Les dispositive de cette classe, généralement des mains ou des outils adaptés, sont considérés

comme des prothèses passives ou passivement fonctionnelles

Scholarcy Synopsis
La conception de remplacements artificiels de bras and de main entièrement fonctionnels avec des vitesses
de réponse est l'objectif de la recherche sur les prothèses des membres supérieurs.

La conception de remplacements artificiels de bras et de main entièrement fonctionnels avec des vitesses de
réponse et une force physiologiques est l'objectif de la recherche sur les prothèses des membres supérieurs.
Les principaux facteurs limitant les prothèses aux outils sont d'ordre pratique en raison des contraintes sévères
de poids, de puissance et de taille.
La conception du pont en H peut être quelque chose d'un art noir, en particulier if deux demiponts à canal n
sont utilisés.

Scholarcy Highlights
 32.1 32.2 LA NATURE DU PROBLÈ ME 32.3 32.3 CONCEPTION GÉ NÉ RALECONSIDÉ RATIONS 32.6 32.4
CONSIDÉ RATIONS ANATOMIQUESDE CONCEPTION 32.2832.5 MÉ CANISMES MULTIFONCTIONS 32.3332.6
SÉ CURITÉ 32.36 32.7 CONTRÔ LE 32.36 32.8 EN CONCLUSION 32.54 RÉ FÉ RENCES 32.56La conception de
remplacements artificiels de bras et de main entièrement fonctionnels avec des vitesses de réponse et une force
physiologiques qui peuvent être contrô lées presque sans réflexion est l'objectif de la recherche sur les
prothèses des membres supérieurs
 Beaucoup d'efforts dans le domaine de la recherche sur les prothèses des membres supérieurs sont dirigés vers
la création de prothèses en tant que véritables remplacements de membres; cependant, dans la pratique
actuelle, nous sommes principalement limités aux prothèses en tant qu'outils
 Bien que cela semble simple, la conception du pont en H peut être quelque chose d'un art noir, en particulier si
deux demiponts à canal n sont utilisés, et le pont résultant peut prendre du temps pour fonctionner
correctement et peut occuper une grande quantité de circuit imprimé. espace carte (PCB)
 Les dispositifs de cette classe, généralement des mains ou des outils adaptés, sont considérés comme des
prothèses passives ou passivement fonctionnelles
 Napier (1956) a décrit la préhension de la pointe, la préhension palmaire et la préhension latérale comme des
prises de précision et la préhension sphérique et cylindrique comme une prise de puissance, tandis que la
préhension du crochet ne relève pas de ces deux catégories
 Dans le domaine de la stimulation électrique fonctionnelle (FES), des techniques chirurgicales similaires à celles
de Beasley (1983) ont été combinées avec des électrodes FES implantables à quatre canaux pour permettre aux
patients porteurs de fléaux de reproduire les schémas de préhension palmaire et latérale de Keller et al (Triolo
et al, 1996)
Scholarcy Summary

32_1 PRÉSENTATION
La conception de remplacements artificiels de bras et de main entièrement fonctionnels avec des vitesses de
réponse et une force physiologiques qui peuvent être contrô lées presque sans réflexion est l'objectif de la
recherche sur les prothèses des membres supérieurs.

La prothèse en tant qu'outil ne prétend pas essayer de remplacer physiologiquement le membre perdu, mais est
là comme une aide pour aider à fournir certaines des fonctions qui ont été perdues.

Les principaux facteurs limitant les prothèses aux outils sont d'ordre pratique en raison des contraintes sévères
de poids, de puissance et de taille des systèmes main/bras ainsi que de la difficulté à trouver un nombre
suffisant de sources de contrô le appropriées pour contrô ler le nombre requis de degrés de liberté.

On espère que les informations communiquées aideront et faciliteront la conception de meilleurs

remplacements artificiels de bras et de main pour les personnes amputées et déficientes des membres
supérieurs

32_2 LA NATURE DU PROBLÈME

Plus de 30 muscles agissent sur l'avantbras et la main. La main humaine a 27 os principaux et au moins 18
articulations articulaires avec 27 degrés de liberté ou plus (DOF).

Pour le poignet et l'avantbras, les amplitudes normales de mouvement (ROM) (Fig. 32.2, en haut) sont de 85 à
90 degrés de pronation, 85 à 90 degrés de supination, 15 degrés de déviation radiale, 30 à 45 degrés de
déviation ulnaire ; 80 à 90 degrés de flexion du poignet et 70 à 90 degrés d'extension du poignet (Magee, 1987).

Des vitesses de coude anatomiques maximales de 261 degrés/s (4,5 rad/s) ont été trouvées (Doubler, 1982)
pour des mouvements à 90 degrés, et l'homme moyen peut générer un couple de coude de 138 N∙m (102 pi∙lbf)
dans flexion avec le coude à 90 degrés.

Pour le complexe de l'épaule, les amplitudes normales de mouvement (Fig. 32.2, en bas, au centre et à droite)
sont de 40 degrés d'élévation et 10 degrés de dépression, 15 degrés d'extension et 20 degrés de flexion.

La principale source d'énergie pour les prothèses à commande par le corps utilise une combinaison de flexion
glénohumérale [rotation vers l'avant de la partie supérieure du bras autour de l'épaule] et d'abduction
biscapulaire

32_4 INGÉNIERIE DE RÉHABILITATION

La connaissance des amplitudes normales de mouvements du bras et de la main est importante, en particulier
lors de la conception de systèmes actionnés par le corps.

Cette conformité inhérente du bras humain offre également une protection pour les articulations et le système
musculosquelettique.
Les performances des mécanismes artificiels actuels sont loin d'atteindre la vitesse et la force maximales dont
le bras et la main anatomiques sont capables, bien que des mécanismes manuels soient disponibles qui peuvent
atteindre des vitesses supérieures à 3 rad/s et des forces de pincement supérieures à 110 N (25 livres).

