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‫ـــ و ا ـ ـــ ا ـ ـــــــــ‬ ‫وزارة ا ـ ــــ ا‬

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE FERHAT ABBAS –SETIF-1 1- ‫ــــ‬ ‫س‬ ‫ت‬ ‫ـــ‬


Faculté de Technologie ‫ــــ‬ ‫ـ ا ـ ــ ــ‬
Département d’électrotechnique !" ‫و‬ ‫ا‬:

Support de Cours
Présenté au Département d’Electrotechnique

Intitulé de la Matière

État d’Art de Génie Electrique

Code de la Matière : LET36 / LAT36


Destiné aux Electroniciens, Electrotechniciens et Automaticiens
de la 2ème année Licence

Préparé par : Dr. DIDA Abdelhak

Année Universitaire : 2018/2019

1
Introduction

Ce cours est destiné aux étudiants de deuxième année licence électrotechnique, électronique et
automatique, et pour ceux qui veulent avoir un aperçu général sur les différentes filières existantes en
génie électrique et souligner l’impact de l’électricité dans l’amélioration de la vie quotidienne de
l’homme.

Le génie électrique regroupe l’ensemble des disciplines en lien avec l’électricité. Ce domaine
s’étend de l’électronique (courants faibles) à l’électrotechnique (courants forts) et comporte tous les
outils techniques et mathématiques nécessaires à l’étude des phénomènes électriques et aux
applications. L’automatique étant la discipline de modélisation des commandes et contrôles de ces
applications, elle est associée naturellement au domaine.

Ce cours est décomposé suivant le CANEVAS en six chapitres :

Le premier chapitre introduit les notions de base à la compréhension d’électrotechnique, par


exemple pourquoi l’électricité devient le neurone principale de notre vie moderne, les différentes
manières de production, le problème d’écoulement d’électricité à travers le réseau pour reste stable est
disponible, la différence entre les deux systèmes l’alimentation continu et alternative. Les trois lois
fondamentales en électrotechnique sont mentionnées brièvement, les types de machine électriques les
plus utilisés sont présentés et finalement une discussion concernant la sécurité d’installations électriques
et des personnes et les différences appareils de protections et de commande domestiques ou industriels.

Le deuxième chapitre introduit les notions de base à la compréhension d’électronique,

Le troisième chapitre introduit les notions de base à la compréhension d’automatisme,

Le quatrième chapitre introduit les notions de base à la compréhension de robotique,

J’espère que ce modeste travail puisse aider nos étudiants à bien découvrir les branches de génie
électrique et éclairer le chemin qu’ils prendront dans les années de leurs formations licence et master.

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I. Chapitre 1

Electrotechnique

Reference bibliographiques :

• Bernard Schneider et Alain Beuret, ÉLECTRICITE AU SERVICE DES MACHINES, Tronc


commun des filières Microtechnique-mécatronique et Systèmes industriels, Haute Ecole
d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaut, 2007.
• Christophe Fransois : GENIE ELECTRIQUE, COUR COMPLET ILLUSTRE.
• B. Saint Jean : Electrotechnique et machine électrique.
• Claude Chevassu : Electromagnétisme pour l’électrotechnique.
• El Mimouni El Hassan et …, SCIENCES DE L'INGENIEUR, manuel scolaire des Sciences
de l’ingénieur de la 1ere année Sciences et Technologies Électriques (STÉ), Maroc, 2006.
• Denis Rabasté, PRINCIPES ET CARACTERISTIQUES DES PRINCIPAUX MOTEURS
ELECTRIQUES, IUFM Aix Marseille.
• Robert Garnier, LES MOTEURS ELECTRIQUES, Fiche de cours, Enseignement
Transversal Commun.
• Internet : EXTRAIT_CATALOGUE_SCHNEIDER.pdf

3
1.1. Introduction :
Selon le principe de la conservation de l’énergie, la quantité totale d’énergie après n’importe quel
transformation demeure quantitativement la même qu’auparavant. Donc, l’énergie se transforme tout
simplement; elle ne peut être ni créée, ni détruite. L’énergie potentielle et l’énergie cinétique sont
partout dans la nature, pétrole, gaz naturel, charbon, uranium, soleil, vent, fleuve, mer …etc. le rôle
d’électrotechniciens c’est de comprendre et maitrise chaque conversion d’énergie pour arriver au
maximum rendement possible avec le minimum coût possible.
1.2. Qu'est-ce que l'Electrotechnique ?
L’électrotechnique c'est la partie de la physique qui regroupe les disciplines traitant l’électricité en
tant qu’énergie. On peut citer la production, le transport, la transformation, la distribution, la conversion
et l’exploitation de l’énergie électrique.
L'énergie électrique provient d’une transformation d'énergie mécanique, chimique, thermique ou
lumineuse (Fig. 1.1). Cette source d’énergie peut se présenter sous forme d’une source de tension
continue ou alternative. L’unité d’une tension électrique est le Volt (V). Avec l'électricité, la
réversibilité, le transport, la transformation et le chiffrage sont faciles à réaliser, la plupart du temps
inodore, invisible, et peu bruyant. En revanche, l'électricité ne se stocke pas, un défaut qui a des
conséquences très importantes sur le fonctionnement des réseaux de production et de distribution.
Le système électrique comprend des
sites de production (centrales nucléaires,
thermiques, hydro-électriques, ou
production décentralisée : éoliennes,
petite hydraulique, marémotrices,
cogénération, etc.), et des lieux de
consommation (communes, entreprises,
etc.), reliés par le réseau électrique
(transport et distribution). Ce dernier a
pour rôle d’acheminer l’énergie vers les
lieux de consommation, avec des étapes
d’élévation et de baisse du niveau de
tension dans des postes de
transformation. La tension à la sortie des
grandes centrales est portée à 400 KV
pour limiter les pertes d’énergie sous
forme de chaleur dans les câbles ; ce sont
les pertes par « effet Joule ».
Fig. 1.1 Toutes les formes d’énergie à la nature peuvent convertir à
l’énergie électrique soit directement ou indirectement.

Fig. 1.2 Réseaux électriques à travers le monde Fig. 1.3 Chemin de l’électricité.
Ensuite, la tension est progressivement réduite au plus près de la consommation, pour arriver aux
différents niveaux de tension auxquels sont raccordés les consommateurs (400 KV, 225 KV, 90 KV, 63
KV, 20 KV, 400 V ou 230 V suivant leurs besoins en puissance).

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1.2.1. Dispatching
La demande en électricité varie constamment au cours d'une
journée en fonction des horaires de travail, de la durée du jour ou de la
température. D'autres critères entrent également en ligne de compte
comme les périodes de congé, les jours de la semaine, la saison en
cours et les événements du calendrier. L'électricité produite par les
centrales ne se stocke pas. Aussi, pour ajuster très précisément la
production à la demande avec les meilleures conditions de sécurité, de
rendement, de disponibilité et de coût, le réseau s’appuie sur des
dispatchings, des centres de conduite de l’électricité à distance.
Des prévisions de consommation définissent les besoins
théoriques et des ajustements ont lieu en permanence pendant la
journée (Fig. 1.4).
En France, il existe : Fig. 1.4 Salle de contrôle.
1 dispatching national qui gère le réseau d'interconnexion à 400 KV et les échanges avec l'étranger.
7 dispatchings régionaux qui se chargent de la conduite des réseaux régionaux.
Ceux-ci disposent d'instruments de téléconduite comprenant des dispositifs permettant :
de commander les organes de coupure (disjoncteurs, sectionneurs).
de connaître la position de ces organes.
de mise en route/arrêt pour un groupe de production électrique.
de mesurer un certain nombre de grandeurs (tension, intensité, fréquence).
de signaler des dysfonctionnements (alarmes).
1.2.2. Stockage d’Electricité
Le stockage de l’énergie est utilisé pour répondre à trois besoins principaux :
• Déplacer avec sa propre source d’énergie, c’est le besoin d’autonomie (véhicule électrique).
• Compenser le décalage temporel entre la demande en énergie et la possibilité de production.
• Compenser les fluctuations d’énergie délivrée au réseau (centrales éoliennes et houlomotrices).
On a deux types de stockages d’électricité:
• Stockage direct sous forme : électrostatique (condensateur de supercapacité) ou électromagnétique
(bobine de supraconductivité).
• Stockage indirect sous forme : électrochimique (batteries, hydrogène), cinétique (volants d’inertie),
gravitaire (station de pompage hydraulique), pneumatique (air comprimé souterrain), thermique
(centrales solaires thermodynamiques).
1.3. Production d’Energie Electrique
L'énergie électrique est une énergie secondaire qui est produite à partir d'énergies primaires. Les
trois principaux modes de production sont les centrales à fission nucléaires, les centrales à combustibles
fossiles et les centrales hydroélectriques. La turbine et l’alternateur sont les deux pièces principales de
ces centrales d’électricité.

Fig. 1.5 Turbine à vapeur destiné aux centrales Fig. 1.6 Turbo-alternateur destiné aux centrales
thermiques et nucléaires thermiques et nucléaires
1.3.1. Centrales à Fission Nucléaire
Une réaction utilisant le combustible nucléaire (dioxyde d'uranium enrichi UO2) dégage de la
chaleur qui permettre de vaporiser l’eau, la vapeur d’eau obtenue fait tourner une turbine qui fait
tourner à son tour un alternateur. Le rendement global est entre 30 % et 40 %.
5
Schéma de principe :

Fig. 1.7 Parties principales d'une centrale


nucléaire à eau pressurisée

Bilan énergétique :

1.3.2. Centrales à Combustibles Fossiles


Une réaction utilisant un combustible fossile (Pétrole, gaz naturel ou charbon) dégage de la
chaleur qui permettre de vaporiser l’eau, la vapeur d’eau obtenue fait tourner une turbine qui fait
tourner à son tour un alternateur. Le rendement global est entre 40 % et 60 %.
Schéma de principe :

Fig. 1.8 Parties principales d'une


centrale thermique à flamme

Bilan énergétique :

1.3.3. Centrales Hydro-électriques


L'énergie provenant de la chute d'une masse d'eau est tout d'abord transformée dans une turbine
hydraulique en énergie mécanique, et l’alternateur transforme à son tour cette énergie mécanique en
énergie électrique. Le rendement global est entre 80 % et 95 %.
Schéma de principe :

Fig. 1.9 Parties principales d'une centrale


Hydro-électrique à moyenne chute

6
Bilan énergétique :

1.3.4. Centrales à Energie Renouvelable


• Centrales Eoliennes : Les pales de • Centrales Photovoltaïques : Une cellule
l’éolienne sont mises en mouvement par le vent, photovoltaïque transforme le rayonnement
elles entrainent avec elles un axe qui fait tourner solaire directement en électricité. Le rendement
l’alternateur. Le rendement est entre 40 % et 45 %. global est entre 6 % et 25 %.

Fig. 1.10 Parties principales d'une centrale éolienne Fig. 1.11 Parties principales d'une centrale photovoltaïque

Bilan énergétique : Bilan énergétique :

Pour contrôler l’amplitude de la tension de réseau électrique, il faut uniquement contrôler le


courant d’excitation de l’alternateur par l'excitatrice. Et pour contrôler la fréquence de cette tension, il
faut uniquement contrôler la vitesse de rotation par l'ouverture et la fermeture des soupapes à vapeur.
1.3.5. Groupes Electrogènes
Groupe électrogène est un dispositif autonome capable de produire de l'électricité. La plupart des
groupes sont constitués d'un moteur thermique qui actionne un alternateur. Leur taille et leur poids
peuvent varier de quelques kilogrammes à plusieurs dizaines de tonnes. La puissance d'un groupe
électrogène s'exprime en VA, KVA ou MVA selon la puissance. Ils sont utilisés soit dans les zones que
le réseau de distribution électrique n’existe pas, ou existe mais l'interruption de l'alimentation électrique
entraîne des conséquences graves ou des pertes financières, par exemple :les hôpitaux, les centres
informatiques, les pompiers, etc… Le rendement global est entre 25% et 43%.

