République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur

et de la Recherche Scientifique
UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI-BEL-ABBES
Faculté de Génie Electrique
Département d'Electrotechnique

Master Recherche (M1)

Réseaux électriques

Module:
Commande des systèmes électro-
énergétiques

Notes de cours pour le mois d’Avril

Responsable du module:
Dr. ARDJOUN. S-A. E-M
Cours prévu le 05/04/2020
 Chapitre II
Commande des systèmes électro-énergétiques à
base de la machine à courant continu
II.1. Introduction
Jusqu’en 1980, la machine la plus utilisée dans l’industrie est la
machine à courant continu.
Cela est due à:
- Sa réversibilité dans les quatre quadrants.
- Sa facilité de pilotage.
Actuellement, la part du marché des MCC se réduit beaucoup car elles :
- Sont limitées en puissance et en vitesse.
- Nécessitent un entretien régulier.
- Sont concurrencées par les machines à courant alternatif.
Mais leur étude reste importante
II.2. Ce qu'il faut savoir sur la machine à courant continu
II.2.1. Constitution de la machine à courant continu
La machine à courant continu est constituée de trois parties principales :
17
 • L’inducteur (le stator)
Il s’agit de la partie fixe de la machine.
Il est constitué de bobinages en série enroulés
autour des noyaux polaires.

• L’induit (le rotor)

Il s’agit de la partie mobile de la machine.
Il est obtenu en logeant des conducteurs dans
des encoches épousant la périphérie du cylindre
rotorique.

• Le collecteur et les balais

Le collecteur est un ensemble de lames de
cuivre où sont reliées les extrémités du bobinage
de l'induit.
Les balais (ou charbons) sont situés au stator et
frottent sur le collecteur en rotation. 18
II.2.2. Principe de fonctionnement de la machine à courant continu
L'inducteur est alimenté sous une tension continue.
Chaque conducteur de l'inducteur est alors parcouru par un courant
continu.
D’où il y a une création d’un champ magnétique.
L'induit est aussi alimenté sous une tension continue.
Chaque conducteur de l'induit est alors parcouru par un courant continu.
Champ magnétique inducteur (B) plus courant d’induit (Ia) crée une
force électromotrice (force Laplace).
Ce la implique un couple électromagnétique.
Donc rotation du rotor.

Figure II.2. Principe de la FEM

19
 Lorsqu’un conducteur de l’induit traverse la ligne neutre, la force
électromagnétique doit changer de sens de façon à ne pas interrompe la
rotation.
Pour cela, le sens du courant dans le conducteur doit lui-même changer:
c’est le rôle du collecteur.

Figure II-6. Rôle du collecteur 20

II.2.3. Equation de base de la MCC en régime permanent
Pour tous types de machine, on a toujours:

Où:
Ea : fem induite (V)
K : constante électrique (V/rad/s)
Φ : flux (Wb)
Ω : vitesse de rotation (rad/s)
Va : tension d’induit (V)
Ra : résistance de l’induit (Ω)
Ia : courant d’induit (A)

A partir de II.1 et II.2, on peut retrouver une troisième équation qui est
celle du couple électromagnétique Cem .
Faisons un bilan de puissance en multipliant II.2 par Ia.

Puissance d’entrée Pa Pertes joules Pj

Puissance électromagnétique Pem 21

 Or:

Dans II.4, remplaçons Ea par sa valeur donnée par II.1:

II.3. Etude de la MCC à excitation séparée

Les MCC à excitation séparée sont encore utilisés assez largement pour
l’entrainement à des vitesses variables, et cela est due:
- Très facile à miniaturiser.
- Elles utilisent des technologies d’électronique simples pour des
performances élevées.
- Leur caractéristiques permettent une régulation précise du couple.
- Leur vitesse de rotation nominale est adaptable à toutes les
applications (elle n’est pas liée à la fréquence du réseau).
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 II.3.1. Caractéristique naturelle de la MCC à excitation séparée
D’un point de vue utilisateur, la caractéristique intéressante est la
caractéristique mécanique C = f (Ω).
Car elle montre le point de fonctionnement
Donc pour la tracer il faut trouver le modèle mathématique qui lie le
couple avec la vitesse.
Remplaçons Ea par sa valeur donnée par (II.1) dans (II.2), on trouve:

D’où l’on tire : De (II.5) :

Et finalement en remplaçant dans (II.7):

23
 Dans l’excitation séparée le flux ϕ =cte ce qui implique que Kϕ=cte.
Donc l’équation (II.9) peut s'écrire:

Où Ωo est la vitesse de base (à vide) et elle est en fonction de Va et de ϕ.

