Manipulation E1 - E1b Equilibrage D'Un Rotor Dans Deux Plans Simultanement

Mécanique Rationnelle E1-1
Manipulation E1 - E1b
EQUILIBRAGE D’UN ROTOR DANS DEUX PLANS
SIMULTANEMENT
1 Rappel théorique
1.1 Equilibrage statique et dynamique
Equilibrer un solide pouvant tourner autour d’un axe Oz, c’est lui ajouter ou lui soustraire
des masses de sorte que ses réactions d’inertie soient annulées.
Les forces exercées sur les paliers du rotor ne dépendront pas dans ce cas des effets
dynamiques causés par la rotation du solide. Elles ne dépendront pratiquement plus que des
forces appliquées (poids, forces magnétiques, frottement du milieu ambiant, ...).
Soit un solide S, astreint à tourner autour de l’axe fixe Oz. Le repère S X Y Z est un repère
mobile, lié au solide S, tandis que le repère s x y z est fixe. Soit G le centre de gravité du solide
S, et O un point de l’axe de rotation.
y
Y X
Solide S x
G
O z
ω Z
F IG . 1 – Dispositif expérimental
Le torseur des réactions d’inertie au point O s’exprime par les relations suivantes :

R ma S s

ma G S s (1)

d ωS s
M ma S s

Φ0S
ωS s Φ0S ωS s (2)
dt

L’équilibrage statique est réalisé si la résultante des réactions d’inertie R ma S s est nulle,
ce qui correspond à un centre de gravité G du solide S se trouvant sur l’axe de rotation.
L’équilibrage dynamique est réalisé si les composantes perpendiculaires à l’axe de

rotation du moment des réactions d’inertie M ma S s sont nulles.
Pratiquement, cette condition est respectée si l’axe de rotation est confondu avec une
direction principale d’inertie.
Dans ce cas, le moment cinétique

Lo S s
ΦoS ωS s (3)
est parallèle à l’axe de rotation Oz.
Le terme
Φ

ωS s oS ωS s (4)
s’annule, et le moment des réactions d’inertie vaut alors

d ωS s
M ma S s

Φ0S (5)
dt
Si le rotor tourne à vitesse constante, le moment des réactions d’inertie s’annule, lorsque le
solide respecte la condition d’équilibrage dynamique.
Pour que l’équilibrage soit parfait, c’est-à-dire à la fois statique et dynamique, il faut donc
que l’axe de rotation soit un axe principal central d’inertie.

On remarque immédiatement qu’un rotor équilibré à vitesse constante ωS s reste équilibré

dω

lorsqu’il tourne à vitesse non constante ( dtS s
0). En pratique, il suffira d’essais à vitesse
constante pour réaliser ou contrôler l’équilibrage.
1.2 Vecteur Balourd

On appelle balourd ou masse de déséquilibre, toute masse excentrée m localisée en un point
P du rotor, à une distance r de l’axe de rotation.

Du point de vue de l’équilibrage, un balourd est entièrement représenté par le vecteur

P, de grandeur mr, localisé en P, P étant la projection orthogonale de P sur Oz.
balourd B
mP
La réaction d’inertie de cette masse en mouvement de rotation uniforme s’exprime par :
mω2 P

P
ω2 B

(6)
1.3 Th´
eorème fondamental de l’´
equilibrage
Un solide quelconque est équivalent, du point de vue équilibrage, à deux balourds placés
dans deux plans perpendiculaires à l’axe, ces plans étant arbitrairement choisis.

Ce théorème signifie que les réactions d’inertie produites par les deux balourds P m et

P m , placés dans les plans π et π , sont identiques à celles du rotor.
La position des balourds dans π et π , ainsi que les grandeurs de ces balourds, dépend
évidemment du choix de ces plans.
B"ω2
B'ω2
P"(m")
P'(m')
O z' z"
P'* ω P"* z
π' π"
1.4 R´
ealisation pratique de l’´
equilibrage
Même si le rotor est dessiné de façon à être parfaitement équilibré, il ne le sera pas en
réalité, par suite des tolérances d’exécution et des manques d’homogénéité de la matière.
Pour les pièces tournant à grande vitesse et en construction soignée, on prévoit dans deux
plans normaux à l’axe de rotation, soit une surépaisseur dont on pourra enlever des masses
égales aux balourds équivalents relatifs à ces plans, soit au contraire des rainures où l’on pourra
placer des masses égales à ces balourds, mais aux points diamétralement opposés.
Le problème est donc de déterminer en grandeur et en position les balourds relatifs à deux
plans donnés, ce qui ne peut se faire que sur une machine à équilibrer dynamique où le corps
est mis en rotation.
2 Description du dispositif expérimental et principe de

