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Automatique Niveau1
Automatique Niveau1
1
Structure d’un système asservi
Perturbations
Régulateur Signal de
commande
Comparateur
E ε Système S
Correcteur Actionneur
dynamique
Grandeur de
sortie
Chaîne directe ou chaîne d’action
S’
Mesure
Capteur
2
Chaîne de retour ou chaîne de réaction
Exemples industriels
• Réglage de la température d’un four
Ts = Tc
Ts
Tc = 100°C
Actionneur
Système de réglage
3
Exemples industriels
• Système S.I.S.O
4
Exemples industriels
• Système M.I.M.O
5
Exemples industriels
• Du produit réel au produit didactique
6
Modélisation
7
Modélisation
• Modélisation du moteur a courant continu
Le modèle du moteur à courant Mise en équation :
continu en régime dynamique:
Equation électrique
di t
u t =L + Ri t + E t
dt
Equation électromécanique
E t = Ke Ω(t)
C(t)= Kc i(t)
équation mécanique
dΩ(t)
j = C t − Cr t − f Ω(𝐭)
dt
N.B: K = Kc = Ke
8
Modélisation
• Modélisation du moteur a courant continu (suite)
𝑈 𝑝 1 𝐼 𝑝 C 𝑝 − 1 Ω 𝑝
+ 𝐾 +
− 𝑅+𝐿𝑝 𝑓 + 𝑗𝑝
𝑈 𝑝 Ω 𝑝
𝐸 𝑝 Moteur à courant
continu
La fonction transfert :
𝐾 𝑅 + 𝐿𝑝
Ω 𝑝 = 𝑈 𝑃 − 𝐶𝑟(𝑝)
𝑗 𝑝 + 𝑓 𝑅 + 𝐿𝑝 + 𝐾 2 𝑗 𝑝 + 𝑓 𝑅 + 𝐿𝑝 + 𝐾 2
9
Application au Mcc asservis en vitesse
10
Commande numéique de la MCC
Analyse temporelle et fréquentielle
11
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Système du premier ordre
Un système physique est du 1er ordre, s’il est régi par
une équation différentielle du 1er ordre à coefficients
constants : ds(t )
s(t ) K e(t )
dt
Si les conditions initiales sont nulles , la fonction de
transfert dans le domaine de Laplace s’écrit :
12
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Exemple d’un système du 1er ordre : solide en rotation
13
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Réponse à un échelon unitaire – réponse indicielle
14
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Réponse à un échelon unitaire – réponse indicielle
15
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Réponse à un échelon unitaire – réponse indicielle
16
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Réponse à un échelon unitaire – réponse indicielle
17
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Réponse à une rampe
1 1 K
e(t ) t.u(t ) E ( p) S ( p) .
p² p² 1 . p
t
1 ²
S (t ) K .(t .e )
S ( p) K .
p² p 1 . p
Valeurs limites :
lim s (t ) 0 lim s(t ) K (t )
t 0 t
Tangente à l’origine :
t
s ' (t ) K .1 e lim s' (t ) 0
t 0
18
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Réponse à une rampe
19
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Réponse à une rampe
20
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Système du second ordre
Un système physique est du 2nd ordre, s’il est régi par
une équation différentielle du 2nd ordre à coefficients
constants : 1 d ² s(t ) 2.z ds(t )
. . s(t ) K .e(t )
0 ² dt 0 dt
Si les conditions initiales sont nulles , la fonction de
transfert dans le domaine de Laplace s’écrit :
21
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Exemple d’un système du 2nd ordre : suspension
M .y(t ) F (t ) k. y(t ) f . y (t )
22
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Réponse à un échelon unitaire – réponse indicielle
1 K K .0 ²
e(t ) u(t ) E ( p) S ( p)
p 1 2.z p.( p ² 2.z.0 . p 0 ²)
p . p² . p 1
0 ² 0
•Valeurs limites
lim s(t ) lim p.S ( p) 0 lim s(t ) lim p.S ( p) K
t 0 p t p 0
23
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Réponse à un échelon unitaire – réponse indicielle
24
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Cas où z>1 : régime apériodique
K .0 ² K .0 ²
S ( p) S ( p)
p.( p² 2.z.0. p 0 ²) p.( p p1).( p p2 )
p1 0 . z ( z ² 1)
p2 0 . z ( z ² 1)
1
1 2
1
p1 p2
1 1 1 2 1
S ( p) K . . .
p
p 1 1 1
2
p 2 1
1 2
K
t t
s (t ) K . 1.e 1 2 .e 2
2 1
25
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Cas où z>1 : régime apériodique
La réponse indicielle d'un système du 2nd ordre caractérisé par z > 1 est
comparable à celle d'un 1er ordre mise à part la tangente horizontale à
l'origine.