On peut donc modifier Ωo en agissant sur Va et sur ϕ.
Remarque: Va ne peut pas dépasser Va nominale.

De (II.10), on déduit:

Le traçage de (II.11) donnerait le graphique de la figure II.4 qui

représente la caractéristique naturelle de la MCC à excitation séparée.
24
 Figure II.4 Caractéristique naturelle de la machine à excitation séparée
- La caractéristique est une droite descendante vers l’axe du couple.
- Au démarrage le couple est très élevé donc le courant d’induit sera
aussi très élevé.
- La vitesse diminue lorsque le couple augmente.
25
Cours prévu le 12/04/2020
II.2.2. Réglage de la vitesse de la machine
La relation de la vitesse de la machine à excitation séparée, est donnée
par:
Pour varier la vitesse, on peut donc
agir sur :
- la résistance d’induit Ra
- le flux φ
- la tension d’induit Va
A. Réglage par rhéostat
Les paramètres Va et ϕ étant fixés à leur valeur nominal el le couple
moteur étant constant.
La vitesse peut être variée en ajoutant une résistance variable (rhéostat
Rh) en série avec l’induit .
Dans ce cas nous obtenons:

26
 A vide
Cette vitesse ne dépend pas de Rh, donc le point est inchangeable.
Au démarrage

Lorsqu’on augmente Rh, le couple diminue.

La caractéristique mécanique de cette variation est montrée par la
figure II.5:

Figure II.5. Réglage par

variation de la résistance

27
 L’inconvénient de cette méthode est le faible rendement
Ex: lorsque le moteur tourne à une vitesse de 10% de la vitesse
nominale, le rendement n’est d’environ que de 10%.
C’est pour cela que cette technique est employée pour le démarrage et
le freinage du moteur.
À mesure que la vitesse augmente, la résistance Rh doit être diminuée.
Cela va permettre de maintenir le courant constant donc le couple
constant.

B. Réglage par le flux

Afin d’obtenir le couple maximal au démarrage, le flux d’excitation doit
être ajusté à sa valeur nominale.
Toute réduction du flux ne peut donc entrainer :

Diminution du couple dans les mêmes proportions que la réduction
du flux

Augmentation de la vitesse (au-dessus de la vitesse nominale). 28
 La caractéristique mécanique de cette variation et montrée par la figure
II.6:

Dans la caractéristique, on
remarque que la pente de la
courbe diminue lorsque le flux est
réduit.

Figure II.6. Réglage par variation

du flux
C. Réglage par la tension d’induit
Le flux étant réglé à sa valeur nominale.
La vitesse peut être variée d’une valeur nulle à la valeur nominale en
variant la tension d’alimentation de l’induit.
On obtient alors des caractéristiques parallèles à la caractéristique
nominale (figure II.7).
29
 L’avantage de cette solution est de
contrôler la vitesse sans pertes
d’énergie, contrairement au réglage
rhéostatique.

Figure II.7. Réglage par variation de la

tension d’induit
D. Réglage par la tension d’induit et le flux

Dans les entrainements requérant une grande plage de variation de

vitesse, une approche hybride de variation de tension d’induit et de flux
est utilisée.

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 Les variations du couple et de la puissance en fonction de la vitesse
pour cette commande sont représentées à la figure II.8.

Figure II.8. Couple et

puissance du moteur

II.3. L’électronique de puissance pour la MCC

Nous avons vu précédemment que la variation de la vitesse d’une MCC
nécessite la variation de la tension d’alimentation.
Suivant la source dont on dispose et l’application considérée, on choisit
un montage approprié. 31
Cours prévu le 19/04/2020
II.3.1. Redresseur commandé (méthode directe)

Figure II.9. Variation de vitesse par un redresseur commandé

On pourra ainsi faire varier la valeur moyenne de la tension redressée
en agissant directement sur l’angle de retard à l’amorçage (α).
La tension redressée a pour expression générale :

Avec :
- q est le nombre de phases.
- V est la valeur efficace de la tension simple à l'entrée du convertisseur.
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 Pour la mise en marche du montage on procède comme suit :

- Avant de démarrer le moteur, l’angle doit être retardé de 90° afin que la
valeur moyenne la tension de sortie soit nulle
- Ensuite, on ferme le circuit et on augmente la tension d’induit en
diminuant graduellement l'angle de retard à l’amorçage.
Un courant d'induit commence à circuler et le moteur accélère
graduellement.
Le système de commande doit ajuster automatiquement l'angle α, de sort
que le courant ne dépasse jamais une valeur admissible (valeur
nominale).

