3 Cinématique des mécanismes

Ce chapitre étudie la cinématique des mécanismes à partir des équations de liaison

cinématiques qui peuvent être trouvées soit en dérivant les équations géométriques des liaisons, soit en

de l'étude cinématique des liaisons.

L'étude du cas particulier du mouvement plan est d'un intérêt particulier car il est présenté dans

de nombreux mécanismes et aboutit à des procédures d'analyse simplifiées qui ont un

interprétation graphique simple.

3.1 Etude cinématique des mécanismes à partir des équations de liaison

géométrique

Pour un mécanisme connu : la configuration décrite par un ensemble de n

les coordonnées généralisées, les liens décrits par un ensemble d'équations de liens, et

d'autres restrictions entre coordonnées généralisées ou vitesses généralisées, la

analyse de configuration ou d'assemblage, analyse de vitesse et analyse d'accélération.

L'analyse de la configuration consiste à déterminer l'ensemble des valeurs de coordonnées

généralisée qui satisfait toutes les équations géométriques de liaison, compte tenu des valeurs de la

coordonnées généralisées indépendantes et temps, s'il apparaît explicitement, comme on le voit

dans le chapitre précédent.

L'analyse de vitesse consiste à déterminer la valeur des vitesses généralisées d'un

mécanisme dans une configuration, compte tenu des valeurs des vitesses généralisées indépendantes et

temps, s'il apparaît explicitement dans la formulation des équations de liaison. Ensuite

peut trouver la distribution de vitesse de tous les membres du mécanisme.

L'analyse des accélérations consiste à déterminer la valeur des dérivées des vitesses

valeurs généralisées d'un mécanisme dans une configuration, compte tenu des valeurs des vitesses

vitesses généralisées indépendantes et les valeurs des dérivées des vitesses généralisées

indépendant, ainsi que du temps, si celui-ci apparaît explicitement dans la formulation du

lier les équations. Par la suite on peut trouver, à partir des vitesses généralisées et

ses dérivées, la distribution des accélérations de tous les membres du mécanisme.

Analyse de vitesse. Pour faire l'analyse de vitesse, le système d'équations de

lien géométrique (q,t) par rapport au temps et un système d'équations cinématiques est obtenu
linéaire pour les vitesses généralisées :

ré

dt

tu

qt qt

(q, ) q q

0 0 (3.1)

où t est le vecteur des dérivées partielles de (q,t) par rapport au temps et q est la matrice jacobienne

du système d'équations. Si le vecteur des équations de liaison est

(,)

(,)

(,)

Quel

Quel

Quel

tu

tu

mt
1

la matrice jacobienne q et le vecteur t sont

Quel

mm

tu

tu

Quel

tu

Quel

tu

Quel

tu

Quel

tu

tu

tu

tu
1

1(,)(,)

(,)(,)

(,)

(,)

quoi quoi

quoi quoi

Quel

Quel

ggg

Le système d'équations de liaison cinématique ainsi obtenu ne prend en compte que les contraintes

géométrique. Par conséquent, si le système est non holonomique, les équations de liaison doivent être
ajoutées

cinématique non établie à partir de la dérivée des équations de liaison géométrique.

Pour déterminer toutes les vitesses généralisées dans une certaine configuration accessible du

mécanisme et à un certain instant, ce système d'équations linéaires (Eq. 3.1) doit être résolu, ce qui

a autant de variables que de vitesses généralisées n et autant d'équations que d'équations de

lien cinématiques mc. Pour le résoudre, vous pouvez procéder de deux manières :

a) partitionner l'ensemble des vitesses généralisées en vitesses généralisées

qi indépendants, autant que degrés de liberté, et vitesses dépendantes généralisées qd

qqtqqtqtq

a donné

ré

Yo

d d je d d je je

Quel

Quel

quoi quoi quoi

(3.2)

où la matrice q

d est une matrice carrée de dimension mc.

b) étendre le système d'équations en introduisant autant d'équations cinématiques gouvernantes que

degrés de liberté ont le mécanisme n-mc. Le système étendu aura une matrice jacobienne

carré de dimension n :

Quel

et vous

(3.3)
où q et t sont respectivement la matrice jacobienne et le vecteur des dérivées partielles

de l'ensemble des équations contraignantes et gouvernantes.

Analyse d'accélération. Pour analyser les accélérations d'un mécanisme, une fois que vous avez

Une fois l'analyse des vitesses effectuée, il faut trouver la dérivée temporelle des vitesses.

très répandu. Pour cette raison, l'expression 3.1, utilisée pour faire

l'analyse des vitesses, avec ce qui est obtenu

q q q q t 0 q q ( q q t ) (3.4)

Cette expression peut être écrite en utilisant uniquement les dérivées partielles du vecteur des
équations de

lien, ce qui facilite le traitement systématique, puisque, tant dans l'analyse de la vitesse que dans

des accélérations, toutes les dérivées à calculer sont partielles :

q q q qt tt q q q 2 q 0

q q q qt t t

qqq2q

Pour résoudre ce système d'équations linéaires pour les dérivées des vitesses généralisées,

on peut procéder d'une manière analogue à ce qu'on a fait pour les vitesses. Si dans l'expression 3.4

en partitionnant en vitesses généralisées dépendantes et indépendantes, on obtient

q ré ré je q je q

Wow Wow

(3.5)

et si un ensemble d'équations gouvernantes est ajouté au système d'équations de liaison, alors

q (q)