26
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Cas où z=1 : régime apériodique critique
K .0 ² K 1 1
S ( p) S ( p) K .0 . K.
p.( p 0 )² p ( p 0 )² p 0
K 1 1 1
1
1 S ( p) K. . K.
p 0 p ( p 1 )² p
1
t
t
t
s(t ) K .1 e .e
27
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Cas où z=1 : régime apériodique critique
28
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Cas où z<1 : régime oscillatoire
K .0 ² A B. p C
S ( p) S ( p)
p.( p² 2.z.0. p 0 ²) p p ² 2.z.0. p 0 ²
K K . p 2.K .z.0
S ( p)
p ( p z.0 )² 0 . 1 z ² ²
1 p z.0 z 0 1 z ²
S ( p) K
p ( p z.0 )² 0 . 1 z ² ²
.
1 z ² ( p z.0 )² 0 . 1 z ²
²
s(t ) K .1 e
z.0 .t
. cos 0 . 1 z ² .t
z
1 z²
.e
z.0 .t
.sin 0 . 1 z ² .t
29
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Cas où z<1 : régime oscillatoire
z.0 .t
s (t ) K .1
e
1 z²
. 1 z ² . cos 0 . 1 z ² .t z. sin 0 . 1 z ² .t
e z.0 .t
On pose cos=z et sin= s (t ) K .1
1 z²
.sin 0 . 1 z ² .t
30
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Cas où z<1 : régime oscillatoire
31
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Cas où z<1 : régime oscillatoire
Recherche de la précision statique s(t) :
• La précision statique est définie par s (t ) lim (e(t ) s (t ))
t
• Pour calculer cette limite on peut passer dans le domaine symbolique de Laplace et
utiliser le théorème de la valeur finale :
• On a donc s 0 seulement si K 1
32
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Cas où z<1 : régime oscillatoire
Rapidité
la meilleure
performance est
obtenue pour une
valeur de z environ
égale à 0.7.
33
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Cas où z<1 : régime oscillatoire
Dépassements en régime transitoire :
K .0 ² K .0 ²
S ( p) p.S ( p) S (0)
p.( p ² 2.z.0. p 0 ²) ( p ² 2.z.0. p 0 ²)
K .0 z.0 .t
s' (t ) .e .sin(0 . 1 z ² .t )
1 z²
34
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Cas où z<1 : régime oscillatoire
n.
0 . 1 z ² .t n. d’où t
ce qui nous donne les différentes dates
0. 1 z ² des dépassements
35
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Cas où z<1 : régime oscillatoire
Calcul de la valeur des Di
s(ti ) s()
La valeur des dépassements relatifs vaut Di
s ( )
z.0 .ti
K .1
e
1 z²
.sin 0 . 1 z ² .ti
K
z.0 .ti
e
D(ti ) = sin(0 . 1 z ² .ti )
K 1 z²
z.n z.n.
e 1 z ² e 1 z ²
D(ti ) sin(n. ) D(ti ) cos(n ).sin( )
1 z² 1 z²
z.n
e 1 z ² n sin( ) 1 z ²
D(ti ) .(1) .sin( )
1 z²
zn
n
D(ti ) e 1 z ² .(1)
36
Analyse temporelle des systèmes linéaires :
• Identification d'un système a partir de sa réponse indicielle
37
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires :
• But de l’analyse fréquentielle
Pour les systèmes étudiés , l’analyse fréquentielle sera utilisée pour déterminer la
stabilité d’un système.