Fig. 1.12 Groupe électrogène monophasé : 3 KVA, Fig. 1.13 Groupe électrogène triphasé : 400 KVA,
220V, - Essence - 230 / 400 V, - Diesel -

1.4. Alimentation des Machines et Installations


1.4.1. Alimentations à Tension Continue
On appelle tension continue une tension dont la valeur est constante au cours du temps. On utilise
l’abréviation « DC » dérivée de l’anglais Direct Current. La littérature technique française utilise
parfois l’abréviation « CC » pour courant continu. Les méthodes les plus connues pour générer une
tension continue sont : piles et accumulateurs, piles à combustibles, cellules photoélectriques et la
dynamo (machine tournant).

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Dans l’industrie, les alimentations à tension continue sont principalement utilisées pour faire
fonctionner les appareils électroniques. En général elles sont de faible puissance et sont destinées aux
circuits de commande et de mesure. Les circuits de commande des machines fonctionnent avec une
tension continue de 24 V (parfois 3,3 V, 5 V, 12 V, 48 V, 60 V ou 110 V).
Ces tensions sont obtenues en redressant la tension alternative du réseau par un circuit électronique.
En effet, les piles et accumulateurs ne permettent pas d’obtenir les puissances nécessaires pour la
plupart des machines et installations.
Les sources continues de grande puissance sont limitées à des applications très particulières :
électrolyse, transport d’énergie électrique sur de très longues distances. Quand l’électronique de
puissance n’atteignait pas les performances actuelles, les moteurs à courant continu étaient couramment
utilisés en traction électrique, ainsi que pour les entraînements à vitesse variable sur les machines.
L’utilisation de tension continue pour des circuits de forte puissance présente des avantages et des
inconvénients, les plus importants sont :
• Avantages • Inconvénients
Pas d’effet réactifs, dons pas de puissance réactive Difficulté de couper les courants continus, d’où des dispositifs
pénalisante pour la production. de coupure plus performants et plus chers surtout avec un circuit
contenant une bobine (inductance).
Facilite l’interconnexion de des réseaux, il suffit d’avoir Les dynamos et moteurs à courant continus sont chers et
partout la même tension. nécessitent un entretien régulier.
Pas d’effet de peau, les câbles et les lignes sont plus Impossibilité de produire ou d’élever la tension dans les très
simples et moins chers. hautes tensions d’où des pertes importantes sur les lignes.

1.4.2. Alimentations à Tension Alternative


On appelle tension alternative une tension qui change l’amplitude et le sens périodiquement.
On appelle :
Fréquence (f=1/T) le nombre d’alternances effectuées à chaque seconde par une tension.
Pulsation (ω=2πf) la vitesse angulaire du vecteur représentant cette tension alternative.
Déphasage (φ) l’angle qui peut être observé entre deux grandeurs alternatives de même fréquence.
Puissance active (P=U.I.cos φ) la valeur moyenne de la puissance instantanée.
Puissance réactive (Q=U.I.sin φ) l’amplitude de la composante alternative de la puissance instantanée.
Puissance apparente (S=U.I) le produit des valeurs efficaces de la tension et du courant.
Facteur de puissance (cosφ) le rapport entre la puissance active et la puissance apparente.
Charge inductive un dipôle qui consomme de la puissance réactive (φ > 0 ; Q > 0).
Charge capacitive un dipôle qui fournit de la puissance réactive (φ < 0 ; Q < 0).
Charge résistive un dipôle pour lequel la puissance réactive est nulle (φ = 0 ; Q = 0).
L’utilisation de tension alternative pour des circuits de forte puissance présente des avantages et des
inconvénients, les plus importants sont :
• Avantages • Inconvénients
Facilité de transport d’énergie à longue distance grâce à les Difficulté d’interconnexion de plusieurs réseaux (il faut
transformateurs, si la tension est augmentée jusqu’à 400 kV avoir même tension, même fréquence et même phase).
les pertes joules dans les câbles devient très faible.
Facilité de production directe avec les alternateurs car ils Incompatibilité avec les équipements électroniques.
n’ont pas besoin de collecteurs, donc ils sont plus fiable
Facilite la coupure des courants par le passage naturel par Implique des effets inductifs et capacitifs tout au long du
zéro 2 fois par période c’est à dire 100 fois par seconde. réseau, d’où l’existence de puissance réactive pénalisante
pour le producteur.
La machine asynchrone qui présente l’environ de 70% de la Implique un effet de peau, c’est à dire la concentration du
puissance consommé surtout au secteur industriel est le plus courant dans la périphérie des câbles, d’où la nécessité de
fiable et le moins couteuse. câbles et lignes adaptés et donc plus chers.
Instabilité pour des lignes de transport au-delà de 2000 km.
Difficulté de stockage

1.5. L’Electromagnétisme on Electrotechnique


1.5.1. Lois Fondamentales on Electrotechnique : L’ensemble des phénomènes qui interviennent en
électrotechnique par exemple réseau à haute tension, machine tournante ou disjoncteur magnétique
etc… sont basé sur trois lois simples, à savoir :
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Loi Experience Règle
• La loi de BOIT et SAVART ou le
théorème d’AMPERE :
B Φ
H .l = .l = .l = ni
µ µ .S
H : champ magnétique (A.t/m).
B : induction magnétique (tesla).
i : courant électrique (A).
• L’expression de la force de
LAPLACE, ou de LORENTZ :
F = B .l .i
F : force de Laplace (N).
L : longueur du conducteur soumis à
l’induction (m).

• La loi de l’induction de
FARADAY, ou de LENZ :

e = −n
dt
e : force-électromotrice (V).
Φ : flux magnétique (weber).
n : nombre de spires.
Ces trois lois sont exprimées implicitement dans les équations générales de l’électrotechnique de
MAXSWELL, mais sous une forme vectorielle plus compliquée et généralement sans intérêt en
électrotechnique. En effet, d’autre part, la fréquence des phénomènes associés est faible (50Hz ou 60Hz
pour les courant forts industriels), d’autre part, il s’intervient pratiquement jamais de champ
électrostatique important (ce qui permet de négliger le courant de déplacement dans l’équation
d’AMPERE- MAXSWELL).
1.5.2. Circuit Magnétique : Un circuit magnétique est le volume ou se
referment toutes les lignes de force d’un champ magnétique. Dans tous les
domaines utilisent les phénomènes magnétiques (machines, appareils de
mesure, ..), on sera amené à canaliser les lignes de force magnétiques dans
un circuit bon conducteur du flux magnétique. Ce circuit sera constitué par
des matériaux dits ferromagnétiques (les alliages de fer). On obtient un
champ magnétique grâce à des aimants permanents ou bien des circuits Fig. 1.14 Circuit magnétique
électriques parcourus par des courants (Electro-aimant) d’après la loi d’un transformateur triphasé
d’AMPERE.
1.5.3. Machines Electriques Tournantes : Les machines électriques tournantes sont des
convertisseurs électromécaniques d'énergie. Lorsqu'elles transforment de l'énergie électrique en énergie
mécanique, on dit qu'elles fonctionnent en moteur. En revanche, si elles transforment l'énergie
mécanique apportée par une autre machine en énergie électrique, on dit qu'elles fonctionnent en
génératrice. (le transformateur est un cas spécial, est une machine statique de conversion
bidirectionnelle électrique/électrique).

Fig. 1.15 Fonctionnement génératrice Fig. 1.16 Fonctionnement moteur


Voilà quelque type des machines tournantes les plus connues :

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• Machine à Courant Continu (MCC): est la première
machine électrique inventée. Le premier moteur à courant
continu a été réalisé en 1836. Cette technologie a été
beaucoup utilisée depuis pour toutes les applications à
vitesse variable, en particulier pour les véhicules électriques
comme pour les machines-outils. Ils sont fabriqués dans une
très large plage de puissance, de ~0,1 W à ~4 MW.
Pour le domaine d’utilisation on retrouve :
Excitation à aimants permanents : matériel informatique,
robotique, véhicule électrique. Fig. 1.17 MCC de quelques KW dont l’induction
Excitation indépendante : levage, machines-outils. est réalisée par électroaimants
Excitation série : démarreur automobile, traction ferroviaire
(TGV SE : 0,5MW)
• Machine Asynchrone : est largement utilisé pour
varier la vitesse à l’industrie, sa simplicité de construction
en fait une machine très fiable et qui demande peut
d’entretien. Le circuit rotorique peut être à cage d’écureuil
ou bobiné, La variation de vitesse était obtenue par action
sur le circuit statorique ou rotorique, les dispositifs
correspondants, appelés respectivement gradateur et cascade
hypo-synchrone (classique : performances statiques et
Fig. 1.18 Moteur asynchrone à cage de 4KW
dynamiques faibles) ou onduleur à MLI (moderne :
performances statiques et dynamiques élevés).
Pour le domaine d’utilisation on retrouve :
Asynchrone monophasé : matériels électroménagers.
Asynchrone triphasé : industriel (ventilateurs, compresseurs et
pompes), traction électrique (TGV Nord de France).
Asynchrone à bague : propulsion maritime, traction ferroviaire,
groupes électrogènes, éoliennes ou marémotrices à vitesse
variable, centrale hydro-électrique à vitesse variable ou à réserve
pompé.
• Machine Synchrone : appelée alternateur si elle Fig. 1.19 Génératrice asynchrone à bague de
1,5MW
fonctionne en génératrice, fournit un courant alternatif. En
fonctionnement moteur sa fréquence de rotation est imposée Tension:
par la fréquence du courant alternatif qui alimente l'induit 1200Vrms
(le stator). Pour obtenir un tel fonctionnement, le champ Vitesse:
4000tr/min
d’induction rotorique est généré soit par des aimants Poids:
permanents, soit par un électro-aimant avec rotor bobiné à 1525Kg
pôles lisse ou à pôles saillants.

Fig. 1.20 Moteur synchrone de


Pour le domaine d’utilisation on retrouve : 1130 KW
synchrone à aimant : robotique (en anglais : brushless motor), matériel informatique.
synchrone à électro-aimants : concasseur, propulsion de navire, pompage, production d’énergie, traction
électrique : voiture hybride (Toyota Prius), avions (airbus), train (TGV atlantique de France).

• Moteur Universel : Ce type de moteur est


appelé « universel » car il peut être utilisé en courant
continu, ou en courant alternatif, sans pour autant
changer quoi que ce soit dans le moteur, dont
l’inducteur est branché en série avec l’induit. Il est
alimenté en tension alternatif 230V. Ce moteur est
très utilisé dans les jouets et le petit électroménager
(Aspirateurs, moulins à café) et outillage (perceuses
Fig. 1.21 Moteur universel à moins de 1KW
portatives).