N.B dans une atmosphère très parasitée les systèmes à thyristors

sont à éviter. En effet une onde parasite peut déclencher un thyristor.

33
II.3.2. Hacheur (méthode indirecte)

Figure II.10. Variation de vitesse par un hacheur

La tension hachée est variée par la variation du rapport cyclique λ.
La tension moyenne et le courant moyen ont pour expression:

La variation du rapport cyclique, permet de modifier la tension par

conséquent la vitesse
Au démarrage le rapport cyclique doit être très faible pour que la tension
Vm sera très faible, par conséquent le courant de démarrage ne dépasse
pas la valeur admissible. 34
Cours prévu le 26/04/2020
II.5. Les divers principes des chaines de régulation

Il est à noter que la régulation de vitesse doit toujours s’effectuer sans

que le moteur et le convertisseur ne soit soumis à des contraintes trop
fortes.

Donc il est notamment interdit de dépasser le courant maximum

autorisé.

Les principales structures de régulation de vitesse d’un moteur à flux

d’excitation constant sont regroupées en trois catégories :

• Régulation à boucles convergentes,

• Régulation à boucles multiples (en cascade),
• Régulation à boucles en parallèle ou à commutation parallèle.

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II.5.1. Régulation à boucles convergentes

Figure II.11. Régulation à boucles convergentes

- Si VI < VIlim alors la boucle secondaire n'intervient pas ( VRI=0).
- Si VI > VIlim alors VRI ≠ 0 et Vε diminue et donc I diminue : on a
bien une limitation du courant.
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Avantage de cette structure
Elle est bon marché et ne nécessite qu'un petit nombre de composants
pour contrôler la vitesse et limiter le courant.

Inconvénient de cette structure

- On n'a qu'un seul régulateur pour deux variables.
Par conséquent les deux boucles ne peuvent avoir l'une et l'autre une
réponse optimale (meilleure rapidité, meilleure précision statique).
Il faudra donc faire un compromis pour le réglage du régulateur; ceci
demande du temps et de l’expérience.
- La limitation du courant dépend non seulement de Ilim mais aussi du
signal de référence de vitesse VΩref .
Donc lorsque VΩref augmente la limitation du courant augmente
aussi.
- Le transfert d'un mode de fonctionnement à l'autre sans à-coup est
difficile à réaliser (limitation de courant à régulation de vitesse).
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II.5.2. Régulation à boucles multiples (ou en cascades)

Figure II.12. Régulation à boucles multiples

On a un régulateur par boucle permettant d’ajuster à l’optimum (en

rapidité et précision statique) l'une et l'autre indépendamment.
La boucle interne gère le courant (boucle secondaire).
La sortie du régulateur de vitesse sert de référence au régulateur de
courant.
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 En limitant la sortie du régulateur de vitesse, on limite la référence du
régulateur de courant.
La limitation du courant d'induit ainsi obtenue est indépendante de
toute autre grandeur.
Le passage du fonctionnement: «régulation de courant» au
fonctionnement « régulation de vitesse » ou inversement se fait sans à-
coup.
On a une séparation dynamique des deux boucles; cette méthode est
performante si la boucle interne est au moins deux fois plus rapide que la
boucle externe.
Pour le réglage :
- on étudie d'abord la boucle interne en considérant la vitesse comme
perturbation lente : on calcule le correcteur de courant ;
- on considère ensuite la boucle externe et on calcule son correcteur en
assimilant la boucle de courant à un gain (boucle interne parfaite).
Notons en conclusion que cette méthode est très fréquemment utilisée
pour la commande des moteurs car elle s'est avérée très efficace. 39
II.5.3. Régulation à boucles en parallèle

Figure II.13. Régulation à boucles en parallèle

Comme pour la régulation en cascade, chaque variable contrôlée l'est

par un régulateur propre.
Les sorties des différents régulateurs sont connectées à 1'entrée d'un
circuit de commutation qui alimente la partie puissance (convertisseur +
moteur + charge).
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 Un seul régulateur est en service à tout instant.

Le régulateur de vitesse est seul en fonctionnement tant que le courant

n'atteint pas sa valeur de limitation (valeur de référence).
Dès que cela arrive, c'est la régulation de courant qui prend le relais et
le régulateur de vitesse est mis hors circuit.

Il n'y a pas d'à-coup lorsque l'on passe d'une régulation à l'autre.

Chaque boucle peut être ajustée à son optimum, indépendamment.

Cette régulation est doué d’une grande rapidité (avantage par rapport au
montage à boucles en cascade).

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