II-Schéma cinématique

2-1- Le mouvement des doigts de la pince est un mouvement de translation circulaire

, donné par le système 4 barres

2-2- Groupement des pièces cinématiquement liées :

Les pièces sont toutes uniques, il n’y a pas de groupes à définir

2-3- Bilan des liaisons entre les pièces :

Comme le système est symétrique , l’étude se portera sur la partie supérieure et pour
le schéma, il suffit de faire la symétrie

On prend l’axe de symétrie comme l’axe, et on considère un repèredirect ( x,y,z)

- Liasons et torseurs cinématiques assciés :

12 0
- L2/1 : Pivot, d’axe x C2 / 1   0 0
 0 0
 ( x, y, z )
 23 u23 
- L3/2 : hélicoïdale, d’axe x C3 / 2    0 0 
0 0
 ( x, y, z )
0 0
- L4/3 : Pivot, d’axe z C4 / 3   0 0

 0( x, y, z )
 43
0 0
- L4/3 : Pivot, d’axe z C4 / 3   0 0

 0( x, y, z )
 43
0 0
 
- L5/4 : Pivot, d’axe z C5 / 4    0 0
 0( x, y, z )
 54
 0 0
- L5/1 : Pivot, d’axe z C5 / 1   0 0
 
 51 0( x, y, z )
0 0
- L6/5 : Pivot, d’axe z C6 / 5    0 0

 0( x, y, z )
 56
 0 0
L7/6 : Pivot, d’axe z C7 / 6    0 0

 0( x, y, z )
 76

 0 0
L7/1 : Pivot, d’axe z C7 / 1   0 0
 
 71 0( x, y, z )

2-4- Graphe des liaisons :

2-5- Schéma cinématique :

6
5
7
1
4
2 3

III-Théorie des mécanismes

3-1- Nombre cyclomatique

Nous regardons d’abord la partie supérieure

-Nombre de pièces :NP=7

-Nombre de liaisons :NL=8 :

µ = NL-LP+1=8-7+1=2

vu la symétrie du système on double ce nombre ce qui nous donne :

µ=4

3-2- les 4chaines fermées sont donc :

1-2-3-4-5-1 ;1-5-6-7-1 et 1-2-3-4’-5’-1 ;1-5’-6’-7’-1

Vérifions sur l’ensemble de la pince :

Nombre de liaisons :

1-2 ;2-3 ;3-4 ;4-5 ;5-6 ;6-7 ;5-1 ;7-1 ; 3-4’ ;4’-5’ ;5’-6’ ;6’-7’ ;5’-1 ;7’-1

NL=14

Nombre de pièces :

1 ;2 ;3 ;4 ;5 ;6 ;7 ;4’ ;5’ ;6’ ;7’

NP=11

µ=14-11+1=4

on retrouve bien le résultat précédent

3-3 – Nous avons un mouvement d’entrée(rotation de la vis 2) et deux mouvements

de sortie(translation circulaire des deux doigts 6) ;m=2

On a Ec=6µ=6*4=24 ;

Et 13Pivots+1hélicoïdale Ic=14

On a Ic –Ec=m-h ; h=m+Ec-Ic=24+2-14=12

Le système est hyperstatique d’ordre 12

En effet, il nous faut 12 conditions pour que le système fonctionne correctement

Ces conditions sont :

Les axes des12 pivots suivant z doivent être parfaitement parallèles ece qui fait 12
conditions géométriques