La rotation humérale pour les composants du coude, à l'exception du rotateur huméral actionné par le corps
RIMJET (RIMJET, Floride), est obtenue avec des joints de friction ou des plateaux tournants positionnés
manuellement.

Les seules articulations d'épaule disponibles sont également des unités passives à positionnement manuel qui
utilisent la friction ou un verrou pour maintenir leur position.

Les limites des systèmes actuels ne sont pas dues à un manque de conception innovante, mais plutô t à la nature
très sévère des contraintes physiques imposées au concepteur et à l'incapacité de la technologie actuelle à
correspondre à la puissance et à la densité énergétique du muscle naturel

32_3_1 Forme versus fonction

Le rô le de la forme, ou de l'esthétique, dans les prothèses ne peut être surestimé. Souvent, l'équipe de
conception sacrifiera l'attrait esthétique pour obtenir une fonction de préhension accrue.

Il n'est pas rare qu'une personne amputée ait deux prothèses, une qui met l'accent sur la fonction mécanique,
une pour le travail et une interchangeable avec une apparence plus humaine pour les occasions sociales, c'est à -
dire des outils différents pour des travaux différents.

En polychlorure de vinyle (PVC) ou en silicone, sont généralement utilisés pour recouvrir les mécanismes de la
main artificielle afin de leur donner une bonne esthétique statique (Fig. 32.3).

Les gants cosmétiques en silicone peuvent être fabriqués avec des détails beaucoup plus réalistes, mais ont
tendance à ne pas être aussi robustes que leurs homologues en PVC.

En ce qui concerne la question de la taille des mains, les mains artificielles sont généralement sélectionnées
pour être plus petites que leurs homologues physiologiques.

Pour avoir une idée de ce que cela pourrait ressentir, envisagez de porter un ordinateur portable de 6 livres
suspendu à votre épaule pendant une journée

32_8 INGÉNIERIE DE RÉHABILITATION

Comme c'est le cas pour tous les appareils portables, la puissance est rare. Le choix de la source d'alimentation
définit une prothèse, en ce qu'il conditionne le choix de l'actionneur.

Si la source d'énergie doit être la personne, c'està dire la puissance corporelle, alors l'actionneur est la propre
musculature de la personne et l'utilisation de la prothèse ne doit pas nécessiter d'effort excessif.

Les batteries électrochimiques sont la principale source d'énergie des bras prothétiques modernes à
alimentation externe, bien que des bouteilles de gaz pneumatiques aient été utilisées dans le passé.

Si l'électricité est la source d'alimentation, alors dans un avenir prévisible, les moteurs électriques à courant
continu seront les actionneurs.
Dans un appareil alimenté par le corps, la personne utilise sa propre force musculaire pour faire fonctionner la
prothèse, généralement via une liaison par câ ble appelée câ ble Bowden (Fig. 32.4).

L'une de leurs contributions les plus importantes a été l'utilisation de câ bles Bowden pour faire fonctionner les
prothèses des membres supérieurs.

Deux câ bles Bowden sont nécessaires, un pour verrouiller et déverrouiller le coude et un autre pour fléchir et
étendre le coude lorsque le coude

32_10 INGÉNIERIE DE RÉHABILITATION

Une combinaison de flexion glénohumérale et d'abduction de l'épaule est le principal mouvement de contrô le
du corps utilisé pour affecter l'ouverture et la fermeture du dispositif terminal ou la flexion et l'extension du
coude.

Les forces et les excursions typiques pour différentes sources de contrô le actionnées par le corps pour un
homme adulte moyen avec une amputation du bras peuvent être trouvées dans le tableau 32.1.

L'épaule suivie d'une extension glénohumérale est le mouvement de contrô le utilisé par les personnes
amputées par voie transhumérale pour actionner le verrouillage du coude.

Le câ ble Spectra est maintenant largement utilisé dans presque tous les principaux centres d'appareillage des
membres supérieurs et pourrait être considéré comme la norme pour les appareils contemporains.

En Europe, il est courant d'utiliser un câ ble Perlon dans un boîtier standard pour les utilisateurs légers à
moyens.

Un élastique de prothèse standard entraîne une force de préhension de 7 à 9 Newtons (~ 1 1/2 à 2 lbf) et un
utilisateur cohérent et en bonne santé aura entre 3 et 8 élastiques en fonction de la force, du niveau
d'amputation et des préférences personnelles

32_12 INGÉNIERIE DE LA RÉHABILITATION

Source : Taylor (1954). Les dispositifs de fermeture volontaire nécessitent qu'une force d'ouverture soit
surmontée avant que le dispositif terminal ne se ferme (position ouverte par défaut).

Il s'agit du courant consommé par le moteur lorsqu'il est complètement "allumé" mais incapable de bouger,
comme cela se produit lorsqu'une main a saisi un objet et que les doigts ne peuvent plus se fermer.

Le temps nécessaire pour décharger une batterie dépend de la capacité de la batterie C exprimée en
milliampèresheures et de la quantité de courant consommée par la charge.

La capacité de la batterie est la mesure importante des performances dans les industries des téléphones
portables et des ordinateurs portables, car une fois que l'appareil est allumé, le courant de charge reste
relativement constant.

Le taux de décharge est une mesure importante pour les applications prothétiques car il s'agit d'une mesure du
taux auquel l'énergie peut être fournie à la charge.
La charge lente est simple pour toutes les chimies de batterie et peut être réalisée à l'aide d'une source de
courant.

Les circuits de charge rapide doivent être adaptés à la chimie de la batterie et fournir à la fois une charge et une
terminaison de charge fiables

32_14 INGÉNIERIE DE RÉHABILITATION

Remarque : La chimie du lithium métal est une nouvelle chimie qui n'est pas encore largement disponible.