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• Moteurs Pas à Pas : trouvent actuellement de multiples
applications avec de très faible puissance, dans le domaine du
positionnement en robotique servomécanismes, micro-
informatique, pour la commande d’imprimante, de tables
traçantes, de chariot de machines-outils à commande numérique.
Pour les moteurs pas à pas, on doit alimenter des bobines dans une
séquence précise. Grâce à ce principe, on peut déterminer l’angle
exact de rotation de l’axe.
On trouve trois types de moteurs pas à pas :
moteur à réluctance variable ;
moteur à aimants permanents ;
moteur hybride (combinaison les deux technologies précédentes). Fig. 1.22 Moteur pas à pas
• Transformateur Electrique : Un transformateur a pour but
essentiel de modifier les amplitudes des grandeurs alternatives
sans en modifier la fréquence. Il est constitué d'au moins deux
enroulements, ou bobines, sans liaison conductrice entre eux
(isolement galvanique) et d'un circuit magnétique. Ces appareils
sont largement utilisés sur le réseau de transport où ils servent à
convertir à des tensions différentes l’énergie électrique transitée. Il
y a des transformateurs spéciaux comme l’autotransformateur et le
transformateur de mesure. Fig. 1.23 Transformateur triphasé
1.6. Appareillage de Commande et de Protection
Le problème de la protection des installations consiste à définir la nature des perturbations contre
lesquels on doit se protéger, puis à choisir l’appareil capable de les détecter et capable de les supprimer.
Une augmentation ou une diminution anormale des grandeurs nominales dans un circuit électrique
constitue un défaut ou une perturbation. Les défauts les plus courants sont :
Surintensité par surcharge.
Surintensité par court-circuit.
Surtension.
Baisse ou manque de tension.
1.6.1. Appareillage de Commande
A l’instant de l’ouverture d’un circuit sous tension par un appareil
de coupure, il se crée une ionisation de l’air, celle-ci engendre un arc
électrique. La température de l’arc, compris entre 2500°c et 5000°c, à
pour effet de volatiliser le métal des contacts et peut provoquer des
brûlures graves pour le personnel. Donc la capacité d’extinction d’un
arc électrique est essentielle pour un appareil de commande.
• Sectionneur : est un appareil mécanique de connexion capable Fig. 1.24 Sectionneur
d’ouvrir et de fermer un circuit lorsque le courant est nul ou
pratiquement nul, afin d’isoler la partie de l’installation en aval du
sectionneur. Le sectionneur n’a pas de pouvoir de coupure. Il ne doit
jamais être manœuvré en charge.
• Interrupteurs-Sectionneurs (à Fusibles): assurent l’interruption
(ouverture / fermeture) manuelle en charge, le sectionnement de sécurité
et la protection contre les surintensités ils garantissent simultanément le Fig. 1.25 Interrupteurs-
sectionnement avec toutes les fonctions de sécurité. Exemples Sectionneurs
d'application: manœuvre, arrêt d'urgence.
• Contacteur : mettre en fonctionnement ou arrêter un actionneur
(moteur, résistances, transformateurs etc. ....). Ses contacts de puissance
sont prévus pour supporter les arcs électriques (pouvoir de coupure) qui
se créent lors des arrêts. Accessoires s'accrochent sur la tête du
contacteur et augmentent les possibilités du contacteur par exemple un
bloc auxiliaire de temporisation.
Fig. 1.26 Contacteur

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1.6.2. Appareillage de Protection
• Fusible : est un élément de faiblesse
voulue introduite en série dans le circuit
électrique. Ils sont composés d’un
conducteur calibré pour supporter le courant
nominal, mais également pour fondre
lorsque le courant dépasse le courant
maximal admissible pendant un temps
donné. Le fusible protège contre les
surintensités très rapides et très fortes
(court-circuit) mais ne protège pas des
surintensités faibles et prolongées.
Fig. 1.27 Exemple de courbe caractéristique de fusion d’un fusible
• Disjoncteur : est un appareil électromécanique capable d’établir, de supporter et d’interrompre
un courant dans un circuit électrique, même en cas de surcharge et de court-circuit. En outre il doit être
capable d’interrompre le circuit quel que soit le courant qui le traverse, jusqu’à son pouvoir de coupure
ultime qui est de quelques dizaines de KA. En version multipolaire, il est capable d’établir, de surveiller
et d’interrompre simultanément les 3 phases d’une alimentation triphasée, même si le défaut ne se
produit que sur une phase. Il comporte deux types de déclencheurs :
Déclencheur thermique, qui actionne l’appareil après un certain temps en cas de surcharge ;
Déclencheur magnétique, qui intervient immédiatement en cas de court-circuit.
Un disjoncteur est constitué de plusieurs éléments, comme le montre la figure 1.24 :
les pièces enveloppes : coquille (1) et couvercle ;
les pièces spécifiques pour la coupure de courant et l’extinction de l’arc: chambre de coupure
(2), tôle d’arc (3), vis de réglage (4), sous-ensemble serrure (5) ;
les déclencheurs : sous-ensemble thermique (6), sous-ensemble magnétique (7).

Fig. 1.29 Exemple de courbe de déclenchement d’un disjoncteur


1) courbe de déclenchement thermique
2) courbe de déclenchement magnétique
Fig. 1.28 Vue en coupe d’un disjoncteur divisionnaire.
• Relais Thermique : il mesure le courant qui circule dans chacun
de ses circuits de puissance et compare avec l'intensité préréglée en
façade. Si le courant est supérieur dans l'un ou plusieurs de ses circuits, il
déclenche. De plus, s'il y a une différence de courant entre les circuits
(manque une phase par exemple), il déclenche aussi (différentiel). Le
relais thermique utilise la propriété d’un bilame formé de deux lames
minces de métaux ayant des coefficients de dilatation différents. Il
s’incurve lorsque sa température augmente. Il arrive en deux types soit
intégrés dans un disjoncteur à déclenchement thermique ou bien
accrocher avec un contacteur utilisé pour le départ moteur. Fig. 1.30 Relais thermique

12
II. Chapitre 2

Electronique

Reference Bibliographiques :

• Bernard Schneider et Alain Beuret, ÉLECTRICITE AU SERVICE DES MACHINES, Tronc


commun des filières Microtechnique-mécatronique et Systèmes industriels, Haute Ecole
d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaut, 2007.
• Jean-Marc Poitevin, AIDE-MÉMOIRE ÉLECTRONIQUE ANALOGIQUE ET
NUMÉRIQUE, 2e édition, Dunod, Paris, 2008.
• Christophe Fransois : GENIE ELECTRIQUE, COUR COMPLET ILLUSTRE.
• A. Oumnad, ELECTRONIQUE FONDAMENTALE, Ecole Mohammadia d’Ingénieurs,
aoumnad@menara.ma
• Internet : https://fr.wikipedia.org/wiki/

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2.1. Introduction :
Ce chapitre est consacré à la présentation des notions générales d’électricité et d’électronique,
analogique et numérique, les sources, les composantes passifs (résistance, inductance et conducteurs) et
actifs (semi-conducteur : diode, transistors, AOP, thyristors, … et ses applications).
2.2. Qu'est-ce que l'Electronique ?
Electronique est l’ensemble des techniques qui utilisent des signaux électriques pour capter,
transmettre et exploiter une information. Une exception est l'électronique de puissance utilisée pour la
conversion électrique-électrique de l'énergie. Le traitement de l’information est généralement assuré par
des circuits électroniques.

Fig. 2.1. Le synoptique ci-dessus montre les principales étapes du processus de traitement et de transmission
d'une information sonore, depuis la note de musique émise par un instrument jusqu'à
celle entendue par l'auditeur d'un concert ou d'un disque.

Un exemple: la tension disponible aux bornes d'un capteur de température évolue en fonction de la
température à laquelle cette sonde est soumise. Chacune des valeurs obtenues correspond à une
information, qui est ensuite traduite en degrés centigrade.
Le développement très rapide de l'électronique, dans de multiples directions, a conduit à une
spécialisation sans cesse croissante des différentes "branches" qui la composent: télécommunications
par voies hertziennes, informatique, robotique, instrumentation, intégration dans les biens de
consommation grand public (automobile, aéronautique, appareils électro-ménagers, industrie et
militaire...) selon des critères de fiabilité et de tolérance.
2.3. Electronique Analogique et Numérique
Deux technologies électroniques existent: l'analogique et le numérique (en anglais digitale). Le
numérique est plus récent, son développement est principalement dû aux ordinateurs et il prend de plus
en plus de "parts de marché" de l'analogique. Cependant, l'analogique n'est pas du tout en déclin parce
qu'il y a des domaines dans lesquels elle est irremplaçable, notamment en hautes fréquences.
La plupart des capteurs transforment une grandeur physique (température, pression...) en grandeur
électrique. De même, le microphone transforme la pression acoustique en grandeur électrique
proportionnelle. Les grandeurs analogiques peuvent prendre toutes les valeurs en variant graduellement
entre deux limites, par exemple une automobile peut avoir une vitesse variant entre 0 et 220km/h (signal
continu). Cependant la grandeur mise sous forme numérique n'est plus proportionnelle à la grandeur
d'entrée. Elle s'exprime par symboles ou codes (chiffres) par exemple, le tachymètre d'une automobile
s'il est numérique, indique une valeur par pas de 1km/h : la progression est discontinue s'il est
analogique (à aiguille) la progression est continue.
2.4. Matériaux Electrique :
Un atome est composé de protons (charges positives) et de neutrons (électriquement neutres), qui
forment le noyau, et d'électrons (charges négatives), qui gravitent autour du noyau sur des "orbites"
concentriques, correspondant à différents niveaux d'énergie. Les propriétés électriques dépendent des
électrons de la couche périphérique, la couche périphérique d'un atome ne peut pas posséder plus de huit
électrons (Figure 2.2). On appelle un électron libre, un électron qui n'est plus lié à un atome, Le cuivre
contient environ 86.1018 électrons libres par [mm3].
Certains matériaux, en particulier les métaux, sont de très bons conducteurs (l'argent, le cuivre,
l'aluminium...). Ces matériaux possèdent des électrons qui peuvent facilement se déplacer sous l’effet
d’un champ électrique vers d'autres atomes, leur résistivité est donc très petite : ρ≤ 10−8 Ω.m. A
14
l'inverse, d'autres matériaux sont de très mauvais conducteurs de l'électricité: on dit que ce sont des
isolants (diamant, céramique, plastique...), leur électrons libres sont très peu nombreux, leur résistivité
est très élevée : ρ≥ 106Ω.m. Entre les conducteurs et les isolants il y a les semi-conducteurs, leurs
atomes n’ont perdu que quelques électrons à la température ambiante, mais le nombre en augmente très
vite avec la température, entraînant une diminution de la résistivité, initialement située entre 10−4 et
102Ω.m. Ce sont le germanium, le silicium, l’arséniure de gallium, le phosphure d’indium.
Les conducteurs sont essentiels pour canaliser les flux d'électrons, les isolants permettent d'assurer
la protection des utilisateurs, ainsi les semi-conducteurs utilisent pour commander les diapositives.

Fig. 2.2 Représentation des couches


périphériques.
Conducteurs : 1 à 3 électrons de valence
Semi-conducteurs : 4 électrons de valence
Isolants : 5 à 8 électrons de valence

2.5. Notions Générales


2.5.1. Charge Electrique : La charge Q est la mesure de la différence par rapport à l’état neutre. Elle
indique un excès ou un déficit d’électrons d’un corps comparé à son état neutre. L’unité de mesure de la
charge est le coulomb [C]. La charge élémentaire portée par chaque électron vaut : e = −1,602 .10−19 C.
2.5.2. Circuit Electronique : Circuit électronique est un ensemble de composants (résistances,
condensateurs, diodes, transistors, circuits intégrés: amplificateur opérationnel (AOP),
microprocesseurs, …) qui agissent sur les courants et tensions électriques, ils produisent (générateur,
capteur, compteur,….), modifient (amplificateur, redressement, modulateur,…) et utilisent (stockage et
traitement de l’information, commande et contrôle d’appareillage,...) des signaux électriques.
2.5.3. Masse : Quand on parle de tension, il s'agit d'une différence
de potentiel entre deux points d'un circuit. En électronique, on a
l'habitude de considérer un point du circuit comme référence de
tension (tension zéro) qu'on appèle la masse. Les tensions aux
différents points du circuit seront calculées par rapport à ce point. En
général, on prend pour masse la borne négative de l'alimentation.
Ainsi sur la figure ci-contre, c'est le point D qui constitue la masse, Fig. 2.3 Circuit électronique
on a donc VD = 0 et on a : La tension au point A = VA – VD = VA
2.5.4. Courant Electrique : L’intensité i du courant électrique est la
mesure du mouvement d’ensemble des électrons libres dans un
conducteur, résultant d’une différence de charges. L’unité de mesure
de l’intensité de courant est l’ampère [A] ([A]= [C/s]). Une intensité
de 1A correspond au passage d’une charge de 1C chaque seconde à
travers un conducteur.
Les dispositifs capables de créer un courant électrique sont appelés
générateurs ou sources d’électricité. Mais le courant électrique peut
être provoqué de plusieurs manières. On peut le faire :
Fig. 2.4 Courant électrique
• par effet chimique, comme dans les piles et les accumulateurs,
• par effet mécanique, par exemple en frottant une peau de chat (électricité statique),
• par effet électromagnétique, comme dans les dynamos et alternateurs,
• par effet thermique, comme dans les thermocouples,
• par effet optique, comme dans les cellules photoélectriques.
Dans chaque cas, le point ayant un déficit d’électrons possède une charge positive, donc une
polarité positive (+). Inversement, le point ayant un surplus d’électrons aura une charge négative, et par
conséquent, une polarité négative (-). Il faut mentionner que ce sens conventionnel du courant est
l’inverse du sens de déplacement des électrons.
On a deux types de sources de courant idéal et real :

15
• Source de Courant Idéale • Source de Courant Réelle
On appelle source idéale de courant toute source On appelle source réelle de courant la
d’énergie électrique qui délivre un courant combinaison d’une source idéale de courant et
électrique indépendant de la tension à ses bornes, d’une résistance placée en parallèle. Cette
donc de la charge qui est connectée à ses bornes. résistance est appelée résistance shunt.

