CPGE à Marrakech - DS des Sciences industrielles pour l’ingénieur- Prof. : A.

Laamimich

Filières : MPSI et PCSI Devoir surveillé des S.I.I. Durée : 1h 45 min

Exercice n°1 :  N.B. : Pour cet exercice le candidat doit rendre la page 2 et
le document réponse DR1.

Les lignes de production agricole modernes se distinguent par leurs degrés de mécanisation élevée.
Ainsi de la semence à la cueillette des produits, les tâches jadis manuelles sont léguées à des
machines conçues pour faire le même travail.
L’épreuve qu’on vous propose s’intéresse à l’étude d’un mécanisme de cueillette d’olives.
Le cycle de fonctionnement de cette machine appelé aussi Buggy (figure1), commence lorsque le
conducteur approche l’arbre. Les bras d’une pince hydraulique sont alors positionnés de part et
d’autre du tronc. Le serrage de la pince puis sa mise en vibration pendant 2 à 15 secondes
entrainant la chute des olives sur un filet préalablement mis sur le sol.

Le vibreur est constitué de trois sous ensembles :

- le porteur, engin à deux roues motrices permettant le déplacement dans l’exploitation et une roue
arrière directrice.
- le bras télescopique à commande hydraulique qui ajuste la position de la pince autour de l’arbre.
- une pince sur laquelle est monté un générateur de vibrations.

Tronc

Figure 1

I. ETUDE DE LA FONCTION : SERRER LE TRONC DE L’OLIVIER :

Le tronc de l’olivier est serré par une pince dont le schéma cinématique est donné sur la figure 2.
L’operateur peut choisir entre deux modes de serrage du tronc de l’olivier :
 Serrage symétrique d’un tronc: La pince est correctement positionnée par rapport au tronc de
l’olivier. Le vérin de serrage est alimenté. Les bras droit et gauche se rapprochent
symétriquement, saisissent le tronc et l’enserrent (voir figure 2).
 Serrage dissymétrique d’un tronc : L’opérateur met en contact le bras droit contre l’arbre puis
effectue le serrage (voir figure du document réponse DR1).

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Figure 2

 Le vérin (3) de blocage est formé de la tige (3T) et du corps (3C) et Le vérin (4)
d’ouverture et de fermeture de la pince est formé de la tige (4T) et du corps (4C).

→
→ CD
On pose u   
→
CD
 .
→ 
Q1) On considère le cas du serrage symétrique d’un tronc c.à.d. u  y . Compléter le tableau
suivant ( à rendre avec la copie) :
Liaison Nom de la La forme du torseur →→→
La forme du Symbole spatial
entre liaison Cinématique dans la base ( x , y, z ) torseur
cinématique
→→
dans
le plan ( x , y )

(4T) et
(4C)

(4C) et (2)

(3C) et (0)

Q2) Tracer le graphe de structure de la pince de la figure 2.

Pour la suite on considère le cas du serrage dissymétrique d’un tronc c.à.d. l’opérateur met en
contact le bras droit contre l’arbre puis effectue le serrage.
On veut déterminer graphiquement la vitesse du point G qui est la vitesse d’impact entre le bras gauche
de la pince et l’arbre, dans cette configuration (Voir DR1).

Hypothèses et données:
 Le bras droit est supposé fixe, seul le bras gauche est en action.
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 Pas d’effort dans le vérin de blocage(3).

 Les liaisons sont supposées parfaites.
→→
 L’étude est faite dans le plan ( A, x , y ) , les constructions seront faites sur le document réponse DR1.

 Les justifications seront faites sur votre copie de rédaction.

→ → →
V ( D  4C / 4T )  0, 2.u u
 On donne la vitesse

→ en m/s ; vecteur unitaire de même sens et de même
 →
CD → CD
u  →
CD
direction que tel que : .
→
 Echelle : V ( D  4C / 4T )  4cm .

Q3) Donner la nature du mouvement de 2/0 puis en déduire et représenter sur DR1, les supports
→ →
( les directions) des vitesses V ( D  2 / 0) et V (G  2 / 0) ainsi que le CIR, noté I20, du mouvement du
bras (2) par rapport à (0).
→ →
Q4) Montrer que : V ( D  2 / 0)  V ( D  4C / 0) .
Q5) En utilisant la relation de composition des vitesses Donner la relation entre :
→ → →
V ( D  2 / 0), V ( D  4C / 4T ) etV ( D  4T / 0) puis tracer leurs supports (leurs directions).
→ →
Q6) Représenter V ( D  4C / 4T ) et déterminer V ( D  2 / 0) .
→
Q7) En utilisant, la méthode de l’équiprojectivité, déterminer V (G  2 / 0) .
→
Q8) Par la méthode du C.I.R. (méthode des triangles des vitesses) déterminer V ( H  2 / 0).