(VASI), Toronto, Canada] et Hosmer NYU coude (HosmerDorrance Corp., Campbell, Californie) sont spécifiés
pour fonctionner à 6 V mais peuvent parfois fonctionner à des tensions plus élevées pour améliorer les
performances.

(LTI), Holliston, Mass.] fonctionnent sur 12 V, tandis que la main électrique de Motion Control est conçue pour
fonctionner sur n'importe quelle tension comprise entre 6 et 18 V.

Liberating Technology, Inc. et Motion Control utilisent des et support, (b) HosmerDorrance (Hosmer Dorrance
Corp., piles arrière personnalisées, tandis que les coudes Hosmer Dorrance utilisent des packs composés de
piles rechargeables AA standard (Fig. 32.9).

Control vend un boîtier de batterie Otto Bock qui a été modifié pour accueillir une batterie à transistor standard
de 9 V

32_3_7 Moteurs électriques à courant continu

L'actionneur de loin le plus courant pour les prothèses électriques est le moteur électrique à courant continu à
aimant permanent avec une forme de transmission (Fig. 32.10).

Bien qu'il existe de nombreuses recherches sur d'autres technologies d'actionneurs électriques, telles que les
alliages à mémoire de forme et les polymères électroactifs, aucune n'est au point où elle peut rivaliser avec le
moteur électrique à courant continu.

Un examen des technologies d'actionneurs disponibles et en développement avec leurs avantages et

inconvénients associés ainsi que leurs

32_16 INGÉNIERIE DE LA RÉHABILITATION

Les densités de puissance et de force peuvent être trouvées dans Hannaford et Winters (1990) et Hollerbach et
al (1991).

Les pages Web. 32.3.8 Dimensionnement d'un moteur à courant continu pour des performances maximales En
général, comme il n'existe pas de technologie d'actionneur capable d'égaler les capacités de vitesse et de force
du tissu musculaire pour un poids et un volume donnés, on choisit la plus grande combinaison moteur-
réducteur qui s'adaptera aux contraintes physiques du mécanisme en cours de conception.

Pour répondre à ces deux exigences, en supposant qu'une transmission automatique n'est pas utilisée, un seul
moteur doit être dimensionné pour fournir à la fois le couple de calage requis ainsi que la vitesse à vide requise.
Puisqu'il n'y a pas de moteur assez petit pour être placé dans une main artificielle qui puisse répondre à la fois
aux exigences de vitesse et de force, d'autres techniques doivent être utilisées pour augmenter la vitesse
d'ouverture et de fermeture du mécanisme de la main et la force de préhension.

Les moteurs travaillent en synergie pour augmenter les performances globales de préhension (Fig. 32.13b)

32_3_9 Préhension synergétique

Le principe de préhension synergique découle de l'observation de Childress (1973) selon laquelle l'acte de
saisir un objet nécessite généralement peu de travail réel.

Toutes les mains disponibles dans le commerce n'utilisent pas des transmissions automatiques ou plusieurs
moteurs fonctionnant en synergie.

Toutes les mains ont besoin d'une certaine forme de mécanisme de verrouillage pour empêcher les doigts
d'être forcés à s'ouvrir ou à reculer une fois l'alimentation coupée.

Les antivols à rouleaux doivent être placés le plus haut possible dans le train d'engrenages afin de minimiser le
jeu et de minimiser la force exercée sur la surface cylindrique ainsi que la force nécessaire pour déverrouiller le
mécanisme.

Une règle empirique basée sur l'expérience de notre laboratoire est que pas plus de 5 % de l'énergie disponible
ne doit être utilisée pour alimenter les circuits du contrô leur.

Le pont en H et/ou les MOSFET sont quelquesuns des plus gros composants requis dans l'électronique utilisée
pour contrô ler un mécanisme prothétique (Fig. 32.17).

32_24 INGÉNIERIE DE LA RÉHABILITATION

32.26 INGÉ NIERIE DE LA RÉ HABILITATION les prothèses contrô lent les boîtiers électroniques pour réduire la
taille globale du circuit.

Dans le domaine de la commande de moteurs industriels, la tension de fonctionnement standard, pour laquelle
tous les ponts et contrô leurs IC à courant élevé disponibles dans le commerce sont conçus, est comprise entre
12 et 60 V.

Bien que cela semble simple, la conception du pont en H peut être quelque chose d'un art noir, en particulier si
deux demiponts à canal n sont utilisés, et le pont résultant peut prendre du temps pour fonctionner
correctement et peut occuper une grande quantité de circuit imprimé.

Ces puces utilisent des demiponts p et n complémentaires dans un boîtier de montage en surface SOIC standard
à 8 broches et, en tant que telles, peuvent fonctionner sur des tensions d'alimentation allant de 4 à 13 V et ont
une empreinte plus petite que la surface TO220 standard.

Une très bonne introduction et une référence générale sur l'électronique et la conception électronique est l' art
de l'électronique par Horowitz et Hill (1995)

32_3_11 Remarques sur la puissance pneumatique

Historiquement, l'autre source majeure d'énergie externe dans les prothèses était l'énergie pneumatique.
Des actionneurs pneumatiques ont été utilisés dans un certain nombre de conceptions de main et de bras dans
les années 1970.

Des forces jusqu'à 10 N peuvent être obtenues en pilotant ces actionneurs pneumatiques flexibles avec de l'air à
une pression de 3 à 5 bar, permettant des fréquences de mouvement jusqu'à 10 Hz. La main à cinq doigts imite
les fonctions et ressemble à l'anatomie de la main humaine.

Imaginés pour la première fois dans les années 1950, sont constitués d'un tube élastique gonflable recouvert
d'une maille tressée souple.