l’équilibrage à réaliser
Cellule Accéléromètres Brüel & Kjaer
Cellule photoélectrique
photoélectrique
Plan p’’ Plan p’ Plan p’’
Plan p’
Capteur de
vitesse
F IG . 2 – Dispositif expérimental de la ma- F IG . 3 – Dispositif expérimental de la ma-

nipulation E1 nipulation E1B
On veut équilibrer le rotor d’un moteur électrique ; ce moteur est fixé sur un socle relié à
un bâti par trois barres élastiques permettant au socle de vibrer quand le rotor mal équilibré est
mis en mouvement. Deux capteurs de vitesse sont fixés à ce socle. Les essais seront effectués à
vitesse constante.
Question E1-1
Le déséquilibre ”naturel” du rotor peut être représenté par deux vecteurs B0 et B0 , - que

nous appellerons ”balourds naturels” - et qui sont situés dans les plans d’équilibrage π et π .
Ces balourds peuvent être représentés par le système simplifié suivant :

– une masse m à une distance r dans le plan π ;

– une masse m à une distance r dans le plan π .
Soit :
– α
ωt : l’angle que forme l’axe X du repère tournant avec x ;

– φ : l’angle que fait le vecteur-balourd B

0 avec l’axe X ;
– φ : l’angle que fait le vecteur-balourd B0 avec l’axe X ;

– z : la coordonnée axiale précisant la position du plan d’équilibrage π ;

– z : la coordonnée axiale précisant la position du plan d’équilibrage π .

En partant de la relation (6) exprimée pour chacun des balourds B0 et B0 , montrer que les
composantes suivant x et y du torseur des réactions d’inertie du système simplifié constitué par

les deux balourds B0 et B0 sont les suivantes :
R ma ω2 B0 cos ωt φ
φ ω2 B0 cos ωt (7)
ω B sin ωt φ ω B sin ωt φ
x
2 2
R ma 0 0 (8)
ω B z sin ωt φ ω B z sin ωt φ
y
2 2
M ma 0 0 (9)
ω B z cos ωt φ ω B z
cos ωt φ
x

2 2
M ma y
0 0 (10)
B'
0
repère tournant
Y X
φ'
φ''
α
B''
0
repère fixe x
2.1 Principe de l’op´

eration d’´
equilibrage
Le torseur des réactions d’inertie, dû au déséquilibre du solide, se ramène à un ensemble
de forces harmoniques, de pulsation ω, agissant sur le socle et le moteur, ceux-ci étant reliés
élastiquement au bâti.
F IG . 4 – Moteur en vibration
Le système considéré sera dès lors soumis à des vibrations forcées, harmoniques, de
pulsation ω.
Ces vibrations étant de très faible amplitude, on peut considérer que le système est linéaire
(on vérifiera d’ailleurs cette hypothèse dans la partie expérimentale), de sorte que le mouvement
vibratoire en un point quelconque du socle dépend linéairement des forces équivalentes au
torseur des réactions d’inertie.
Si on se place en deux points P1 et P2 du socle, les vibrations auront donc la forme générale
suivante :
vP1
A1 sin ωt α1 (11)
vP2
A2 sin ωt α2 (12)
B' vP1
B'' vP2
F IG . 5 – Système linéaire
La nature de vP1 et de vP2 dépend des capteurs utilisés pour mesurer les vibrations (soit des
capteurs de vitesse, soit des accéléromètres).
Le signal des capteurs est recupéré par un PC équipé d’une carte d’acquisition, permettant
de visualiser l’évolution temporelle de chaque vibration. L’analyse du signal permet d’en
déduire l’amplitude et la phase. Cette dernière est mesurée à partir du décalage temporel de
la sinusoı̈de avec un signal de référence synchronisé avec la rotation de l’arbre du moteur. Il
s’agit en fait d’une onde carrée émanant d’une cellule photoélectrique pointée sur une surface
cylindrique du rotor recouverte sur sa moitié d’une bande réfléchissante.
Les excitations du système (vecteurs balourds) et les réponses (vibrations) étant des
fonctions sinusoı̈dales de même pulsation ω, l’utilisation des substituts complexes facilite leur
traitement mathématique.
Les excitations du système sont décrites par :

