KERGOURLAY Erwan

LE NEL Mathieu

Mcatro3

PROJET CALCUL
Notice de calcul
Etude des mors de prhension

Page 1 sur 15

KERGOURLAY Erwan
LE NEL Mathieu

Mcatro3

Sommaire

I)

Objectifs du projet : .......................................................................................................... 3

II) Objet de ltude : ............................................................................................................... 3

1) Prsentation du systme : ................................................................................................. 3
2) Fonctionnement de la pince : ........................................................................................... 3
3) Dmarche : ......................................................................................................................... 4
4) Outil utilis : ...................................................................................................................... 4
III) Etude du systme global : ................................................................................................. 4
1) Force maximale de serrage : ............................................................................................ 4
2) Dterminer la valeur des efforts sur les mors : .............................................................. 6
IV) Etude dun mors de prhension : .................................................................................... 7
1) Calcul sous Abaqus : ......................................................................................................... 7
2) Calcul sous Herezh: ........................................................................................................ 13
V) Conclusion : ..................................................................................................................... 13
VI) Annexes : .......................................................................................................................... 14

Page 2 sur 15

KERGOURLAY Erwan
LE NEL Mathieu

I)

Mcatro3

Objectifs du projet :

Lobjectif de ce projet est danalyser le comportement d'une structure ou d'un

ensemble de pices (mcanisme), en terme des actions exerces par l'environnement
mcanique, de raliser un modle CAO, de dimensionner certains des lments constitutifs.
Parmi ces trois composantes (analyse de mcanismes - CAO - calculs lments finis), deux au
moins doivent tre traites de faon approfondie.

II) Objet de ltude :

1)

Prsentation du systme :

Nous avons choisi dtudier une pince pneumatique HGW de marque FESTO, plus
particulirement les supports des mors de prhension. En effet, il nous semble important de
bien dimensionner ces pices afin quelles maintiennent lobjet correctement, sans trop subir
de dformation.

Pices tudies
2)

Fonctionnement de la pince :

Cette pince fonctionne grce de lair comprim. Lorsquon fait circuler de lair, on a
la translation du piston qui lui entraine la rotation des supports des mors.

Page 3 sur 15

KERGOURLAY Erwan
LE NEL Mathieu

3)

Mcatro3

Dmarche :

Dans le cadre de ce projet, nous allons procder aux tapes suivantes qui peuvent tre
spars en 2 parties. Chaque partie fera lobjet dun chapitre :
Etude du systme global :
Connatre la force maximale de serrage
Dterminer la position et la valeur des efforts sur les mors de prhension
Etude dun mors de prhension :
Dfinir le matriau ainsi que sa loi de comportement
Dfinir les conditions initiales et les conditions limites
Calcul par lments finis
Analyse du dimensionnement du mors partir des rsultats.

4)

Outil utilis :

Pour raliser ce projet, nous allons utiliser les outils suivants :

CAO : Solidworks
Etude statique : mca 3D
Maillage : Abaqus et Gmsh
Solveur numrique : Abaqus et Herezh++
Post-traitement : Gmsh, Abaqus

III) Etude du systme global :

Nous avons rcupr la CAO de ce systme sur le site http://www.cnr-cmao.enscachan.fr/.
Nous retrouvons sur ce site, plusieurs systmes techniques. Nous avons choisi
dtudier un outil de prhension, de la marque FESTO, plus particulirement la pince HGW.

1)

Force maximale de serrage :

Afin de quantifier la force maximale de serrage, nous avons tudi la documentation

technique. Cette pince possde une certaine particularit car lon peut sen servir en serrage
externe comme en serrage interne.
Ainsi ce mcanisme est actionn par un piston qui peut transmettre une force de
pousse et une force de rentre.

Page 4 sur 15

KERGOURLAY Erwan
LE NEL Mathieu

Mcatro3

La pince que nous tudions a un diamtre de piston de 25mm, nous lutilisons une
pression de 6 bars. Le diamtre de la tige est de 14mm. Ainsi nous pouvons calculer leffort
du piston.
La force de pousse du piston quivaut :

La force de rentre du piston quivaut :

Ainsi nous pourrons rentrer ces diffrentes forces lors de ltude du mcanisme sous le
logiciel Mca3D. Cette tude, nous permettra ainsi de vrifier les efforts de serrage indiqu
dans la documentation du constructeur que nous verrons dans la partie suivante.
Daprs la documentation, la force de serrage maximum dpend du bras de levier r
comme on peut voir sur limage suivante.