Exmple des source de courant : generateur photovoltaique,


2.5.5. Tension Electrique: Le rôle des sources d’électricité est de
transformer l’énergie mécanique, chimique, thermique ou radiante en
énergie électrique. Elles réalisent entre leurs bornes une différence
dans la population d’électrons libres. Ainsi, une séparation de charges
donne naissance à une tension électrique. On dit qu’il existe une
tension u entre deux bornes d’un appareil lorsqu’elles présentent un
déficit (borne +), respectivement un excès (borne -) d’électrons libres.
La tension est appelée également différence de potentiel, ou force
électromotrice (f.e.m.). L’unité de mesure de tension est le volt [V].
Il y deux types de sources de tension idéal et real : Fig. 2.5 Tension électrique

• Source de Tension Idéale • Source de Tension Réelle


On appelle source idéale de tension toute source On appelle source réelle de tension la
d’énergie électrique qui délivre une tension combinaison d’une source idéale de tension et
indépendante du courant qu’elle débite, donc de la d’une résistance placée en série. Cette résistance
charge qui est connectée à ses bornes. est appelée résistance interne.

Exmple des source de tension : alternateur, dynamo,


16
2.5.6. Loi d’Ohm et la Résistance : Le rapport de la tension électrique appliquée entre les extrémités
d’un corps conducteur donné au courant qui le parcourt est un nombre constant (V/I est un constant). La
résistance R d’un corps conducteur est le rapport constant entre la tension appliquée à ce corps
conducteur et le courant qui le parcourt. L’unité de mesure de résistance est l’Ohm [Ω] ([Ω]= [V/A].
Les électroniciens ont établi un code de couleurs permettant, par lecture d’anneaux en diverses couleurs,
de déterminer leur valeur ohmique.

Association des résistances : • En serie : Req = R1 + R2 + … + Rn


• En parallele : Req = 1/(1/R1 + 1/R2 + … + 1/Rn)
L’expérience montre que la résistance d’un corps dépend de
sa constitution et de ses dimensions. Considérons un barreau en
aluminium de section rectangulaire, caractérisée par sa longueur l
et sa section A. Appliquons une tension à ses deux extrémités. La
résistance sera proportionnelle à sa longueur et inversement
proportionnelle à sa section :
R=ρ.(L/A) [Ω]=[Ωm. m/m2]. Fig. 2.6 Conducteur métallique
La résistivité ρ est une caractéristique du matériau qui constitue ce barreau et qui varie avec la
température du matériau. Le coefficient de température α exprime la variation de résistivité en fonction
de la variation de température selon l’expression suivante: ρ=ρref.[1+α.(θ-θref)] [Ωm]
Pour une résistance de composition et température homogènes, on a aussi: R=Rref.[1+α.(θ-θref)] [Ω]
Le cuivre est, hormis l’argent qui est beaucoup plus cher, le matériau qui présente la résistivité la
plus faible (ρ=17,5.10-9 et α= 4.10-3 à 20Co). C’est la raison pour laquelle ce matériau est utilisé dans
presque tous les appareils électriques ainsi que pour le transport de l’électricité.
2.5.8. Effet Joule : Le mouvement d’ensemble des électrons libres dans un conducteur est lent car leur
chemin est obstrué par des atomes qui les font dévier. Ces chocs et frottements produisent un
dégagement de chaleur. Une partie de la puissance électrique transportée par le conducteur est
transformée en puissance thermique selon la loi suivant : P(t)=R. i(t)2
où P(t) est la puissance en [W], R la résistance en [Ω] et i(t) le courant électrique en [A].
2.5.9. Puissance Electrique : Si, dans la formule ci-dessus, on remplace R par le rapport de la tension et
du courant (loi d’Ohm), on obtient une équation qui permet de calculer la puissance directement à partir
de la tension électrique et du courant : P(t)=u(t).i(t)
Convention de signe: Si l’on considère les deux composants
représentés dans la Figure ci-contre, nous constatons :
La batterie fournit de la puissance électrique, car, si l’on désigne par
A sa borne positive, la tension entre A et B est positive, et le courant
entrant dans le générateur par cette borne A est négatif, donc la
puissance électrique est négative.
La résistance absorbe de la puissance électrique, car, la tension entre
ses bornes A et B étant positive, le courant entrant dans cette charge
par sa borne A est positif, donc la puissance est positive. Fig. 2.7 Puissance électrique

17
2.5.10. Energie Electrique : l’énergie électrique est proportionnelle à la puissance moyenne mise en jeu
et à la durée considérée : E(t) = Pmoyen (t).∆t ([J] = [W].[s])
où E(t) est l’énergie en [J], Pmoyen(t) est la puissance en [W], et ∆t est la durée en [s]
Le kilowattheure [kWh] est la quantité d’énergie électrique absorbée pendant 1 heure par un appareil
dont la puissance constante est de 1kW.
2.6. Bobine, Condensateur, Régime Transitoire
2.6.1. Définitions : Un système physique est dans un régime permanent lorsqu’il n’est soumis à aucun
échange d’énergie avec l’extérieur (l’énergie est constante). Lorsqu’un système physique passe d’un
régime permanent à un autre régime permanent, il y a échange d’énergie. Pendant ce changement, on dit
que le système physique est en régime transitoire. Les changements d’état d’un système physique ne
peuvent être instantanés.
La bobine et le condensateur sont des systèmes physiques nécessitent un intervalle de temps pour
chaque régime transitoire (charge ou décharge d’énergie).
2.6.2. Bobine et Inductance : La loi d’AMPERE explique comment un courant crée un champ
magnétique autour de lui. Nous avons vu également que lorsque le courant circulait dans une bobine
autour d’un circuit ferromagnétique, l’induction magnétique généré se concentrait pour circuler presque
exclusivement dans le fer. On appelle inductance L le coefficient de proportionnalité qui lie la variation
du courant circulant dans une bobine, et la tension induite que ces variations font apparaître entre ses
bornes. L’unité d’inductance est le Henry [H].
La tension induite aux bornes d’une inductance est
proportionnelle à la variation du courant qui la parcourt, par
exemple lorsque le courant augmente, la tension induite est
positive : u(t)=L.(di/dt) [H] = [V]⋅[s]/[A] = [Ω]⋅[s]
L’expérience montre que l’inductance d’un corps dépend de
sa constitution et de ses dimensions. Considérons un bobine de n
spires entourent un circuit magnétique de longueur l et de section A
(figure ci-contre), l’inductance sera proportionnelle à sa section et Fig. 2.8 Circuit magnétique
2
inversement proportionnelle à sa longueur: L=µ.n .(A/l).
La perméabilité µ est une caractéristique non linéaire (cycle
d’hystérésis) du matériau ferromagnétique qui constitue le circuit
magnétique et qui varie selon l’état magnétique du matériau (figure
ci-contre). La perméabilité est donnée par l’expression suivante :
µ=µ 0.µ r=B/H = Ф/H.A
où Ф est le flux magnétique en [Wb], B est l’induction magnétique
en [T] et H est le champ magnétique en [A/m].
µ 0 =4π.10-7 [Wb/A.m]: la perméabilité du vide ou d’air.
µ r : la perméabilité relative du matériau magnétique (pas d'unité). Fig. 2.9 Cycle d’hystérésis
la µ r de quelques matériaux ferromagnétiques à faibles courants : vide (1), fer pur (10000), Acier
(40000 à 50000), Acier au cobalt (3500).
Association des inductances : • En serie : Leq = L1 + L2 + … + Ln
• En parallele : Leq =1/( 1/L1 + 1/L2 + … + 1/Ln)
Important : l’énergie stockée dans une bobine est donnée par la relation:
W= (½).L.IL2, Le courant augmente jusqu’à la valeur maximum que l’on
aurait sans l’inductance, à savoir E/R. Alors que la tension
d’alimentation du circuit passe subitement (échelon) d’un état à l’autre
(à la fermeture de K), le courant iL ne subit pas de discontinuité. Le
temps de mise en conduction dépend de R et L mais pas de E, la forme
de la courbe est du type exponentiel.
2.6.3. Condensateur et Capacité : On appelle condensateur un
composant électrique construit par la juxtaposition de deux plaques ou
de deux feuilles conductrices, séparées l’une de l’autre par un matériau
isolant (diélectrique). Le fonctionnement d’un condensateur est basé sur
les principes de l’électrostatique. La charge électrique accumulée dans
18
un condensateur est proportionnelle à la tension appliquée : Q = C.U.
On appelle capacité C le coefficient de proportionnalité qui lie la tension
appliquée à un condensateur et la charge électrique que ce condensateur
accumule. Ainsi, l’unité de capacité est le Farad [F].
Le courant qui pénètre dans un condensateur est proportionnel à la
variation de tension à ses bornes : i(t)= dQ(t)/dt=C.(du(t)/dt). Fig. 2.10 Circuit avec
condensateur
L’expérience montre que la capacité d’un condensateur dépend de
ses dimensions et de son matériau isolant. Si A est la surface des
plaques, et d la distance qui les sépare, la capacité C vaut : C=ε.(A/d).
La permittivité ε est la caractéristique du matériau isolant qui lie la
capacité d’un condensateur à ses dimensions. La permittivité est donnée
par l’expression suivante : ε=ε0.εr
ε0 =8,85.10-12 [F/m]: la permittivité du vide ou d’air. Fig. 2.11 Condensateur
εr: la permittivité relative du matériau isolant (pas d'unité).
la εr de quelques matériaux isolants : vide (1), papier (2), verre (5 à 7), mica (6), verre – époxy (5).
Association des capacités : En serie : Ceq =1/( 1/C1 + 1/C2 + … + 1/Cn)
En parallele : Ceq = C1 + C2 + … + Cn
Important : l’énergie stockée dans une capacité est donnée par la
relation: W= (½).C.Uc2, Le condensateur se charge jusqu’à ce que
sa tension atteigne la tension d’alimentation E. Si la tension
d’alimentation du circuit passe subitement (échelon) d’un état à
l’autre (à la fermeture de K), la tension Uc ne subit pas de
discontinuité. Le temps de charge dépend de R et C mais pas de E,
la forme de la courbe est du type exponentiel.
2.7. Quels Sont les Semi-Conducteurs (SC)?
2.7.1. Définition : L'électronique "moderne" a commencé de se développer au tout début des années 50,
après l'invention du transistor, puis des premiers circuits dits "intégrés", ces circuits rassemblant
plusieurs transistors sous un boîtier aussi petit que possible. Adieu, les grosses lampes et autres triodes!
Cette véritable révolution technologique, nous la devons aux semi-conducteurs.
Les semi-conducteurs, silicium et germanium pour l'essentiel, sont
des corps qui, après un traitement appelé "dopage", possèdent la
propriété très remarquable de se comporter comme des conducteurs
électriques, mais dans un seul sens. Au contraire d'un fil de cuivre, qui
laisse indifféremment passer un courant dans un sens ou dans l'autre, les
semi-conducteurs sont polarisés: le courant ne peut les traverser que
dans un sens prédéfini, selon leur dopage. Il devient donc possible de
contrôler très finement les flux d'électrons. Une particularité importante
de semi-conducteurs est que leurs conductivités dépendent beaucoup de Fig. 2.12 Circuit intégré
la température et augmente avec celle-ci.
2.7.2. Histoire des Semi-Conducteurs : on cite les inventions majeures à l’histoire d’électronique :
• 1904 : invention de la Diode (premier tube à vide) par
John Alexandre Fleming (ingénieur anglais). Ce premier
dispositif électronique est utilisé dans les postes de radio. En
1907, Lee de Forest, chercheur américain, améliore le principe
en inventant la triode, dans laquelle une grille est ajoutée entre le
filament et la plaque. Cette grille joue le rôle de modulateur
d’électrons : selon sa polarisation, elle les bloque ou accélère
leur passage (amplification du courant). Dans les années 40, les
triodes et autres tubes à vide sont utilisés dans les tout premiers Fig. 2.13 Diode de tube à vide
ordinateurs pour calculer plus rapidement qu’à la main.