Définition
38
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires :
• Réponse harmonique…
1
T : période (s) f : fréquence ( Hz ) : pulsation 2. . f (rad .s 1 )
T
360.t 2 .t
(deg) (rad )
T T 39
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires :
• Rappels mathématiques
I
p
Nombre complexe : P=x+j.y y
Module : p x² y²
x R
Arg(p)arctan
Argument : y
x
Opérations :
p p 1 1 ;'
p.p' p p'; '' ; ''
p' p' p p
40
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires :
• Le diagramme de Bode
L’outil permettant de réaliser l’étude fréquentielle est le diagramme
de Bode. Il consiste en 2 tracés :
le diagramme en gain : il permet d’obtenir le rapport d’amplitude
de la sortie sur l’entrée ; c’est le module exprimé en dB du nombre
complexe H(j) en fonction de la pulsation tracée sur une échelle
logarithmique.
G (dB) 20 log10 H ( j )
()
0°
1/
Echelle logarithmique
-45°
-90°
43
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires :
• Cas du système du 1er ordre
44
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires :
• Cas du système du 2nd ordre :
45
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires :
• Cas du système du 2nd ordre :
Cas de racines complexes au dénominateur (z<1) :
G(dB)20log( H(j) )20log(K)20log(0²)20log (0²²)²4z²0²²
0 : G(dB) tend vers une constante G(dB) 20log K donc vers une droite horizontale
Si z 0.7 le système est mal amorti et il y a un effet de résonance c’est à dire que le gain dans ces
fréquences est supérieur au gain statique
46
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires :
• Cas du système du 2nd ordre :
G en dB
Pente de -40dB/décade
r 0
Echelle logarithmique
Réponse fréquentielle d’un
système du 2nd ordre sans
résonance (z>0,707)
()
0°
()0a tan 2z0 a tan 2z0
0²²
0²²
0
0 : () =-Arctan(0)= 0° Echelle logarithmique
47
-180°
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires :
• Cas du système du 2nd ordre :
48
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires :
• Cas du système du 2nd ordre :
Si z>0,707 alors il n’y a pas de phénomène de résonance ; la courbe de gain se situe en
dessous des asymptotes (ici z=0.9)
49
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires :
• Cas du système du 2nd ordre :
Si 0.707>z>0,5 alors la courbe passe en dessous du point de cassure.(ici z=0.55)
50
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires :
• Cas du système du 2nd ordre :
Si 0.707>z>0,5 alors la courbe passe en dessous du point de cassure.(ici z=0.55)
51
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires :
• Cas du système du 2nd ordre :
Si z<0,5 alors la courbe passe au dessus du point de cassure (résonance)
52
Principe de l’asservissement et la régulation
• Position du problème
Besoins industriels :
Tâches bien définies, • Précision
Gains de production, • Rapidité
Sécurité • Stabilité
A v B
(des personnes et du matériel).
Exemple: Convoyeur
Amener une bouteille d’un point A à un point B
V
Sans faire tomber la bouteille. V = Vn
A B
V=0 t
53
Principe de l’asservissement
• Schéma général
Perturbations
Régulateur
Mesure
54
Principe de l’asservissement et de la régulation
• Performances
Une régulation doit :
être précise : (t ) consigne mesure (t )t 0
suffisamment stable :
• Mf et MG (diagrammes de Bode et Nyquist)
10 55
Performances
La stabilité
56
Performances
La stabilité
Equation caractéristique:
Soit un système à retour unitaire :
+
Consigne H(p)
-
H ( p)
Sa FT en BF vaut :
1 H ( p)
Les racines de « l ’équation caractéristique » :
correspondent aux pôles de la FT en BF, ils doivent être à partie
réelle négative
57
Performances
La stabilité
Critère du revers:
Equation caractéristique : H ( p ) 1
I I I
-1 -1 -1
R R R
Marges de stabilité
Marges de la BO pour une bonne Stabilité de la BF
59
Plans de Bode - module (dB), et phase en fonction de la fréquence (°)
f(Hz)
G(dB) 0°
0
MG ici 7,5 dB
-90°
-10
ici 108° Mf
-180°
-20
-270°
-30
-360°
-40
60
- Plan de Black - module (dB) en X, phase en Y, pour différentes fréquences -
Point critique
Abaques de
Nichols
Elles représentent
les valeurs de gain
et de phase que Mf ici 90°
prendront la boucle
fermée pour
différents points
MG
ici 13 dB
61
-Plan de Nyquist- R(j)C(j)H(j) dans le plan complexe , pour différentes fréquences-
Im
-1 B Re
O
C
Mf ici 130°
MG=-20 Log(OB/OC) 62
Correcteur PID
Considérons (cas fréquent) un système à asservir dont la réponse (système seul) est
lente. On a vu que l'utilisation d'un comparateur engendre nécessairement un gain
statique de 1/2 pour la boucle fermée (avant correction). Ceci correspond à une erreur de
50% par rapport à la valeur finale; c'est inacceptable.