Les muscles McKibben ont une amplitude de mouvement plus courte que les muscles humains et jusqu'à
présent ne se sont pas révélés être des mécanismes fiables à long terme.

Un réservoir de liquide et du liquide sont nécessaires, ce qui s'ajoute au poids total du mécanisme

32_3_12 Remarque sur les systèmes hybrides

Lorsque des systèmes alimentés par le corps et alimentés de manière externe sont reliés entre eux, ils sont
appelés systèmes hybrides.

Premièrement, en fournissant à la personne un membre actionné par le corps d'un cô té et un membre

électrique de l'autre cô té, le porteur peut utiliser le membre le plus approprié pour une tâche spécifique.

Cette méthode découple également les membres de sorte que les mouvements du corps utilisés pour faire
fonctionner le cô té alimenté par le corps n'influencent pas l'état du membre alimenté électriquement et vice
versa, le contrô le de chaque cô té est indépendant de l'autre.

Tout est utilisé le contrô le conventionnel du harnais et les interrupteurs biomécaniques, utilisant le menton,
sont largement utilisés dans le contrô le des composants prothétiques alimentés par le corps.

Ces mêmes mouvements du menton sont utilisés pour contrô ler les composants à alimentation externe grâ ce à
l'utilisation de commutateurs électromécaniques et de transducteurs linéaires.

Le couplage du câ ble de commande permet à l'utilisateur d'étendre la proprioception dans la prothèse même
pendant le mouvement de la prothèse

32_3_13 Remarques sur les prothèses non motorisées ou passives

Les dispositifs de cette classe, généralement des mains ou des outils adaptés, sont considérés comme des
prothèses passives ou passivement fonctionnelles.

Les prothèses de main passives génériques peuvent consister en un gant extérieur cosmétique sur une main en
plastique souple avec des renforts métalliques dans les doigts.

Lorsqu'elles sont réalisées de manière experte, ont une apparence préférable aux remplacements génériques
des mains.

Fraser (1998) a montré que les personnes amputées utilisaient leurs prothèses le plus souvent pour des tâches
non préhensibles, telles que stabiliser, pousser ou tirer un objet.
Fraser (1998) a montré que les amputés porteurs de prothèses passives ou esthétiques utilisaient leurs
dispositifs pour des tâ ches non préhensibles en moyenne aussi fréquemment que les amputés porteurs de
prothèses actives.

Ces résultats montrent que ce n'est pas parce qu'une prothèse est passive ou cosmétique qu'elle n'est pas
fonctionnelle

32_4_1 Préhension ou saisie

La fonction de la main est généralement limitée aux modes de préhension les plus utilisés.

Les fonctions non préhensibles de la main sont des fonctions où la préhension n'est pas nécessaire ; par
exemple, pousser un objet, tenir un objet entre le corps et l'avantbras, effleurer, effleurer, mouvements de
percussion comme jouer du piano, etc.

Les 6 patrons de préhension adaptés par Keller et al (1947) de Schlesinger et al (1919) 12 modèles, sont les
plus largement acceptés dans le domaine de la prothèse (Fig. 32.18) et ont résisté à l'épreuve du temps.

Napier (1956) a décrit la préhension de la pointe, la préhension palmaire et la préhension latérale comme des
prises de précision et la préhension sphérique et cylindrique comme une prise de puissance, tandis que la
préhension du crochet ne relève pas de ces deux catégories.

Le pouce maintient un objet contre le cô té de l'index, comme c'est le cas lors de l'utilisation d'une clé.

À la lumière d'une autre étude de l'UCLA qui a montré que des forces allant jusqu'à 68 N (15 lbf) étaient
nécessaires pour mener à bien les activités de la vie quotidienne, Peizer et al (1969) ont proposé que 68 N (15
lbf) soit une norme minimale pour la force de préhension maximale pour les préhenseurs électriques
(Heckathorne, 1992)

32_4_2 Mains dominantes et non dominantes

La question de la dominance de la main, que l'on soit droitier ou gaucher, doit également être prise en compte.

L'amputé unilatéral aura également tendance à ramasser les objets avec sa main dominante et à les placer
ensuite dans la main non dominante.

La main EasyFeed de Rancho Los Amigos (Lansberger et al, 1998) est un exemple d'une nouvelle conception de
main mécanique qui est basée sur cette observation que les mains prothétiques pour les personnes amputées
unilatéralement ont tendance à être utilisées pour tenir les objets qui y sont placés avec la main saine.

Lors de la conception pour la fonction de la main dominante, la préhension palmaire est le modèle souhaitable,
l'accent étant mis sur une large ouverture.

Pour la fonction de la main non dominante, où la main est utilisée essentiellement comme un étau portable dans
lequel des objets sont placés, une large ouverture devient plus importante.

Une main artificielle doit pouvoir s'ouvrir d'au moins 10 cm (3,5 à 4 po), ou suffisamment pour saisir une
canette de boisson ou un pot Mason
32_4_4 Adaptation passive pendant la préhension
La préhension de la main est améliorée par la capacité de la main à s'adapter passivement à la forme d'un objet
saisi.

Les tissus mous s'adaptent facilement à la forme de l'objet saisi.

Les propriétés mécaniques du tissu mou ne sont pas linéaires et le tissu conforme devient plus rigide à mesure
que la pression augmente.

L'augmentation de la rigidité des tissus après conformation à la forme permet de saisir les objets en toute
sécurité.

L'adaptabilité passive offerte par les tissus mous de la main est imitée, dans une certaine mesure, en recouvrant
le mécanisme de la prothèse d'un plastique souple et en le recouvrant d'un gant cosmétique.