19
• 1959: MM. Attala, D. Kahng et E. Labate
fabrique le premier transistor à effet de champ.
Cependant, le transistor à effet de champ (FET) a été
inventé en 1925-1928 par J.E. Lilienfeld (bien avant le
transistor bipolaire). Un brevet a été déposé, mais
aucune réalisation n'a été possible avant les années 60.
Fig. 2.14 J.E. Lilienfeld Fig. 2.15 Premier FET
• 1948 : Le premier transistor a été inventé par les
américains John Bardeen, William Shockley et Walter
Brattain, chercheurs de la compagnie Bell Telephone
Laboratories, et ainsi de perfectionner la
miniaturisation et la fiabilisation des montages
électroniques. Ces chercheurs ont reçu pour cette
invention le prix Nobel de physique en 1956. En 1954,
Texas Instrument fabrique le premier transistor en Fig. 2.16 Shockley, Fig. 2.17 premier
silicium. Bardeen, and Brattain. transistor bipolaire
• 1959 : Le premier Circuit Intégré (six
transistors) revient à Jack Kilby et Robert Noyce deux
chercheurs américains. Ils avaient câblé un montage à la
main. Ils ont notamment résolu les problèmes de
soudure des connexions : celles-ci sont réalisées par
dépôt de couches métalliques sur le silicium. Fig. 2.18 premier circuit intégré (CI)
• 1970 : développement d’une nouvelle famille de dispositifs appelés transistors MOS (Métal, Oxyde,
Semi-Conducteur).
• 1971 : Marcian HOFF, ingénieur d’Intel construit le premier microprocesseur appelé 4004.
De nos jours les fondeurs tels qu'Intel, AMD ou VIA fabrique des microproceseurs utilisant des
transistors d’une résolution de 90 nanomètres à 45 nanomètres ce qui permet l'intégration de plusieurs
millions de transistors sur une surface inférieur à 200 mm².
2.7.3. Semi-Conducteurs Dopés N et P : Semi-conducteur
intrinsèque, c’est-à-dire purifié à moins de 1 atome
d’impureté pour 1010 atomes, un semi-conducteur est très
résistant. Des atomes dopants sont alors introduits, ils sont
entre 1014 et 1020 atomes/cm3 (par exemple 1 pour 106
atomes). Le dopage permet d’améliorer la conductivité du
matériau en lui apportant artificiellement et de façon
contrôlée des charges libres.
Dans le cas d’un atome de silicium, les électrons
périphériques sont au nombre de 4, ils assurent les liaisons
avec les 4 atomes voisins. Si chaque atome dopant possède 5 Fig. 2.20 Dopage de silicium par un atome de
phosphore
électrons périphériques (phosphore, arsenic, antimoine : P,
As, Sb), l’un d’eux est inoccupé par une liaison avec un des
4 siliciums voisins, cet électron est donc libre de se
déplacer. Cette conductivité par électrons (négatifs : dopage
N) dépend du nombre des dopants et de la température.
Si les atomes dopants n’ont que 3 électrons
périphériques (bore, aluminium, gallium, indium : B, Al,
Ga, In), il manque un électron par atome dopant pour
assurer les liaisons avec les 4 siliciums voisins, ou encore il
existe un trou. Ce trou est considéré comme une charge
positive et correspond au dopage P. Les trous sont «
comblés » par des électrons dont les emplacements
deviennent des trous, cette mobilité apparente des trous est Fig. 2.21 Dopage de silicium par atome bore
plus faible que celle des électrons du dopage N d’où un
moins bon comportement à fréquence élevée.
20
2.7.4. Jonction PN : Un semi-conducteur seul (N ou P)
présente peu d’intérêt, c’est l’association de plusieurs
semi-conducteurs dopés qui permet de créer les
composants semi-conducteurs. Le plus simple d’entre
eux est la jonction PN (ou diode), il permet en outre
d’appréhender le fonctionnement des transistors.
2.7.5. Diode : est le composant électronique de base : on
ne peut pas combiner du silicium dopé plus simplement.
Son fonctionnement macroscopique est celui d'un
interrupteur commandé par une tension (Vd) qui ne laisse
passer le courant que dans un seul sens. Elle est réalisée à Symbole de diode : A (anode), K (cathode)
l'aide d'une jonction PN obtenue en collant un SC de type
N à un SC de type P d'où obtenue l'appellation diode à
jonction.
Une diode est polarisée en directe si on applique une
alimentation avec (+ sur A) et (-sur K), la diode est alors
passante ou conductrice. Une diode est polarisée en
inverse si on applique une alimentation avec (+ sur K) et
(- sur A), la diode est alors bloquée, aucun courant ne la
traverse. polarisation en directe polarisation en inverse
Plusieurs catégories de composants appartiennent à la famille des diodes :
• Les diodes de redressement : jonction PN, diodes Schottky
• Les diodes à capacité variable : diodes varicap
• Les diodes de régulation : diodes Zener
• Les diodes électroluminescentes : LED (Light Emitting Diode)
• Les photodiodes (PD) : jonction PIN, system photovoltaïque
• Les diodes laser
• Les diodes à effet tunnel
Caractéristique Tension/Courant : La diode a un seuil de conduction. Elle
commence à conduire doucement vers VD de l'ordre de de 0.3V. Elle est
franchement conductrice quand VD est de l'ordre de 0.7V. Pour faciliter, on adopte
une Pour caractéristique idéalisée :
• VD< 0.7 V ⇒ diode Bloquée
• VD= 0.7 V ⇒ diode conductrice
Le modèle d’une diode réelle est non linéaire, il a un seuil de VD0=0.7V et Fig. 2.22 Diodes
résistance dynamique à l’état passante.

Modèle diode parfaite sans seuil Modèle diode parfaite à seuil Modèle diode à seuil et résistance
Fig. 2.23 Modélisation d’une diode

21
2.7.6. Transistor Bipolaire : est un composant à semi-
conducteur constitué de 2 jonctions PN, très proches l'une de
l'autre, l'une en direct et l'autre en inverse, on pourrait dire
qu'un transistor contient 2 diodes. On distingue les transistors
NPN et PNP, tel qu'illustré sur le dessin ci-contre. Chaque
"zone" est reliée à une électrode, on a :
La base (B), traversée par le courant IB, est le plus souvent
utilisée, comme l'entrée de commande.
Le collecteur (C), traversé par le courant IC, est le plus Fig. 2.24 Transistors
souvent utilisé comme de sortie.
L'émetteur (E), traversé par le courant IE, est le plus souvent
utilisé comme référence.
La base, on le constate, est très mince: son épaisseur est de
l'ordre de quelques microns seulement.
Transistor NPN Transistor PNP
2.7.6. FET (Field Effect Transistor): Les transistors à effet
de champ (FET) occupent la plus grande part du marché en
microélectronique. Ces transistors sont largement utilisés
dans les circuits numériques et dans les circuits analogiques
de traitement des signaux. Ce sont les transistors utilises dans
la fabrication des mémoires a semi-conducteurs et des
microprocesseurs. On distingue deux grandes familles de
transistors à effet de champ soit les FET a jonctions p-n Fig. 2.25 Transistor MOS de type N
(JFET) et les FET a jonctions métal-oxyde-semi-conducteur
(MOSFET). Contrairement au transistor bipolaire la grille agit
par effet de champ et non par passage d'un courant électrique.
2.7.6. IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) : est un hybride de
bipolaire et de MOSFET, il est utilisé comme interrupteur électronique,
principalement dans les montages de l’électronique de puissance. Le
module IGBT de la figure ci-contre peut support une tension de 3300 V et
un courant 1200 A.
2.8. Circuits Numérique
Les circuits numériques sont des circuits traitant des signaux électriques
codes (signaux numériques). Ces signaux sont généralement binaires ; le
signal n’occupe que deux niveaux discrets de tension. Les circuits
numériques sont largement utilisés dans les systèmes de télécommunication,
les systèmes de commande et de contrôle, les systèmes de mesures
(instrumentation) ainsi que dans les microprocesseurs. Un système
numérique complet comprend généralement une unité de logique de
commande, une unité arithmétique, une unité de mémoire (pour stocker des
données) et une unité de commande des entrées/sorties. Chacune de ces
unités peut être réalisée à l’aide des transistors, à partir des propriétés de
commutation des transistors il est possible de fabriquer des portes logiques.
La porte logique (circuit intégré logique) constitue l’élément de base Fig. 2.26 symbole générique
des circuits numériques. C’est à partir de celle-ci qu’on réalise les d'une porte logique à quatre
portes indépendantes,
différentes opérations binaires sur les signaux numériques telles; l’addition, comportant chacune deux
la multiplication, le codage et le décodage, etc.. entrées (I) et une sortie (O)
Les portes logiques regroupent, pour les modèles les plus simples, quatre portes (gates, en anglais)
identiques comportant chacune deux entrées et une sortie. D'autres modèles, dont nous reparlerons, sont
un peu plus complexes.

22
III. Chapitre 3

Automate Programmable
Industriel (API)

Reference bibliographiques :

• Bernard Schneider et Alain Beuret, ÉLECTRICITE AU SERVICE DES MACHINES, Tronc


commun des filières Microtechnique-mécatronique et Systèmes industriels, Haute Ecole
d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaut, 2007.
• Christophe Fransois : GENIE ELECTRIQUE, COUR COMPLET ILLUSTRE.
• B. Saint Jean : Electrotechnique et machine électrique.
• Claude Chevassu : Electromagnétisme pour l’électrotechnique.
• El Mimouni El Hassan et …, SCIENCES DE L'INGENIEUR, manuel scolaire des Sciences
de l’ingénieur de la 1ere année Sciences et Technologies Électriques (STÉ), Maroc, 2006.
• Denis Rabasté, PRINCIPES ET CARACTERISTIQUES DES PRINCIPAUX MOTEURS
ELECTRIQUES, IUFM Aix Marseille.
• Robert Garnier, LES MOTEURS ELECTRIQUES, Fiche de cours, Enseignement
Transversal Commun.
• Internet : EXTRAIT_CATALOGUE_SCHNEIDER.pdf

23
3.1. Introduction :
Un système de est dit automatisé lorsqu’il peut gérer de manière autonome un cycle de travail
préétabli qui se décompose en séquences et/ou en étapes, la partie opérative est mécanisée et la partie
commande est assurée par un automate. L’automatisation est l’ensemble des procédés visant à réduire
ou à supprimer l’intervention humaine dans les processus de production.
Selon le cahier des charges, les habitudes, les contraintes de développement et de mise au point,
Les systèmes automatisés peuvent être:
Système Automatisé Combinatoire : Ces systèmes n’utilisent aucun mécanisme de mémorisation : à
une combinaison des entrées ne correspond qu’une seule combinaison des sorties. La logique
associée est la logique combinatoire.
Système Automatisé Séquentiel : Ces systèmes sont les plus répandus dans le domaine industriel. A
une situation des entrées peuvent correspondre plusieurs situations de sortie.
Système automatisé à Logique Câblée : utilisation des relais électromagnétiques et des systèmes
pneumatiques pour la réalisation de la partie commande. Il est cher, pas de flexibilité et pas de
communication possible.
Système Automatisé à Logique Programmée : L’élément principal s’appelle l’Automate
Programmable Industriel ou l’API. Il existe sur le marché de nombreuses marques d’automates :
Télémécanique, Siemens, Omron, Allen Bradley, Cegetel, etc.
Systèmes Asservis : la sortie suive avec précision les variations de l’entrée, avec un temps de
réponse réduit. Par exemple une direction assistée d’automobile ou la commande des gouvernes
d’un avion.
A l’heure actuelle, nous rencontrons des automatismes dans pratiquement tous les domaines. Une
installation industrielle automatisée comporte trois parties sont:
• Partie Opérative « PO » : (chaîne de fabrication, de conditionnement, etc…)
• Partie Commande « PC » : qui fournit à la partie opérative des commandes lui permettant
d’effectuer le travail de production pour laquelle elle a été conçue.
• Partie Interface Homme-Machine « IHM » : pour assurer la mise en œuvre, la conduite de
l’installation et sa maintenance.