B0 exp j ωt φ
B0 exp j ωt avec
B0
B0 exp jφ (13)
B exp j ωt φ

0

B0 exp j ωt avec B0
B0 exp jφ (14)
Les réponses du système aux points P1 et P2 sont décrites par :
A1 exp j ωt α1
A1 exp j ωt avec A1
A1 exp jα1 (15)

A2 exp j ωt α2
A2 exp j ωt avec A2
A2 exp jα2 (16)
Le système étant supposé linéaire, il existe une relation de type linéaire entre excitations et
réponses, de la forme :
A1 Z11 B Z12 B (17)

A2
Z21 B Z22 B (18)
En particulier, si on appelle A10 et A20 les substituts caractéristiques des vibrations aux
points P1 et P2 , avec une excitation correspondant aux balourds naturels du rotor, on a :
A10 Z11 B0 Z12 lineB0 (19)

lineB

A20
Z21 B0 Z22 0 (20)
Les coefficients d’influence Z i j sont des nombres complexes, caractéristiques par exemple

pour Z21 de l’effet d’un balourd dans le plan π sur la vibration au point de mesure P2 .
En toute rigueur, les coefficients Z dépendent de la pulsation ω et donc de la vitesse de

rotation. Le montage expérimental est donc réalisé de façon à assurer une vitesse de rotation
toujours identique (3000 t/min). Les coefficients Z peuvent ainsi être considérés comme des
constantes dans le cadre de cette manipulation.

Si l’on place des balourds additionnels B et B dans π et π , le système étant considéré
comme linéaire, les nouvelles vibrations aux points P1 et P2 sont caractérisées par :
A1 A10 Z11 B Z12 B (21)

A2
A20 Z21 B Z22 B (22)

Pratiquement,l’opération d’équilibrage revient à déterminer la valeur des balourds B et B à

placer dans les plans π et π pour annuler les vibrations aux points P1 et P2 , donc pratiquement
tels que :
A1
A2
0 (23)
Le système complexe suivant devra être résolu :
A10 Z11 B Z12 B 0 (24)

A20 Z21 B Z22 B
0 (25)
Pour pouvoir aborder la résolution de ce système, il faut - après avoir mesuré les vibrations
naturelles aux points P1 et P2 - déterminer préalablement les coefficients d’influence Zi j ,
caractéristiques du comportement linéaire du système.
L’obtention de ces coefficients utilise la procédure classique applicable à tout système

linéaire, à savoir imposer une excitation connue, mesurer la réponse et en déduire la ca-
ractéristique linéaire du système entre l’entrée et la sortie.
Pratiquement, si on ajoute un balourd connu B 1 dans une direction 1 du plan π , les

vibrations aux points P1 et P2 s’expriment par :
A1 1 A10 Z11 B 1 (26)

A2 1
A20 Z21 B 1 (27)

dont on peut déduire directement Z11 et Z21 par

A1 1 A10
Z 11

B 1
(28)

A2 1 A20
Z 21

B 1
(29)

De même, si on retire le balourd B 1 du plan π et on ajoute un balourd connu B 1

dans une direction 1 du plan π , les vibrations perçues aux points P1 et P2 s’expriment par :
A1 1 A10 Z12 B 1 (30)

A2 1

A20 Z22 B 1 (31)

dont on déduit la valeur des coefficients Z12 et Z22 .
On peut ainsi résoudre le système d’équations complexes (24) et (25), et déterminer la valeur
des balourds d’équilibrage du rotor.
2.2 V´
erification de la lin´
earit´
e du système
La vérification de la linéarité du système revient à vérifier la constance des coefficients
d’influence (décrivant chacun la relation entre un balourd dans un plan et la vibration en un
point du socle).
On suit pratiquement la procédure suivante :
Chacun des plans d’équilibrage comporte quatre directions orthogonales 1 2 3 et 4

dans le plan π , 1 2 3 et 4 dans le plan π , directions le long desquelles on pourra fixer
des balourds additionnels.
1' 1''
π' π ''
ω ω
2'
4'' 2''
4'
3' 3''