Il est courant d'utiliser un revêtement souple sur un effecteur terminal pour stabiliser un bras de robot lors
d'un contact avec des surfaces dures

32_4_5 Préhenseurs non manuels

La réduction de la plupart des terminaux prothétiques à un seul degré de liberté était un compromis pour tirer
le meilleur parti des sources de contrô le disponibles.

Un crochet fendu est utilisé lorsqu'une fonction maximale est souhaitée (Fig. 32.19).

Un autre facteur contributif est la nature "mince" des doigts en crochet, qui ne restreignent que très peu la
vision de l'utilisateur de l'objet manipulé.

Le crochet ressemble peu à la main naturelle mais est largement utilisé en raison de la fonction qu'il offre si un
seul DOF est disponible pour le contrô le de l'appareil terminal.

Dans un effort pour capitaliser sur la fonction du crochet fendu, le préhenseur synergique HosmerDorrance NU-
VA utilise un crochet fendu dans une configuration à alimentation externe.

D'autres préhenseurs non manuels, à alimentation externe, disponibles dans le commerce comprennent l'Otto
Bock Greifer et le RSLSteeper Powered Gripper.

Le NUVA Synergetic Prehensor, l'Otto Bock Greifer et le Steeper Powered Gripper intègrent bon nombre des
schémas de préhension mentionnés précédemment (Fig. 32.20)

32_4_6 Préhenseurs manuels

La main standard de facto alimentée de l'extérieur comme une prothèse est l'Electrohand du système Otto Bock
à DDL unique (Fig. 32.12).

La doublure et le gant cosmétique agissent comme des ressorts pour s'opposer à l'ouverture de la main par le
mécanisme, dégradant ainsi les performances globales de la main.

Des mains de taille enfant à DOF unique sont également disponibles auprès de Variety Village, Otto Bock
Orthopaedic, Inc. et RSLSteeper Ltd., entre autres.
Les doigts et le pouce de la plupart des mains prothétiques ne sont pas articulés et ont un seul axe de rotation.

Dans ces préhenseurs en forme de main, la préhension palmaire est réalisée par des doigts à articulation unique
qui sont fixés en légère flexion à une position se rapprochant de l'articulation interphalangienne.

Tous ces mécanismes sont typiquement utilisés dans une prothèse qui n'a pas de flexion ou d'extension du
poignet.

Le poignet fixe combiné à une mauvaise ligne de visée de l'objet à saisir peut entraîner des mouvements non
physiologiques entraînant une mauvaise esthétique dynamique

32_4_7 Plans de mouvement du pouce

Le pouce physiologique a deux axes de rotation, l'articulation métacarpophalangienne (MP) et l'articulation car-
pométacarpienne (CP) lui conférant de nombreux degrés de liberté.

La motivation pour placer le pouce à cet angle est venue d'essayer d'améliorer la visibilité de l'objet à saisir
pendant les étapes finales du processus de préhension et d'améliorer le fonctionnement sur une surface plane.

Cette main a été conçue principalement pour être utilisée dans des systèmes de bras bilatéraux dans lesquels
une main était une main de type pince conventionnelle et l'autre était de la conception de Kenworthy.

Les 60 degrés pour la main OBEU ont été choisis car ils permettaient aux lieux des extrémités du pouce, de
l'index et du majeur de se déplacer approximativement dans un plan horizontal lorsque l'axe du poignet était à
environ 25 degrés par rapport à l'horizontale afin qu'ils puissent balayer le surface.

Toutes ces conceptions étaient une tentative d'améliorer la visibilité de l'objet à saisir et par conséquent
l'esthétique dynamique de la prothèse tout en utilisant des mécanismes de type main à DOF unique

32_5 MÉCANISMES MULTIFONCTIONNELS

Il y a toujours eu des tentatives pour concevoir des bras et des mains entièrement articulés dans le but de
recréer la fonction complète de la main.

La force de pincement d'une main multifonctionnelle n'a pas besoin d'être aussi élevée que celle possible avec
les mains à DOF unique actuellement disponibles dans le commerce, car la nature adaptative de la prise permet
d'englober des objets dans la main.

Un compromis possible au dilemme de la robustesse par rapport à la fonction accrue possible avec une main
multiDOF est de limiter l'appareil aux degrés de liberté nécessaires pour reproduire Keller et al (1947)
saisissent les modèles.

Initialement, il semblerait qu'un tel préhenseur artificiel en forme de main nécessiterait trois ou quatre DOF
pour reproduire correctement les six modèles de préhension : au moins un, plus généralement deux, pour le
pouce ; un pour l'index; et un pour le majeur, l'annulaire et l'auriculaire (MRL) qui sont combinés pour se
déplacer comme une seule unité.

Le pouce est rigide et incliné par rapport à la surface palmaire de la main (Lee Publications, 2001)
32_6 SÉCURITÉ
Les considérations de sécurité font partie intégrante de toute conception impliquant une personne dans la
boucle.

Des interrupteurs de fin de course, ou un substitut approprié, doivent être utilisés pour arrêter le moteur aux
limites de l'amplitude de mouvement d'un composant (Fig. 32.17).

Ces fins de course doivent être secondés par des butées mécaniques capables d'arrêter physiquement
l'entraînement du composant en cas de défaillance des fins de course électriques.

Même si le variateur risque de griller, s'il heurte les butées mécaniques en raison d'une défaillance des fins de
course, l'utilisateur reste en sécurité.

Des dérogations manuelles pour les mécanismes doivent également être incluses afin que si un préhenseur
tombe en panne alors qu'il saisit un objet, l'utilisateur peut toujours l'ouvrir manuellement.

Dans le mécanisme Otto Bock, il y a plusieurs plaques interdigitées qui sont préchargées au moyen d'une vis de
réglage.