Fig. 3.1. Structure d'un système automatisé

3.2. De la Logique Câblée vers l’API


Jadis, la partie commande des automatismes était réalisée avec des relais ou des contacteurs. La
fonction de commande était définie par le câblage et la combinaison des contacts (logique câblée). Un
tel automatisme est basé sur des schémas électriques. Mais, pour installer le système, il fallait d’abord
avoir défini la fonction à réaliser et avoir choisi les organes de commutation nécessaires tels que
interrupteurs, relais, contacteurs, etc… En cas d’erreurs, il fallait démonter le câblage et rétablir les
connexions. Chaque extension ou modification de fonctions exigeait de modifier l’appareillage,
d’intervenir sur le câblage et d’effectuer des travaux d’installation.
Aujourd’hui, la plupart des automatismes sont réalisés en logique programmée, avec des API.
Mais, il est tout à fait courant de mettre en œuvre différents moyens, par exemple des constituants
électromagnétiques (contacteur par exemple) pour réaliser des tâches spécifiques d’un automatisme. Le
câblage en logique programmée est nettement réduit et il est facile de réaliser des extensions et de
supprimer les erreurs. Pour la commande, il faut écrire un programme qui définit la fonction de
l’automatisme. Il est bien plus simple d’écrire ou de modifier un programme que de câbler ou remanier
un montage électrique. Le programme est écrit sur une console de programmation qui est la plupart du
temps un PC comportant un logiciel spécial pour l’écriture, le test et la modification de programme. Il
faut ensuite transférer ce programme dans la mémoire de l’API par l’intermédiaire d’un câble de liaison.

24
3.3. Historique
A la fin des années 60, GENERAL MOTORS (constructeur
d’automobile américaine) a passé un appel d’offre pour la conception
d’un system pour remplacer les armoires à relais et lui permettre de
faires des modifications à cycle de fabrication à moindre coût, plus
rapidement, et en conservant une possibilité d’évolution. C’est la
société BEDFORD ASSOCIATES, et plus particulièrement Richard
E. MORLEY qui en créant le concept de l’automate programmables.
Richard E. MORLEY et son équipe, créèrent la société
MODICON (MODular DIgital CONtrol). Le premier automate fut
baptisé MODICON 084 car il concrétisait le 84ème projet de la société,
et fut présenté à la fin 1969.
MODICON 084 : 255 E/S, mémoire 4KO, programmation LADDER, Fig. 3.2. Richard E. MORLEY avec
dimensions L500 × H 1200 × P340, poids 45Kg. le MODICON 084

3.4. Automate Programmable Industriel (API)


3.4.1. Définition : est un dispositif électronique programmable destiné à automatiser des processus tels
que la commande de machines au sein d’une usine et de piloter des robots industriels par exemple.
3.4.2. Principe de Fonctionnement d'un API : un API exécute le même
cycle de fonctionnement quel que soit le programme; néanmoins le
temps d’un cycle de l’API varie selon la taille du programme et
puissance de l’automate, il est typiquement de 1 à 50 ms :
• Détection : l’API reçoit des données en provenance des capteurs
arrivent sur les modules d'entrée. Chaque module est repéré par
une adresse d'entrée.
• Traitement : c’est l’unité centrale qui gère l’API: elle reçoit,
mémorise et traites les données entrantes et détermine l’état des
données sortantes en fonction de programme établi
• Affectation : Les résultats sont recopiés dans les modules de sortie. Fig. 3.3. Cycle d'exécution d'un
Chaque module est repéré par une adresse de sortie. automate
3.4.3. Programmation d’un API : La programmation d'un API consiste
à traduire dans le langage spécialisé de l'automate, les équations de
fonctionnement du système à automatiser. Parmi les langages
normalisés, on cite quelques-uns des plus connus et plus utilisés :
• Langage à contacts (LADDER) ;
• Langage List d'instructions (Instruction List) ;
• Langage GRAFCET (Sequential Function Chart : SFC).
3.4.4. Informations Traitées par un API : les informations peuvent être de type :
Tout ou Rien (T.O.R) : l’information ne
peut prendre que deux états (vrai/faux, 0/1,
présent/absent...). C’est le type
d’information délivrée par un détecteur ou
un bouton poussoir … a. Signale T.O.R b. Signale analogique
Analogique : l’information est continue et
peut prendre une valeur comprise dans une
plage bien déterminée. C’est le type
d’information délivrée par un capteur (de
pression, de température, …).
Numérique : l’information est continue
dans des mots codés sous forme binaire ou
bien hexadécimale. C’est le type
d’information délivrée par un ordinateur c. Signale numerique
ou un module intelligent. Fig. 3.4. Informations utilisé par un API

25
3.4.6. Structure d’un API : les automates peuvent être de type compact ou modulaire :
• Structure Compact • Structure Modulaire
• nombre réduit d’E/S • sur un rail ou dans un bâti
• capacités d’extension limitées • grand nombre d’E/S
• solution adaptée à des tâches de contrôle simples • possibilité d'ajouter une grande variété de
• peu coûteux modules spécialisés (solution adaptée aux besoins)
• plus coûteux

Siemens LOGO: Allemand Télémécanique : SR2 Schneider Electric SR3 : (français)

Crouzet Millenium 3: Omron Zen : (Japonais) Mitsubishi (Japonais)


Fig. 3.5. Aspect externe d’un API compact

Siemens : Télémécanique : Modicon M340

Omron CP1H (Japonais) : Schneider Electric (Français)

Rockwell Automation : (Américain) ABB : (Suédois)


Fig. 3.6. Aspect externe d’un API modulaire

26
Fig. 3.7. Description d’un API modulaire (Modicon TSX Premium PL7-Pro)

3.5. Domaines d’Application d’API


On utilise les API dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines (convoyage,
emballage ...) ou des chaînes de production avec des robots (automobile, agroalimentaire ...) ou assurer
des fonctions de régulation de processus (perçage, métallurgie, chimie ...). Dans le domaine du bâtiment
pour le contrôle du chauffage, de l'éclairage, de la sécurité ou des alarmes. Dans la vie de tous les jours
pour commander une porte de magasin, une barrière de parking, un distributeur de boisson …

Fig. 3.8. Ascenseur moderne Fig. 3.9. Parking intelligent (Japon)

Fig. 3.10. Automatisation de services : ouvertures Fig. 3.11. Stations de lavage


programmées de portes et fenêtres, …..

Fig. 3.12. Déplacement d’objets suivant un angle Fig. 3.13. Robots industriels pour effectuer l’assemblage et
quelconque ou le conditionnement sur palette après la peinture des carrosseries des voitures.
emballage

27
Fig. 3.14. Mise en forme de produits finis : poinçonnage Fig. 3.15. Machine-outil : par exemple une unité de
de tôles et leur mise en forme. tournerie et perçage, sciage et d’usinage du bois.

Fig. 3.16. Contrôle de produits : détection de défauts en Fig. 3.17. Distributeur de boisson
bout de chaîne de production.
3.6. Description des Eléments d’un system automatisé
3.6.1. Description des Eléments d’Interface Homme-Machine (I.H.M)
• Boutons et voyants : C'est un PC où est installé le logiciel de programmation spécifique à l'API. Ce
logiciel permet d'éditer le programme, de le compiler et de le transférer à l'automate.
• Ecran tactile : C'est généralement un PC où est installé le logiciel de programmation spécifique à
l'API. Ce logiciel permet d'éditer le programme, de le compiler et de le transférer à l'automate.
• Console de programmation : C'est généralement un PC où est installé le logiciel de programmation
spécifique à l'API. Ce logiciel permet d'éditer le programme, de le compiler et de le transférer à
l'automate.

Fig. 3.18. Boutons et voyants Fig. 3.19. Ecran tactile Fig. 3.20. Console de programation
3.6.2. Description des Eléments de Partie Commande (PC)
Un API est constitué de plusieurs éléments (Fig. 3.21). Quelle que soit la taille et la puissance de
calcul de la machine l’architecture est similaire :

Fig. 3.21. Schéma fonctionnel d’un API

28
• L’unité centrale : à base de microprocesseurs, son rôle consiste d'une part à organiser les différentes
relations, entre la zone mémoire et les interfaces d'entrée et de sortie et d'autre part à gérer les
instructions du programme (transfert, comptage, temporisation, …).
• Les mémoires : Elle est conçue pour recevoir, gérer, stocker des informations issues des différents
secteurs du système qui sont : le terminal de programmation, le processeur et les capteurs. Il y a
deux types de mémoire cohabitent :
La mémoire Langage où est stocké le langage de programmation ou le système d'exploitation,
c’est la ROM (ou PROM), ou stocké programme pendant l'exécution de celui-ci, c’est la
EPROM (ou EEPROM). Elle est en général figée, c'est à dire en lecture seulement (ROM /
Read Only Memory / mémoire morte).
La mémoire Travail utilisable en lecture-écriture pendant le fonctionnement d’n API, c’est la
RAM (Random Access Memory / mémoire vive). elle s'efface automatiquement à l'arrêt de
l'automate, Cette dernière est généralement secourue par pile ou batterie de sauvegarde.
• Le module d’alimentation : il assure la distribution de l’énergie électrique de 24Vcc aux différents
modules et capteurs, celle-ci est galvaniquement isolée des circuits de commande.
• Les interfaces d'entrées/sorties (E/S): Ces interfaces sont des circuits électroniques se présentent
généralement sous forme modulaires qu’on ajoute selon le besoin. Le module d’entrée reçoit les
informations en provenance des capteurs et du pupitre opérateur, et les adapte pour l’unité de
traitement. Modularité : 8, 16 ou 32 voies. Le module de sortie convertit les données de l’unité de
traitement en ordres ou informations exploitables pour commander les pré-actionneurs et éléments
de signalisation du système. Modularité des cartes d'E/S est : 8, 16 ou 32 voies.
3.6.3. Description des Eléments de la Partie Opérative (PO) :
Pré-actionneurs : Tous les actionneurs vus précédemment (vérins, moteurs, …) sont associés à
un pré-actionneur pour leur commande. Il existe donc des pré-actionneurs électriques,
pneumatiques et hydrauliques.

Fig. 3.22. Contacteur (pré- Fig. 3.23. Variateur électronique de Fig. 3.24. Distributeur électropneumatique
actionneurs électriques) vitesse (pré-actionneurs électriques) ou électrohydraulique
Actionneurs : Les composants permettant de mettre en mouvement les organes de machines sont
appelés actionneurs. Ce sont essentiellement des moteurs et des vérins. Ils produisent de l’énergie
mécanique à partir d’énergie électrique, hydraulique ou pneumatique, mais sont presque toujours
contrôlés par des signaux de commande électriques.
Actionneurs Pneumatiques : Les actionneurs pneumatiques sont utilisés principalement pour
des mouvements séquentiels simples. Ils utilisent de l’air comprimé à ~6 bar fourni par un compresseur
et permettent de réaliser des vérins dont la force peut atteindre 50'000 N.
Les actionneurs sont généralement des vérins linéaires, mais aussi des moteurs rotatifs. On utilise
également des aspirateurs suceurs pour saisir des objets (générateur de vide ou venturi). Ils sont
commandés en tout ou rien par des distributeurs, actionnés mécaniquement ou électriquement.
Les actionneurs pneumatiques se distinguent par des faibles coûts d’entretien et des besoins
minimaux en qualification du personnel. Ils conviennent particulièrement bien aux milieux hostiles :
hautes température et humidité ambiantes, atmosphère explosive. Ils permettent de produire des vitesses
élevées, comme dans certaines fraises de dentiste (~200'000 r/min).