Si on veut vérifier par exemple, la linéarité du système entre le plan π et le point de mesure
1 , donc la constance de Z11 , on peut considérer :
– la réponse du système à vide A10 ;
– la réponse lorsqu’un balourd connu a été ajouté dans la direction 1

A1 1
A10 Z11 B 1 ; (32)
– la réponse lorsqu’un balourd de même amplitude a été ajouté dans la direction 2

A1 2
A10 Z11 B 2 (33)
Or, comme la direction 2 est π
2
en avant de la direction 1 dans le sens du mouvement, on a
la relation suivante :
B 2 π
2

B 1 exp j (34)
Si on représente chacune de ces réponses dans le plan de Gauss, on constate que :

– le point représentatif de A1 1 peut être obtenu par addition du vecteur représentatif de

A10 plus le vecteur A10 A1 1 , représentatif du terme Z11 B 1 ;

– le point représentatif de A1 2 peut être obtenu par addition du vecteur représentatif de

A10 plus le vecteur A10 A1 2 , représentatif du terme A10 A1 2 , qui n’est rien d’autre que

le vecteur A10 A1 1 ayant subi une rotation de π2 .
De façon analogue, si on fait le même raisonnement pour les directions 3 et 4 , on
constate que les vibrations enregistrées au point P1 doivent idéalement se positionner aux som-
mets d’un carré de centre A10 , du moins lorsque la condition de linéarité du système est vérifiée.
y Plan de Gauss A1 (4')
A1 (1') Z 11B'
A10
A1 A1 (3')
A1 (2')
x
La vérification de la linéarité des quatre coefficients d’influence Z11 , Z12 , Z21 et Z22
nécessite donc le tracé de quatre carrés dans le plan de Gauss.
Le système n’étant cependant pas rigoureusement linéaire, les quatre quadrilatères ainsi
déterminés ne sont pas des carrés parfaits.
Néanmoins, pour améliorer la précision de l’équilibrage, on peut profiter de l’ensemble des

mesures réalisées pour tracer dans le plan de Gauss le meilleur carré parfait. Cette opération
peut être réalisée soit graphiquement, soit numériquement par une méthode des moindres carrés
minimisant la somme des carrés des écarts entre, d’une part, anciens sommets et centre d’un
quadrilatère expérimental et d’autre part, les nouveaux sommets et le centre du carré parfait
recherché. Cette opération sera réalisée en utilisant le programme E1 du laboratoire.
Question E1-2
Répondez aux questions suivantes :
1. Si on suppose que le système est linéaire, quelle est la relation de base entre les entrées,
c’est-à-dire les balourds dans les plans d’équilibrage choisis et les sorties, c’est-à-dire les
réponses vibratoires mesurées sur le moteur ?
2. Pourquoi la vitesse de rotation doit-elle rester la même au cours des essais ?
3. Quel est le nombre minimal de mesures à effectuer pour déterminer les 4 coefficients
d’influence Zi j . Quelles relations seront utilisées ?
4. Comment vérifie-t’on la linéarité du système ?
3 Partie expérimentale et exploitation

EXP E1-1
Effectuer les mesures permettant d’équilibrer le rotor du moteur dans les deux plans π et

π simultanément ; porter ces mesures sur un diagramme polaire.
Pratiquement :
– on effectue d’abord une mesure ”à-vide”, ce qui donne les réponses aux balourds naturels
A10 et A20 ,
– on place un balourd de tarage égal à 50 gcm successivement dans les directions 1 , 2 , 3 ,

4 , puis dans les directions 1 , 2 , 3 , 4 , et on mesure chaque fois les vibrations du
système au point P1 et au point P2 .
Vérifier directement la plus ou moins bonne linéarité du système en portant vos mesures en
graphique dans un plan de Gauss.
EXP E1-2
Calculer les valeurs des coefficients d’influenceZ11 , Z12 , Z21 et Z22 , en vous servant des
mesures réalisées avec le balourd naturel et des mesures réalisées avec le balourd additionnel

dans les directions 1 et 1 .
Comme l’axe X, servant de référence pour la détermination de la phase des balourds, peut être
choisi arbitrairement, on le placera, en pratique, dans la direction 1. Les balourds B 1 et