Il faut corriger l'erreur statique .
Action intégrale I : annulation de l'erreur statique
1
Fonction de transfert :
Ti p
1
On a établi 1 K Pour rendre nul, il faut nécessairement K infini, avec K,
gain statique du correcteur. Il nous faut donc trouver un dispositif électronique possédant
un gain infini à fréquence nulle.
1
Ce dispositif existe : l'intégrateur pur.
Ti p
63
Correcteur PID
Action intégrale I
C Ao = 100 dB G
-20 dB/décade
R
inverseur
- 0dB 1/2RC f
1Hz
e + s 0Hz
S 1 f
= 0°
f
E RC p
1Hz
0Hz
-90°
64
Correcteur PID
Action dérivée D : Stabilisation - Rapidité
Fonction de transfert : Td p
Stabilisation
Ce correcteur ajoute 90°, à la phase de la boucle ouverte, sur presque tout le spectre. Le passage de cette phase
par -180° s'effectue à fréquence plus élevée. Fréquence à laquelle l'atténuation du système est plus importante,
augmentant ainsi la marge de gain. L'action dérivée a donc comme effet de stabiliser l'asservissement.
Rapidité
La marge de gain étant améliorée, on pourra augmenter le gain de la BO (tout en conservant une
marge suffisante). Ceci (on le verra par la suite) rend la BF plus rapide.
GdB c,s
d
R
Défaut AOP
Dérivation c
C
-
t
e + s
f a
2
c,s
S f
avec correcteur
= RC p
c
E +90°
s
sans correcteur
f
0°
t
HF
0Hz
b 65
Correcteur PID
Action dérivée D : Stabilisation - Rapidité
Remarque : Saturation
Le gain du correcteur dérivé est très important aux hautes fréquences. Si on commande le système
directement par la sortie du correcteur dérivé, il y a risque de saturation pour le système, ceci lors
d'une brusque variation de la consigne (correspondant à des hautes fréquences). Pour cette raison, on
préfère commander l'action dérivée, non pas par l'erreur, mais par la mesure (dont les brusques
variations sont déjà filtrées par le système).
facteur
c c' correcteur u actionneur s
d'échelle + +
1/k - dérivé -
m
capteur
s
66
Correcteur PID
Instabilité/Stabilité :
Condition d'instabilité d'un asservissement :
Point critique
R(p) C(p) H(p) = -1
Phase = -180°, est une condition nécessaire
d'instabilité.
L'instabilité apparaît alors pour un gain en boucle
ouverte : GBO > 1. G translate le diagramme de
Bode du gain de la boucle ouverte de la valeur de
Mf
G exprimée en dB. On peut ainsi régler la marge de MG
gain, et donc la stabilité du système.
Rapidité :
Donner trop de marge de gain n'est pas souhaitable.
En effet, le système sera alors très stable, mais
deviendra trop lent. Pour éviter que l'asservissement
ne soit trop mou, il faudra donner un maximum de
gain par action proportionnelle tout en évitant
l'instabilité.
67
Correcteur PID
On rencontre deux correcteurs PID dans l'industrie, selon que la dérivée soit prise sur
l'erreur ou sur la mesure.