29
Fig. 3.25. vérin pneumatique Fig. 3.26. Principe de fonctionnement Fig. 3.27. Application : Presse
d’un vérin pneumatique pneumatique
Actionneurs Hydrauliques : Les actionneurs hydrauliques sont utilisés pour des mouvements
requérant des forces très élevées à faible vitesse. Utilisant de l’huile sous des pressions atteignant 400
bar, ils permettent de réaliser des vérins de force prodigieuse (jusqu’à 3'000'000 N, soit 300 tonnes
force). Leurs temps de réponse sont plus rapides que pour l’air (quelques millisecondes), car l’huile est
presque incompressible. L’huile est fournie par une pompe hydraulique qui fait généralement partie de
la machine. Elle est distribuée par des tuyaux vers les organes récepteurs. L’huile qui s’échappe lors du
fonctionnement des actionneurs est intégralement récupérée, et ramenée à la pompe après filtrage et
refroidissement éventuel.
Les actionneurs hydrauliques sont des composants très performants. Ils sont appréciés pour leur
prodigieuse densité d’énergie pouvant atteindre 40 MJ/m3 (très forte énergie pour un faible
encombrement des actionneurs). Pour ces raisons, ils dominent le marché des véhicules de chantiers, des
grandes presses et des plieuses de l’industrie lourde en général.

Fig. 3.28. Vérin hydraulique Fig. 3.29. Principe de fonctionnement d’un Fig. 3.30. Application : Unité de
vérin hydraulique compression de voiture
Actionneurs Electriques : Les moteurs électriques sont disponibles dans une très large gamme
de puissance (de <10 mW à >100 MW). Faciles à mettre en œuvre, ne présentant que peu de problèmes
d’usure, ils sont utilisés pour pratiquement tous les mouvements rotatifs et une très grande partie des
mouvements linéaires des machines et installations. Leur temps de réponse pouvant être de l’ordre de
0,1 milliseconde, ils sont également appréciés pour toutes les applications à forte dynamique et grande
précision. De plus, l’énergie électrique est plus souple d’emploi et se prête facilement aux commandes
et réglages automatiques.
Un servomoteur est un moteur électrique amélioré, dont la rotation de l’axe de sortie est
paramétrable. C’est à dire que l’axe de sortie du servomoteur est capable de s’arrêter sur une position
prédéterminée puis de rester sur cette position. Il permet donc un positionnement précis sans boucle
d'asservissement. Parmi les domaines d’application : en robotique, en micro-informatique, dans les
imprimantes et tables traçantes, dans le domaine médical : pousse seringue etc.

Fig. 3.31. Moteur à courant Fig. 3.32. Servomoteur Fig. 3.33. Electrovanne
continu Industriel robotique Pneumatique hydraulique

30
• Capteurs de Type Tout ou Rien (T.O.R)
Détecteurs Fin de Course (de Position ou de Présence)
Structure : Un contact électrique (1)
Un corps (2)
Une tête de commande avec son
dispositif d'attaque (3)
Ce capteur est électriquement équivalent à un contact,
avec un dispositif de commande.
Fig. 3.34. Détecteur de position
Fonctionnement : La détection de présence est réalisée lorsque l'objet à détecter entre en contact avec
la tête de commande au niveau de son dispositif d'attaque. Le mouvement engendré sur la tête d'attaque
provoque la fermeture du contact électrique situé dans le corps du capteur. De multiples têtes sont
disponibles :

à pousoir à à galet à trajectoire à levier galet à à levier galet à à tige souple à trajectoire
trajectoire direct multidirectionnelle trajectoire rectiligne trajectoire angulaire multidirectionnelle
Fig. 3.35. Differete types de détecteur de position ou de présence
Applications : Ils sont utilisables pour détecter des matériaux rigides, ils servent essentiellement à
détecter des présences ou des passages. Exemples : Fin de course, présence pièce sur support
d'usinage; passage d'un vérin ou d'un chariot sur un rail.
Détecteur Magnétique (Interrupteur à Lame Souple (I.L.S))
Structure : Un contact électrique (1)
Un corps (2)
Face sensible du capteur (3)
Objet magnétique à détecter (4)
Fonctionnement : Lorsqu' un champ magnétique (4) est dirigé sur la face
Fig. 3.36. Détecteur
sensible (3) du capteur, le contact s'établit entre les deux bornes du capteur.
magnétique
Applications : Ce type de détecteurs est souvent
monté directement sur le corps de vérins en tant
que fin de course (dans ce type de montage, le
piston du vérin est magnétisé).
Fig. 3.37. Application : fin de course d’un vérin
Détecteur de proximité inductif :
Structure : Câble (1)
Corps fileté (2)
Face active (3)
Led (Light Emitting Diode) de visualization (4)
Ecrous de fixation (5)
Objet conducteur à détecter (6)
Les bobinages de l'oscillateur, constituent la face sensible du capteur. A
l'avant de celle-ci est créé un champ magnétique alternatif. Fig. 3.38. Détecteur de proximité inductif
Fonctionnement : Un détecteur de proximité inductif détecte sans
contact tous les objets de matériaux conducteurs (métalliques). A
l'approche d'un objet conducteur (6), de la face sensible (3), le
capteur délivre un signal. Le signal de sortie correspondant à un
contact électrique.
Fig. 3.39. Application :

31
Détecteur de proximité capacitif :
Structure : Il a un aspect externe similaire au détecteur de proximité inductif. IL se compose
principalement d'un oscillateur dont les condensateurs constituent la face sensible. Le signal de sortie
correspondant à un contact électrique.
Fonctionnement : Un détecteur de proximité capacitif détecte sans contact tous les objets de matériaux
conducteurs ou isolants (non métallique), liquides ou produits en vrac dans des bouteilles, réservoirs et
emballages.

Fig. 3.40. Détecteur de proximité capacitif Fig. 3.41. Application : détection de la présence d’eau dans
un récipient en verre ou plastique
Détecteur de proximité Photoélectrique
Structure : Il a un aspect externe similaire au détecteur de proximité inductif. IL se compose
principalement d'un oscillateur dont les condensateurs constituent la face sensible. Le signal de sortie
correspondant à un contact électrique.
Fonctionnement : Une diode électroluminescente (LED) émet des impulsions lumineuses,
généralement dans l’infrarouge proche (850 à 950 nm). Cette lumière est reçue ou non par une
photodiode ou un phototransistor en fonction de la présence ou de l’absence d’un objet à détecter. Le
courant photoélectrique créé est amplifié et comparé à un seuil de référence pour donner une
information tout ou rien. Ils sont aussi exploités pour la détection de personnes (ouvertures de portes,
barrières de sécurité). Il y a trois Différents systèmes de détection :

Fig. 3.42. Système barrage Fig. 3.43. Système reflex :


portée nominale : jusqu'à 50 m (100 m : laser) portée nominale: jusqu'à 15 m (4 à 8 m courants)

Fig. 3.44. Système de proximité : Fig. 3.45. Application : détection de la présence d’eau dans
portée nominale: de 0.005 à 2 m un récipient en verre ou plastique

32
IV. Chapitre 3

Robotique

Reference bibliographiques :

• Bernard Schneider et Alain Beuret, ÉLECTRICITE AU SERVICE DES MACHINES, Tronc


commun des filières Microtechnique-mécatronique et Systèmes industriels, Haute Ecole
d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaut, 2007.
• Christophe Fransois : GENIE ELECTRIQUE, COUR COMPLET ILLUSTRE.
• B. Saint Jean : Electrotechnique et machine électrique.
• Claude Chevassu : Electromagnétisme pour l’électrotechnique.
• El Mimouni El Hassan et …, SCIENCES DE L'INGENIEUR, manuel scolaire des Sciences
de l’ingénieur de la 1ere année Sciences et Technologies Électriques (STÉ), Maroc, 2006.
• Denis Rabasté, PRINCIPES ET CARACTERISTIQUES DES PRINCIPAUX MOTEURS
ELECTRIQUES, IUFM Aix Marseille.
• Robert Garnier, LES MOTEURS ELECTRIQUES, Fiche de cours, Enseignement
Transversal Commun.
• Internet : EXTRAIT_CATALOGUE_SCHNEIDER.pdf

33
4.1. Introduction
Un robot est un système mécanique poly-articulé propulsé par des actionneurs et commandé par un
calculateur qui est destiné à effectuer une grande variété de tâches.
• "Un appareil automatique qui peut effectuer des fonctions normalement effectué par des humains."
Dictionnaire Webster’s.
• "Appareil automatique capable de manipuler des objets ou d’exécuter des opérations selon un
programme fixe ou modifiable." Petit Larousse.
• "Un manipulateur reprogrammable multifonctionnel conçu pour déplacer des matériaux, des outils,
des pièces ou des composantes spécialisés à travers une série de mouvements programmés pour
effectuer une tache précise." Robot Institut de robotique d’Amérique, 1979.
• "A robot is a machine designed to execute one or more tasks repeatedly, with speed and precision."
whatis.com
• "Manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent, à plusieurs degrés de liberté,
capable de manipuler des matériaux, des pièces, des outils et des dispositifs spécialisés, au cours de
mouvements variables et programmés pour l’exécution d’une variété de tâches. Il a souvent
l’apparence d’un ou plusieurs bras se terminant par un poignet. Son unité de commande utilise,
notamment, un dispositif de mémoire et éventuellement de perception et d’adaptation à
l’environnement et aux circonstances. Ces machines polyvalentes ont généralement étudiées pour
effectuer la même fonction de façon cyclique et peuvent être adaptées à d’autres fonctions sans
modification permanente du matériel." AFNOR Association Française de Normalisation.

Fig. 4.1. Concept d’un robot.

Donc, Le robot est un mécanisme programmable servant à accomplir différentes tâches dans un
environnement donné
Deux notions sont importantes dans cette définition. Premièrement la notion de programmabilité.
Ceci est important pour différencier la robotisation à l’automatisation rigide qu’on faisait par exemple
avec des systèmes à cames et vérins sur les chaînes de montage. Egalement, la notion du robot au
service de l’humain, c’est-à-dire que le but du mécanisme est de remplacer, ou d’aider l’opérateur à
faire un tâche ardue. On peut donc, si on prend cette définition au sens large inclure des machines-outils.
En utilisant cette définition, les manipulateurs utilisés par un opérateur ne seraient pas considérés
comme des robots car ils ne se programment pas.
Un des principaux intérêts de la robotique est d’être un domaine multidisciplinaire. En effet la
conception, ou même l’utilisation d’un robot doit faire intervenir des notions de plusieurs domaines du
génie, entre autres:
Mécanique, Pneumatique, Electricité, Automatique, Informatique, Mathématique appliquée,
Analyse numérique (Optimisation), Géométrie algébrique (Algorithmique), Vision par ordinateur
(Traitement d’images), Intelligence artificielle, CAO, Mécatronique, Psychologie, Expertise Médicale.