II. ETUDE MECANIQUE DU SYSTEME BUGGY + ARBRE OLIVIER:

Le modèle proposé, pour le système, comporte de nombreuses hypothèses simplificatrices.

Le schéma retenu est celui de la figure 3 du document annexe 1.
Il est constitué de :
→→→ r
 le sol S0 auquel on associe le repère galiléen R 0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) dont l’axe (O0 , z0 ) est vertical
ascendant.
r
 Le tracteur-porteur S1, lié à S0 par une liaison glissière de direction y0 dont le paramètre de
uuuur r
mouvement est y(t). On pose O0O1  yy0 .
→→→ →→→ →→→
Le repère associé à S1 est R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) tel que ( x0 , y0 , z0 ) et ( x1 , y1 , z1 ) sont colinéaires.
r uuuur r
 Le bras S2, lié à S1 par une liaison pivot d’axe (O2 , y1 ) avec O1O2  l 1 x0 , le paramètre de
→→→ r r
mouvement est θ(t) et repère associé est R 2 (O2 , x2 , y2 , z2 ) . On pose ( x0 , x2 )   .

 Dans cette configuration, les deux bras de la pince, rigidement liés, constituent le solide S3 de
r
centre de gravité G3 . La pince S3 est lié à S2 par une liaison glissière de direction x2 avec
uuuur r uuuur r
O2G3  xx2 , G3O3  l 3 x2 .

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Ce mouvement est paramétré par x(t).

→→→
Le repère associé est R 3 (G3 , x3 , y3 , z3 ).
r uuuur r
 Le rotor S4, lié a S3 par une liaison pivot d’axe (O4 , z 3 ), paramétré par φ(t), avec 3O4  dy2 ,
O
uuuur r r r
O4G4  ey4 et ( y3 , y4 )   . Le rotor S4 tourne à vitesse constante ω,  (t )  .t pour la mise en
vibration de la pince.
→→→
R 4 (O4 , x4 , y4 , z4 ) est le repère associé à S 4 .
r
 Le tronc de l’arbre S5, lié à S0 par une liaison pivot d’axe (O, x0 ) . Le paramètre de ce mouvement
uuuur r uuuur r r r
est β(t) .On pose O0O  d 0 x0 , OO5  l 5 z5 et ( z0 , z5 )   .
→→→
Le repère R 5 (O, x5 , y5 , z5 ) est associé à S5 .
 S5 est lié à S3 par une liaison sphérique (rotule) de centre O3=O5.

les constantes sont : 1 , 3 , d , e , d0 , 5 ,k, Les variables sont : x , y , θ , φ et β.

λ, C , ω et μ.

  

Q9) Déterminer les vecteurs vitesses de rotation suivants : ( S 2 / S0 ) , ( S 4 / S0 ) et ( S5 / S0 ) .

Q10) Déterminer la vitesse du point O2 appartenant à S2 dans son mouvement par rapport à S0 :
→
V (O2  S 2 / S0 ) .
Q11) Déterminer par la relation de composition des vitesses, la vitesse du point G3 appartenant à S3
→
V (G3  S3 / S0 )
dans son mouvement par rapport à S0 : , en fonction de x, x,  et y .
→
Q12) En déduire par la relation de champ des vitesses (champ de moment): V (O3  S3 / S0 ) .
Q13) Déterminer, par dérivation, la vitesse du point O3 appartenant à S5 dans son mouvement par
→
V (O3  S5 / S0 )
rapport à S0 : , en fonction de  et des autres données .
Q14) En déduire les relations scalaires entre les paramètres cinématiques de ce système.
   

Q15) Déterminer la projection sur x2 du vecteur accélération (G3  S3 / S0 ) : (G3  S3 / S0 ). x2

On veut remplacer la commande hydraulique du mouvement de S3/S2 par une commande électrique. Le
schéma cinématique de la solution technique proposée est représenté sur la figure 4.
Le point N
Moteur + un Données:
réducteur
Moteur p: Le pas de la liaison
épicycloïdal
réducteur S3 hélicoïdale (en mm).
a : La vitesse de rotation
 
de l'arbre S 1 /  S 2  .
'

S2 S '1 

x2 x : La vitesse de
translation de  S3  /  S 2  .
Figure 4

Q16) Déterminer x  f (a )

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On donne, sur la figure 5, le schéma cinématique minimal du réducteur épicycloïdal qui réduit la vitesse
de rotation du moteur. La géométrie est telle que les nombres de dents des roues (10) et (11) sont
identiques : Z10 = Z11.