B 1 s’expriment alors :

B 1

B 1

50g cm exp j 0
50g cm (35)
et les coefficients d’influence sont donnés par :
Z 11

A1 1 A10
Z 21

A2 1 A20

50 50
A1 1 A10 A2 1 A20
Z 12
Z 22
50 50
Donner dans ces conditions, l’expression du système d’équations complexes à résoudre pour
déterminer les balourds d’équilibrage dans les plans π et π .
EXP E1-3
Le programme E1, que vous pourrez utiliser au laboratoire, calcule à partir des données
expérimentales la position des meilleurs carrés, les coefficients d’influence et la valeur des
balourds d’équilibrage utilisant ces meilleurs carrés.
Grâce à ce programme, vérifier la validité des coefficients d’influence que vous avez
calculés dans la partie EXP E1-2.
Déterminer la position et la masse des balourds à ajouter dans les plans π et π pour
réaliser l’équilibrage. Après avoir ajouté ces balourds, mesurer les vibrations résiduelles aux
points P1 et P2 et donner votre conclusion quant à l’équilibrage du rotor.
Vérifier la linéarité du système.
Note sur le programme E1

Placez-vous d’abord dans le répertoire c : E1.

Tapez ensuite E1 PREP.
Entrez toutes les mesures de la partie EXP E1-1 en suivant les instructions. L’utilisateur
qui s’est trompé en entrant l’une ou l’autre valeur, a la possibilité de corriger son erreur, sans
pour autant recommencer toute cette procédure. Il lui suffit de remplacer la (les) valeur(s)
erronnée(s) dans le fichier E1.dat, en utilisant l’éditeur de texte. A cette fin, tapez edit
E1.dat.
Lancez ensuite le programme E1, en tapant E1. Les résultats de ce programme sont stockés
dans le fichier E1.res.
Si l’on désire un listing de ce fichier, taper simplement print E1.res, après s’être assuré
que l’imprimante est bien connectée.
4 Conclusion
Quelle(s) conclusion(s) tirez-vous à partir de vos résultats ?

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Mécanique Rationnelle E1-1

L’équilibrage dynamique est réalisé si les composantes perpendiculaires à l’axe de

Dans ce cas, le moment cinétique

est parallèle à l’axe de rotation Oz.

1.2 Vecteur Balourd

La réaction d’inertie de cette masse en mouvement de rotation uniforme s’exprime par :

2 Description du dispositif expérimental et principe de

F IG . 2 – Dispositif expérimental de la ma- F IG . 3 – Dispositif expérimental de la ma-

2.1 Principe de l’op´

Les excitations du système sont décrites par :

Les réponses du système aux points P1 et P2 sont décrites par :

A1 exp jα1 (15)

A2 exp jα2 (16)

A1 Z11 B  Z12 B   (17)

Z21 B Z22 B (18)

A10 Z11 B0  Z12 lineB0   (19)

Z21 B0 Z22 0 (20)

En toute rigueur, les coefficients Z dépendent de la pulsation ω et donc de la vitesse de

A20 Z21 B Z22 B (22)

A20 Z21 B Z22 B

L’obtention de ces coefficients utilise la procédure classique applicable à tout système

Pratiquement, si on ajoute un balourd connu B 1 dans une direction 1 du plan π , les    

A20 Z21 B 1 (27)

A20 Z22 B 1 (31)

On suit pratiquement la procédure suivante :

Chacun des plans d’équilibrage comporte quatre directions orthogonales 1 2 3 et 4    

y Plan de Gauss A1 (4')

Néanmoins, pour améliorer la précision de l’équilibrage, on peut profiter de l’ensemble des

3 Partie expérimentale et exploitation

et les coefficients d’influence sont donnés par :

Vérifier la linéarité du système.

Note sur le programme E1

Placez-vous d’abord dans le répertoire c : E1.

Tapez ensuite E1 PREP.

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