Le problème avec le mécanisme Otto Bock est qu'il protégera la transmission des charges externes élevées en
glissant à un frottement prédéfini, mais il doit être suffisamment vissé pour qu'il ne puisse pas être déchargé
manuellement

32_7 CONTRÔLE
Bien que les contraintes de conception physiques de poids, de volume et de puissance soient sévères, elles ne
sont pas si sévères qu'il est impossible de construire des bras et des mains multifonctionnels qui auraient un
poids et une taille acceptables.

Ou la force, d'une articulation du corps ou de plusieurs articulations est utilisé pour changer de position ou
développer une force/pression qui peut être transduite par un harnais et un câ ble Bowden et/ou des
interrupteurs mécaniques.

L'entrée habituelle de la plupart des composants prothétiques à alimentation externe est constituée par les fils
d'entraînement plusmoins du moteur à courant continu utilisé pour entraîner le composant.

Alors que les entrées biomécaniques sont utilisées le plus largement dans le contrô le des composants
prothétiques alimentés par le corps, les mêmes entrées peuvent être utilisées, grâ ce à l'utilisation de
commutateurs électromécaniques ou de transducteurs de force appropriés, pour contrô ler les composants
alimentés de manière externe.

La quantité/l'intensité d'une variable de sortie contrô lée est directement liée à la quantité du signal d'entrée.

Le microprocesseur continue à décompter jusqu'à ce que la base

32_40 INGÉNIERIE DE LA RÉHABILITATION

Le registre de période est zéro, moment auquel une nouvelle valeur pour le rapport cyclique est chargée, et le
processus se répète (Palmer, 1997).
Le flux PWM de sortie est une série d'impulsions dans lesquelles le niveau de tension continue est
proportionnel au rapport de la quantité de temps d'activation par rapport à la quantité de temps d'arrêt pour
les impulsions dans le flux.

É tant donné que le pourcentage de signal myoélectrique dans le temps est lié de manière monotone au niveau
de force de sortie musculaire, un signal proportionnel peut être obtenu très simplement.

Lorsqu'il est utilisé pour entraîner un moteur, l'inertie et l'amortissement de l'induit dans le moteur forment un
filtre mécanique passebas qui fournit le filtrage nécessaire pour lisser les impulsions en un signal continu.

Un simple circuit RC peut être utilisé pour lisser le flux d'impulsions s'il n'est pas alimenté directement dans un
moteur à courant continu.

32_7_2 Contrôle myoélectrique

Le contrô le myoélectrique tire son nom de l'électromyogramme (EMG), qu'il utilise comme entrée de contrô le.

Le signal peut ensuite être amplifié électroniquement, traité et utilisé pour contrô ler une prothèse.

Cette main avait aussi la particularité d'être la première à utiliser des transistors pour traiter le signal de
commande myoélectrique (Childress, 1985).

Traditionnellement, le contrô le myoélectrique utilise des électrodes placées sur la peau près de chaque couple
de muscles protagonisteantagoniste pour contrô ler un seul degré de liberté.

La bande passante pour les signaux EMG de surface est de 10 à 300 Hz, avec la plupart de l'énergie des signaux
dans et autour de 100 Hz (Childress, 1992).

Les amplificateurs différentiels sont utilisés pour amplifier le signal EMG car le petit signal EMG est souvent
superposé à de grands signaux en mode commun qui, à ces niveaux de gain, satureraient un amplificateur dans
une configuration monomode.

32_44 GÉNIE DE LA RÉHABILITATION

Signaux de mode commun, ne laissant que la différence de potentiel entre les électrodes à amplifier.

Afin d'avoir des estimations précises de la force musculaire à partir des signaux EMG, un système de traitement
avec un rapport signal sur bruit (SNR) élevé ainsi qu'un temps de montée court est nécessaire (Meek et al,
1990).

Les composants disponibles ne disposent pas d'une bande passante suffisante pour que ce problème soit
important ; cependant, le concepteur doit être conscient de ce paradoxe du filtrage s'il est impliqué dans la
conception de systèmes contrô lés myoélectriquement à large bande passante.

Parker et Scott (1985) suggèrent que les délais entre l'entrée et la sortie ne doivent pas dépasser 200 μs, et
même cela peut être inacceptable pour une utilisation avec des composants prothétiques à hautes
performances.
Une autre méthode alternative de lissage du signal myoélectrique, appelée backlash autogène (Bottomley,
1965), a produit une sortie de courant continu (CC) plus ou moins constante à partir d'un signal myoélectrique
fluctuant sans sacrifier la réponse temporelle

32_7_3 Commentaires sur les myoélectrodes

Un amplificateur différentiel soustrait les éléments du signal mesuré qui sont communs aux deux entrées de
l'amplificateur et laisse la différence (Fig. 32.31).

Pour les applications de contrô le myoélectrique prothétique, chaque entrée de l'amplificateur est une forme
d'électrode bouton ou barre (Fig. 32.32) qui repose sur la surface de la peau.

L'EMG se déplace le long du muscle, créant une différence de potentiel entre les électrodes qui forme l'entrée de
l'amplificateur différentiel.

Ces signaux de bruit en mode commun sont plus susceptibles d'être les mêmes aux deux électrodes si les
électrodes sont physiquement proches les unes des autres.

Le signal de bruit pouvant être introduit par l'électrode de référence n'est pas nécessairement un signal de
mode commun qui sera supprimé par le processus d'amplification différentielle.

Les électrodes de surface ne doivent pas être directement reliées aux entrées de l'amplificateur différentiel.

Si des éléments capacitifs ne sont pas présents pour protéger l'utilisateur, celuici peut subir des brû lures de la
peau sous le site de l'électrode similaires à celles rapportées par Selvarajah et Datta (2001) pour une main
myoélectrique utilisant une électrode à site unique RSLSteeper

32_48 GÉNIE DE LA RÉHABILITATION

32.7.4 Contrô le myoacoustique Les signaux myoacoustiques sont des sons auditifs créés comme sousproduit de
la contraction musculaire.