Q17) Déterminer, en fonction de Z10 , le

nombre de dents Z2 , puis calculer
le rapport de transmission :
r = a / 10. (a et 10 : vitesses de
rotation de S’1 et 10 par rapport à S2 ).

S'1= Le porte satellite

Z2= le nombre de dents de la
Couronne liée à (S2).


Q18) Donner l’expression littérale de x en fonction de p et 10.

Exercice n°2 : Chargeur manuel des bobines

Le chargeur manuel des bobines du document annexe 2 est constitué des éléments suivants :
- Une embase mobile constituée d’une colonne et d’une plate-forme montée sur cinq roulettes ;
- Une structure à parallélogramme avec à son bout un bras d’orientation sur lequel est monté un
préhenseur qui supporte la bobine. Le préhenseur est interchangeable pour qu’il s’adapte à
l’encombrement des bobines manipulées (Diamètre et hauteur) ;
- Deux actionneurs électriques (vérin de relevage et moteur d’orientation) alimentés par une batterie
embarquée.

L’objectif de cette étude est de justifier l’intérêt du pivotement des roulettes par rapport au sol.
La liaison entre chaque roulette (i) et la plate forme (1) du chariot est réalisée selon le modèle des figures
a et b.


 1 : Plate forme ; y1
 i : roulette ( i  1,2,3,4,5) de diamètre D;
Si 1
 Si : support de la roulette i ;

 Ki : point de contact roulette i –sol ; Bi


 Ai : centre de la liaison pivot entre i et Si ; x1
i
 Bi : centre de la liaison pivot entre Si et 1 ;
 Ai

z1
 Le contact entre la roulette i et le sol 0 est Ki zi
 Figure a
supposé ponctuel de normale ( K i , y1 ) .

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Figures des rotations des bases

 

xSi
x1 
yi
y1

 
zi xi
  
z1 x Si
 
y1 zi

Définition des repères :

  
R1 ( Bi , x1 , y1 , z1 ) repère lié à la plate forme (1) ;
      
RSi ( Bi , x Si , y1 , z i ) repère lié au support Si avec :   ( x1 , xSi )  ( z1 , zi )
      
Ri ( Ai , xi , yi , zi ) repère lié à la roulette « i » avec :   ( x Si , xi )  ( y1 , yi )
Ai Bi  d1 x Si  d 2 y1
  
→ D 
→  →
K i Ai  y1  d3 zi
2

Figure b

  

On suppose que la plate forme est en translation par rapport au sol selon x1 et on pose : V ( B 1 / 0 )  V . x1 .
i

Questions :

1. Exprimer le vecteur vitesse de rotation  (i / 0 ) et préciser la vitesse de roulement et la vitesse de
pivotement.
 →
V
2. Déterminer la vitesse : ( Ai i /1) .
→
3. Déduire la vitesse : V ( Ai i / 0) .
4. Déterminer la vitesse de glissement en Ki entre la roulette (i) et le sol (0), et donner ses composantes
→ 
→ 
→ →
V ( Ki  i / 0)  Vgx x1  Vgy y1  Vgz z1
dans la base de R1 :
5. Pour  constant, que devra être sa valeur pour que le roulement de la roulette par rapport au sol se
fasse sans glissement ?

6. Que sera sa valeur pour une translation selon z1 de la plate forme ?
7. Quel est l’intérêt de la liaison pivot entre (Si) et (1) permettant le pivotement de la roue ?

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   
 x0  y2  y 3  z0
x2 y4 z5
Document Annexe 1 : Figure 3
  
z2 x4 y5

θ     β 
z0 x2  x 3 y0
 

     
x0  x 5
y 0  y1  y 2 z2  z 3  z 4

y2
S3
S2
S1 
z5


x2

S5

S0
S4
S0

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Le document réponse DR1 : Cinématique graphique (à rendre)

Bâti (0)

Le point H

Document Annexe 2 : CHARGEUR MANUEL DES BOBINES

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Bras Moteur Bras supérieur

d’orientation d’orientation et inférieur

Préhenseur
interchangeable fixé
sur le bras
d’orientation

Bobine
Poignée de
poussée

Vérin de relevage
Colonne

Batterie

Plate
forme

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