" c
2
1
et
et
c te "
c
te
te
c "
et
x0
d x1
d y1
dz1
dU
b y1 b
c z1 c
.
a x1 a
dt R
dt R
dt R
dt R
0
Il faut donc apprendre dterminer la drive dun vecteur unitaire par rapport un autre repre
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Mthode.
Si un des mouvements lmentaires est une
rotation
dO M
VM2/1 VM /1 " M 2" 1 " M 2"
dt 1
1/0
1/ 0
V
1/0
2/0
P
2/1
P
1/0
V V V
2/0
2/1
1/0
Attention : pour sommer des torseurs, ces derniers doivent tre exprims au mme point.
NB :
V V
2/0
0/2
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5) Mouvements particuliers.
51) Mouvements de translation.
Un solide 2 est en mouvement de translation par rapport un repre 1 si et seulement si son vecteur rotation
2/1 est nul.
Selon la loi du champ des vecteurs vitesses, ceci implique que tous les points du solide ont mme vecteur
vitesse linstant t. Mais attention : ce vecteur vitesse nest pas ncessairement constant dans le temps.
0
2/1
VP2/1
2/1 0 signifie aussi que B1=B2 (mme orientation), mais attention R1R2 car les origines sont diffrentes.
Il existe plusieurs types de mouvement de translation selon la nature de la trajectoire :
- translation rectiligne : les trajectoires des points sont des segments de droite,
- translation circulaire : les trajectoires des points sont des arcs de cercle de
mme rayon (voir ci-contre, la grande roue dune fte foraine),
- translation curviligne : les trajectoires des points dcrivent des courbes
quelconques.
2/1
C( )
VM2/1 MC
VM2/1 .R
VM2/1 proportionnelle MC
Le vecteur vitesse de tout point non situ sur ( ) est tangent sa trajectoire circulaire et a une norme
proportionnelle la distance sparant le point de laxe instantan de rotation.
On parle alors de rpartition linaire des vitesses des points appartenant un solide en rotation.
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6) Cinmatique graphique.
61) Mouvement plan sur plan.
611) Dfinition du mouvement plan sur plan.
Le mouvement dun solide 2 par rapport un solide 1 est considr comme tant plan sur plan , sil
existe un plan 2 du solide 2 qui reste constamment confondu avec un plan 1 du solide 1.
Exemple :
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632) Translation.
VB1/ 0
VC1/ 0
VB1/ 0
VC1/ 0
C
VC'1/ 0
1
A
VB1/ 0
VB2 / 0
A
VC1/ 0
VB2 / 1
VB2 / 0
B
( VB2 / 0 )
( VB1 / 0 )
VB2 / 1
OU
VB2 / 0
VB1/ 0
VB2 / 1
( VB1 / 0 )
VB1/ 0
NB : La composition nest pas lquiprojectivit : les vecteurs composantes ne sont pas forcment
orthogonaux.
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Proprits du CIR.
1) I2/1 I1/2 centre instantan de rotation
VP2/1 PI2/1 . 2/1 .R (car PI2/1 2/1 ) VP2/1 est proportionnelle PI2/1
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I2 / 0
I2 / 1
I3 / 2
I3 / 0
I1/ 0
0
636) quiprojectivit.
Si on connat : - 1 vecteur VC1/0 ,
- 1 direction (VB1/0 ) .
VC1/ 0
VD1/ 0
VC1/ 0
de VB1/ 0
VB1/ 0
VB1/ 0
B
C
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Pour dterminer la trajectoire dun point gomtrique de contact dans un repre, on dterminera d'abord
son vecteur position dans ce repre.
Pour dterminer la vitesse dun point gomtrique de contact dans un repre, on drivera son vecteur position
dans ce repre.
V
2/1
2/1
VP2/1
n .n t1.t1 t 2 .t2
VP2/1 est appele vitesse de glissement. Elle appartient au plan tangent commun au contact.
Pour dterminer analytiquement une vitesse de glissement, il ne faudra JAMAIS utiliser la drivation
vectorielle avec les conditions P S1 ou P S2 , car il est impossible de traduire ces conditions
dappartenance. Deux mthodes peuvent tre alors utilises pour calculer cette vitesse :
VP2/1 VP /1 VP /2 : dcomposition, puis calcul de VP /1 et VP /2 par la drivation vectorielle ;
VP2/1 VP2/0 VP1/0 : composition des vecteurs vitesses, suivie de la relation du champ des vecteurs
vitesses des points appartenant un solide Voir partie 443).
Pour dterminer graphiquement une vitesse de glissement, il faut utiliser la composition des vecteurs
vitesses (voir partie 631).
Remarque : les composantes de pivotement et de roulement du vecteur rotation dpendent du point de
contact contrairement au vecteur rotation qui est indpendant du point considr.
Pour obtenir ces composantes, il suffit de dterminer le vecteur rotation des 2 pices en contact, puis
de le projeter suivant la normale au contact et suivant le plan tangent.
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