32.7.5 Contrô le de la prothèse à l'aide du renflement musculaire ou du mouvement du tendon Le mouvement

des tendons ou des muscles résiduels a été utilisé pour actionner des capteurs pneumatiques lorsqu'ils sont
interposés entre une emboîture prothétique et les tendons et/ou muscles superficiels.

Simpson (1966) a également utilisé le renflement musculaire pour fournir un signal de commande pour le
contrô le proportionnel d'une main à gaz Otto Bock.

Pour que cette main soit cliniquement viable, les développeurs doivent résoudre certains des problèmes qui ont
conduit à l'échec des tentatives précédentes d'utilisation de transducteurs de pression/dureté musculaire.

Otto Bock a développé un système de contrô le utilisant cette idée pour contrô ler une prothèse électrique dans
les années 1970 (Nader, 1970).

Ce système ne peut être utilisé que pour la commande tout ou rien

32_7_6 Contrôle neuroélectrique
Ou le contrô le d'un dispositif prothétique au moyen d'influx nerveux, semble être une approche de contrô le
naturelle.

Le tissu nerveux est sensible aux contraintes mécaniques, et cette forme de contrô le nécessite également
l'utilisation de systèmes implantés.

Edell (1986) a tenté d'utiliser des menottes nerveuses pour générer des signaux de contrô le moteur dans des
systèmes expérimentaux.

Le cerveau de la lamproie a été maintenu en vie in vitro et a été utilisé pour envoyer et recevoir des signaux de
contrô le moteur et sensoriels.

Le cerveau de la lamproie était une préparation in vitro utilisée pour envoyer et recevoir des signaux de
contrô le moteur et sensoriels.

Kennedy et al (2000) ont rapporté l'utilisation de réseaux d'électrodes implantées pour permettre aux
personnes atteintes du syndrome de "fermeture" de contrô ler un curseur d'ordinateur.

Qu'ils appellent BION, sont des appareils électriques hermétiquement encapsulés, sans plomb, suffisamment
petits pour être injectés par voie percutanée dans les muscles (2 mm de diamètre sur 15 mm de long).

Les BION de deuxième génération de ce groupe pourront envoyer la télémétrie sortante des mouvements en
cours

32_50 INGÉNIERIE DE LA RÉHABILITATION

De tels dispositifs devraient pouvoir être utilisés pour détecter les signaux EMG et pourraient être utilisés pour
le contrô le prothétique.

Toujours dans le domaine de la FES, l'approbation de la FDA a été accordée pour implanter des électrodes FES
dans le but de fournir un contrô le à quatre degrés de liberté d'un membre autrement fléau (Triolo, 1996)

32_7_7 Contrôle myoélectrique multifonctionnel

Pour que les bras prothétiques soient plus que de simples contrô leurs de position pour les étaux portables, des
mécanismes multifonctionnels capables d'avoir plusieurs degrés de liberté contrô lés simultanément de
manière subconsciente doivent être développés.

La prémisse derrière ce type de contrô le est qu'un amputé utilise la sensation du membre fantô me pour
visualiser un schéma de préhension de la main spécifique, tel que la préhension palmaire ou la préhension
latérale, et par conséquent déclenche ces muscles, ou muscles résiduels, associés à la création de ce schéma de
préhension.

Le contrô leur détecte les signaux EMG résultants générés par la musculature résiduelle et, grâ ce à l'utilisation
appropriée de techniques de reconnaissance de formes et de traitement du signal, extrait les caractéristiques
clés de ces signaux.
À l'heure actuelle, des recherches sont en cours sur le contrô le myoélectrique multifonctionnel des
remplacements de mains artificielles à l'aide de techniques d'identification temporelle, fréquentielle et temps-
fréquence pour identifier les caractéristiques des signaux EMG qui décrivent un schéma de préhension
particulier.

Le temps de traitement requis pour ces algorithmes complexes de traitement du signal n'est pas négligeable

32_7_8 Rétroaction physiologiquement appropriée

Audelà de celle fournie par la vision, est essentielle si l'on veut obtenir une faible charge mentale ou un contrô le
subconscient coordonné des prothèses multifonctionnelles (Fig. 32.33).

Lorsque la technologie du bras prothétique est passée à des systèmes à alimentation externe, les modalités de
contrô le sont passées, à l'exception de Simpson (1974) et de quelques autres, du contrô le par câ ble basé sur la
position des systèmes alimentés par le corps à des techniques de contrô le de la vitesse en boucle ouverte.

C'està dire que la technologie prothétique s'est éloignée des entrées de câ ble, qui fournissent des informations
sensorielles et FIGURE 32.33 Rétroaction dans les systèmes prothétiques humains.

La plupart des prothèses motorisées des membres supérieurs sont actuellement contrô lées principalement par
un retour visuel avec une certaine assistance de ce qu'on a appelé un retour accidentel gémissement, vibration
de la prothèse, forces d'emboîture, etc., étant des exemples de retour accidentel ; c'està dire que la rétroaction
du moteur est fortuite plutô t que par conception.

L'élévation et la dépression de l'épaule contrô lent la flexion du coude, tandis que la protraction et la rétraction
de l'épaule contrô lent la rotation humérale

32_7_9 Réflexes artificiels

Une approche alternative au problème du manque de rétroaction physiologiquement appropriée associée aux
composants prothétiques d'aujourd'hui consiste à automatiser davantage de fonctions de commande d'un
système donné.

Les réflexes artificiels cherchent à retirer l'opérateur de la boucle de contrô le et à utiliser l'intelligence
embarquée pour répondre automatiquement à certaines entrées de capteurs externes et, en tant que tels, ils
peuvent être considérés comme similaires à une boucle réflexe artificielle.