On retrouve sur les graphiques suivants, la force de prhension en fonction du bras de

levier r. Comme on peut le constater la force de serrage diminue lorsque la longueur
augmente. Il est vident de retrouver ce type de courbe, car la force exerc par le piston reste
constante peut importe la longueur du bras de levier.

Page 5 sur 15

KERGOURLAY Erwan
LE NEL Mathieu

Mcatro3

2) Dterminer la valeur des efforts sur les mors :

Afin de connatre les efforts sur les mors de prhension, nous avons ralis une tude
statique sous Mca3D. Cette dernire nous permettra ainsi de vrifier les efforts de prhension
indique par le constructeur.
Nous avons donc cre sous Mca3D, 4 sous ensembles. Le premier sous ensemble
correspond au bti, le deuxime sous ensemble correspond au piston, et les deux derniers
correspondent aux mors.
1
2

4
Nous avons ainsi ralis les liaisons suivantes entre chaque sous ensemble :
- Liaison pivot glissante entre le piston et le bti
- Liaison pivot entre le mors et le bti
- Liaison linaire rectiligne entre la tige et le mors
Nous sommes passs la partie calcul sous Mca3D, en dfinissant la position initiale
et la vitesse douverture. Nous avons galement dfini sur le piston leffort de pouss et
leffort de rentr (calcul dans la partie prcdente). Nous avons galement dfini un effort
inconnu sur le mors (situer lextrmit du mors).
Nous trouvons ainsi les courbes suivantes :

160
140
120
100
80
60
40
20
0

Effort serrage
extrieur
Effort serrage
intrieur
0
0,06
0,12
0,18
0,24
0,3
0,36
0,42
0,48
0,54
0,6
0,66
0,72
0,78
0,84
0,9
0,96

Effort (N)

Effort en bout de pince

Temps

Page 6 sur 15

KERGOURLAY Erwan
LE NEL Mathieu

Mcatro3

Comme nous pouvons le constater, leffort de serrage volue au cours du temps et de

louverture. En effet, il est normal dobtenir ce type de rsultat car le bras de levier volue
galement en fonction de louverture ou la fermeture de la pince.
Lorsquon compare par rapport la documentation technique, nous ne retrouvons pas
les mmes rsultats. En effet, la longueur du bras de levier tant de 28.10mm, nous devrions
trouver un effort de serrage externe de 55N et un effort de serrage interne de 65N.
Pour retrouver ce rsultat, il faut diviser les efforts trouvs par calcul par 2 car nous
avons deux mors de prhension. On retrouve ainsi les forces indiques par le constructeur ce
point donn.

IV) Etude dun mors de prhension :

Cette partie sintresse aux calculs par lments finis effectus sur un mors de
prhension. Le premier point traitera du calcul ralis sous le logiciel Abaqus et le second
sous le logiciel Herezh. Nous pourrons ainsi comparer les rsultats.

1)

Calcul sous Abaqus :

Nous avons dcid de modliser les contraintes sur notre pice dtude par lments
finis sous le logiciel Abaqus.
On va tout dabord faire une modlisation du mors original sans extension. Etant
donn la gomtrie de notre pice et le type dactions qui lui sont imposes, nous avons pu
effectuer une simplification de gomtrie et ainsi raliser une tude avec un modle 2D et non
3D :

On a alors modifi la CAO originale pour obtenir une surface et non un volume, on la
ensuite exporte en .step afin de limporter dans Abaqus.
Nous avons ainsi simul une pice en acier dun module dYoung de 210000 MPa
avec un coefficient de Poisson de 0.3. La densit est de 7.8 tonnes/m 3.
Sous Abaqus le maillage a t ralis est compos de quadrangle interpolation
quadratique. Afin dobtenir un maillage structur, nous avons du crer de nombreuses
partitions sur notre pice, voici le maillage qui nous a servi pour les calculs :

Page 7 sur 15

KERGOURLAY Erwan
LE NEL Mathieu

Mcatro3

Nous avons ensuite ralis les conditions de chargement. On a choisi de la modliser

en fermeture (serrage externe) afin de pouvoir observer ce qui se passe dans la zone en vert
que lon supposait comme zone de concentration de contrainte. Tout dabord nous avons mis
une liaison pivot (blocage en X et Y) au niveau de la jonction avec laxe de rotation, puis une
force ponctuelle au niveau de la jonction avec la tige de vrin et enfin un blocage suivant Y au
niveau de la prhension de la pice, au dpart les congs navait pas t reprsents, il nous a
vite fallu les reprsenter pour viter les trop fortes concentrations de contrainte :