34
4.2. Classification des Robots :
4.2.1. Par Environnements de Travail : Il y a différentes façons de classifier les robots. On peut par
exemple différencier les robots par leur source d’énergie. On parlera de robots hydrauliques versus
électriques ou encore pneumatiques. D’autre fois, on distinguera des robots fixes (bras manipulateur)
versus des robots mobiles (walking machine), Robots sous-marins, Robots volants, Robots
humanoïdes :

Robots manipulateurs Robots mobiles Robots Robots Robots


(chirurgical) (militaires) sous-marins volants humanoïdes
Fig. 4.2. Classification des robots selon leurs environnements de travail

Caractéristiques Géométriques
• Nombre de degrés de liberté
• Espace de travail
• Précision (manipulateur série : >1mm)
• Répétabilité (manipulateur série : <0.1mm)
• Performances dynamiques
Vitesse max de chaque axe et vitesse max
linéaire de l’OT
Couple max de chaque axe et accélération
• max de chaque axe dans le pire des cas
• Charge maximale
• Charge utile
• Actionneurs : hydrauliques ou électriques (DC)
• Axe : actionneur + transmission
Exemple : IRB 1400 Industriel
Robot (ABB)

4.2.2. Par Configuration Cinématique : souvent on classifie les robots par leurs configurations
cinématiques :
Robot Caractéristiques Articulation
• robot cylindrique (SeikoTM)
• 3 axes, série, RPP, 3 DDL.
• Espace de travail cylindrique.
• Très rapide.

• Robot polaire (FANUCTM)


• 3 axes, série, RRT, 3 DDL.
• Espace de travail sphérique.
• Grande charge utile.

35
robot type cartésien (ToshibaTM)
• 3 axes ⊥ 2 à 2, série, PPP, 3 DDL.
• Très bonne précision.
• Lent.

robots anthropomorphe (KawasakiTM)


• Reproduisent la structure d'un bras
humain.
• 6 axes, série, 6R, 6 DDL.

• robot de type SCARA (AdeptTM)


• 3 axes, série, RRP, 3 DDL.
• Espace de travail cylindrique.
• Précis.
• Très rapide.

Robot parallèle (ABB Flexpicker)


• plusieurs chaînes cinématiques en parallèle
• espace de travail réduit ✗
• précis (grande rigidité de la structure)
• Rapide

Fig. 4.3. Différentes configurations cinématiques d’un robot fixe

Selon le rapport de l’International Federation of Robotics (IFR), les robots manipulateurs installés dans
le monde en 2005 avaient:
• 59% une géométrie anthropomorphe
• 20% une géométrie cartésienne
• 12% une géométrie cylindrique
• 8% une géométrie SCARA
• <8% une géométrie parallèle
4.2.3. Par Principe de Commande : L'AFRI (Association Française de Robotique Industrielle)
distingue quatre classes de robots:
• Télémanipulateurs (Manipulateurs à Commande Manuelle) : Ils sont commandés à distance et
"en temps réel" par un opérateur humain. Cette télécommande se fait à plus ou moins longue distance
par signaux mécaniques, hydrauliques, ou le plus souvent électriques. Ces manipulateurs sont employés
en forge, fonderie, meulage-ébarbage, milieux "hostiles", etc..., mais nécessitent toujours la présence et
l'intervention constante d'un opérateur.

Démineur (Sécurité, Militaire) Drone Predator General atomics Télé-opération (Environnement Nucléaire)
Fig. 4.4. Robots télémanipulateurs

36
Manipulateurs Automatiques à Cycles Préréglés : Leurs mouvements sont limités par des butées et
cames réglables à la main. Ils sont commandés à l'aide de logiques à relais ou pneumatiques
(séquences fixes), ou par automates programmables et cartes à microprocesseurs (séquences
variables). Généralement modulaires, ces appareils sont conçus pour une application déterminée.

Fig. 4.5. Robots à cycles préréglés


• Robots Programmables : Ils sont pilotés par des ordinateurs ou des armoires de commande
numérique. Leurs mouvements continus dans l’espace sont alors programmés par apprentissage ou en
langage symbolique par l'intermédiaire d'un clavier, ou encore sur l'écran d'un poste de CAO. Ils
assurent des manipulations complexes, des opérations de soudage, usinage, découpe, peinture et
pulvérisation, etc...

Chaine de production Chaîne d’assemblage d’automobile Robot peintre


Fig. 4.6. Robots programmables
• Robots Intelligents : Equipés de capteurs (par exemple un système de vision artificielle ou de
suivi dejoint en soudage), ils peuvent analyser les modifications de leur environnement ou de leur
trajectoire et réagir en conséquence. Ces machines appelées robots de "deuxième génération"
commencent à être répandus dans l'industrie. La "troisième génération" disposant de capacités de
raisonnement grâce à l'intelligence artificielle fait aujourd'hui l'objet de recherches approfondies.

Robots de deuxième génération (match de football) Robot Aibo


Fig. 4.7. Robots intelligents

• Robot Industriel : Parallèlement à cette classification, il existe une définition du robot industriel
normalisée et publiée par l'AFNOR: "Manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent,
à plusieurs degrés de liberté capable de manipuler des matériaux, des pièces, des outils ou des dispositifs
spécialisés au cours de mouvements variables, et programmé pour l’exécution d'une variété de tâches, il
a souvent l’apparence d'un ou plusieurs bras se terminant par un poignet. Son unité de commande utilise
notamment un dispositif de mémoire et éventuellement de perception et d'adaptation à l'environnement
et aux circonstances".

37
4.5. Ensembles Constituant un Robot
Un robot n'a de sens que dans un environnement qu'il modifie (P. Coiffet). C'est pourquoi on peut
distinguer quatre ensembles interactifs dans un robot en fonctionnement.
4.5.1. Système Mécanique Articulé (SMA)
Il s'agit d'une structure mécanique articulée dotée de
plusieurs degrés de liberté (généralement six pour un
robot destiné à la manutention d'objets), et équipée de
moteurs qu'on appelle aussi actionneurs. Ces derniers
peuvent être électriques ou pneumatiques pour les faibles
charges (jusqu'à quelques dizaines de newtons), ou
hydrauliques pour les fortes charges (quelques centaines
de newtons). Ils entraînent les articulations du
manipulateur à travers des transmissions, elles aussi de
natures diverses (câbles, courroies crantées, engrenages,
bielles etc...).
Fig. 4.8. Constituant d’un robot
Pour connaître à chaque instant la position des articulations, on fait appel à des capteurs
(potentiomètres, codeurs optiques ou incrémentaux, "resolvers", etc...) appelés «proprioceptifs» par
analogie avec le système humain.
4.5.2. Environnement : C'est l'univers dans lequel est immergée la machine. Pour les robots à poste
fixe, il se réduit à ce que l'on rencontre dans l'espace atteignable du manipulateur, défini comme
l'ensemble des points atteints par l'effecteur lorsque le manipulateur passe par toutes les configurations
géométriques possibles.
Dans cet environnement, le manipulateur va rencontrer des
obstacles qu'il doit éviter et des objets d'intérêt, c'est à dire sur
lesquels il doit agir. Par conséquent il existe une interaction entre
le SMA et l'environnement. Des informations sur l'état de
l'environnement peuvent être obtenues grâce à des capteurs qu'on
appelle "extéroceptifs", c'est à dire permettant de situer ce qui est à
l'extérieur du manipulateur. On utilise des caméras, des détecteurs
Fig. 4.9. l’interaction entre un robot
et capteurs de proximité, des capteurs tactiles etc... mobile et son environnement.

4.5.3. Tâches à Réaliser : On peut les définir de manière générale comme la différence entre deux états
de l'environnement: l'état de départ d'exécution de la tâche, et l'état final lorsque cette dernière est
terminée. La difficulté essentielle est de définir et de modéliser l'environnement.
Les tâches sont décrites au robot dans un langage
approprié. Cette description peut revêtir diverses formes, et
certains paramètres nécessaires à l'exécution peuvent être
acquis en cours d'exécution.
Le support des langages peut être "gestuel" (on
montre au robot ce qu'il faut faire par guidage), oral
(encore du domaine de la recherche et les seules
applications connues sont destinées aux handicapés
moteurs), ou scriptural (on "écrit" dans un langage
formalisé).
Fig. 4.10. Applications de l'intelligence artificielle
en médecine
4.5.4. Contrôleur ou Calculateur : C'est l'organe qui génère les commandes (signaux de
commande des actionneurs), qui vont induire les déplacements recherchés des différentes articulations
du manipulateur, ou les forces appliquées sur les objets; et ce à partir d'informations à priori
(connaissance de la tâche à exécuter) et à postériori (connaissance actuelle et passée du manipulateur et
de l'environnement). Le contrôle du robot inclut les fonctions qui lui permettent "d'apprendre" et d’être
programmé pour une tâche spécifique, puis d'exécuter cette tâche. La séquence de mouvements, le type
de mouvement entre deux points, et l'interaction avec les équipements externes sont toutes des parties de
la fonction de contrôle.
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Pour effectuer ses différentes fonctions, le
contrôleur doit avoir dans ses mémoires:
• Un modèle du manipulateur: c'est à dire les
relations entre les signaux d'excitation des
actionneurs et les déplacements du manipulateur qui
en sont la conséquence;
• Un modèle de l'environnement: qui est une
description de ce qui se trouve dans l'espace
atteignable;
• Des programmes: comprenant les données relatives
à la tâche à exécuter ainsi qu'un certain nombre
d'algorithmes de commande.
Fig. 4.11. Commande d’un robot
4.5.5. Actionneurs : La mise en mouvement des bras articulés du robot, éventuellement son
déplacement à partir d’ordres fournis par le niveau hiérarchique supérieur, sont réalisés par des organes
appelés actionneurs.
Ces derniers traitent l’énergie primaire (électrique, hydraulique ou pneumatique), la convertissent
en énergie mécanique, la transmettent aux articulations et organes de transmission et contrôlent
certaines grandeurs caractéristiques du mouvement : couples ou efforts, positions, vitesses, etc.

moteur pas à pas Vérins électriques Vérins pneumatique Vérins hydraulique


Fig. 4.12. Actionneurs en robotique

4.5.6. Capteurs en Robotique : On peut définir le rôle des capteurs dans le cadre de la tâche :
• Systèmes de Vision : s’intéressent aux fonctions les plus complexes et permettent de traiter l’analyse
de scène, reconnaissance de formes, la reconnaissance de position, la localisation; ils jouent
également un rôle en inspection et contrôle ;
• Capteurs Proximétriques : doivent permettre de détecter les obstacles et contribuer à l’évitement de
ceux-ci, rechercher ou vérifier la présence d’un objet cible, effectuer des opérations d’approche,
alignement, centrage, poursuite ;
• Capteurs d’Effort : sont utilisés pour le contrôle des efforts d’interaction, principalement dans des
tâches d’asservissement en force ou de stratégie d’assemblage ;
• Capteurs Tactiles : procèdent par analyse d’une empreinte au contact; ils permettent de reconnaître
forme et position de l’objet au contact, d’ajuster la force de serrage et de détecter le glissement
éventuel.
Lorsque l’on traite des capteurs en robotique, il convient de distinguer deux catégories bien distinctes :
Capteurs Internes: Il s’agit des capteurs qui délivrent les informations sur l’état (interne) du robot.
Par exemple :
Pour un robot manipulateur, il s’agit des capteurs de position, vitesse, couple au niveau de chaque
articulation. Les capteurs sont utilisés dans la chaîne d’asservissement des actionneurs. Ces capteurs
relèvent de technologies classiques : potentiomètres, codeurs, génératrice tachymétrique.
Pour un robot mobile, il peut s’agir également des capteurs de cap, vitesse, attitude ; par exemple,
gyrocompas, loch, accéléromètres, profondimètre, inclinomètre, odomètre, centrale inertielle... Les
capteurs internes mesurent alors les déplacements du véhicule ; ils jouent un rôle important dans le
contrôle de la locomotion et de la navigation relative.
Capteurs d’Environnement : Les capteurs d’environnement sont encore appelés senseurs ou
capteurs externes (par opposition aux capteurs internes). Ils délivrent une information relative à

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l’environnement (reconnaissance, modèle) ou aux interactions entre le robot et son environnement
(position, force).
La notion de capteur d’environnement se révèle très spécifique à la robotique, en raison :
des besoins en perception de l’environnement (de niveau élevé en qualité et performances) ;
des nouvelles technologies de senseurs, à mettre en œuvre ;
des algorithmes de modélisation et de contrôle-commande qui sont associés.

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