Une clé du succès ou de l'échec d'un réflexe artificiel est qu'un utilisateur doit avoir confiance dans le réflexe
artificiel, sinon il n'abandonnera pas le contrô le de la boucle réflexe.

Kyberd et Chappell (1994) utilisent un système qu'ils appellent des réflexes artificiels hiérarchiques pour
automatiser le processus de contrô le.

Un facteur majeur du succès ou de l'échec de ces dispositifs est la confiance dans le mécanisme de la part de
l'utilisateur, afin d'abandonner le contrô le au réflexe artificiel

32_7_10 Innovations chirurgicales requises

Les chirurgiens doivent effectuer des procédures innovantes qui créent de nouveaux types d'interfaces homme-
prothèse si des avancées majeures dans le contrô le des prothèses des membres supérieurs doivent se produire.
Dans un prototype d'appareillage (Fig. 32.34), un amputé sous le coude avec des cinéplasties d'extériorisation
des tendons a été équipé d'une main à alimentation externe qui utilisait les tendons extériorisés du sujet
comme entrées de contrô le vers un contrô leur EPP (Weir et al, 2001).

L'utilisation de procédures de cinéplastie musculaire/tendineuse nécessiterait des changements dans la façon

dont la chirurgie d'amputation est effectuée au moment de l'amputation initiale.

Le tonus musculaire peut être préservé en veillant à ce que les muscles résiduels conservent la capacité de
développer des tensions lorsqu'ils sont contractés volontairement.

La musculature résiduelle conserve la capacité de développer facilement des tensions, évitant ainsi l'atrophie
dans l'intervalle entre l'amputation initiale et les reprises nécessaires pour créer une interface de contrô le de la
cinéplastie muscle/tendon.

La myoplastie serait généralement utilisée sur les muscles superficiels, tandis que la myodèse pourrait être
utilisée sur les muscles profonds

32_54 GÉNIE DE LA RÉHABILITATION

Dans le domaine de la stimulation électrique fonctionnelle, les transferts des muscles squelettiques combinés à
la stimulation électrique ont été préconisés pour fournir une fonction contractile qui augmente ou remplace la
fonction organique altérée (Grandjean et al, 1996).

Kuiken a observé que bien que le membre soit perdu lors d'une amputation, les signaux de contrô le vers le
membre restent dans les nerfs périphériques résiduels du membre amputé.

Comme suggéré pour la première fois par Hoffer et Loeb (1980), il peut être possible de dénerver des régions
musculaires extensibles dans ou à proximité d'un membre amputé et de greffer les moignons nerveux
périphériques résiduels à ces muscles.

Les nerfs périphériques réinnerveraient alors les muscles, et ces greffes nerfmuscle fourniraient des signaux de
contrô le supplémentaires pour une prothèse à alimentation externe.

La prothèse du futur pourrait être un dispositif multifonctionnel monté dans le squelette par ostéointégration
et contrô lé à l'aide de multiples cinéplasties musculaires miniatures

32_8 EN CONCLUSION
Pour situer l'état actuel du contrô le des prothèses dans le contexte de l'évolution du contrô le dans les avions,
les automobiles et les manipulateurs à distance, on peut voir que tous ces domaines ont utilisé un contrô le
similaire méthodologies à leurs débuts.

L'entrée de commande (l'opérateur à un joystick ou au volant) est restée la même, mais au lieu que l'opérateur
fournisse à la fois les signaux de puissance et de commande, la puissance était désormais fournie par des
systèmes hydrauliques, ce qui augmentait les systèmes de câ bles des avions et la direction des voitures.

Le pilote/opérateur est connecté aux surfaces de vol par des connexions de fils électriques, et les systèmes
utilisent des techniques bilatérales maître/ esclave avec retour de force ou réflexion de force pour fournir à
l'opérateur le retour ou la « sensation » appropriée.
Si un contrô le multifonctionnel significatif des prothèses doit être atteint, les médecins et les chirurgiens
doivent effectuer des procédures innovantes qui peuvent être associées aux nouveaux composants et
contrô leurs créés par les ingénieurs et les prothésistes

32_56 GÉNIE DE LA RÉHABILITATION

L'auteur est profondément reconnaissant au Dr Dudley Childress et à M.

8, pp. 6–8, Comité de recherche et développement sur les prothèses, New York.

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Contrô le EMG pour une main de robot utilisée comme prothèse.

Atlas des prothèses des membres, principes chirurgicaux, prothétiques et de réadaptation, 2e éd., MosbyYear
Book, Inc., St. Louis, Mo. Brå nemark, PI., (1997) : Osseointegration : perspective biotechnologique et modalité
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Une analyse de la proprioception physiologique étendue comme technique de contrô le pour les membres
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Une évaluation de l'utilisation des prothèses esthétiques et fonctionnelles par les amputés unilatéraux du
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Bulletin de recherche sur les prothèses, vol 10, non.

Ph.D., et les premières recherches de VA sur les prothèses et les aides sensorielles.

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Heckathorne, CW, (1992) : Composants pour systèmes adultes à alimentation externe, chap.

Prothèse de main myoélectrique multifonctionnelle avec système de rétroaction sensorielle de pressionWasada

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Dans Advances in External Control of Human Extremities, Actes du troisième symposium international sur le
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32_60 INGÉNIERIE DE LA RÉHABILITATION

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Le choix du système de contrô le pour la prothèse multimouvement : la proprioception physiologique étendue

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RF ff, (1995) : Attachement musculaire direct comme entrée de commande pour un contrô leur de prothèse
servo de position.

RF ff, (1995) : Attachement musculaire direct comme entrée de commande pour un contrô leur de prothèse
servo de position. doctorat thèse, Département de génie biomédical, Northwestern University, Evanston,
Illinois, juin