Cette modlisation a montr ses limites dans la reprsentation car la pice senfonait
fortement au niveau du point dapplication de la force ponctuelle. Ainsi, nous avons dcid de
changer cette force en condition de contact surfacique. Il sagissait de notre premire
utilisation de ce type daction, il nous a donc fallu un peu de temps pour la prise en main. On
a ainsi une droite (reprsentant laction de la tige de vrin sur le mors) qui vient en contact
avec le mors grce un dplacement pilot. Pour linstant, les autres conditions de
chargement nont pas changes :

Page 8 sur 15

KERGOURLAY Erwan
LE NEL Mathieu

Mcatro3

Enfin, afin de simuler leffet de rallonge de mors, nous avons modifi les conditions
de chargement en respectant la condition de montage suivante :

En effet, on sait quune vis nest jamais cense travailler en cisaillement, la goupille
centrale doit alors encaisser tous les efforts lis la prhension. Cest pour cela quau lieu de
bloquer lextrmit de notre pice dtude nous avons bloqu le perage central en Y :

Page 9 sur 15

KERGOURLAY Erwan
LE NEL Mathieu

Mcatro3

Nous avons ensuite effectu le calcul avec ces diffrentes conditions de chargement.
Voici la visualisation de ce que nous obtenions pour la seconde modlisation (la premire
tait trop loin de la ralit car la pice scrasait beaucoup trop en un point au niveau de la
force ponctuelle).
Le dplacement effectu est de 0.015mm, il commence sans contact au dpart puis au
bout dun certain temps, la pice reprsenter par le segment de droite entre en contact avec la
pice tudie.

On remarque ainsi que le maximum de contrainte est de 257 MPa et quil est
lextrmit de la pice (o il y a le blocage en Y). Une prhension dans ce cas de figure est
trs rare car la plupart du temps on ajoute des rallonges de mors sadaptant mieux la forme
de la pice prendre. Ce cas nest donc pas dimensionnant, nous avons dcid de vrifier le
dimensionnement sur la troisime modlisation.
Ainsi, voici les isovaleurs de contrainte concernant la dernire modlisation :

Page 10 sur 15

KERGOURLAY Erwan
LE NEL Mathieu

Mcatro3

On a ainsi une contrainte maximale dans une zone plus prvisible, savoir 142 MPa
au niveau du contact avec la tige de vrin. On peut galement noter une zone de contrainte au
niveau de la zone entoure en rouge, elle est due la forme de la pice cet endroit, en effet il
semble que cette zone soit prvue comme amorce de rupture de la pice par ses concepteurs.
Ces contraintes sont purement relative au dplacement impos dans la zone de contact,
tudions dsormais la rsistance en comparaison avec la plage dutilisation du constructeur.
Nous pouvons ensuite sortir la courbe des ractions au niveau de la liaison pivot et
notamment la raction suivant Y au cours du temps. La force en Y au niveau du blocage du
perage vaudra exactement la mme valeur :

Ryperage
Rypivot
Avant tout, regardons les conseils dutilisation du fabricant et plaons la position de
notre raction sur ce graphe (le blocage se trouve 18.7mm du centre de rotation de la pice) :

On trouve ainsi une force maximale de serrage de 80N. On repre ensuite cette force
sur la courbe de la raction suivant Y au cours du temps, au niveau de la liaison pivot. On
dtermine quel moment cela arrive durant notre mise en contact progressive :

Page 11 sur 15

KERGOURLAY Erwan
LE NEL Mathieu

Mcatro3

Ainsi, on trouve une raction de 80 N au bout de 0.96s, il nous reste regarder la zone
de contrainte maximale ce temps prcis et en dduire la contrainte maximale quencaisse la
pice dans sa limite dutilisation. On se place alors au point o il y a le plus de contrainte et
on trace la courbe des contraintes en fonction du temps :

On observe alors une contrainte maximale denviron 190 MPa. Cependant, nous avons
appliqu des caractristiques dacier standard (Re 270 MPa) notre pice, si on considre
(comme le montre la documentation constructeur) que la pice est ralise en acier outil,
alors on peut valider sa rsistance (on aura un coefficient de scurit certainement suprieur
2 avec lutilisation de ce matriau dont nous navons pas trouv les caractristiques compltes
pour notre calcul).