1 G
La fonction de transfert est : C(p) G1 Td p C( p) (1 Ti p Ti * Td p 2 )
Ti p Ti p
G
Aux basses fréquences : C(p) correcteur
intégral
Ti p facteur
c' + correcteur u s
Aux moyennes fréquences : C( p) G
c d'échelle + +
- actionneur
1/k - proportionnel
capteur
d'où le diagramme asymptotique suivant
. Gain(dB) PID de type Somme
-20dB/dec +20dB/dec
correcteur
intégral
facteur c' + u
c correcteur s
d'échelle + + + actionneur
20Log(G) - - proportionnel
1/k
0
correcteur
1/2 Ti 1/2 Td m
f dérivé
F capteur
90° s
68
-90°
Correcteur PID
- Plan de Black - module (dB) en X, phase en Y, pour différentes fréquences -
Correcteur
intégral
Point critique
Abaques de
Nichols
Elles représentent
les valeurs de gain
et de phase que Correcteur
prendront la boucle dérivé
fermée pour
différents points
Correcteur
proportionnel
69
-90°
Correcteur PID
• Méthodes approchées de réglage
Méthode de Ziegler et Nichols (BO)
On utilise la réponse indicielle qui doit être apériodique
Une table donne les coefficients du PID à partir de Tu et Ta et K
Résultats obtenus empiriquement, réglage « dur »
D1% = 30 à 60 %, rapport d ’amplitude entre dépassements : 1/4
1
2.5
PID mixte : C ( p) K c (1 Td p )
Ti p
2
1.2 Ta
Kc
1.5 K Tu
Amplitude
1
Ti 2 Tu
Td 0.5 Tu
0.5
f
Tu Ta
70
-90° 0
0 5 10 15 20 25 30
Correcteur PID
• Méthodes approchées de réglage Méthode de Ziegler et Nichols (BO)
Exemple 2
KG ( p)
(1 p)(1 5 p)(1 10 p)
2 1.6
1.8 D2 = D1 /4
1.4
1.6
1.2
1.4
1.2 1
Amplitude
Amplitude
1 0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4 71
0.2
0.2
Correcteur PID
• Méthodes approchées de réglage Méthode de Ziegler et Nichols (BF)
On ajuste le gain Kc pour amener le système à la limite de la stabilité : Kc = K0 et
oscillations de période T0
Une table donne les coefficients du PID à partir de K0 et T0
Résultats obtenus empiriquement, réglage « dur »
D1% = 30 à 60 %, rapport d ’amplitude entre dépassements : 1/4
1
PID mixte : C ( p) K c (1 Td p)
+ Ti p
Consigne Kc KG(p)
- K c 0.6 K 0 K c 0.33 K 0
Mesure Ti 0.5 T0 Ti 0.5 T0
Td 0.125T0 Td 0.33T0
Réglage Réglage
T0 original « léger dépassement »
72
Correcteur PID
• Méthodes approchées de réglage Méthode de Ziegler et Nichols (BF)
Exemple 0.5
KG ( p)
p(1 p)(1 2 p)
Système intégrateur donc méthode en BF plus adaptée
2 1.6
1.8
1.4
1.6
1.2
1.4
1.2 1
Amplitude
Amplitude
1 0.8
0.8
0.6
0.6
0.4 73
0.4
Correcteur PID
• Correction par compensation directe des pôles
Principe:
74
Correcteur PID
• Correction par compensation directe des pôles
Exemples
K
1erordre : KG ( p)
(1 Tp )
K (1 Ti p )
correcteur PI : C ( p ) c avec Ti T
Ti p
K Kc 1 1
KG ( p ) FT en BF : 1er ordre précis
Ti p 1 p Ti K K c
2ème ordre apériodique : KG ( p )
K
avec T2 T1
(1 T1 p )(1 T2 p )
K c (1 Ti p)(T Td p)
correcteurPID : C ( p) avec Ti T2 , Td T1
Ti p
K Kc 1 1
KG ( p) FT en BF : 1er ordre précis
Ti p 1 p Ti K K c 75
Systèmes à retard
• Prédicteur de Smith
Utilisé pour les systèmes à faible réglabilité
La présence du retard dans la boucle limite l ’augmentation du gain du correcteur
le retard ne peut être supprimé
Objectif : trouver une structure de réglage qui permette de sortir « artificiellement »
le retard de la boucle et donc de rendre le réglage du correcteur indépendant du
retard :
+
+ C2(p) KG(p) e-p
C1(p) KG(p) e-p -
-
76
Systèmes à retard
• Prédicteur de Smith
K K (1 Ti p )
KG ( p ) , C2 ( p ) c , on prend : Ti T
1 Tp Ti p
C1(p)
C2 ( p )
C1 ( p) + +
C2(p)
(1 e p ) KG(p)
1 C2 ( p ) K -
1 Tp (1 e p )
K
Réalisé avec un compensateur de 1 Tp
temps mort (CTM)
77