La Commande Sans Capteur MRAS

I. Introduction

La commande de la machine asynchrone s’appuie sur la mesure de ses courants statoriques et

rotoriques, la vitesse et la position du rotor, grandeurs physiques qui doivent fournir des
informations suffisantes en qualités et en quantité de l’état de la machine.

La position du rotor ainsi que sa vitesse sont généralement obtenues à l’aide d’un codeur
incrémentale. Outre son cout, ce capteur pose, entre outres, les problèmes suivants :

 Pour ne pas avoir des erreurs de quantifications importantes, le codeur doit être
suffisamment précis.
 Pour pouvoir fonctionner dans des environnements hostiles, le codeur doit être protégé
contre la poussière et les chocs mécaniques.
 Le codeur sera nécessairement logé entre la charge et l’arbre du moteur. Ceci va
induire une augmentation de l’éloignement entre ces deux éléments, donc un
accouplement élastique plus long. De plus, il doit supporter les à-coups des couples
imposés par le moteur.

Pour toutes ces raisons, il est intéressant d’étudier la suppression du capteur mécanique et de
le remplacer par des estimateurs ou des observateurs de la vitesse et de la position basés sur la
mesure des grandeurs électriques de la machine.
Figure2 : Schéma de principe représentant la différence entre l’observateur et l’estimateur.

Nous étudions successivement dans ce chapitre un estimateur par la méthode de MRAS

(Model Reference Adaptive System),

I. La méthode du MRAS
La méthode du MRAS (Model Reference Adaptive System), introduit par LANDAU, est
basée sur le choix de deux modèles pour représenter un système, le premier est appelé
« modèle de référence » l’autre sera nommé « modèle adaptatif ». Le modèle de référence ne
doit pas dépendre explicitement de la grandeur é estimer alors que le second en dépend
explicitement.

Un mécanisme d’adaptation, généralement un PI, fait tendre le comportement du modèle

adaptatif vers le comportement du modèle de référence, conformément à la figure 2.

Figure2 : Schéma de principe de l’estimateur de MRAS

 II. Application à l’estimation de la vitesse de la machine
asynchrone
L’exploitation de cette méthode pour l’estimation de la vitesse d’un moteur asynchrone à cage
a été développée par SCHAUDER. Dans son travail, il propose pour l’estimation de la vitesse
le choix de deux modèles pour construire le flux rotorique :

I. Modèle de référence :
Qui ne dépend pas explicitement de la vitesse et qui est construit à partir des équations
statoriques de la machine.

{ (॥.1)

II. Modèle adaptatif :

Qui dépend explicitement de la vitesse et il sera construit à partir des équations rotoriques de
la machine.

̂
̂
{ (॥.2)
̂
̂

III. Mécanisme d’adaptation :

L’entrée de ce mécanisme est activée par l’erreur.

Effectuons la différence entre le modèle de référence et le modèle ajustable, il vient :

̂ = ( ) ( ̂) ̂

= (- ̂ ̂ ̂
 ( ) ̂ ̂ (॥.3)

L’équation précédente, peut être exprimée comme suit :

̂
=[ ] + (w - ̂ ) (॥.4)

Ou

̇ = [A]* - [W] (॥.5)

Avec

[ ]=[ ] ; [ ]=(w- ̂ )̂ (॥.6)

La matrice [A] sera considérer comme un pôle complexe de l’évolution de l’erreur du systéme
linéaire. Or ce pole est a partie réelle négative, alors ce systéme est stable.

La matrice [W] doit égalementtendre vers zéro sinon vers une quantité a énergie minimale.

La loi d’adaptation choisie pour assurer la convergence de ̂ et w est :

̂ = Kp * + Ki * ∫ (॥.7)

Cette loi d’adaptation choisie pour assurer la convergence de ̂ et w peut etre interprétée
comme l’application d’une correction Proportionnelle-Intégrale ( Kp,Ki) sur la quantité de
.

La synthése directe de ce correcteur a partir de la répresentation a retour non linéaire est

difficile. On choisit donc de linéariser ce systéme autour d’un point de fonctionnement.
Cette linéarisation est n’effectuée dans le repére du champ tournant dans lequel les grandeurs
sont connues, ce qui facilite la synthése du correcteur.

L’erreur destinée au correcteur est définis selon le critére dit d(hyperstabilité de Popov.

Il vient alors :

̂
e= * - *̂ (॥.8)

Synthése du correcteur

L’equation (॥.7) que nous utilisons dans le mécanisme d’adaptation permet de

faire converger les grandeurs estimées vers les valeurs exactes. On peut donc
supposer que les grandeurs en régime statique sont identiques.

La transformée de Laplace de l’équation (॥.7) est la suivante :

̂
( ॥.9)

La figure ॥.3 représente la synthèse du correcteur de vitesse.

Figure ॥ .3. Synthése du correcteur de vitesse

En utilisant les équantions ( ॥ .4) et ( ॥ .8) et aprés simplification nous trouvons :

( )
G(s) = (॥.10)
( )
Avec :

: Le module du flux.

W ro = ( W so – W 0) = g* W so : Représente la différence entre la pulsation des signaux

statoriques et la pulsation mécanique. Ce terme sera d’autant plus petit que le
glissement g sera proche de zéro.

Cela correspond à un fonctionnement ‘’ à vide ‘’, lorsque le moment du couple

demandé par la charge est relativement faible par rapport au moment du couple
nominal, ce qui pose un problème en base vitesse.

La fonction de transfert de la chaine directe s’écrit :

F(s) = (॥.11)
( )

La fonction de transfert H(s) en boucle fermée, s’obtient alors sous la forme

suivante :

(॥.12)

La représentation standard du dénominateur du second ordre s ’écrit :

+ 2*६* * +
De sorte que, par identification, nous trouvons :

2 ६
Kp = Et Ki = (॥.13)
 Figure ॥.4. Systéme Adaptatif avec modéle de référence MRAS

Conclusion
A travers ce chapitre, nous avons pu introduire notre commande sans capteur
MRAS.

L’aventage de cette commande est que a une solution potentielle pour mettre en
application des systémes de controle de haute perfermonce, particuliérement
quand des caractéristiques dynamiques d’une usine sont mal connues.

L’action intégrale de l’estimateur est suffisante pour nous fournir la vitesse

estimée. Toute fois, une action proportionnelle sera ajoutée afin d ’augmenter la
dynamique de l’estimateur lors d’une variation de la vitesse.

Le choix du gain Ki détermine la bande passante de l ’estimateur donc son temps

de réponse. Nous avons interet a augmenter ce gain pour accélérer la réponse de
l’estimateur mais un gain trop élevé induit une mauvaise atténuation du b ruit a
l’entrée de l’estimateur et meme peut conduire a un fonctionnement instable.