Page 12 sur 15

KERGOURLAY Erwan
LE NEL Mathieu

Mcatro3

2) Calcul sous Herezh:

Nous avons galement dcid de modliser notre pice dtude par lments finis sous
le logiciel Herezh.
Nous avons ainsi ralis la gomtrie et le maillage sous le logiciel Gmsh. Nous avons
choisi un maillage compos de triangle et de quadrangle linaire. Nous avons galement
ralis un autre maillage qui nous permettra par la suite de modliser la liaison pivot. Voici la
visualisation du maillage :

En ce qui concerne les conditions limites, nous avons ralis les mmes que sous le
logiciel Abaqus. C'est--dire une liaison pivot (blocage X et Y), et une force ponctuelle de
100N au niveau de la jonction avec la tige de vrin et enfin un blocage suivant Y au niveau du
perage central.
Nous avons ainsi intgr ces conditions limites dans le fichier de paramtre pour le
calcul (.info). Cependant nous navons pas pu obtenir de rsultats en raison de la nonconvergence du calcul. Cette non-convergence sexplique par la condition limite de la liaison
pivot.

V) Conclusion :
Ainsi, nous pouvons conclure sur cette tude complte dune pice commercialise.
On peut dire que la pice tudie rsiste en termes de contrainte dans le domaine dutilisation
du systme prconis par le fabricant. On a pu sapercevoir que les conditions de chargement
et la prise en compte de contact avait une importance considrable dans la modlisation pour
tre au plus proche des conditions dutilisation.
Ce projet nous a permis de mettre en application les comptences acquises en cours de
simulation numrique mais aussi de dcouvrir un nouveau mode de chargement par contact
entre plusieurs pices.

Page 13 sur 15

KERGOURLAY Erwan
LE NEL Mathieu

Mcatro3

VI) Annexes :
#
fichier de commande .info
#
#
flexion d'une prouvette rectangulaire
#---------------------------------------------------# definition de la dimension de l'espace de travail |
#---------------------------------------------------dimension
2
#--------------------------------------------------------------# definition facultative du niveau d'impression (entre 0 et 10)|
#--------------------------------------------------------------niveau_commentaire
5
#------------------------------# definition du type de calcul |
#------------------------------TYPE_DE_CALCUL
non_dynamique #avec plus visualisation
#informations avec plus creation_reference
#utilitaires avec plus suppression_noeud_non_references
#utilitaires avec plus renumerotation_des_noeuds
#-------------------------------------#| definition du (ou des) maillage(s) |
#-------------------------------------< mors.her
< mors.lis
#********************************************
#
| definition des lois de comportement|
#-------------------------------------choix_materiaux ---------#---------------------------------------# Elements
|
Nom
Materiau
|
#---------------------------------------E_tout
acier
materiaux ---------#--------------------------------------------------# Nom Materiau | Type loi
|
Potentiel
|
#--------------------------------------------------acier
ISOELAS2D_C
#________________________________________
#|
E
|
NU
|
#---------------------------------------210000.
0.3

Page 14 sur 15

KERGOURLAY Erwan
LE NEL Mathieu

Mcatro3

masse_volumique -----------E_tout
7.8
epaisseurs-----------E_tout
5
charges -----------#------------------------------------------# Ref noeud | Type de charge
|
valeurs |
#------------------------------------------N_force
PONCTUELLE
10 #294.52 0.
blocages -----------#----------------------------------------------------------# Ref noeud | Bloquages
#----------------------------------------------------------N_pivot UX UY
N_LIGNE_blocage

UY

controle -----------#--------------------------# PARAMETRE

| VALEUR
|
#--------------------------SAUVEGARDE
0
DELTAtMAXI
0.1#02
TEMPSFIN
1.
DELTAt
0.1#01
MULTIPLICATEUR
1.
ITERATIONS
5000
PRECISION
1e-3
para_affichage -----------#--------------------------# PARAMETRE | VALEUR |
#--------------------------#FREQUENCE_AFFICHAGE_INCREMENT 10#0
FREQUENCE_AFFICHAGE_ITERATION 1
FREQUENCE_SORTIE_FIL_DU_CALCUL
1 #INTER_TEMPS 0.01
resultats

pas_de_sortie_finale_ # -----------

#--------------------------# PARAMETRE | VALEUR |

#--------------------------COPIE 0
_fin_point_info_

Page 15 sur 15